58 3.

7 Lugar de las races (LGR)

Este mtodo consiste en un procedimiento por el cual se trazan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro de un sistema. As se pueden ubicar en el grfico resultante las races correspondientes a un valor determinado de este parmetro. Se hace notar ue habitualmente el parmetro ue se va a variar a travs de todos sus valores desde cero o infinito es la ganancia de la funcin transferencia de lazo abierto del sistema.

G(s) 1 + G(s)M(s)
donde %!s$&!s$ ' (!s$) funcin de transferencia de lazo abierto. * + (!s$ ' , !ecuacin caracterstica$ * + - . !s+z*$!s+z/$01!s+p*$!s+p/$02 ec.!"."5$

ec.!"."#$

ec.!"."3$

4a idea bsica en este mtodo es ue los valores de s ue hacen a la funcin de transferencia de lazo abierto igual a 5*6 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El lugar de las races de la ecuacin caracterstica del sistema al variar la ganancia desde cero hasta infinito da su nombre al mtodo. Este diagrama indica claramente las contribuciones de cada polo6 cero a las posiciones de los polos de lazo cerrado. 7e la ec.!"."5$ tenemos) (!s$ ' %!s$&!s$ ' 8* Condiciones de ngulo y modulo: Angulo de %!s$&!s$ ' ( 2k + 1) &dulo de %!s$&!s$ ' * :',6*6/0 ec.!"."8$ ec.!".";$ ec.!"."9$

4os valores de s ue cumplen las condiciones de ngulo < amplitud son las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado. El diagrama de los puntos del plano comple=o ue satisfacen la condicin de ngulo solamente son el lugar de las races. 4as races de la ecuacin caracterstica !polos de lazo cerrado$ correspondientes a un determinado valor de la ganancia pueden ser determinados de la condicin de amplitud. Reglas para obtener la grfica: *.8 Se obtiene la ecuacin caracterstica de la forma
Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

5; * +- .!s+z*$!s+z/$0001!s+p*$!s+p/$0002', /.8 Se ubican los polos !>$ < los ceros !,$ finitos de (!s$ en el plano s. ".8 Se determinan las asintotas de los lugares de las races ) ?@de asintotas ' ?@de polos 8 ?@de ceros. #.8 Se determinan el ngulo de las asintotas !c1r al e=e real$ ngulo de las asintotas. ' +8*8,!/:+*$1?@de asint. !:',6*6/0$ ec.!".#/$ ec.!".#*$ ec.!".#,$

5.8 Aodas las asintotas se intersectan sobre el e=e real en un punto llamado centro de gravedad. B%' Cfinitos 8 Dfinitos 1 ?@de asint. ec.!".#"$

3.8 Se hallan los puntos de ruptura de entrada < salida sobre el e=e real < los ngulos de partida o llegada de los polos o ceros comple=os con=ugados. En este punto adems <a se debe bos ue=ar la tra<ectoria del lugar geomtrico o del lugar de las races6 para ello se utilizan las siguientes reglas)

a) Siempre e>iste un lugar geomtrico a la iz uierda de un ?@ imaginario de singularidades

!polos < ceros$. Ena rama del lugar de la raz siempre parte de un polo < termina en un cero finito o infinito6 cuando . crece hacia infinito. c) E>isten tantas ramas como races tiene la ecuacin caracterstica.

b) d) e)

El lugar geomtrico es simtrico con respecto al e=e real. El lugar geomtrico nace con un ngulo de ;,@ cuando despega del e=e real.

3.* Si ha< un lugar de las races entre dos polos ad<acentes en el e=e real e>iste por lo menos un punto de ruptura entre los / polos. Fgual ocurre para / ceros reales ad<acentes. Cara encontrar los puntos de ruptura se utiliza el siguiente procedimiento)

a) Se despe=a . de la ecuacin caracterstica. dK b) Se resuelve ! ds

< las races de la ecuacin son los puntos de despegue. 3./ El ngulo de despegue desde polos comple=os con=ugados es) ang. D 8 ang. C ' 8*8,

ec.!".##$

ec.!".#5$

9.8 Se hallan los puntos en ue las ramas del lugar de las races cruzan el e=e imaginario s'=G en la ecuacin caracterstica e igualando parte real e imaginaria despe=amos los valores de G < :. El G encontrado da la frecuencia a la cual los lugares de las races cortan el e=e imaginario < el valor de : corresponde a una ganancia crtica respecto a la estabilidad.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.

3, "#emplo 3.7.$

B(s) =

k s( s + 2)( s + 4) k =0 s ( s + 2) ( s + 4)

*. Ecuacin caracterstica

1+

/. Colos finitos -,6 8/6 8#26 Beros finitos) no tiene. ". ?@de asintotas ' ?@de polos 8 ?@de ceros' ". #. ngulo de las asintotas ' +8*8,!/:+*$1?@de ast' 3,6 *8,6 ",, :',6*6/

5. B%' Cfinitos 8 Dfinitos 1 ?@de ast' 8/

3. s!s+/$!s+#$+:', :' 8s!s/+3s+8$ ' 8s" 83s/ 88s d:1ds' 8"s/ 8*/s 8 8 ', "s/ + */s + 8 ' , !8*/ +8 !*##8;3$$ 1 3 se halla el : para cuando es crticamente estable. s' =G =Gc !=Gc+/$!=Gc+#$+ :c' , Se obtiene la grafica final)
cero oo Kc

s$ %3.$& s' %!.()

cero oo -4 -3 -2

60
-0.84

cero oo

Higura ".",) 7iagrama del lugar de las races.

Apuntes desarrollado por Profesor Claudio Ayala B.