220MC Carl

Captulo 1
Introduccin

En la actualidad existen diversos tipos de motores elctricos, estos generalmente se
clasifican en: motores de corriente directa, estos se alimentan por medio de una fuente de
corriente directa y en motores de corriente alterna, estos se alimentan mediante una fuente
de corriente alterna.

A su vez, los motores de corriente alterna se pueden clasificar en motores: sncronos y
asncronos. Finalmente, existen dos clases de motores asncronos que son: motores con
rotor devanado y motores con rotor tipo jaula de ardilla.

El motor de corriente alterna con rotor tipo jaula de ardilla, que comnmente se le llama
motor de induccin, es el tipo de motor con mayor aplicacin en la industria. Esto se debe a
sus caractersticas de funcionamiento y de operacin.

Sin embargo, para desarrollar alguna estrategia de control en el motor de induccin se
requiere que el actuador pueda generar un conjunto de voltajes trifsicos con frecuencia y
magnitud variable, el sistema que puede realizar lo que se mencion anteriormente es el
inversor de potencia.

En este contexto, se habla del conjunto inversor-motor de induccin, como un sistema
integral, ste es un sistema complejo, con la caracterstica de ser un sistema no lineal, lo
que dificulta su anlisis.

Es obvio pensar que el conjunto inversor-motor de induccin, como cualquier otro sistema,
es susceptible a sufrir fallas en alguno de sus elementos. En particular, en este trabajo de
tesis nicamente se estudian las fallas presentes en el inversor que se deben a: corto
circuito y circuito abierto en los Dispositivos Semiconductores de Electrnica de Potencia
(DSEP) y fallas en el sensor de velocidad que se ocasionan por derivas en las mediciones
del sensor.

Captulo 1. Introduccin
2

Si alguna de estas fallas se presenta, se pone en riesgo la integridad tanto del inversor como
del motor de induccin, as como la seguridad de los operadores. Adems, los objetivos de
control no se pueden seguir cumpliendo.

Por lo tanto, en este trabajo de tesis se plantea resolver la siguiente problemtica: cmo
garantizar el cumplimiento de los objetivos de control, la confiabilidad, disponibilidad, y
seguridad del conjunto inversor-motor cuando se presenten fallas en el inversor de
potencia y en el sensor de velocidad.

Con base en los trabajos reportados en la literatura [5], [6], [18], [21], [22], se concluye que
la mejor estrategia para resolver la problemtica que se plante anteriormente, es por medio
de un Control Tolerante a Fallas de tipo activo.

En esta tcnica se requiere de un sistema de Diagnstico de Fallas que detecte y localice el
elemento que presenta la falla, y a partir de esta informacin, el controlador calcula una
nueva ley de control que permite hasta cierto punto, regresar al sistema a su operacin en el
que se encontraba antes de ocurrir la falla.

De acuerdo a los trabajos reportados en la literatura [23], [25], se tiene que la tcnica de
Control Predictivo Basado en Modelo (MBPC por sus siglas en ingls Model Based
Predictive Control) permite incorporar fcil y sistemticamente estrategias de tolerancia a
fallas. Por lo tanto, para la aplicacin del conjunto inversor-motor de induccin se decidi
utilizar esta tcnica de control para implementar un Control Tolerante a Fallas de tipo
activo.

La propuesta de solucin al problema planteado anteriormente es la siguiente:

Fallas en el inversor:

En la caso de las fallas en el inversor, se tiene un Sistema de Diagnstico de Fallas que
determina que rama del inversor es la que presenta la falla. Adems, se tiene un sistema que
asla elctricamente la rama con falla y otro sistema que reconfigura la topologa del
inversor, ste se encarga de conectar la rama con falla al punto medio del enlace de
corriente directa.

As mismo, el MBPC incorpora por medio de las restricciones la informacin del Sistema
de Diagnstico de Fallas, con esto, el controlador calcula una nueva ley de control que
considera las fallas presentes en el sistema.

Fallas en el sensor de velocidad:

Para el caso de las fallas en el sensor de velocidad, se tiene un Sistema de Diagnstico de
Fallas que determina la existencia de fallas en el sensor. Adems, las acciones que realiza el
MBPC son diferentes al caso anterior, en ste se abandona el control de la velocidad del
motor, sin embargo, por medio del control de las corrientes de estator se logra
indirectamente mantener el control de la velocidad del motor.
Control Tolerante a Fallas con Modelo de Control Predictivo en el Motor de Induccin:
un Enfoque a Redundancia Material
3

Lo anterior se logra al calcular las corrientes de referencia
1
que se introducen al MBPC por
medio de un anlisis en estado estable del motor de induccin.

En todos los casos de operacin, libre de fallas y con presencia de fallas; el objetivo
principal de control es la velocidad del motor y el objetivo secundario es el control de las
corrientes de estator.

En los siguientes captulos de esta tesis, se desarrollaran las ideas y los temas principales
que se han planteado en este captulo.

1.1 Estructura del documento de tesis

El presente documento de tesis se estructura de la siguiente manera:

En el captulo 2 se exponen las posibles fallas que se pueden presentar en el conjunto
inversor-motor, adems se describe el problema a abordar y la hiptesis, as como tambin
los objetivos, alcances y limitaciones del presente trabajo de tesis. Finalmente, se presenta
un apartado con los antecedentes, en ste se exponen las ideas principales del Control
Tolerante a Fallas.

En el captulo 3 se presenta el anlisis y modelado dinmico del motor de induccin,
tambin se expone la teora del marco de referencia arbitrario. Adems, se presenta el
estudio y anlisis del inversor trifsico. Finalmente, se presenta el estudio y las
simulaciones correspondientes del modelo del conjunto inversor-motor de induccin.

En el captulo 4 se presenta el estudio y el diseo del Sistema de Diagnstico de Fallas para
el inversor de potencia y para el sensor de velocidad. Adems, se muestra el estudio y
diseo del sistema de aislamiento y reconfiguracin del inversor. Tambin se presentan
resultados a nivel simulacin de los sistemas antes mencionados.

En el captulo 5 se plantean los conceptos bsicos, la estructura de la estrategia y los
elementos correspondientes al MBPC. As mismo, se presenta el desarrollo y diseo del
MBPC para los casos: sin restricciones y con restricciones. Posteriormente se expone como
obtener un Control Tolerante a Fallas por medio de un MBPC. Finalmente, se presenta el
diseo del MBPC como Control Tolerante a Fallas, aplicado al conjunto inversor-motor.

En el captulo 6 se presentan los resultados que se obtienen al aplicar el MBPC al conjunto
inversor-motor de induccin. Estos resultados corresponden para el caso de ausencia de
fallas y para el caso de presencia de fallas.

En el captulo 7 se exponen las conclusiones generales de la tesis, as como se proponen los
trabajos que se pueden desarrollar.

1
Estas corrientes de referencia se requieren para mantener el control de la velocidad
Captulo 1. Introduccin
4

Captulo 2

Antecedentes

Un motor es un dispositivo electromecnico que
convierte la energa elctrica en energa
mecnica [1], [2]. Por ello se utilizan
ampliamente en la industria, en distintas
aplicaciones.

Existen diversos tipos de motores elctricos, sin
embargo, el motor de induccin (figura 2.1) es el
que tiene mayor aplicacin en la industria [3],
[4] [5].

Figura 2.1 Motor de induccin.

Entre las ventajas que presentan los motores de induccin se encuentran: velocidad de
funcionamiento prcticamente constante, simplicidad de operacin, robustez, necesidad
casi nula de mantenimiento y costo reducido de operacin en comparacin con otros
motores [3], [4].

En la actualidad no se puede pensar en el control del motor de induccin sin la necesitad de
utilizar un convertidor esttico de potencia, a ste se le conoce comnmente como inversor.
En este sentido, se habla del conjunto inversor-motor y ste juega un papel muy importante
en la industria [5].

El conjunto inversor-motor est presente en mltiples aplicaciones. Sin embargo, existen
algunas aplicaciones en las que la seguridad es crtica y en las que no se pueden tolerar
fallas en el sistema. En este caso, se requiere realizar algunas acciones posteriores a las
fallas para garantizar que el sistema contine en operacin, y adems, se alcancen los
objetivos de control.

Captulo 2. Antecedentes
6

El diagnstico de fallas en el conjunto inversor-motor permite aplicar un plan de
mantenimiento preventivo sin detener al motor y planear un mantenimiento correctivo, as
como generar algunas acciones de tolerancia a fallas para mantener los ndices de
desempeo del control.

En este contexto, es vital detectar y localizar lo ms rpidamente posible las fallas en el
conjunto inversor-motor para poder generar acciones dentro del sistema, de manera que los
objetivos de control se continen cumpliendo, aun en condiciones de fallas [5], [6], [7].

Con lo anterior se garantiza la disponibilidad, fiabilidad y confiabilidad del conjunto
inversor-motor de induccin, la seguridad de los operadores, equipos y del sistema, as
como la proteccin del medio ambiente.

2.1 Fallas en el conjunto inversor-motor

Todo sistema fsico es susceptible a sufrir fallas, en este contexto, el conjunto
inversor-motor de induccin puede sufrir fallas en alguno de sus elementos, esto ocasiona
que su operacin sea anormal, situacin que es indeseada. Las fallas que se pueden
presentar en el conjunto inversor-motor son varias, sin embargo, las fallas que se estudian
en el presente trabajo de tesis son las que se presentan en: el inversor y en el sensor de
velocidad, las cuales se detallan a continuacin.

2.1.1 Fallas en el inversor

En un sistema de control cuya planta es el motor de induccin, el actuador lo conforma el
convertido esttico de potencia que comnmente se le conoce como inversor. Este sistema
tambin es propenso a sufrir fallas. Algunas de las fallas que se pueden presentar en el
inversor son las siguientes [8], [9], [10], [11]:

Problemas con la fuente de alimentacin.
Corto circuito en los capacitores del bus de CD.
Circuito abierto en los capacitores del bus de CD.
Corto circuito en los DSEP.
Circuito abierto en los DSEP.
Prdida en las seales de conmutacin de los DSEP
Fallas en el controlador.
Problemas en las conexiones.

Considerando al rectificador, al capacitor de alimentacin (enlace de CD) y al inversor
como un solo sistema y como actuador del motor de induccin, en [12] se menciona que
hasta el 31% de las fallas se pueden presentar en los DSEP.

7

Falla por un corto circuito en un DSEP

Es una falla que se produce cuando un dispositivo proporciona una ruta de corto circuito
hacia la fuente [13], [14]. Si la fuente tiene baja impedancia, entonces la corriente que se
origina por la falla ser de tal magnitud que la falla debe atenderse antes de que se produzca
el primer pico, para prevenir que la fuente se ponga en corto circuito debido al encendido
de dos DSEP de la misma rama.

Falla por un circuito abierto en un DSEP

Para controlar un DSEP (ya sea un IGBT o un MOSFET) se debe aplicar un voltaje de
compuerta para llevarlo a un estado de corte o saturacin. Cuando falta este voltaje, se
provoca que el DSEP quede en el estado de corte, es decir, como si quedar en circuito
abierto [13], [14].

Falla en el capacitor.

El capacitor es el elemento que se encarga de transferir la energa del convertidor de
corriente alterna a corriente directa (Rectificador) al convertidor de corriente directa a
corriente alterna (Inversor). Los esfuerzos a los cuales constantemente se somete el
capacitor puede producir el deterioro del mismo (que se refleja en el cambio de sus
parmetros), o incluso destruirlo [13], [14].

2.1.2 Fallas en los sensores

Las fallas en sensores son potencialmente las ms difciles de tratar. Si un sensor
proporciona la nica medida de una variable de salida (que se desea controlar) y ste falla,
no es posible garantizar los objetivos de control sin antes realizar alguna modificacin en el
sistema de control [15].

En el control del conjunto inversor-motor se tienen bsicamente dos tipos de sensores:
sensor de velocidad del eje del motor y sensores de corriente. Ambos pueden presentar
fallas de tipo: elctricas o electrnicas. Y en el caso del sensor de velocidad se pueden
presentar fallas de tipo mecnico, esto por la naturaleza del sensor. En todos los casos de
fallas, stas se pueden manifestar como: derivas en las mediciones (offset) y el caso ms
grave, la prdida de las mediciones de los sensores.

2.2 Planteamiento del problema

En el conjunto inversor-motor, se tiene que el elemento que tiene el mayor ndice de
ocurrencia de fallas son los interruptores de potencia, generalmente IGBT, estos
constituyen el inversor. Una falla en estos dispositivos puede ocasionar graves problemas
en el desempeo del lazo de control y principalmente en el comportamiento del motor de
induccin [10], [16].
8

Adems, la presencia de fallas en el sensor de velocidad puede tambin generar graves
consecuencias en el desempeo del lazo de control del conjunto inversor-motor.

La gran mayora de los trabajos reportados en la literatura estudian fallas ya sea en el
motor de induccin o en el inversor, y slo muy pocos abordan el estudio de fallas en el
conjunto motor-inversor como un solo sistema y adems, que ste sistema se encuentre
funcionando en lazo cerrado.

En la literatura se encuentra que la tcnica de mayor uso en el diagnstico de fallas en
motores de induccin y en los inversores es la que se basa en el anlisis de seales. Esta
tcnica realiza un anlisis de frecuencia de las corrientes del motor. Sin embargo, la tcnica
requiere que se complete al menos un ciclo (60 Hertz) para realizar la transformada de
Fourier de la seal de estudio, por lo que los tiempos de deteccin y localizacin son
grandes.

Por otra parte, los mtodos que se basan en el modelo del sistema, principalmente
ecuaciones de paridad, las cuales emplean un enfoque de redundancia analtica son tambin
muy utilizados en el diagnstico de fallas ya sea en el motor de induccin o en el inversor.
Sin embargo, sta tcnica requiere el modelo del motor y del inversor para realizar las
tareas de deteccin, localizacin y caracterizacin de las fallas que se presenten.

En cuanto al diagnstico de fallas en el sensor de velocidad, se tiene que la principal
tcnica para realizar esta tarea es utilizar observadores de estado. No obstante, se tiene el
problema de requerir el modelo del motor de induccin para implementar el observador,
tambin se tiene problemas de falta de deteccin y falsas alarmas.

Con respecto al problema de tolerancia en el inversor, se tiene que la principal estrategia es
tener redundancia material en el inversor. Sin embargo, esto implica mayor costo de
operacin, pero es la mejor solucin, ya que se recupera por completo la operacin del
conjunto inversor-motor.

As mismo, se tiene que para el problema de falla en el sensor de velocidad se utiliza un
observador de estado. Pero, como ya se mencion se tiene el problema de requerir el
modelo del motor y determinar de alguna manera el par de la carga que se aplica al motor
de induccin.

En este contexto se requiere disear un sistema de diagnstico de fallas que permita
detectar y localizar las fallas en el inversor. Tambin se requiere disear un sistema de
diagnstico de fallas para el sensor de velocidad. Ambos sistemas de diagnstico deben ser
de fcil implementacin y que permitan solucionar los problemas de falta de deteccin y
falsas alarmas.

Es muy importante la etapa de diseo de los sistemas de diagnstico de fallas, ya que la
informacin de estos sistemas se utiliza en el MBPC por medio del cual se implementa una
estrategia de Control Tolerante a Fallas de tipo activo. Por medio de sta se puede tolerar
fallas en el inversor y en el sensor de velocidad.

9

2.3 Hiptesis

Por medio de una estrategia de Control Predictivo Basado en Modelo y mediante sistemas
de diagnstico de fallas, es posible disear un sistema de Control Tolerante a Fallas de tipo
activo. Con este sistema se pretende tolerar fallas en los Dispositivos Semiconductores de
Potencia del inversor y en el sensor de velocidad.

2.4 Objetivos

2.4.1 Objetivo general

El objetivo general de este trabajo de tesis es disear un sistema de Control Tolerante a
Fallas a partir de un sistema de diagnstico de fallas y de una estrategia de Control
Predictivo Basado en Modelo. Este sistema se aplica al conjunto inversor-motor de
induccin y permite tolerar fallas en el inversor y en el sensor de velocidad

2.4.2 Objetivos especficos

Desarrollar un sistema de diagnstico de fallas para el inversor y un sistema de
diagnstico de fallas para el sensor de velocidad.

Desarrollar un esquema de aislamiento y reconfiguracin de fallas en el inversor.

Desarrollar un esquema de acomodacin de fallas mediante el Control Predictivo
Basado en Modelo.

Verificar a nivel simulacin, el funcionamiento del sistema de Control Tolerante a
Fallas que se dise para el conjunto inversor-motor de induccin.

2.5 Alcances y limitaciones

Los alcances que se tienen en el presente trabajo de tesis son a nivel simulacin del sistema
de Control Tolerante a Fallas que se aplica al conjunto inversor-motor de induccin. Estos
alcances corresponden a estudiar nicamente las fallas de corto circuito y circuito abierto
en los Dispositivos Semiconductores de Potencia y fallas en el sensor de velocidad.

Dentro de las limitaciones del presente trabajo de tesis se encuentra principalmente que los
resultados que se obtiene son a nivel simulacin. Adems, nicamente se estudian las fallas
debidas a derivas en las mediciones del sensor de velocidad y fallas ocasionadas por corto
circuito y circuito abierto en los Dispositivos Semiconductores de Potencia.

10

2.6 Antecedentes

El diseo de sistemas de Control Tolerante a Fallas es un rea emergente dentro del control
automtico que aglutina diversas disciplinas. En este sentido, las reas de investigacin del
Control Tolerante Fallas en las ltimas dos dcadas se presenta en la figura 2.2 [17]

Figura 2.2 reas de investigacin del Control Tolerante a Fallas.

1.- Supervisin:
El sistema de Supervisin maneja la informacin de la etapa de decisin de la falla y
selecciona la ley de control ms conveniente (parmetros o estructura), subsecuente al
diagnstico de fallas. El sistema de Supervisin debe tambin determinar si la falla tiene un
efecto perjudicial en el funcionamiento y en la estabilidad del sistema como para generar
cambios en el controlador.

2.- Diagnstico de Fallas (FDI):
La mayor parte de las investigaciones que se han desarrollado en el rea de Diagnstico de
Fallas se focaliza en detectar la presencia de fallas en el sistema y posteriormente localizar
cul es el elemento que la origin. En algunos casos tambin se requiere identificar el
tamao y la naturaleza de la falla. Existen diversas tcnicas que se han reportado para el
diseo de sistemas de Diagnstico de Fallas. Sin embargo, la mayora de stas se
diferencian nicamente en la etapa de generacin de residuos.

3.- Control Robusto:
El diseo de Control Robusto fue el tema de investigacin ms importante desde los aos
70. Sin embargo, la informacin referente a los efectos que las fallas tienen en el proceso
que se desea controlar generalmente no se considera.

4.- Control Reconfigurable:
El problema de Control Reconfigurable atrajo la atencin de varios investigadores. En ste
se utiliza la informacin referente a los efectos que las fallas tienen en el proceso que se
desea controlar, con esto se busca modificar la ley de control de manera que se pueda hacer
frente a las fallas.
11

2.6.1 Problema del Control Tolerante a Fallas

Un sistema de Control Tolerante a Fallas se obtiene al proporcionar al sistema de control la
capacidad de hacer frente a los efectos de las fallas y generar acciones para adaptarse a la
misma, de manera que los objetivos de control se continen cumpliendo. El Control
Tolerante a Fallas se enfoca en el control de un sistema defectuoso debido a la presencia de
fallas en el mismo [18], [19], [20].

El problema del Control Tolerante a Fallas (CTF) se muestra en la figura 2.3, en sta se
observa que al presentarse la falla el desempeo del sistema de control se desva de su
comportamiento normal (u
o
, y
o
), es decir, libre de fallas y como consecuencia de esto se
ubica en un punto de operacin (u
f
, y
f
). En este punto, se requiere generar alguna accin
que permita llevar al sistema de control a un nuevo punto de operacin (u
c
, y
c
), que se
encuentre lo ms cerca posible a su desempeo nominal (libre de fallas) [21].

Figura 2.3 Problema del control tolerante a fallas.

Para resolver el problema del Control Tolerante a Fallas se deben tener en cuenta varios
factores. Sin embargo, uno de los ms importantes es limitar las regiones de operacin del
Control Tolerante a Fallas. Estas regiones se muestran en la figura 2.4.

La regin de rgimen ptimo, es aquella en la que el
sistema debe operar normalmente cumpliendo su
funcin, en este caso el controlador se encarga de
mantener el sistema en dicha regin, a pesar de las
perturbaciones [18].

La regin de rgimen degradado, corresponde a la
regin de operacin en la que el sistema se puede
desplazar despus de la aparicin de una falla. En este
caso, el CTF genera acciones para evitar una mayor
degradacin del sistema, con esto se evita que el
sistema se desplace a la regin no permitida [18].
Figura 2.4 Regiones de comportamiento.
12

2.6.2 Clasificacin de los mecanismos de Control Tolerante a Fallas

Dentro de un sistema de Control Tolerante a Fallas se puede considerar que existe
tolerancia a fallas si se dispone de lo siguiente [22]:

Mecanismos que introducen redundancia en los sensores y/o actuadores.

Estrategias de adaptacin de la ley de control.

En la figura 2.5 se presenta una clasificacin propuesta en la literatura acerca de los
mecanismos de tolerancia a fallas que se pueden considerar [22].

Figura 2.5 Clasificacin de los mecanismos para un sistema de Control Tolerante a Fallas.

2.6.2.1 Tolerancia a fallas por medio de la estrategia de control

Desde el punto de vista de las estrategias de control, en la literatura se consideran dos
grupos principales de tcnicas de Control Tolerante Fallas: las tcnicas activas y las pasivas
[17], [18].

En la tcnica de tipo pasivo, se utiliza la propiedad que tienen los sistemas realimentados de
hacer frente a perturbaciones, cambios en la dinmica del sistema e incluso, fallas en el
mismo. Un cambio inesperado en el sistema crea un efecto sobre el mismo que se transmite
al sistema de control que a su vez trata de compensarlo de forma ms o menos rpida. En
este sentido, el control tolerante a fallas del tipo pasivo, consiste en un diseo robusto del
sistema de control para hacerlo inmune a determinadas fallas [17], [18].

As, dentro de ciertos mrgenes de tolerancia, la ley de control se acomoda de tal manera
que el sistema admite la presencia de fallas sin tener en cuenta necesariamente el concepto
de un sistema de diagnstico de fallas.
MECANISMOS
DE TOLERANCIA
A FALLAS
ESTRATEGIAS
DE CONTROL
TOLERANTE
A FALLAS
PASIVAS
ESTRUCTURADAS
NO ESTRUCTURADAS
ACTIVAS
CLCULO DE
RECONFIGURACIN
DEL CONTROL
FUERA DE LNEA
CLCULO DE
RECONFIGURACIN
DEL CONTROL
EN LNEA
REPOSICIN DEL
ELEMENTO CON
FALLA
REDUNDANCIA FSICA
SENSORES
ACTUADORES
REDUNDANCIA ANALTICA
SENSORES
ACTUADORES
13

Sin embargo, la teora de control robusto muestra que slo existen controladores robustos
para una clase reducida de cambios en la dinmica del sistema provocados por las fallas.

Adems, un controlador robusto funciona de forma subptima para la planta nominal
puesto que sus parmetros se obtienen mediante un compromiso entre prestaciones y
robustez para toda la familia de plantas que se consideren, incluyendo las posibles fallas.

Lo anterior ocasiona que la ley de control sea bastante restrictiva al soportar fallas de
magnitud importante o fenmenos dinmicos que no se consideraron en el diseo del
controlador. En el presente trabajo de tesis no se realiza descripcin alguna de estas
tcnicas, ya que el tpico de inters se enfoca en las tcnicas activas que se apoyan en la
informacin del sistema de diagnstico de fallas.

Por otro lado, el Control Tolerante a Fallas de tipo activo consiste en el diagnstico en lnea
de la falla, es decir, se determina el elemento con falla, el tipo de falla, su tamao e instante
de aparicin y, a partir de esta informacin, se activa algn mecanismo de acomodacin de
fallas, o de reconfiguracin del controlador, o incluso, dependiendo de la gravedad de la
falla, se puede considerar el paro del sistema [17], [18].

Este enfoque exige tener un sistema de diagnstico de fallas que, de forma rpida y
correcta, pueda proporcionar informacin a un sistema supervisor para que ste active
algn mecanismo que corrija los efectos de la falla [18].

Dentro de la tcnica de tipo activo, se encuentran dos enfoques: clculo de reconfiguracin
de la ley de control en lnea y fuera de lnea, las cuales se detallan enseguida.

Tcnicas de reconfiguracin de la ley de control fuera de lnea.

En este caso se tiene un controlador fuera de lnea que se disea en funcin de las fallas que
desea tolerar [22]. Con esto se determina una ley de control que compensa los efectos de la
falla que se presente, esto se muestra en la figura 2.6.

En la estructura del sistema de control se tiene un bloque supervisor que, con base en la
informacin del sistema de diagnstico de fallas, determina el modo de operacin, es decir,
si se utiliza el controlador nominal o el controlador que se dise en funcin de las fallas.

14

Figura 2.6 Esquemas bsico de una reconfiguracin de la ley de control fuera de lnea.

Tcnicas de reconfiguracin de la ley de control en lnea.

En este caso se tiene un nico controlador que calcula la ley de control con base en la
informacin que se tiene del sistema de diagnstico de fallas [22]. En el caso de no existir
fallas en el sistema, el controlador slo contempla los objetivos de control. Sin embargo, en
el caso de presentarse fallas en el sistema, el controlador debe ser capaz de considerar las
fallas presentes y minimizar sus efectos, un esquema de este tipo de tcnica se presenta en
la figura 2.7.

Figura 2.7 Esquemas bsico de una reconfiguracin de la ley de control en de lnea.
15

Existen diversas estrategias de control con las que se puede implementar lo anterior. Sin
embargo, las estrategias con las mejores caractersticas para desarrollar esto son:

Control adaptativo

Este tipo de estrategia de control proporciona la forma ms natural de disear un sistema de
Control Tolerante a Fallas, esto debido a que el efecto de las fallas se manifiesta como un
cambio en los parmetros que se estiman en lnea. Por lo tanto, la ley de control se
acomoda automticamente a partir de los nuevos valores de los parmetros, en funcin de
las fallas presentes en el sistema [22].

Control predictivo

Las leyes de control predictivo permiten incluir de forma fcil y sistemtica estrategias de
Control Tolerante a Fallas, esto debido a que la ley de control se calcula en cada instante de
muestreo, en el que se resuelve un problema de optimizacin en un horizonte temporal,
utilizando como restriccin el modelo del sistema [22], [23].

Si el modelo se actualiza a partir de la informacin del sistema de diagnstico de fallas, las
nuevas acciones de control se calcularn teniendo en cuenta el efecto de la falla sobre el
sistema.

La informacin acerca de la falla se puede incluir mediante:

La redefinicin de las restricciones para representar los efectos de las fallas, siendo
especialmente adecuada para fallas en actuadores.

El cambio del modelo del proceso para reflejar cambios en la planta real bajo falla.

El cambio de los objetivos de control para reflejar limitaciones debido a la
operacin bajo condiciones de falla.

2.6.2.2 Tolerancia a fallas por medio de la reposicin del elemento con falla

Las fallas en los sensores y actuadores son muy graves para los sistemas de control. Para
mantener al sistema de control en funcionamiento se necesita utilizar un conjunto diferente
de actuadores (entradas) y sensores (salidas) [24].

Para ello se utiliza un bloque de reconfiguracin que junto con la planta en falla, hace que
la planta reconfigurada se comporte igual que la planta sin falla. Esta solucin trata de
aplicar mnimos cambios al sistema de control, de tal manera que el controlador estndar
pueda continuar con el control de la planta como si no existiera falla.

En cualquier caso, ya sea en sensores o actuadores, se maneja la idea de reconfiguracin
desde los siguientes puntos de vista:

16

Mediante redundancia fsica, tambin se le conoce como redundancia hardware.
Para el caso de sensores, este camino consiste en tener un nmero generalmente
impar de ellos, cuyas salidas se multiplexan dentro de un bloque de decisin. En
este bloque se determina la medida correcta a partir de la salida ms comn
producida por cada uno de los sensores. En el caso de actuadores es ms directo, ya
que de producirse una falla, la redundancia fsica implica tener otro elemento que
sustituya al elemento daado, con esto se contina con la accin de control, previa
determinacin del dao en el actuador principal [24].

Mediante redundancia analtica: tambin se le conoce como redundancia software o
de elemento virtual. Este caso consiste en la incorporacin al sistema de control de
un bloque que reconstruya las medidas de las salidas de la planta mediante la
estimacin de las mismas (para sensores), o la an terica idea del reajuste de
seales alternativas para llevar a cabo la accin de control requerida (para
actuadores). As se evita la incorporacin de nuevos elementos en el sistema de
control, lo que se refleja en costos de instrumentacin [24].

El mecanismo de tolerancia a fallas que se deba aplicar, depende del elemento del sistema
de control que presente la falla y de la aplicacin. Por un lado se tiene que la estrategia de
reposicin del elemento con falla es costosa, debido a que se tiene que duplicar o incluso,
triplicar el nmero de elementos crticos dentro del sistema de control. As mismo, en
algunas aplicaciones es irrealizable, ya que no siempre es posible incorporar fsicamente los
elementos redundantes, por cuestiones de espacio y construccin.

Por otro lado se tiene que la tcnica de Control Tolerante a Fallas de tipo pasivo presenta
grandes limitantes para abordar el problema de tolerancia a fallas. Por lo tanto, con base en
los trabajos reportados en la literatura, se concluye que la mejor opcin para resolver el
problema del Control Tolerante a Fallas es mediante una estrategia activa.

2.6.3 Metodologa de diseo de un Control Tolerante a Fallas

En la figura 2.8 se presentan las etapas de una metodologa sistemtica para el diseo de
sistemas de Control Tolerante a Fallas de tipo activo [20]. Las etapas de esta metodologa
se describen a continuacin:

Figura 2.8 Metodologa para el diseo de un sistema de Control Tolerante a Fallas.
17

1. Anlisis del sistema. ste se realiza en dos niveles: a nivel de componentes
mediante un anlisis de propagacin de fallas a travs de todos los subsistemas ms
relevantes, as como una evaluacin de la severidad de los mismos y a nivel de
estructura, con el objetivo de analizar la redundancia presente en el sistema que
ayudar en el diseo del sistema de diagnstico y tolerancia a fallas.

2. Diseo del sistema de diagnstico de fallas. Esto se realiza a partir del anlisis
estructural y teniendo en cuenta las mediciones disponibles y las fallas que se
desean diagnosticar. En el caso de que no se puedan diagnosticar todas las fallas
que se deseen, se deber modificar la instrumentacin para conseguirlo. El sistema
de diagnstico de fallas no slo deber detectar y localizar la falla sino tambin
aislar la misma.

3. Diseo de los mecanismo de tolerancia a fallas. Esto se debe realizar para cada una
de las fallas que se consideren, segn se trate de fallas en la planta, en actuadores o
sensores.

4. Diseo del supervisor. A partir de la informacin acerca de la falla que se obtiene
del sistema de diagnstico de fallas, el sistema supervisor deber activar los
mecanismos de tolerancia a fallas que se han diseado para los distintos tipos de
fallas.

5. Aplicacin y prueba. En este caso primero se realizan pruebas a nivel simulacin
del sistema de Control Tolerante a Fallas que se halla diseado para una aplicacin
en particular. Posteriormente, se realizan las pruebas experimentales en el sistema
real.

2.6.4 El MBPC como Control Tolerante a Fallas

Con base en lo expuesto anteriormente, se concluye que una de las mejores formas de
disear un sistema de Control Tolerante a Fallas de tipo activo es por medio de tcnicas de
control predictivas. Por lo tanto, a continuacin se presenta como es que el MBPC puede
resolver el problema de Control Tolerante a Fallas.

El MBPC utiliza todas las seales de entrada y salida que estn disponibles. Si en el nivel
de supervisin se diagnstica alguna falla, la informacin de sta se incluye en el MBPC.
De esta manera se logra que el MBPC se adapte a las fallas presentes en el sistema de
control.

El MBPC ofrece bastantes recursos para tratar el problema de control tolerante a fallas [23],
[25]. Si un sensor de una salida falla, se puede abandonar el control de esa salida quitando
la salida correspondiente de la funcin objetivo; tambin se puede modificar la funcin
objetivo, los horizontes de prediccin y control; o, inclusive, las matrices de pesos. Pero,
esto conduce a tener que resintonizar estos parmetros cuando se presente una falla en
algn sensor.
18

Por otro lado, si un actuador presenta alguna falla, la tolerancia a sta se puede abordar
fcilmente por medio de la inclusin de las restricciones (stas se determinan en funcin de
la falla) al problema de optimizacin de la funcin objetivo. Con esto se logra que el
MBPC considere la falla presente en el actuador. As mismo, si una falla afecta las
capacidades de la planta, entonces se pueden cambiar los objetivos de control o las
restricciones, o ambos.

Lo anterior es relativamente claro en la formulacin del MBPC. Esto se debe
principalmente debido a que la seal de control se calcula en cada instante de muestreo y,
por lo tanto, las modificaciones que se realicen se toman en cuenta para calcular la nueva
seal de control. Esto es una estrategia distinta a modificar las ganancias o constantes de
tiempo en un controlador que previamente se ha calculado, como se hace generalmente en
los sistemas de control convencionales.

Las fallas que pueden presentarse en un sistema de control son de tres tipos:

Fallas en actuadores. El actuador puede permanecer en alguna de sus posiciones
extremas: totalmente cerrado o abierto. En el caso del inversor se tiene que las fallas
son: corto circuito y de circuito abierto en los DSEP.

Fallas internas. Alguna de las partes de la planta falla, esto ocasiona un cambio
significativo de la dinmica y ganancias de la planta.

Fallas en sensores. Algunas mediciones se convierten en indisponibles, incorrectas,
o inusualmente ruido. En el caso del sensor de velocidad se tiene que las fallas son:
derivas positivas y negativas en las mediciones del sensor de velocidad.

A continuacin se describe la forma en que el MBPC puede abortar el problema de
tolerancia a fallas en los elementos que anteriormente se mencionaron.

2.6.4.1 Tolerancia a fallas en actuadores

Las fallas en los actuadores son probablemente las ms fciles de tratar, proporcionando
cierto grado de redundancia. De acuerdo a lo que se ha comentado anteriormente, el MBPC
por medio de las restricciones acomoda este tipo de fallas hasta cierto grado, incluso si no
hay informacin explcita del sistema de diagnstico de fallas.

Por supuesto que se mejora el desempeo del sistema de control si se tiene la informacin
del sistema de diagnstico de fallas y adems, es fcil introducir sta al MBPC. Esto se
realiza al considerar las restricciones explcitas de los actuadores correspondientes en el
proceso de optimizacin.

19

2.6.4.2 Tolerancia a fallas internas

Las fallas internas son ms difciles de acomodar, a menos que sus efectos sean
suficientemente pequeos para que en este caso, se considere dentro de la robustez del
controlador. En caso contrario, es esencial la informacin del sistema de diagnstico de
fallas, para entonces, ajustar el modelo interno que utiliza el MBPC. La dificultad principal
reside en obtener informacin correcta del sistema de diagnstico de fallas.

2.6.4.3 Tolerancia a fallas en sensores

Las fallas en sensores son potencialmente las ms difciles de tratar, desde el punto de vista
de adaptacin del MBPC ante este tipo de fallas. Si un sensor proporciona la nica medida
de una variable de salida (que se desea controlar) y ste falla, no es posible continuar con el
control sin modificar el MBPC.

En este sentido, se puede modificar la funcin objetivo del MBPC. Con esto se abandona el
control de esa variable. Otro enfoque puede ser modificar los horizontes de prediccin y de
control; o, inclusive, las matrices de pesos. Pero, estos enfoques llevan a realizar una
resintonizacin de estos parmetros cuando se presente una falla en algn sensor.

No todas las fallas en los sensores pueden ser tan difciles de tratar. Es posible que la
medicin de una variable se pierda y sta no aparezca directamente en la funcin objetivo,
pero se utilice para mejorar la calidad del controlador o de una cierta variable estimada. En
este caso, el impacto de la falla sobre el desempeo del sistema de control es mnimo, ya
que el MBPC utiliza el modelo del sistema que se desea controlar.

Parece simple creer que basta con introducir restricciones o cambiar el modelo del sistema
o modificar la funcin objetivo para que el controlador MBPC tenga un desempeo
satisfactorio cuando se presenten fallas. En muchos de los casos esto servir.

Sin embargo, en general el controlador necesitar ser resintonizado. En este tipo de
controladores la sintonizacin significa el ajuste de los horizontes y de las matrices de
pesos que aparecen en la funcin objetivo.

20

Captulo 3

Conjunto inversor-motor de induccin

3.1 Modelado dinmico del motor de induccin

3.1.1 Modelo trifsico del motor de induccin.

Las ecuaciones de voltaje del motor de induccin tipo jaula de ardilla que se muestra en la
figura 3.1 son las siguientes [26], [27]:

Figura 3.1 Motor de induccin trifsico de dos polos.

Captulo 3. Conjunto inversor-motor de induccin
22
Ecuaciones de voltaje en el estator:

dt
d
R I V
dt
d
R I V
dt
d
R I V
cs
s cs cs
bs
s bs bs
as
s as as
+ =
+ =
+ =
(3.1)

Ecuaciones de voltaje en el rotor:

dt
d
R I
dt
d
R I
dt
d
R I
cr
s cr
br
s br
ar
s ar
+ =
+ =
+ =
0
0
0
(3.2)

donde:

I
as
,I
bs
,I
cs
corrientes de los devanados del estator,
I
ar
,I
br
,I
cr
corrientes de los devanados del rotor,
V
as
,V
bs
,V
cs
voltajes de alimentacin aplicados a los devanados del estator,

as
,
as
,
as
enlaces de flujo de los devanados del estator,
ar
,
ar
,
ar
enlaces de flujo de los devanados del rotor,
R
s
,R
r
resistencias de los devanados de estator y rotor, respectivamente.

Los enlaces de flujo en forma matricial se pueden expresar como [26]:

1 1 cos 2 2
cos cos
2 2 3 3
1 1 cos 2 2
cos cos
2 2 3 3
1 1 2
cos
2 2 3
ls ms sr r
ms ms sr r sr r
ls ms sr r
ms ms sr r sr r
as
bs ls ms
ms ms sr r
cs
ar
br
br
L L L
L L L L
L L L
L L L L
L L
L L L
u t t
u u
u t t
u u
t
u
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
(
\ . \ .
(
+
| |
(
+
(
\
=
(
(
(
(
(

cos 2
cos
3
cos 1 1 2 2
cos cos
2 2 3 3
cos 1 1 2 2
cos cos
2 2 3 3
cos 1 2 2
cos cos
3 3
sr r
sr r
sr r lr mr
mr mr sr r sr r
sr r lr mr
mr mr sr r sr r
sr r
sr r sr r
L
L
L L L
L L L L
L L L
L L L L
L
L L
u t
u
u t t
u u
u t t
u u
u t t
u u
| |
| |
. \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
| | | |
+
| |
\ . \ .
1
2 2
as
bs
cs
ar
br
cr
lr mr
mr mr
I
I
I
I
I
I
L L
L L
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
+
(
(

(3.3)

donde:

23
L
ls
,L
lr
inductancias de dispersin de los devanados de estator y rotor,
respectivamente,
L
ms
,L
mr

inductancias de magnetizacin de los devanados de estator y rotor,
respectivamente,
L
sr
valor pico de las inductancias mutuas estator-rotor,
r
desplazamiento angular del rotor.

Por lo tanto, de la expresin (3.3) se observa que la matriz de inductancias del modelo del
motor de induccin est dada por la siguiente expresin

1 1 cos 2 2
cos cos
2 2 3 3
1 1 cos 2 2
cos cos
2 2 3 3
1 1 cos 2 2
cos cos
2 2 3 3
cos
ls ms sr r
ms ms sr r sr r
ls ms sr r
ms ms sr r sr r
ls ms sr r
ms ms sr r sr r
sr r
L L L
L L L L
L L L
L L L L
L L L
L L L L
L
L
u t t
u u
u t t
u u
u t t
u u
u
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
= L
1 1 2 2
cos cos
2 2 3 3
cos 1 1 2 2
cos cos
2 2 3 3
cos 1 1 2 2
cos cos
2 2 3 3
lr mr
mr mr sr r sr r
sr r lr mr
mr mr sr r sr r
sr r lr mr
mr mr sr r sr r
L L
L L L
L L L
L L L L
L L L
L L L L
t t
u u
u t t
u u
u t t
u u
(
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
+
| | | |
+
| |
\ . \ .
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(3.4)

Las ecuaciones (3.1) y (3.2) se pueden escribir como:

(3.5)

donde:

| |
T
cs bs as
V V V V 0 0 0 =

| |
T
cr br ar cs bs as
I I I I I I I =

| |
T
cr br ar cs bs as
=

(
(
(
(
(
(
(
(
=
r
r
r
s
s
s
R
R
R
R
R
R
R
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0

d
V RI
dt
= +
24
En este caso, I es el vector de corrientes de los devanados del estator y del rotor, R es la
matriz de resistencias de los devanados del estator y del rotor y V es el vector de voltajes
del estator y rotor, donde los voltajes correspondientes al rotor son iguales a cero debido a
que se considera un motor tipo jaula de ardilla.

Para resolver las ecuaciones diferenciales en funcin de las corrientes, se obtiene la
derivada de los enlaces de flujo, en forma vectorial, stos se expresan como:

I = L

(3.6)

Al calcular la derivada de los enlaces de flujo, es decir, al derivar la expresin 3.6, se
obtiene lo siguiente:

d dI d
I
dt dt dt
= +
L
L

(3.7)

Sustituyendo la expresin (3.5) en (3.7) y despejando
dt
dI
se obtiene que:

1
dI d
RI I V
dt dt
(
= +
(

L
L (3.8)

El trmino
d
dt
L
se puede expresar como:

r
p r
r r
d d d d
n
dt d dt d
u
e
u u
= =
L L L
(3.9)

donde:

p
n representa el nmero de pares de polos del motor,
r
e velocidad mecnica del rotor.

De esta manera, la expresin (3.8) se puede representar como:

1
p r
r
dI d
R n I V
dt d
e
u
( | |
= +
( |
\ .
L
L (3.10)

25
En forma matricial, se puede expresar de la siguiente manera:

(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
+ |
.
|
\
|

|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
+
=
(
(
(
(
(
(
(
(
-
-
-
-
-
-
0
0
0
0 0
3
2
3
2
0 0
3
2
3
2
0 0
3
2
3
2
3
2
3
2
0 0
3
2
3
2
0 0
3
2
3
2
0 0
1 cs
bs
as
cr
br
ar
cs
bs
as
r r r r
r r r r
r r r r
r r r s
r r r s
r r r s
cr
br
ar
cs
bs
as
V
V
V
I
I
I
I
I
I
R sen K sen K sen K
R sen K sen K sen K
R sen K sen K sen K
sen K sen K sen K R
sen K sen K sen K R
sen K sen K sen K R
L
I
I
I
I
I
I
u
t
u
t
u
t
u u
t
u
t
u
t
u u
u
t
u
t
u
t
u u
t
u
t
u
t
u u
e e e
e e e
e e e
e e e
e e e
e e e
(3.11)

donde L est dada por (3.4) y
ms r p
L n k ' e
e
=

La ecuacin para el subsistema mecnico en trminos del par electromagntico,
e
y la
velocidad mecnica del rotor,
r
es [26], [27]:

r
e cfv r L
d
J
dt
e
t | e t = + + (3.12)

y en trminos de la velocidad elctrica del rotor,
e
se expresa como [26], [27]:

2 2
e
e cfv e L
d
J
P dt P
e
t | e t
| | | |
= + +
| |
\ . \ .
(3.13)

donde:

J inercia del rotor,
P es el nmero de polos,
cfv
| coeficiente de friccin viscosa en Nms/rad,

r
e velocidad mecnica angular del rotor en rad/seg,
e
e velocidad elctrica angular del rotor en rad/seg,
L
t par de carga aplicado al motor.

La expresin que describe el par electromagntico en trminos de las variables del motor de
induccin, se obtiene a partir de la coenerga que se almacena en el campo magntico W
c

cuya relacin con
e
es [26]:

( , )
( , )
c r
e r p
r
W I
I n
u
t u
u
c
=
c
(3.14)

donde:
26
c
W

es la coenerga asociada con la energa almacenada en
f
W

En un sistema magntico lineal
c
W

y
f
W

son iguales, esto tambin se cumple en el motor
de induccin [26]. Por lo tanto, la expresin para obtener la energa que se almacena en un
campo magntico lineal est dada por [26]:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
2 2
T T T
f abcs s ls abcs abcs abcr abcr r lr abcr
sr
W I L I I I I L I = + + L I L L I (3.15)

donde:
1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
ls ms ms ms
s ms ls ms ms
ms ms ls ms
L L L L
L L L L
L L L L
(
+
(
(
(
= +
(
(
(
+
(

L

1 1
2 2
1 1
2 2
1 1
2 2
lr mr mr mr
r mr lr mr mr
mr mr lr mr
L L L L
L L L L
L L L L
(
+
(
(
(
= +
(
(
(
+
(

L

( )
( )
( )
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
2 2
cos cos cos
3 3
r r r
sr r r r
r r r
L
t t
u u u
t t
u u u
t t
u u u
( | | | |
+
| | (
\ . \ .
(
(
| | | |
= +
( | |
\ . \ .
(
(
| | | |
+
(
| |
\ . \ .
sr
L

adems:

L
ls
,L
lr
son las inductancias de dispersin de los devanados de estator
y rotor, respectivamente,
[ ]
T
abcs as bs cs
I I I I = son las corrientes de estator,

[ ]
T
abcr ar br cr
I I I I = son las corrientes de rotor,
I es una matriz identidad de [33],
L
ms
,L
mr
son las inductancias de magnetizacin de los devanados de
estator y rotor, respectivamente,
L
sr
es el valor pico de las inductancias mutuas estator-rotor,
r
desplazamiento angular del rotor.
27
Al considerar que W
c
es igual que W
f
y al sustituir la expresin (3.14) en la expresin
(3.15) y adems, como
s
L y
r
L no son funciones que dependen de
r
u , se obtiene la
expresin que determina el par electromagntico que desarrolla el motor de induccin. sta
se expresa de la siguiente manera y est dada en Newton-metros [26]:

( ) ( )
T
sr
e p abcs abcr
r
n I I t
u
c
=
c
L
(3.16)

La derivada de la matriz
sr
L con respecto a la posicin del rotor
r
, se expresa de la
siguiente forma:

( )
( )
( )
2 2
s s s
3 3
2 2
s s s
3 3
2 2
s s s
3 3
r r r
sr r r r
r
r r r
en en en
L en en en
en en en
t t
u u u
t t
u u u
u
t t
u u u
( | | | |
+
| | (
\ . \ .
(
( c
| | | |
= +
( | |
c
\ . \ .
(
(
| | | |
+
(
| |
\ . \ .
sr
L
(3.17)

Al introducir las expresiones (3.12) y (3.13) en la expresin (3.16) y al despejar la derivada
de la velocidad, se obtiene la expresin que representa la ecuacin diferencial de la
velocidad mecnica del rotor, como se muestra enseguida:

e L cfv r
r
d
dt J
t t | e
e

= (3.18)

Adems, la ecuacin diferencial de la velocidad elctrica del rotor se expresa como:

1
2 2
e
e L cfv e
d P P
dt J
e
t t | e
( | | | |
=
| | (
\ . \ .
(3.19)

Se puede elegir una u otra expresin, lo que dar lugar a modelos distintos pero
equivalentes. Esto es, si se resuelve la ecuacin de la velocidad del rotor en trminos
mecnicos, para ser congruente con las ecuaciones elctricas, sta se debe convertir a su
equivalente elctrico multiplicndola por el nmero de pares de polos. Sin embargo, si se
resuelve en trminos elctricos, no es necesaria la conversin.

Es decir, ambas velocidades se relacionan mediante la siguiente ecuacin [26]:

e p r
n e e = (3.20)

28
Es importante recordar que la ecuacin que determina la posicin del rotor es:

r r
u e =
}
(3.21)

A partir de las expresiones: (3.11), (3.16)-(3.21), se puede realizar la simulacin del
modelo del motor de induccin. La figura 3.2 muestra el esquema de simulacin del
modelo motor de induccin tipo jaula de ardilla, ste se implement en Matlab/Simulink.

Figura 3.2 Esquema de simulacin del modelo del motor de induccin.

Se simul el modelo del motor de induccin con los valores de los parmetros que se
presentan en la tabla 3.1, estos se tomaron de la referencia [26].

Tabla 3.1 Parmetros del motor de induccin.

Las inductancias (en Henrios) de los devanados del motor de induccin se calculan a partir
de sus impedancias y de la frecuencia de alimentacin como se muestra a continuacin:

Parmetro Valor
Potencia 3 hp
Voltaje de entrada 220 V
Frecuencia 60 Hz
Velocidad nominal del rotor 1710 RPM
Nmero de polos 4
Resistencia del estator 0.435
Resistencia del rotor 0.816
Reactancia del estator 0.754
Reactancia del rotor 0.754
Reactancia mutua 26.13
Par de la carga nominal 11.9 Nm
Inercia del motor 0.089 KgM
2

Coeficiente de friccin viscosa 0 (Nms)/rad
29
0.002000047
2
ls
ls
s
X
L H
f t
= = (3.22)

0.002000047
2
lr
lr
s
X
L H
f t
= = (3.23)

0.069311978
2
m
ms
s
X
L H
f t
= = (3.24)

0.069311978
2
m
mr
s
X
L H
f t
= = (3.25)

0.069311978
2
m
ms
s
X
L H
f t
= = (3.26)

donde
s
f es la frecuencia de alimentacin, en este caso 60 hertz.

Es importante mencionar que, el par de la carga nominal es de 11.9 Nm, tal como se
muestra en la tabla 3.1 y que ste corresponde a una carga puramente resistiva, es decir, se
considera que la carga no contiene inercia. Por lo tanto, en todas las simulaciones que se
realizaron, se tom en cuenta esta consideracin.

A continuacin se muestran los resultados de simulacin del modelo del motor de
induccin usando sus valores nominales, esto cuando el vector de voltajes es:

( )
( )
( )
sin 2
sin 2 2 3
sin 2 2 3
0
0
0
as p s
bs p s
cs p s
ar
br
cr
V V f t
V V f t
V V f t
V
V
V
V
t
t t
t t
( (
( (

( (
( (
+
= =
( (
( (
( (
( (
( (

(3.27)

donde:

Las corrientes que circulan por los devanados del estator y rotor del motor de induccin se
muestran en la figura 3.3.

2
220 2
179.6292
3 3
L L
rms
p
V
V V
= = =
30

Figura 3.3 Corrientes del motor de induccin.

En la figura 3.3 se observa que en el arranque del motor se presenta un transitorio, en el que
las corrientes del motor, tanto las de estator como las de rotor, presentan magnitudes
considerables con respecto a las corrientes nominales del motor de induccin. Adems, se
tienen picos mximos de alrededor de los 100 amperes. Aproximadamente, a los 0.5
segundos de la simulacin, las corrientes alcanzan el estado estable.

Tambin se observa que las corrientes de estator mantienen la misma frecuencia en toda la
simulacin. Sin embargo, se aprecia que las corrientes de rotor modifican su frecuencia y
una vez que alcanzan el estado estable, se mantienen en una frecuencia determinada. Esto
se debe al deslizamiento que presenta el motor de induccin, ste es de 3%
aproximadamente.

As mismo, en la figura 3.4a se presenta el comportamiento de la velocidad mecnica del
rotor y del par electromagntico y en la figura 3.4b se muestra la curva par-velocidad. En
esta figura se observa que el comportamiento de la velocidad es suave y que a los 0.5
segundos de la simulacin logra el estado estable.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
Corrientes de estator
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
Corrientes de rotor
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
31
Por otro lado, en esta figura tambin se observa que el comportamiento del par de la
mquina presenta grandes oscilaciones al arranque del motor, con un pico mximo de
141 Nm. Alrededor de los 0.2 segundos de la simulacin estas oscilaciones desaparecen y
paulatinamente el par comienza a estabilizarse en un valor de 11.9 Nm, que corresponde al
par de la carga nominal que se aplic al motor de induccin.

Figura 3.4 (a) Velocidad mecnica y par electromagntico del motor (b) Curva par-velocidad.

3.1.2 Teora del marco de referencia.

La transformacin de variables de tres a dos fases de los elementos de un circuito
estacionario a un marco de referencia que gira a una velocidad arbitraria se expresa como
[26]:

abc s qd
f K f =
0
(3.28)

donde:

( ) | |
( ) | |
c b a
T
abc
d q
T
qdo
f f f f
f f f f
=
=
0

2 2
cos cos cos
3 3
2 2 2
3 3 3
1 1 1
2 2 2
c c c
s c c c
K sen sen sen
t t
u u u
t t
u u u
( | | | |
+
| | (
\ . \ .
(
(
| | | |
= +
( | |
\ . \ .
(
(
(

32
donde:

c
u desplazamiento angular del marco de referencia,
c b a , , variables trifsicas,
d q, variables bifsicas,
f variable que puede representar corrientes, flujos o voltajes.

Adems, la transformacin inversa est dada por [26]:

0 abc r qd
f K f =

(3.29)

donde:

cos 1
2 2 2
cos 1
3 3 3
2 2
cos 1
3 3
c c
r c c
c c
sen
K sen
sen
u u
t t
u u
t t
u u
(
(
(
(
| | | |
=
( | |
\ . \ .
(
(
| | | |
+ +
(
| |
\ . \ .

El factor 2/3 se integra en la transformacin para que las cantidades trifsicas y bifsicas
tengan la misma magnitud.

La velocidad angular
c
e y el desplazamiento angular
c
u del marco de referencia se
relacionan por [26]:

( ) 0
c c c
dt u e u = +
}
(3.30)

El desplazamiento angular debe ser continuo, sin embargo, la velocidad angular que se
asocia con la transformacin de variables no es especfica. El marco de referencia puede
rotar a una velocidad angular constante, variable o puede permanecer estacionario.

La transformacin del marco de referencia es un cambio de variables y no necesita tener
connotacin fsica [26], es muy conveniente visualizar las ecuaciones de transformacin
como relaciones trigonomtricas entre las variables tal como se muestra en la figura 3.5.

33

Figura 3.5 Representacin vectorial de la transformacin de tres a dos fases.

En el caso de las mquinas elctricas, los ejes a, b y c representan a las variables de estator
y rotor y se consideran fijos. En la transformacin de tres a dos fases los ejes q y d giran a
una velocidad
c
que depende de la posicin
c
.

Las velocidades comunes de los marcos de referencia en las mquinas elctricas son [26]:

Marco de referencia estacionario, o fijo al estator, en el cual 0
c
e = . Esto significa
que el marco de referencia no se mueve.
Marco de referencia fijo al rotor, en el cual
c r
e e = . Esto significa que el marco de
referencia gira a la velocidad elctrica del rotor.
Marco de referencia giratorio sncrono, en el cual
c s
e e = . Esto significa que el
marco de referencia gira a la velocidad de sincronismo.

3.1.3 Modelo del motor de induccin bajo la teora del marco de
referencia

La teora del marco de referencia simplifica el modelo del motor de induccin. Se trata de
una transformacin de variables que permite expresar las tres fases del motor de induccin
en su equivalente a dos fases [26].

Para obtener el modelo del motor de induccin en un marco de referencia arbitrario, se
aplica la transformacin dada por la expresin (3.28) al modelo del motor de induccin
dado por las expresiones (3.1) y (3.2), con esto se obtiene [26]:

34
( ) ( )
( ) ( )
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0 0 0 0
0 0
0 0
0 0 0 0 0
s s c s m c m
qs qs
c s s s c m m
ds ds
s ls
s s
m c p r m r r c p r r
qr qr
dr dr
c p r m m c p r r r r
r
r lr
R pL L pL L
V I
L R pL L pL
V I
R pL
V I
pL n L R pL n L
V I
V I
n L pL n L R pL
V I
R pL
e e
e e
e e e e
e e e e
+ (
(
(
( +
(
(
( +
(
(
=
(
+
(
(
(
(
+
(
(
(
(

+

r
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(3.31)

donde:

L
m
inductancia de magnetizacin,
L
ls
,L
lr
inductancias de dispersin de los devanados de estator y rotor, respectivamente,
L
s
,L
r
inductancias de los devanados de estator y rotor, respectivamente,
V
qs
,V
ds
,V
0s
voltajes de los devanados del estator en el marco de referencia arbitrario,
V
qr
,V
dr
,V
0r
voltajes de los devanados del rotor en el marco de referencia arbitrario,
I
qs
,I
ds
,I
0s
corrientes de los devanados del estator en el marco de referencia arbitrario,
I
qr
,I
dr
,I
0r
corrientes de los devanados del rotor en el marco de referencia arbitrario,
p operador diferencial
d
d t
.

Al aplicar esta transformacin se observa que la matriz de inductancias se convierte en una
matriz constante, esto simplifica el modelo del motor de induccin. Adems, la matriz de
resistencias al ser diagonal, permanece sin cambio.

A continuacin se presenta el procedimiento para resolver el modelo del motor de
induccin que se expresa por (3.31) en funcin de las corrientes. Se observa que el modelo
del motor de induccin dado por (3.31) se puede descomponer en dos matrices, una matriz
cuyos elementos estn afectados por el operador diferencial p y otra cuyos elementos son
los restantes. Al realizar esto, el modelo (3.31) se puede representar como:

( )
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0 0
0 0
qs s m qs
ds s m ds
s ls s
qr m r qr
dr m r dr
r lr r
s c s c m
c s s c m
s
c p r m r c
V L L I
V L L I
V L I
p
V L L I
V L L I
V L I
R L L
L R L
R
n L R n
e e
e e
e e e
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
= +
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

=

( )
( ) ( )
0
0
0
0 0 0
0 0 0 0 0
qs
ds
s
p r r
qr
dr
c p r m c p r r r
r
r
I
I
I
L
I
I
n L n L R
I
R
e
e e e e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(

(3.32)
35
En forma matricial (3.32) se puede expresar como:

u pX X
u X X
-
= +
= +
P Q
P Q
(3.33)

Al despejar X
-
de la expresin (3.33) se obtiene lo siguiente:

| |
1
1 1
X X u
X X u
X X u
-
-
-

= +
= +
= +
P Q
P Q
P Q P
(3.34)

La matriz P se define como:

0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
s m
s m
ls
m r
m r
lr
L L
L L
L
L L
L L
L
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

P (3.35)

donde:

s ls m
L L L = + inductancia de los devanados del estator,
r lr m
L L L = + inductancia de los devanados del rotor.

En seguida se presenta la inversa de la matriz P.

1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
r m
r m
ls
m s
m s
lr
L L
L L
D
L
L L D
L L
D
L
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

P (3.36)

donde:

36
2
s r m
D L L L =

Al sustituir (3.36) en la expresin (3.34) y realizando las operaciones matriciales
correspondientes, se obtiene que el modelo del motor de induccin en funcin de
corrientes, bajo la teora del marco de referencia arbitrario se expresa de la siguiente
manera:

( ) ( )
( ) ( )
( )
2
2
0
2
0
0 0
0 0
0 0 0 0 0
1
0
r s s r c m c p r m r m r c m r c p r
qs
s r c m c p r r s m r c m r c p r m r
ds
s
ls s
m s m s c m s c p r s r m c s r
qr
dr
r
L R L L L n L R L L L L n
I
L L L n L R L L L L n L R
I
D
L R I
D
L R L L L L n L R L L L
I
I
I
e e e e e e
e e e e e e
e e e e e
-
-
-
-
-
-
+ +
(
(
+ + + +
(
(
(
(
=
(

(
(
(
(
(

( )
( ) ( )
0
2
0
0
0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
qs
ds
s
qr
c p r
dr
m s c m s c p r m s m c s r c p r s r
r
lr r
r m
r m
ls
m s
m s
lr
I
I
I
I
n
I
L L L L n L R L L L n L R
I
D
L R
L L
L L
D
L
L L D
L L
D
L
e
e e e e e e
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
+ +
(
(
(

(
0
0
0
0
qs
ds
s
V
V
V
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(3.37)

La expresin para el par electromagntico en trminos de las variables del marco de
referencia arbitrario se obtiene al aplicar la transformacin dada por la expresin (3.28) a la
expresin (3.16). Por lo tanto, el torque electromagntico que desarrolla el motor de
induccin en trminos de las corrientes bifsicas es [26]:

( )
qr ds dr qs m p e
I I I I L n =
2
3
t (3.38)

La ecuacin de la velocidad contina siendo la misma en todos los casos.

3.1.4 Modelo Bilineal del motor de induccin

El modelo bilineal del motor de induccin surge al seleccionar el marco de referencia fijo al
estator (
c
=0) y al designar a la velocidad de rotacin del eje del motor como la entrada
bilineal para obtener un sistema de la forma [28], [29]:

r
x Ax Nx Bu e
-
= + + (3.39)

El modelo dado por (3.39) es un sistema no lineal, sin embargo, tiene la caracterstica de
ser lineal cuando la entrada bilineal
r
es constante. Por lo tanto, el modelo bilineal del
motor de induccin que se expresa en (3.39) es [27], [28]:
37

(3.40)

El modelo bilineal del motor es un caso particular que se obtiene slo si la velocidad del
marco de referencia es cero, es decir, se elije el marco de referencia fijo al estator.

A continuacin se presentan los resultados de simulacin en Matlab/Simulink del modelo
bilineal del motor de induccin que se expresa en la ecuacin (3.40), para esto, se utilizaron
los valores de los parmetros que se presentaron en la tabla 3.1 y sus valores nominales y la
consideracin de que la carga es puramente resistiva con un valor de 11.9 Nm.

Figura 3.6 Voltajes de alimentacin trifsicos y bifsicos.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
200
Tiempo (Seg.)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
o
l
t
s
)
Voltajes trifsicos de estator
V
as
V
bs
V
cs
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-200
-100
0
100
200
Tiempo (Seg.)
V
o
l
t
a
j
e

(
V
o
l
t
s
)
Voltajes bifsicos de estator
V
qs
V
ds
V
0s
0
0
0
0
2
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
r s m r qs
qs r s m r
ds
ds
s
ls s s
qr m s s r
qr
dr m s s r
dr
r
lr r
r
m
r
L R L R
I
I L R L R
I
I D
L R I I
I L R L R D
I
I L R L R
I
I D
L R
I
L
D
e
-
-
-
-
-
-
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

+
2
0
0
0
0 0
0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0
r
qs m r
r
ds m m r
qs
s
ls ds
qr m s s r
m s
dr m s s r
m
r
L
I L L
L
I L L L
V D
I
L V
I D L L L L
L V
I L L L L
L
I
(
( (
(
( (
(
( (
( (
( (
( (
+
( (
( (
( (
( (

( (
(
( (
(
( (

(

38
En la figura 3.6 se presentan los voltajes de alimentacin del motor de induccin. En la
grfica superior se muestran los voltajes trifsicos, estos corresponden a los voltajes que se
definen en (3.27). En la grfica inferior se presentan los voltajes bifsicos de alimentacin
del motor de induccin, estos se obtienen al aplicar la transformacin que se expresa en
(3.28) a los voltajes que se expresan en (3.27). Se puede observar que la componente V
0s
es
cero.

Figura 3.7 Corrientes del motor de induccin en el marco de referencia fijo al estator.

En la figura 3.7 se presentan las corrientes bifsicas, tanto del estator como del rotor del
motor de induccin en el marco de referencia fijo al estator. En esta figura se observa que el
comportamiento de las corrientes es similar al que se present en la figura 3.3. Es decir, al
arranque del motor se presentan picos en las corrientes del motor, pero aproximadamente a
los 0.5 segundos de la simulacin se logran estabilizar las corrientes.

Algo que hay que hacer notar, es que, tanto las corrientes de estator como las de rotor
siempre se encuentran a la frecuencia de la fuente de alimentacin, es decir 60 Hertz. Esto
es distinto a los resultados que se presentaron en la figura 3.3, en los que la frecuencia de
las corrientes de rotor dependa del deslizamiento del motor.

En la figura 3.8a se presenta el comportamiento de la velocidad mecnica del rotor y del
par electromagntico y en la figura 3.8b se muestra la curva par-velocidad. Estos resultados
son los mismos que se presentaron en la figura 3.4. Esto se debe a que la ecuacin de la
velocidad es la misma tanto para el modelo trifsico como para el modelo en algn marco
de referencia y a la correspondencia que existe entre las corrientes trifsicas y bifsicas.

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
I
qs
I
ds
I
0s
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-100
-50
0
50
100
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes de rotor
I
qs
I
ds
I
0s
39

Figura 3.8 (a) Velocidad y par electromagntico del motor en el marco de referencia fijo al estator
(b) Curva par-velocidad en el marco de referencia fijo al estator.

3.2 Estudio del inversor

Los convertidores de corriente directa (CD) a corriente alterna (CA) se conocen como:
inversores y con base en el tipo de fuente de alimentacin se clasifican en: inversores de
fuente de voltaje (VSI por su nombre en ingls voltage source inverter) y en inversores de
fuente de corriente (CSI current source inverter) [30], [31], [32].

Adems, se pueden tener inversores que tienen voltajes de salida monofsicos o polifsicos,
segn la aplicacin. La funcin de este tipo de sistemas es generar un voltaje de CA, cuya
frecuencia y amplitud sean variables a partir de un voltaje de CD a la entrada, esto se
muestra en la figura 3.9.

Figura 3.9 Esquema de la conversin de un voltaje de CD a uno de CA.

En este sentido, el voltaje de CD puede ser fijo o variable, y ste se puede obtener de un
sistema de rectificacin, de una batera o un banco de bateras, una celda de combustible, de
paneles solares. Por otro lado, la salida del inversor puede tener las siguientes formas de
onda: cuadrada, sinusoidal, PWM y cuasi-cuadrada [31], [32].
40
Los inversores se utilizan ampliamente en la industria y en la vida diaria, entre sus
principales aplicaciones destacan las siguientes:

- Control de motores
- Fuentes de alimentacin ininterrumpidas (UPS)
- Fuentes de alimentacin de CA
- Sistemas de transmisin de CA flexibles (FACTS)
- Generador esttico (VAR) o compensador esttico (SVC)
- Filtros activos de armnicos.

Sin embargo, su mayor aplicacin es en el control de motores y, principalmente, en el
control de motores de induccin.

3.2.1 Inversor trifsico

Hoy en da, el inversor trifsico es la topologa que ms se utiliza en el control de motores
de induccin. Adems, ste se utiliza en aplicaciones de mediana y alta potencia. El
principal objetivo de esta topologa es generar un conjunto de voltajes trifsicos, donde la
amplitud, frecuencia y fase de estos, se pueda controlar [31], [32].

La topologa clsica de un inversor trifsico se muestra en la figura 3.10, sta consiste de
seis dispositivos semiconductores de electrnica de potencia (DSEP) o interruptores de
potencia, generalmente, estos son MOSFET o IGBT; y una fuente de alimentacin. Las
seales de control de cada una de las ramas del inversor deben de estar defasadas 120 entre
ellas.

Figura 3.10 Inversor trifsico.

Los DSEP de cada una de las ramas del inversor (S
1
y S
4
, S
2
y S
5
, S
3
y S
6
) no pueden estar
encendidos al mismo tiempo, ya que esto ocasionara un corto circuito entre la fuente de
alimentacin y enlace de CD [31]. Por lo tanto, slo un DSEP en cada rama se deber
encender y el otro deber permanecer apagado. Consecuentemente, cada rama del inversor
puede asumir slo dos estados y, por consiguiente, el nmero de estados del inversor es
ocho (2
3
=8). En la tabla 3.2 se presentan los ocho estados vlidos de conmutacin de los
DSEP.
41
Tabla 3.2 Estados de conmutacin para un VSI.
Estado Combinacin V
ab
V
bc
V
ca

1 S
1
=1, S
2
=1, S
3
=0, S
4
=0, S
5
=0, S
6
=1 V
i
0 - V
i

2 S
1
=1, S
2
=1, S
3
=1, S
4
=0, S
5
=0, S
6
=0 0 V
i
- V
i

3 S
1
=0, S
2
=1, S
3
=1, S
4
=1, S
5
=0, S
6
=0 - V
i
V
i
0
4 S
1
=0, S
2
=0, S
3
=1, S
4
=1, S
5
=1, S
6
=0 - V
i
0 V
i

5 S
1
=0, S
2
=0, S
3
=0, S
4
=1, S
5
=1, S
6
=1 0 - V
i
V
i

6 S
1
=1, S
2
=0, S
3
=0, S
4
=0, S
5
=1, S
6
=1 V
i
- V
i
0
7 S
1
=1, S
2
=0, S
3
=1, S
4
=0, S
5
=1, S
6
=0 0 0 0
8 S
1
=0, S
2
=1, S
3
=0, S
4
=1, S
5
=0, S
6
=1 0 0 0

donde:

S
j
=1 corresponde a que el j-esimo DSEP se encuentra encendido,
S
j
=0 corresponde a que el j-esimo DSEP se encuentra apagado,
j=1,2,3,4,5,6 corresponde a los seis DSEP que constituyen el inversor.

De los ocho estados de conmutacin, dos de estos (estados 7 y 8 de la tabla 3.2) producen
voltajes de lnea igual a cero. En este caso, las corrientes de lnea circulan a travs de
cualquiera de los DSEP de cada rama del inversor. Los restantes estados producen voltajes
de CA diferentes de cero [30], [31], [32].

Para generar los voltajes de salida del inversor, se requiere que los DSEP se desplacen de
un estado al otro, como se muestra en la tabla 3.2. Por lo tanto, los voltajes de lnea a la
salida del inversor consisten en valores discretos de voltaje, estos son: V
i
, 0 y V
i
. La
seleccin de los estados para generar los voltajes de salida del inversor se obtiene por
medio de alguna tcnica de modulacin, sta se asegura que slo se utilicen estados de
conmutacin vlidos [31].

3.3 Conjunto inversor-motor de induccin

Hasta hace algunos aos, implementar las estrategias de control en los motores de
induccin era difcil e imprctico. Pero, debido al avance en la tecnologa de nuevos y
mejores DSEP como: el Mosfet y el IGBT, se logr el desarrollo de los inversores [27].

Estos se utilizan como actuadores dentro del lazo de control de los motores de induccin, y
permiten que el control sea ms sencillo y eficiente. Por lo que en la actualidad, no se
puede concebir el control de motores de induccin sin considerar el inversor. En este
contexto, se habla del conjunto inversor-motor.

Como se mencion anteriormente, el inversor alimenta al motor de induccin, por lo tanto,
se requiere tener una correspondencia entre los voltajes de salida del inversor y los voltajes
de estator del motor de induccin.
42
En este sentido, existe una relacin entre los voltajes de lnea a tierra, los voltajes de lnea a
neutro y el voltaje de neutro a tierra, esta relacin de voltajes se presenta en la figura 3.11 y
simblicamente se expresa de la siguiente manera [30], [31]:

ag an ng
V V V = + (3.41)
bg bn ng
V V V = + (3.42)
cg cn ng
V V V = + (3.43)

donde:

V
xg
corresponde a los voltajes de lnea a tierra,
V
xn
corresponde a los voltajes de lnea a neutro,
V
ng
corresponde al voltaje de neutro a tierra,
a,b,c corresponde a las fases del motor de induccin.

Figura 3.11 Relacin de voltajes entre el inversor y el motor de induccin.

Sumando las expresiones (3.41), (3.42) y (3.43) y agrupando los trminos se obtiene que:

( ) ( )
1 1
3 3
ng ag bg cg an bn cn
V V V V V V V = + + + + (3.44)

La suma de los voltajes de lnea a neutro: V
an
, V
bn
y V
cn
, se conoce como el voltaje de
secuencia cero, por lo tanto, (3.44) se puede expresar como:

( )
0
1
3
ng ag bg cg s
V V V V V = + + (3.45)

donde

V
0s
es el voltaje de secuencia cero.

Para una carga que se encuentra balanceada y que se conecta en estrella, como es el caso
del motor de induccin, se tiene que el voltaje de secuencia cero es cero [26], [31]. Por lo
tanto, la expresin (3.45) se reduce a:
43

( )
1
3
ng ag bg cg
V V V V = + + (3.46)

Al sustituir la expresin (3.46) en (3.41), (3.42) y (3.43) y resolviendo stas para
determinar las expresiones de los voltajes de lnea a neutro y al considerar a V
i
como el
voltaje de CD de alimentacin del inversor se obtiene lo siguiente:

2 1 1
1 2 1
3
1 1 2
an ag
i
bn bg
cn cg
V V
V
V V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(3.47)

Del mismo modo, las expresiones de los voltajes de lnea a lnea est dada por:

1 1 0
0 1 1
1 0 1
ab ag
bc i bg
ca cg
V V
V V V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(3.48)

donde:

V
ab
corresponde al voltaje entre la fase a y la fase b del motor de induccin,
V
bc
corresponde al voltaje entre la fase b y la fase c del motor de induccin,
V
ca
corresponde al voltaje entre la fase c y la fase a del motor de induccin.

Cuando el inversor alimenta al motor de induccin y ste se conecta en estrella, los voltajes
de lnea a neutro: V
an
, V
bn
y V
cn
, estn balanceados.

A continuacin se presentan los resultados de simulacin del conjunto inversor-motor, en
estos resultados se sustituye la fuente de alimentacin trifsica por el inversor.

El modelo del conjunto inversor-motor se simul en Matlab/Simulink con un paso de
integracin fijo de:
6
5 10
y un mtodo de integracin ode3 Bogacki-Shanpine. La

frecuencia de conmutacin de los DSEP del inversor es de 9 Khz. Adems, la simulacin
del modelo del conjunto inversor-motor se realiz en lazo abierto y se utiliz un ndice de
modulacin del 50%. Por lo tanto, los valores nominales del motor se ponderan por un 50%
de sus valores nominales.

Para el caso de la simulacin del modelo del inversor, se consider el caso ideal de los
DSEP, esto es, que se encienden y se apagan instantneamente, sin considerar los tiempos
muertos e inductancias y corrientes parsitas propias de los DSEP.

As mismo, para el caso del motor de induccin, se simul el modelo bilineal de ste, que
est dado por (3.40). Para obtener las corrientes trifsicas del motor de induccin se aplic
la inversa de la transformacin del marco de referencia, es decir, se aplic la expresin
(3.29).
44
En la figura 3.12 se presentan los resultados de esta simulacin. En la primera y segunda
grfica que corresponden a las corrientes de estator y rotor, respectivamente, se observa que
se tiene un comportamiento similar al que se obtuvo cuando se simul el modelo del motor
empleando una fuente trifsica, figura 3.3.

Al arranque del motor se presentan picos en las corrientes y posteriormente las magnitudes
de las corrientes comienzan a disminuir, hasta que aproximadamente a los 0.6 de la
simulacin se obtiene el estado estable. Se aprecia que las corrientes de rotor estn en
funcin del deslizamiento del motor, ya que su frecuencia se modifica hasta alrededor de
los 0.6 segundos de la simulacin.

Otro detalle a notar es que, las corrientes presentan pequeas oscilaciones. stas se deben a
las conmutaciones de los DSEP del inversor. Ya que en este caso, no se tiene un voltaje
fijo, sino una serie de voltajes pulsantes.

Finalmente, en la tercera grfica de la figura 3.12 se muestra el comportamiento de la
velocidad del motor de induccin. En sta se observa que se tiene un comportamiento
prcticamente idntico al que se present en la figura 3.3, sin embargo, en este caso se
estabiliza en una velocidad cercana a las 900 RPM.

Figura 3.12 Corrientes y velocidad del motor alimentado por medio del inversor.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-50
0
50
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
-50
0
50
Corrientes de rotor
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
0
500
1000
Velocidad del motor
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)

Captulo 4

Diagnstico de fallas en el inversor y
sensor de velocidad

Todo sistema es susceptible a sufrir una falla, sta se entiende como un cambio inesperado
y sbito en el funcionamiento del sistema. Las fallas pueden deberse a diversos factores
entre los que destacan: envejecimiento de sus componentes, calentamiento, friccin, mala
lubricacin, condiciones de operacin extremas, entre otras.

Dependiendo del tipo y magnitud de la falla, sta puede ocasionar slo un mal
funcionamiento del sistema. Sin embargo, algunas fallas pueden originar otras fallas, o,
inclusive la destruccin del sistema.

Consecuentemente, los sistemas de control son vulnerables a sufrir fallas. stas se pueden
presentar en: los actuadores, sensores, en la planta que se desea controlar y en el
controlador. Adems, la accin de control
1
puede ocultar la presencia de fallas antes que los
efectos de stas se puedan observar [17]. Al mismo tiempo, la accin de control puede
agravar los efectos de las fallas en el desempeo del sistema de control.

Por lo tanto, es importante la deteccin y localizacin de fallas, que se conoce como
diagnstico de fallas (FDI por su nombre en ingls fault detection and isolation). Las tareas
principales en un sistema de diagnstico de fallas son: detectar la presencia de fallas en el
sistema y localizar qu elemento la origin [7], [17], [20].

En algunas ocasiones, tambin se requiere identificar el tamao y la naturaleza de la falla,
esto para facilitar el proceso de acomodacin de fallas o de reconfiguracin del sistema.

1
Por medio de la retroalimentacin.
Captulo 4. Diagnstico de fallas en el inversor y sensor de velocidad
46

El sistema de diagnstico de fallas permite generar acciones posteriores a la falla, con el
objetivo de proteger y mantener la estabilidad y desempeo del sistema, al mismo tiempo,
se busca garantizar la seguridad de los operadores y del medio ambiente [17] y [20].

En este contexto, tanto el inversor trifsico como el sensor de velocidad (encoder
2
) son
vulnerables a sufrir fallas. En el caso del inversor, las fallas que se estudian en este
trabajo de tesis se pueden presentar en los dispositivos semiconductores de electrnica de
potencia (DSEP) y stas se pueden deber a corto circuito o circuito abierto de los mismos.

Por otro lado, en el caso del sensor de velocidad, las fallas que se estudian en este trabajo
tesis son derivas tanto positivas como negativas en las mediciones del sensor, stas pueden
deberse a fallas mecnicas o elctricas del sensor.

En el presente captulo se presenta el diseo de los sistemas de diagnstico de fallas para el
inversor trifsico, ste se obtiene desde un enfoque que se basa en el modelo del inversor y
para el sensor de velocidad, ste se basa en pruebas estadsticas. Adems, se expone el
sistema de aislamiento y reconfiguracin de fallas en el inversor.

4.1 Sistema de diagnstico de fallas en el inversor

En esta seccin se realiza un anlisis de las posibles fallas que se pueden presentar en el
inversor. Tambin se exponen las consecuencias que stas pueden ocasionar. Con lo
anterior, se determina qu tipo de fallas son las que se deben estudiar. Posteriormente, se
realiza el diseo del sistema de diagnstico de fallas para el inversor. Finalmente se
presentan los resultados de simulacin que validan el funcionamiento del sistema de
diagnstico.

4.1.1 Fallas en el inversor trifsico

En la gran mayora de las aplicaciones industriales el motor de induccin se alimenta por
medio de un inversor (VSI). Este tipo de sistemas son sensibles a presentar diferentes tipos
de fallas. stas pueden ocurrir en: el rectificador, el inversor, en el mismo motor de
induccin o en el controlador. En general, cuando una de estas fallas ocurre, el sistema debe
detenerse para realizar un mantenimiento correctivo y reparar la falla.

En muchas de las aplicaciones la fuente de CD de alimentacin del inversor es una batera,
un banco de bateras, paneles solares o celdas de combustible. En estos casos, el porcentaje
de ocurrencia de algn tipo de fallas es muy bajo.

2
El encoder es un transductor rotativo que transforma un movimiento angular en impulsos digitales.
47

Por otro lado, varias de las fallas que se pueden presentar en el motor de induccin como
por ejemplo: prdida del aislamiento en los devanados
3
, calentamiento excesivo en los
devanados y barras rotas en el rotor, son prcticamente eliminadas cuando el motor de
induccin se alimenta por medio de un inversor [27].

Con estos argumentos y con el fin acotar el trabajo de tesis, las fallas en el rectificador y
en el motor de induccin no se consideran en este estudio.

Como se mencion al principio de este captulo, el estudio de fallas se enfoca en el inversor
y en el sensor de velocidad. En este sentido, las fallas que pueden presentarse en el inversor
trifsico son las siguientes [8], [9], [10], [11]:

- Fluctuaciones en el voltaje de CD de alimentacin del inversor.
- Prdida de la fuente de voltaje de CD de alimentacin del inversor.
- Corto circuito en los capacitores del bus de CD.
- Circuito abierto en los capacitores del bus de CD.
- Corto circuito en los DSEP.
- Circuito abierto en los DSEP.
- Prdida en las seales de conmutacin de los DSEP
- Fallas en el controlador.
- Circuito abierto en las conexiones.

Sin embargo, las fallas ms comunes y de mayor impacto que se presentan en el inversor
son: corto circuito y circuito abierto en los DSEP [10], [33] y [34]. Por lo tanto, este tipo de
fallas son las que se estudian en el presente trabajo de tesis. Es importante mencionar que
los DSEP que generalmente se utilizan en los inversores son los IGBT
4
.

En ambos casos, corto circuito o circuito abierto en los DSEP, el voltaje de salida del
inversor se modifica. Sin embargo, cuando ocurre una falla de corto circuito en alguno de
los DSEP y al mismo tiempo el complemento de ese DSEP conmuta a un estado de
encendido, se produce un corto circuito en el enlace de CD, y, por consiguiente, en la
fuente de CD.

Esto puede ocasionar fallas en los restantes DSEP del inversor, en los capacitores del
enlace de CD, en la fuente de CD, o en los devanados del motor. Por lo tanto, este tipo de
fallas son las ms peligrosas. No obstante, la incidencia de este tipo de fallas es muy bajo
[10], [33]. [34].

Por otro lado, cuando ocurre una falla del tipo de circuito abierto, el efecto que sta
ocasiona es simplemente modificar el voltaje de salida del inversor. En muy raras ocasiones
este tipo de falla puede originar alguna otra falla. Pero, la incidencia de este tipo de falla en
comparacin con la falla de tipo de corto circuito es alto [10], [33], [34].

3
Este tipo de falla puede ocasionar con el tiempo y con el calentamiento, la prdida de los devanados del
motor, lo que podra hacer que el motor se queme.
4
Transistor Bipolar de Compuerta Aislada.
48

En otras palabras, es mucho ms probable que ocurra una falla de tipo de circuito abierto
que una de tipo de corto circuito. En contraparte, una falla de tipo de corto circuito ocasiona
graves problemas en el funcionamiento del conjunto inversor-motor. Mientras, que una
falla de tipo de circuito abierto nicamente ocasiona una degradacin en el desempeo del
sistema.

4.1.2 Diseo del sistema de diagnstico de fallas para el inversor

Existen diversas tcnicas para realizar el diagnstico de fallas en el inversor, entre las que
destacan: anlisis frecuencial de las corrientes y anlisis del inversor, stas ltimas, se
fundamentan en las mediciones de los voltajes y las corrientes de las ramas del inversor.
Sin embargo, la tcnica ms sencilla y prctica es la que se basa en la medicin de los
voltajes de las ramas del inversor. En consecuencia, esta tcnica es la que se utiliza para el
diseo del sistema de diagnstico de fallas en el inversor.

La tcnica que se basa en los voltajes utiliza una comparacin directa entre la medicin de
los voltajes de las ramas del inversor y sus correspondientes voltajes de referencia que se
obtienen a partir del modelo del inversor que est dado por la ecuacin (3.42), esto en
funcin de las seales de de PWM
5
que se generan en la etapa de modulacin.

El efecto de una falla de corto circuito o circuito abierto que ocurre en uno o en los dos
DSEP de una misma rama del inversor se puede representar mediante un error en los
voltajes de cada rama con respecto a los voltajes del modelo del inversor [10], [33] y [34].

Considere que V
j
representa la desviacin en el voltaje de cada rama debida a alguna
falla en los DSEP. El diagnstico de fallas en los DSEP del inversor se realiza al analizar
los errores de voltaje, estos se obtienen al comparar las mediciones de voltaje de cada rama
y su respectivo voltaje de referencia. Este error est dado por [10], [33], [34]:

*
j j j j
e V V V = = A (4.1)

donde:

e
j
representa el error entre los voltajes de referencia del modelo del inversor y
la medicin de voltajes del inversor,
V
j
*
son los voltajes de referencia que se obtiene del modelo del inversor,
V
j
es la medicin de los voltajes de lnea a neutro,
V
j
representa la desviacin de los voltajes del inversor debido a alguna falla,
j=a,b,c indica la rama del inversor a la cual corresponde la variable.

5
Modulacin del ancho de pulso.
49

De esta manera se generan los tres residuos correspondientes a cada rama del inversor. La
etapa siguiente en el diagnstico de fallas es la de evaluacin de residuos, en sta se aplica
un filtro promediador a los residuos que se han generado. Este tipo de filtro obtiene la
media del residuo en una ventana mvil de la siguiente manera:

1
f i
m
k
i j
j m
e e
n
+
=
=

(4.2)

donde:

e
fi
k
es el k-esimo residuo filtrado en el punto i,
2 1 n m = + es la longitud de la ventana.
i es la muestra o punto en la que se aplica el filtro.
, , k a b c = indica la rama del inversor a la cual corresponde la variable.

Por medio del filtro se busca eliminar las componentes pulsantes de los residuos, stas se
deben a la etapa de modulacin, as como el ruido en las mediciones, tambin se busca
reducir el tiempo de deteccin y acentuar el efecto de la falla en los residuos. Esto se logra
con una buena eleccin de la longitud de la ventana del filtro.

En esta misma etapa de evaluacin, se emplea la lgica de umbrales
6
para evaluar los
residuos filtrados. Con esto, se logra convertir los residuos en valores binarios, 1 en el caso
de presencia de falla y 0 para el caso de ausencia de falla. Esto se puede representar de la
siguiente manera:

1
k k k
e f a f b
e e u e u - = < v > (4.3)

donde:

{ } 0,1
k
e
e e es el k-esimo residuo evaluado,
a
u

e

es el umbral inferior,
b
u
+
e

es el umbral superior,
, , k a b c = indica la rama del inversor a que corresponde la variable.

Con los residuos filtrados se pueden seleccionar umbrales pequeos y con esto reducir el
problema de falta de deteccin, as como reducir el tiempo en la deteccin de fallas. Sin
embargo, con umbrales pequeos puede darse el caso de tener falsas alarmas. Por esta
razn es muy importante seleccionar los umbrales adecuados.

6
Si el residuo supera el umbral superior o el umbral inferior, en ambos casos se tiene un 1 binario. En caso
contrario se tiene un 0 binario.
50

Finalmente con los tres residuos evaluados, slo resta aplicar la etapa de decisin. sta
consiste en aplicar un rbol de fallas que permita localizar en cul de las tres ramas del
inversor se presenta la falla.

Simblicamente, el rbol de fallas (utilizando la notacin de lgica matemtica)
correspondiente al sistema de diagnstico de fallas en el inversor se representa de la
siguiente manera:

+ Falla en la rama a del inversor:

a b c
e e e a
e e e F . . (4.4)

+ Falla en la rama b del inversor:

a b c
e e e b
e e e F . . (4.5)

+ Falla en la rama c del inversor:

a b c
e e e c
e e e F . . (4.6)

donde:

{ } , , 0,1
a b c
e e e
e e e e son los residuos evaluados para cada rama del inversor,
{ } 0,1
k
F e corresponde a las fallas en las ramas del inversor,
, , k a b c = indica la rama del inversor a la cual corresponde la variable.

Es importante mencionar que el objetivo del sistema de diagnstico de fallas es localizar la
rama en la que se presenta la falla, independientemente de cul sea el DSEP que origin la
falla.

4.1.3 Simulaciones del sistema de diagnstico de fallas para el inversor

En la figura 4.1 se presenta el diagrama a bloques del sistema de diagnstico de fallas en el
inversor, ste se implement en Matlab/Simulink.

Figura 4.1 Sistema de diagnstico de fallas en el inversor.

AUSENCIA
DE FALLA
PRESENCIA
DE FALLA
FILTRO
PROMEDIADOR
RR
COMPARADOR
HISTERESIS
COMPARADOR
HISTERESIS

ARBOL DE
FALLAS
Vj
+
-
Vj
*

51

De este diagrama, todos los bloques como: el filtro promediador, la lgica de umbrales
(comparador con histresis) y el rbol de fallas se implement por medio de programas en
Matlab (archivos con extensin .m). Sin embargo, la aplicacin completa del sistema de
diagnstico de fallas se implement y simul por medio de la plataforma de Simulink.

Los resultados de simulacin, que enseguida se muestran, se realizaron en Matlab/Simulink
con un paso de integracin fijo de:
9
1 10
y un mtodo de integracin ode3

Bogacki-Shanpine. El inversor se encuentra operando en lazo abierto con una frecuencia de
conmutacin de 9 Khz y con un ndice de modulacin del 50%. Adems, se aade ruido
blanco gaussiano a las mediciones de los voltajes, con las siguientes caractersticas: 0 =
y 10 o = .

Como se mencion en la seccin anterior, es importante seleccionar correctamente tanto la
longitud de la ventana del filtro, como los umbrales superior e inferior. Con base en el
anlisis de los resultados que se obtuvieron en diversas simulaciones, los valores de estos
parmetros son los siguientes:

25
0.15
0.15
a
b
n
u
u
=
=
=

Prueba 4.1

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla de circuito abierto
en el DSEP
1
(ste corresponde al DSEP superior de la rama a del inversor) en los residuos
que se generan, en los residuos filtrados y en la etapa de decisin de fallas. Esta simulacin
permite evaluar el desempeo del sistema de diagnstico de fallas propuesto. La falla se
introduce a los 0.05 segundos de la simulacin.

52

Figura 4.2 Desempeo del FDI en el inversor, cuando ocurre una falla de circuito abierto en el DSEP
1
.

En la primera columna de la figura 4.2 se observa que el nico residuo que se afecta por la
presencia de fallas es el correspondiente residuo de la rama a del inversor. As mismo, se
aprecia que en la segunda columna de esta misma figura, solamente el residuo filtrado
correspondiente a la rama a del inversor, es en el que se refleja los efectos de la falla.
Finalmente, en la tercera columna de esta figura se tiene que el sistema de diagnstico de
fallas localiza la falla que ocurre en la rama a del inversor, tal como se esperaba.

Mientras tanto, en las filas 2 y 3 de la figura 4.2 se observa que los residuos
correspondientes a las ramas b y c del inversor son distintos de cero. Sin embargo, la
magnitud de estos es muy pequea. Adems, se tiene que los residuos filtrados que
corresponden a las ramas b y c del inversor presentan oscilaciones pequeas, cuyas
magnitudes no son mayores a 0.7. Esto es un indicativo de ausencia de fallas en estas
ramas, y, por lo tanto, el sistema de diagnstico determina que las ramas b y c del inversor,
se encuentran libres de fallas.

0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-200
0
200
Residuo filtrado: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-0.1
0
0.1
Residuo filtrado: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-0.1
0
0.1
Residuo filtrado: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
53

Prueba 4.2

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla de corto circuito en
el DSEP
1
(ste corresponde al DSEP superior de la rama a del inversor) en los residuos que
se generan, en los residuos filtrados y en la etapa de decisin de fallas. Esta simulacin
permite evaluar el desempeo del sistema de diagnstico de fallas propuesto. La falla se
introduce a los 0.05 segundos de la simulacin.

Figura 4.3 Desempeo del FDI en el inversor, cuando ocurre una falla de corto circuito en el DSEP
1
.

En la primera columna de la figura 4.3 se observa que el nico residuo que se afecta por la
presencia de fallas es el correspondiente residuo de la rama a del inversor. As mismo, se
aprecia que en la segunda columna de esta misma figura, solamente el residuo filtrado
correspondiente a la rama a del inversor, es en el que se refleja los efectos de la falla.
Finalmente, en la tercera columna de esta figura se tiene que el sistema de diagnstico de
fallas localiza la falla que ocurre en la rama a del inversor, tal como se esperaba.

0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-200
0
200
Residuo filtrado: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama a
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-0.1
0
0.1
Residuo filtrado: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama b
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-400
-200
0
200
400
Residuo: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-0.1
0
0.1
Residuo filtrado: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.05 0.1
-1
0
1
Falla: rama c
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
54

Mientras tanto, en las filas 2 y 3 de la figura 4.3 se observa que los residuos
correspondientes a las ramas b y c del inversor son distintos de cero, sin embargo, la
magnitud de estos es muy pequea. Adems, se tiene que los residuos filtrados que
corresponden a las ramas b y c del inversor presentan oscilaciones pequeas, cuyas
magnitudes no son mayores a 0.7. Esto es un indicativo de ausencia de fallas en estas
ramas, y, por lo tanto, el sistema de diagnstico determina que las ramas b y c del inversor,
se encuentran libres de fallas.

Los resultados correspondientes a las fallas de circuito abierto y de corto circuito en el
DSEP
2
, DSEP
3
, DSEP
4
, DSEP
5
, y DSEP
6
, se presentan el Anexo A de esta tesis. Es
importante mencionar que los resultados que se obtienen en los restantes DSEP son muy
similares a los que se presentan en las figuras 4.2 y 4.3.

Otro aspecto muy importante a considerar son los tiempos de deteccin y localizacin de la
falla. Para el caso de fallas del tipo de corto circuito, estos tiempos son crticos, ya que este
tipo de fallas son graves. En la siguiente tabla se muestran los tiempos de deteccin y
localizacin para cada tipo de fallas que se han estudiado.

Tabla 4.1 Tiempos de deteccin y localizacin de fallas en el inversor.

PRUEBA

TIPO DE FALLA

TIEMPO DE
DETECCIN

TIEMPO DE
LOCALIZACIN
Prueba 4.1
Circuito abierto en el
DSEP
1

6110
-9
segundos 7610
-9
segundos
Prueba 4.2
Corto circuito en el
DSEP
4

5310
-9
segundos 6910
-9
segundos

Los resultados que se presentan en las figuras 4.2 y 4.3 muestran que nicamente un
residuo que se genera, y un slo residuo filtrado se afectan por la presencia de fallas. Estos
resultados permiten concluir que el sistema de diagnstico detecta y localiza las fallas que
se puedan presentar en las ramas del inversor de forma correcta y que no dependen de la
naturaleza de la falla. Adems, con los resultados que se presentan en la tabla 4.1 se puede
concluir que la deteccin y la localizacin de la falla se realizan de forma rpida.

4.2 Aislamiento y reconfiguracin de fallas en el inversor

Aunado al sistema de diagnstico de fallas se debe contar con un esquema que permita
aislar elctricamente la rama del inversor en la que se presenta la falla, esto se realiza con el
objetivo de que la falla no se propague y en consecuencia pueda generar nuevas fallas.
Adems, la accin de aislamiento de la rama del inversor con falla permite realizar una
reconfiguracin de la topologa del inversor, y, por tanto, con esto se garantiza que el
sistema contine siendo balanceado [35], [36] y [37].

55

El proceso de aislamiento de las ramas del inversor es el siguiente: una vez que el sistema
de diagnstico de fallas ha localizado la rama que presenta la falla, se deben eliminar las
seales de control de los dos DSEP de esa rama y posteriormente, mediante los fusibles
7
F
j

aislar elctricamente la rama correspondiente. Esto se muestra en la figura 4.4. Por lo tanto,
se deben tener 6 fusibles correspondientes a los 6 DSEP [35], [36] y [37].

Una vez que se ha asilado la rama con falla, se requiere reconfigurar la topologa del
inversor, con el objetivo de que el conjunto inversor-motor contine balanceado. En este
sentido, por medio de una estrategia de redundancia material se tienen dos posibles
soluciones al problema de reconfiguracin del inversor.

Una opcin de reconfiguracin es utilizar redundancia material fsica, en sta se tiene una
rama adicional que sustituye a la rama con falla, con esto se obtiene la topologa original
[24], Por otro lado, se tiene la opcin de emplear redundancia material funcional. Esto se
logra al aprovechar las caractersticas funcionales del motor de induccin, que permiten
que el motor trabaje nicamente con dos voltajes de fase [38].

La estrategia de redundancia material se ha estudiado mucho en los ltimos aos y presenta
pocos desafos para el rea de control, debido a que se recupera la topologa original del
inversor. Sin embargo, la estrategia de redundancia material funcional se ha estudiado
poco y adems, presenta grandes retos y desafos para el rea de control.

Lo anterior se debe a que el motor de induccin slo se alimenta con dos voltajes de fase y
el voltaje que correspondera a la rama que presenta la falla se conecta al punto medio del
enlace de CD. Con estos voltajes se debe mantener al motor de induccin en una regin
muy cercana a la nominal.

Con estos argumentos se elije abordar la estrategia de redundancia material funcional para
el caso de reconfiguracin del inversor en la aplicacin del conjunto inversor-motor de
induccin.

En este sentido, se pueden tener cuatro topologas diferentes del inversor. Para el caso de
que el inversor est libre de fallas, se tiene la topologa originar que se analiz en la seccin
3.3, sta se muestra en la figura 4.4a. Si el inversor se reconfigura debido a que se presenta
una falla en la rama a, se tiene la topologa que se muestra en la figura 4.4b. Para el caso
que la falla se presente en la rama b del inversor, se tiene la topologa que se muestra en la
figura 4.4c. Finalmente, si la falla ocurre en la rama c del inversor, se tiene la topologa que
se muestra en la figura 4.4d.

7
Cada DSEP del inversor cuenta con un fusible que se utiliza para aislar el correspondiente DSEP.
56

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 4.4 (a) Topologa del inversor sin fallas.
(b) Topologa del inversor con falla en la rama a.
(c) Topologa del inversor con falla en la rama b.
(d) Topologa del inversor con falla en la rama c.

Es importante garantizar que en todas las topologas que se pueden tener en el inversor (ver
figura 4.4) los voltajes que ste genera estn balanceados. A continuacin se presenta el
anlisis y desarrollo para asegurar que los voltajes de salida del inversor estn balanceados.

S1
MOTOR DE
INDUCCIN
TRIFSICO
F1
C
C Tr1
Tr2
0
S4
S2
S5
F2
F4 F5
Vi
S1
MOTOR DE
INDUCCIN
TRIFSICO
F1
C
C
Tr1
Tr3
0
S4
S3
S6
F3
F4 F6
Vi
MOTOR DE
INDUCCIN
TRIFSICO
C
C
Tr2
Tr3
0
S2
S5
S3
S6
F2 F3
F5 F6
Vi
S1
MOTOR DE
INDUCCIN
TRIFSICO
F1
C
C
Tr1
Tr2
Tr3
0
S4
S2
S5
S3
S6
F2 F3
F4 F5 F6
Vi
57

En el caso que no se presenten fallas y que la topologa del inversor sea la que se muestra
en la figura 4.4a (tambin ver la figura 3.11), la relacin entre los voltajes de rama a tierra,
los voltajes de lnea a neutro y el voltaje neutro a tierra es la siguiente [30], [31]:

ag an ng
V V V = + (4.7)
bg bn ng
V V V = + (4.8)

cg cn ng
V V V = + (4.9)

donde:

V
xg
corresponde a los voltajes de lnea a tierra,
V
xn
corresponde a los voltajes de lnea a neutro,
V
ng
corresponde al voltaje de neutro a tierra,
a,b,c corresponde a las fases del motor de induccin.

Sumando las expresiones (4.7), (4.8) y (4.9) y agrupando los trminos se obtiene que:

( ) ( )
1 1
3 3
ng ag bg cg an bn cn
V V V V V V V = + + + + (4.10)

La suma de los voltajes de lnea a neutro: V
an
, V
bn
y V
cn
, se conoce como el voltaje de
secuencia cero, por lo tanto, (4.10) se puede expresar como:

( )
0
1
3
ng ag bg cg s
V V V V V = + + (4.11)

donde:

V
0s
es el voltaje de secuencia cero.

Para una carga que se encuentra balanceada y que se conecta en estrella, como es el caso
del motor de induccin, se tiene que la secuencia de voltaje cero es cero [26]. Por lo tanto,
la expresin (4.11) se reduce a:

( )
1
3
ng ag bg cg
V V V V = + + (4.12)

Al sustituir la expresin (4.12) en las expresiones (4.7), (4.8) y (4.9) y resolvindolas para
determinar las expresiones de los voltajes de lnea a neutro y al considerar a V
i
como el
voltaje de corriente directa de alimentacin del inversor, se obtiene lo siguiente:

58

2 1 1
1 2 1
3
1 1 2
an ag
i
bn bg
cn cg
V V
V
V V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(4.13)

De (4.13) se puede obtener la expresin para determinar los voltajes de lnea a lnea, que
est dada por:

1 1 0
0 1 1
1 0 1
ab ag
bc i bg
ca cg
V V
V V V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(4.14)

donde:

V
ab
corresponde al voltaje entre la fase a y la fase b del motor de induccin,
V
bc
corresponde al voltaje entre la fase b y la fase c del motor de induccin,
V
ca
corresponde al voltaje entre la fase c y la fase a del motor de induccin.

Si se presenta una falla en la rama a del inversor, ste se reconfigura y se obtiene la
topologa que se muestra en la figura 4.4b, en este caso el voltaje de la rama a es la mitad
del voltaje de alimentacin del inversor. Es decir,
1
2
ag i
V V = . Adems, la secuencia de
voltaje cero se debe seguir considerando cero, esto con el propsito de garantizar que el
sistema est balanceado.

Debido a que el voltaje de la rama a del inversor es
1
2
ag i
V V = , se tiene que (4.12) se
expresa de la siguiente manera:

1 1
3 2
ng i bg cg
V V V V
| |
= + +
|
\ .
(4.15)

Al sustituir la expresin (4.15) en (4.7), (4.8) y (4.9) y resolvindolas para determinar las
expresiones de los voltajes de lnea a neutro, se obtiene lo siguiente:

1 1 1 1
1 / 2 2 1
3
1 / 2 1 2
an
i
bn bg
cn cg
V
V
V V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(4.16)

59

Un procedimiento similar se realiza para el caso de fallas en la rama b del inversor (ver
figura 4.4c). En este caso
1
2
bg i
V V = , por lo tanto, (4.12) se expresa a de la siguiente
manera:
1 1
3 2
ng ag i cg
V V V V
| |
= + +
|
\ .
(4.17)

Por lo tanto, al sustituir la expresin (4.17) en (4.7), (4.8) y (4.9) y resolvindolas, se
obtiene que la expresin que determina los voltajes de fase a neutro est dado por:

2 1 / 2 1
1 1 1 1
3
1 1 / 2 2
an ag
i
bn
cn cg
V V
V
V
V V
( ( (
(
( (
=
(
( (
(
( (

(4.18)

Finalmente para el caso de falla en la rama c del inversor (ver figura 4.4d) el procedimiento
es el mismo. En este caso
1
2
cg i
V V = , por lo tanto, (4.12) se expresa de la siguiente manera:

1 1
3 2
ng ag bg i
V V V V
| |
= + +
|
\ .

(4.19)

Por lo tanto, al sustituir la expresin (4.19) en (4.7), (4.8) y (4.9) y resolviendo stas, se
obtiene que la expresin que determina los voltajes de fase a neutro est dado por:

2 1 1 / 2
1 2 1 / 2
3
1 1 1 1
an ag
i
bn bg
cn
V V
V
V V
V
( ( (
( ( (
=
( ( (
( ( (

(4.20)

Con el procedimiento anterior se obtiene el modelo del inversor en ausencia de fallas.
Asimismo, se obtienen los modelos del inversor en los casos que se presenten fallas en
algunas de las ramas del inversor. Estos modelos garantizan que en todos los casos, se tiene
un sistema balanceado.

4.3 Sistema de diagnstico de fallas en el sensor de velocidad

Como se mencion al inicio de este captulo, en este trabajo de tesis tambin se estudian
las fallas que se presentan en el sensor de velocidad. Por lo tanto, en esta seccin se
presenta el desarrollo del sistema de diagnstico de fallas para el sensor de velocidad.

60

Las fallas que pueden presentarse en el sensor de velocidad son bsicamente: mecnicas y
electrnicas. Las fallas del tipo mecnico son las ms usuales en el sensor de velocidad. Sin
embargo, los efectos de ste tipo de fallas son poco graves y se manifiestan como pequeas
derivas en las mediciones de la velocidad [39].

Por otro lado, las fallas del tipo electrnico tienen menor incidencia en el sensor de
velocidad. stas tambin pueden originar pequeas derivas en las mediciones del sensor, en
el peor de los casos. Pero, por lo general, cuando una falla electrnica se presenta en el
sensor de velocidad, sta ocasiona perdida de informacin de las mediciones.

En el caso que se pierda la informacin del sensor de velocidad, la tolerancia a fallas en
este elemento nicamente se puede abordar al sustituir el sensor o por medio de un
observador que reconstruya el estado de la velocidad.

Adems, uno de los objetivos principales de esta tesis es estudiar la capacidad del Control
Predictivo Basado en Modelo para tolerar fallas en el sensor de velocidad. Esto sin la
necesidad de contar con la informacin de la velocidad del motor. Por lo tanto, slo se
estudian las fallas que se manifiestan como derivas en las mediciones del sensor de
velocidad, sin abordar el caso de prdida del sensor.

En este contexto, se requiere de un sistema de diagnstico de fallas que permita determinar
la presencia de fallas en el sensor de velocidad. Para esto se utilizaron las pruebas
estadsticas de primer y segundo orden: media
8
y desviacin estndar
9
de las mediciones
del sensor de velocidad. Finalmente, la desviacin estndar se evala por medio de lgica
de umbrales y con esto se determina la presencia de fallas en el sensor de velocidad.

El sistema de diagnstico que se desarroll para el sensor de velocidad se fundamenta en
que no se pueden presentar cambios drsticos en la media de la velocidad en un corto
tiempo (mucho menor que la constante de tiempo mecnica del motor), y, s esto ocurre, se
trata de una falla mecnica o electrnica del sensor de velocidad.

En una situacin realista, el deslizamiento mecnico del sensor de velocidad puede causar
desviacin en las mediciones de ste, pero, ste tipo de anomalas no causar un cambio
inmediato en la media de la velocidad. Consecuentemente, se afirma que si existe un
cambio sustancial en la desviacin estndar de las mediciones del sensor de velocidad, ste
se debe a la presencia de fallas en el sensor de velocidad.

La desviacin estndar se calcula de la siguiente manera [39]:

( )
30
2
1
i i j i
j
e
o e e
+
=
=
(4.21)

8
La media es una medida que representa el promedio de un conjunto de datos.
9
La desviacin estndar es una medida de dispersin, calcula en qu medida los datos se alejan de la media.
61

donde:

i
es la desviacin estndar en el punto i,
i
es la medicin de velocidad en el punto i,
i e es la media de las mediciones del sensor de velocidad en el punto i.
Con el clculo de la desviacin estndar se tiene un indicativo de presencia de fallas en el
sensor, esto es como un residuo. Sin embargo, como ya se mencion existen situaciones
fsicas que pueden provocar un cambio en la desviacin estndar.

Por lo tanto, se requiere recurrir a la lgica de umbrales, para evaluar y determinar si el
cambio en la desviacin estndar se debe a la presencia de fallas en el sensor de velocidad y
con esto localizar la falla.

Simblicamente, la lgica de umbrales para el sistema de diagnstico de fallas en el sensor
de velocidad (utilizando la notacin de lgica matemtica) se representa de la siguiente
manera:

1
sv w s
F u o - = > (4.22)

donde:

{ } 0,1
sv
F e es el diagnstico de la falla.
s
u
+
e es el umbral para determinar las fallas en el sensor de velocidad.

El umbral u
s
se determin de forma heurstica, con base de los resultados de simulacin, su
valor es: 1.5.

Los resultados de simulacin, que enseguida se muestran, se realizaron en Matlab/Simulink,
se utiliz un paso de integracin fijo de:
6
1 10
y un mtodo de integracin ode3

Bogacki-Shanpine. La frecuencia de conmutacin de los DSEP del inversor es de 9 Khz.
Adems, se aade ruido blanco gausiano a las mediciones de los voltajes, con las siguientes
caractersticas: 0 = y
3
1 10 o

= .

Es importante mencionar que los resultados que a continuacin se presentan corresponden
a la simulacin del conjunto inversor-motor en lazo abierto.

Al arranque del motor y hasta el segundo dos de la simulacin se utiliza un ndice de
modulacin del inversor de 55.55%, ste corresponde a una velocidad de referencia de
1000 RPM. En el primer segundo de la simulacin se aplica la carga nominal al motor de
induccin, que es de 11.9 Nm

Posteriormente, en el segundo dos de la simulacin el ndice de modulacin del inversor
se modifica a un valor de 72.22%, que corresponde a una velocidad de referencia de 1300
RPM. Finalmente, en el segundo tres de la simulacin se genera la falla en el sensor de
velocidad.
62

Prueba 4.3

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla debida a una deriva
positiva del 10% en el sensor de velocidad en la desviacin estndar y en la etapa de
evaluacin de fallas. Esta simulacin permite evaluar el desempeo del sistema de
diagnstico de fallas propuesto. La falla se introduce a los 3 segundos de la simulacin.

Figura 4.5 Desempeo del sistema de diagnstico de fallas en el sensor de velocidad (+10%).

En la primera grfica de la figura 4.5 se observa que al arrancar el motor y al aplicar la
carga nominal a ste, la velocidad se modifica de forma suave. Este mismo comportamiento
se presenta en el caso de modificar la velocidad de referencia. Adems, en la segunda
grfica de esta misma figura, se aprecia que en estos casos la desviacin estndar se
modifica con cambios suaves y en pequea magnitud.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
500
1000
1500
Velocidad del motor
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
Desviacin estandar
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Falla en el sensor
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Referencia.
Velocidad
63

As mismo, en la figura 4.5 se observa que al presentarse la falla en el sensor de velocidad
(+10%) a los 3 segundos de la simulacin, las mediciones de velocidad sufren un cambio
brusco. Al realizar el clculo de la desviacin estndar, mediante la expresin (4.21) este
comportamiento se acenta. Esto corresponde al pico que se observa en la grfica de la
desviacin estndar.
Finalmente, por medio de la expresin (4.22) y con el umbral u
s
que se fij, se determina el
diagnstico de la falla.

Prueba 4.4

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla debida a una deriva
negativa del 10% en el sensor de velocidad en la desviacin estndar y en la etapa de
evaluacin de fallas. Esta simulacin permite evaluar el desempeo del sistema de
diagnstico de fallas propuesto. La falla se introduce a los 3 segundos de la simulacin.

Figura 4.6 Desempeo del sistema de diagnstico de fallas en el sensor de velocidad (-10%).

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
500
1000
1500
Velocidad del motor
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
)
Referencia.
Velocidad
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
Desviacin estandar
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Falla en el sensor
Tiempo (Seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
64

En la primera grfica de la figura 4.6 se observa que al arrancar el motor y al aplicar la
carga nominal a ste, la velocidad se modifica de forma suave. Este mismo comportamiento
se presenta en el caso de modificar la velocidad de referencia. Adems, en la segunda
grfica de esta misma figura se aprecia que en estos casos la desviacin estndar se
modifica con cambios suaves y en pequea magnitud.
As mismo, en la figura 4.6 se observa que al presentarse la falla en el sensor de velocidad
(-10%) a los 3 segundos de la simulacin, las mediciones de velocidad sufren un cambio
brusco. Al realizar el clculo de la desviacin estndar, mediante la expresin (4.21) este
comportamiento se acenta. Esto corresponde al pico que se observa en la grfica de la
desviacin estndar.

Finalmente, por medio de la expresin (4.22) y con el umbral u
s
que se fij, se determina el
diagnstico de la falla.

Con base en los resultados que se mostraron anteriormente, se tiene que el tiempo de
deteccin de la falla es de 1910
-6
segundos y el tiempo de localizacin de la falla es de
2210
-6
segundos. Estos son tiempos pequeos que permiten ejercer rpidamente acciones
de tolerancia a fallas, para mantener al motor de induccin operando en una regin muy
cercana a la nominal.

Los resultados que se presentan en las figuras 4.5 y 4.6 muestran que la desviacin estndar
de las mediciones de velocidad nicamente sufre cambios significativos cuando se presenta
alguna falla en el sensor de velocidad. Estos resultados permiten concluir que el sistema de
diagnstico detecta y localiza las fallas en el sensor de velocidad de forma correcta y
rpida.

Captulo 5

Control Predictivo Basado en Modelo

5.1 Conceptos bsicos del MBPC

El Control Predictivo Basado en Modelo (MBPC por su nombre en ingls Model Based
Predictive Control), constituye un campo muy amplio de mtodos de control que se
desarrollan en torno a ciertas ideas comunes e integra diversas disciplinas tales como
control ptimo, control estocstico, control de procesos con tiempos muertos, control lineal,
control en tiempo discreto, control multivariable y control con restricciones [40], [41].

El Control Predictivo no es una estrategia de control especfica, sino que se trata ms bien
de un campo muy amplio de mtodos de control que se desarrollan en torno a ciertas ideas
comunes. Estos mtodos de diseo conducen a controladores lineales que poseen
prcticamente la misma estructura y presentan suficientes grados de libertad. Las ideas que
aparecen en mayor o menor medida en toda la familia de controladores predictivos
bsicamente son [40]:

- Uso explcito de un modelo para predecir la salida del proceso en futuros instantes
de tiempo (horizonte de prediccin).

- Clculo de las seales de control minimizando una cierta funcin objetivo.

- Estrategia deslizante, de forma que en cada instante el horizonte se va desplazando
hacia el futuro, lo que implica aplicar la primera seal de control en cada instante y
desechar el resto, repitiendo el clculo en cada instante de muestreo.

Los distintos algoritmos de MBPC difieren entre s casi exclusivamente en el modelo que
se emplea para representar el proceso y los ruidos y en la funcin objetivo a minimizar.
Aunque las diferencias puedan parecer pequeas a priori, pueden provocar distintos
comportamientos en lazo cerrado, siendo crticas para el xito de un determinado algoritmo
en una determinada aplicacin.
Captulo 5. Control Predictivo Basado en Modelo
66

El Control Predictivo es una estrategia de control de naturaleza abierta, en consecuencia, se
han desarrollado muchas investigaciones en varios campos de aplicacin y se ha encontrado
gran aceptacin tanto en aplicaciones industriales como en el mundo acadmico.

En la actualidad existen numerosas aplicaciones de controladores predictivos funcionando
con xito, tanto en la industria de procesos como en control de motores o en robtica [42],
[43]. El buen desempeo de estas aplicaciones muestra la capacidad del MBPC para
conseguir sistemas de control de elevadas prestaciones, capaces de operar sin intervenir
durante largos perodos de tiempo.

El MBPC presenta una serie de ventajas sobre otros mtodos de control, entre las que
destacan [40], [41]:

- Resulta particularmente atractivo para personal sin un conocimiento profundo de
control, debido a que los conceptos resultan muy intuitivos, a la vez que la
sintonizacin es relativamente fcil.
- Se puede usar para controlar una gran variedad de procesos, desde aqullos con
dinmica relativamente simple hasta otros ms complejos, incluyendo sistemas con
grandes retardos, de fase no mnima o inestables.
- Permite tratar con facilidad el caso multivariable.
- Posee intrnsecamente compensacin del retardo.
- Permite trabajar con sistemas lineales y con sistemas que han sido linealizados,
adems, se puede hacer la extensin para el caso de sistemas no lineales.
- Resulta conceptualmente simple la extensin del MBPC al tratamiento de
restricciones, ya que stas se pueden incluir de forma sistemtica durante el proceso
de diseo.
- Es muy til cuando se conocen las seales de futuras referencias.
- Es una metodologa completamente abierta, que se basa en algunos principios
bsicos que permite futuras extensiones.

Sin embargo, como es lgico, tambin presenta inconvenientes. El principal es la gran
carga de clculo necesaria para la resolucin de algunos algoritmos, lo que lleva a que la
implementacin de este tipo de controladores sea difcil.

Si la dinmica del proceso no cambia y si adems, no existen restricciones, la mayor parte
de los clculos se pueden realizar fuera de lnea, y por lo tanto, el controlador que resulta es
simple y se puede aplicar a procesos con dinmica rpida. En caso contrario, los
requerimientos de clculo son mayores y el controlador que resulta es complejo.

Pero, la mayor dificultad que presenta el MBPC para su aplicacin es la necesidad de
disponer de un modelo apropiado del proceso. Debido a que el algoritmo de diseo se
fundamenta en el conocimiento previo del modelo y es dependiente de ste. Por otro lado,
resulta evidente que las prestaciones que se obtienen del controlador MBPC dependern de
las discrepancias existentes entre el proceso real y el modelo que se usa.

67

5.2 Estrategia del MBPC

La metodologa de todos los controladores que pertenecen a la familia del MBPC se
caracteriza por la siguiente estrategia, sta se representa en la figura 5.1 [40], [41]:

Figura 5.1 Estrategia del MBPC.

1) En cada instante k por medio del modelo del proceso se predicen las salidas futuras
para un determinado horizonte H
p
, ste se conoce como horizonte de prediccin.
Estas salidas predichas (k+i|k) para i=1H
p
dependen de los valores conocidos
hasta el instante k, tanto entradas como salidas pasadas y de las seales de control
futuras u(k+i|k) para i=1H
p
-1, que se calculan y se envan al sistema

2) El conjunto de seales de control futuras se calcula optimizando un determinado
criterio para mantener al proceso lo ms cerca posible a la trayectoria de referencia
w(k+i), sta puede ser directamente la trayectoria de referencia o una aproximacin
suave de sta. Este criterio toma normalmente la forma de una funcin cuadrtica
del error entre la salida predicha y la trayectoria de referencia. En la mayor parte de
los casos, se incluye tambin el esfuerzo de control. Si el criterio es cuadrtico, el
modelo lineal y no existen restricciones, se puede obtener una solucin explcita.
En otros casos se debe utilizar un mtodo numrico para encontrar la solucin.

3) La seal de control u(k|k) se enva al proceso, mientras que el resto de las seales de
control que se calcularon se desechan, ya que en el siguiente instante de muestreo
y(k+1) se conoce y los pasos anteriores se repiten con este nuevo valor. Con lo
anterior se tiene que u(k+1|k+1) se calcula con informacin diferente y actual.

Para llevar a cabo la estrategia de MBPC, se usa una estructura como la que se muestra en
la figura 5.2. Se hace uso de un modelo para predecir las salidas futuras del proceso, con
base en las futuras seales de control propuestas. Estas seales se calculan por medio del
optimizador, a partir de la funcin de objetivo o de coste (donde aparece el futuro error de
seguimiento) as como las restricciones, en caso de que stas existan [40], [41].
68

Figura 5.2 Estructura del MBPC.

Como se puede ver, el modelo juega un papel decisivo en el diseo del controlador. El
modelo elegido debe ser capaz de capturar la dinmica del proceso para poder predecir las
salidas futuras, al mismo tiempo que debe ser sencillo de usar y de comprender.

El optimizador es otra parte fundamental de la estrategia de MBPC, ya que ste
proporciona las acciones de control. Si la funcin objetivo es cuadrtica, el mnimo se
puede obtener como una funcin explcita de las entradas y salidas pasadas y de la
trayectoria de referencia. Sin embargo, cuando existen restricciones de desigualdad, la
solucin se debe de calcular mediante mtodos numricos, esto implica tener mayor carga
computacional.

5.3 Elementos del MBPC

Todos los controladores predictivos poseen elementos comunes y para cada uno de estos
elementos se pueden elegir diversas opciones, esto da lugar a distintos algoritmos. Estos
elementos son [40], [41]:

+ Modelo de prediccin.

+ Funcin objetivo.

+ Obtencin de la ley de control.

A continuacin se describen con mayor detalle estos elementos.

69

5.3.1 Modelo de prediccin

El elemento de mayor importancia en la estrategia de MBPC es el modelo. ste debe
capturar al mximo la dinmica del proceso y adems, debe ser capaz de permitir el
clculo de las predicciones, y a la vez, debe ser intuitivo y permitir un anlisis terico. La
gran importancia del modelo en la estrategia de MBPC se debe a que ste se utiliza para el
clculo de la salida predicha en instantes futuros (k+i|k) [40].

Existen diversas tcnicas para representar el modelo de la planta como son: espacio de
estados, funcin de transferencia, respuesta al impulso, respuesta al escaln, modelo de
convolucin, modelos neuronales, entre otros. Sin embargo, en esta tesis, se emplea la
representacin en espacio de estados para el modelo del motor de induccin.

La prediccin de la salida se descompone en dos partes. Una de ellas es y
l
(k), que se conoce
como respuesta libre ya que corresponde a la evolucin del proceso debido a su estado
actual y a las acciones de control pasadas. La otra es y
f
(k) que es la respuesta forzada, sta
se debe a las acciones de control futuras.

Debido a que en esta tesis se utiliza la tcnica de espacio de estados para representar al
modelo del motor de induccin, a continuacin se presenta el estudio de sta tcnica.

Espacio de estados

Los modelos en espacio de estados o descripcin interna se pueden utilizar para formular el
problema del control predictivo. Adems, los principales resultados tericos relacionados
con la estabilidad provienen de este tipo de formulacin, que se puede usar tanto en
problemas monovariables como multivariables y se puede extender fcilmente al caso no
lineal.

En esta tcnica de modelado se utilizan las siguientes ecuaciones para representar la
dinmica del proceso [44]:

( ) ( ) ( )
( ) ( )
1 x k Ax k Bu k
y k Cx k
+ = +
=
(5.1)

En el caso monovariable y(k) y u(k) son escalares y x(k) es el vector de estados. En un
proceso multivariable se tiene la misma descripcin, pero, en este caso el vector u(k) tiene
dimensin m y el vector y(k) tiene dimensin n.

Tambin se puede usar un modelo incremental, esto es, si se considera como la variable de
entrada el incremento en la seal de control u(k) en lugar de u(k) . Este modelo se puede
escribir en la forma genrica de espacio de estados, simplemente teniendo en cuanto que
u(k)= u(k)-u(k-1). Combinando esta expresin con la expresin (5.1) se obtiene la
siguiente representacin:
70

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
1
1 0
x k x k A B B
u k
u k u k I I
y k Cx k
+ ( (
( (
= + A
( (
( (

=
(5.2)

donde:

I es una matriz diagonal.

Para minimizar la funcin objetivo, se debe de calcular las predicciones de la salida del
proceso a lo largo de un horizonte. Para el modelo de la ecuacin (5.2) la prediccin est
dada por:

( ) ( ) ( ) ( )
1
1
i
i j
j
y k i k C x k i k C A x k A Bu k i j k
. .
=
(
+ = + = + +
(

(5.3)

5.3.2 Funcin objetivo

En el MBPC se requiere que la salida futura en el horizonte que se considere siga una
determinada seal de referencia. Adems, que al mismo tiempo, se penalice el error de
seguimiento y el esfuerzo de control para hacerlo [45], [46], [47]. Lo anterior se logra al
minimizar una funcin de objetivo
1
.

En trminos matemticos, la funcin de objetivo que se utiliza en esta tesis, se expresa de la
siguiente manera [45], [46]:

`
1
2
2
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
p
c
H
H
p
i H i
y k i k r k i k Q i u k i k R i
= =
(
O = + + + A + (

(5.4)

Los parmetros H
1
y H
p
son los horizontes de prediccin: mnimo y mximo,
respectivamente. stos marcan los lmites de los instantes en que se desea que la salida siga
a la referencia. H
c
es el horizonte de control.

El vector
`
( )
p
y k i k + representa a las salidas predichas y ( ) r k i k + representa a las seales
de referencia, estas seales corresponden a la respuesta que se desea en lazo cerrado del
sistema de control.

La matriz Q penaliza el error de seguimiento y la matriz R penaliza el esfuerzo de control.
Por lo general, stas matrices son diagonales. Adems, para garantizar estabilidad, es
condicin necesaria y suficiente que estas matrices sean semidefinidas positivas
2
[45].

1
Existen diversas funciones objetivo, stas se pueden clasificar en: lineales o cuadrticas. En la literatura
tambin se le conoce como funcin costo.
2
Una matriz semidefinida positiva es una matriz cuyo determinante es cero o mayor que cero.
71

5.3.3 Obtencin de la ley de control

Para obtener la ley de control se minimiza la funcin objetivo que est dada por la
expresin (5.4) [45], [46]. Para realizar esto, se necesita calcular los valores de las salidas
predichas
p
(k+i|k) en funcin de los valores pasados de entradas y salidas, as como de las
seales de control futuras.

Si no existen restricciones, el proceso de minimizacin de la funcin objetivo se puede
hacer de forma analtica, es decir, se calcula el gradiente de y se iguala ste a cero. Esto
sera en el caso en que el inversor est libre fallas. As como cuando el sensor de velocidad
presente algn tipo de falla.

Por otro lado, si existen restricciones, la minimizacin de la funcin objetivo no es
directa. Debido a que la solucin se convierte en un problema de optimizacin de mnimos
cuadrados con restricciones lineales, esto requiere la solucin a un problema de
programacin cuadrtica. Esto sera en el caso en que el inversor presente alguna falla.

5.4 Diseo del MBPC multivariable

En esta seccin se presenta el anlisis matemtico y las particularidades que se requieren
para disear del MBPC en sus dos casos: sin restricciones y con restricciones.

5.4.1 Diseo del MBPC multivariable sin restricciones

La formulacin del MBPC se desarrolla con base en un modelo lineal del motor de
induccin que se representa en espacio de estados (ver Anexo B). ste modelo tiene la
siguiente forma [45], [46]:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
c c c
c
c
x t A x t B u t E v t
y t Cx t D v t
= + +
= +
-
(5.5)

donde

4
x e R es el vector de estados,
2
y e R es el vector de salidas (corrientes de estator y rotor),
3
u e R es el vector de entradas (voltajes de estator),
4
v e R es el vector de perturbaciones.

Al discretizar el modelo del motor de induccin sin considerar el vector de perturbaciones,
se obtiene un modelo en tiempo discreto de la siguiente forma (el desarrollo de este modelo
se presenta en el Anexo B de esta tesis):

72

( )
( )
( ) ( )
( )
1
k d
x k A x k B u k
y k Cx k
+ = +
=
(5.6)

donde:

( )
4
x k e R es el vector de estados (corrientes de estator y rotor),
( )
2
y k e R es el vector de salidas (corrientes de estator),
( )
3
u k e R es el vector de entradas (voltajes de estator).

Se considera que todos los componentes del estado son medibles, es decir, x(k)=y(k), para
predecir la evolucin de los estados en los siguientes instantes de muestreo H
p
. Sin
embargo, en la aplicacin del motor de induccin
3
, esto no es posible, debido a que
nicamente se pueden tener mediciones de las corrientes del circuito de estator.

Para resolver este problema se utiliza un observador de estado tipo Filtro de Kalman, que
estima las corrientes de estator y rotor, y por lo tanto, se puede predecir la evolucin de las
componentes del estado. El diseo del observador de estado se presenta en el Anexo C de
esta tesis.

Al utilizar el observador de estado se tiene que x(k)=(k), con esto, la prediccin de la
salida del sistema se obtiene al iterar la ecuacin de estado descrita en (5.6), esto se muestra
a continuacin.

` `
` ` `
` `
` `
` ` `
` `
2
1
( 1 ) ( ) ( )
( 2 ) ( 1 ) ( 1 )
( ) ( ) ( 1 )
( ) ( ) ( 1 )
( ) ( 1 ) ( 1 )
( ) ( ) ( 1 )
p p
k d
k d
k k d d
k k d d
p k p d p
H H
k k d d p
x k k A x k B u k k
x k k A x k k B u k k
A A x k B u k k B u k k
A x k A B u k k B u k k
x k H k A x k H k B u k H k
A x k A B u k k B u k H k
+ = +
+ = + + +
(
= + + +

= + + +
+ = + + +
= + + + +
.
.
(5.7)

En la primera lnea se utiliza (k|k) en lugar de u(k), ya que en el momento que se realiza el
clculo de las predicciones se desconoce u(k).

Se asume que las acciones del actuador solamente cambian en los tiempos:
k,k+1,,k+H
p
1 y que permanecen constantes despus de esto. As, se tiene que
(k+i|k)= (k+H
c
1|k) para i=H
c
H
p
1.

3
En el motor de induccin tipo jaula de ardilla, el rotor consiste de una serie de barras conductoras dispuestas
entre ranuras labradas en la cara del rotor y cortocircuitadas en cada extremo por anillos de cortocircuito. Por
lo tanto, en este tipo de motores no se puede tener acceso a las corrientes del rotor.
73

Por otro lado, se sabe que los incrementos en la seal de control son igual a la diferencia
entre la seal de control actual y la seal de control anterior. Esto se representa de la
siguiente manera:

` ` `
( ) ( ) ( 1 ) u k i k u k i k u k i k A + = + + (5.8)

Adems, para cada tiempo k se conoce u(k1), entonces iterando la expresin (5.8) hasta el
instante k+H
c
1 se tiene que:

` `
` ` `
` ` `
( ) ( ) ( 1)
( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1)
( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1)
c c
u k k u k k u k
u k k u k k u k k u k
u k H k u k H k u k k u k
= A +
+ = A + + A +
+ = A + + + A +
.
.
(5.9)

Si se sustituye (5.9) en la ecuacin de prediccin de estados que est dada por (5.7) se
obtiene lo siguiente:

` `
` ` ` `
( )
` `
( )
`
( )
` `
( )
2
1
1
( 1 ) ( ) ( ) ( 1)
( 2 ) ( 1 ) ( 1 ) ( ) ( 1)
( ) ( ) ( 1 ) ( 1)
( ) ( ) ( ) ( 1 )
(
c c
c
k d
k d
k k d d k d
H H
c k k k d d c
H
k k d
x k k A x k B u k k u k
x k k A x k k B u k k u k k u k
A x k A I B u k k B u k k A I B u k
x k H k A x k A A I B u k k B u k H k
A A I B u k
(
+ = + A

(
+ = + + A + + A +

= + + A + A + + +
+ = + + + + A + + A +
+ + + +
.
. .
.
`
( )
`
( )
`
( )
`
( )
` `
( )
`
( )
1
1
1
1)
( 1 ) ( ) ( ) ( 1 )
( 1)
( ) ( ) ( ) ( 1 )
( 1 ) ( 1)
c c
c
p p
p c p
H H
c k k k d d c
H
k k d
H H
p k k k d d c
H H H
k k d c k k d
x k H k A x k A A I B u k k A I B u k H k
A A I B u k
x k H k A x k A A I B u k k B u k H k
A A I B u k H k A A I B u k
+
+ + = + + + + A + + + A +
+ + + +
+ = + + + + A + + A +
+ + + + A + + + + +
.
. .
.
.
. .
. .

(5.10)

74

Lo anterior, en forma matricial se puede representar de la siguiente forma:

`
`
`
`
1
0
1
0
1
0
( 1 )
( )
( ) ( 1)
( 1 )
( )
c
c
c c
p
p
k
H
i
H
k d
i
k c
H H
i
k
k d
c i
H
H
i
k
p
k d
i
Pasado
d
B
x k k
A
A B
A x k H k
x k u k
A
A B
x k H k
A
x k H k
A B
B
=
+
=
=
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
= + + (
(
(
+ + (
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ (
(

+
.
.
.
.
.
. .
_
.
`
`
1
0
0
1
0 0
0
0
( )
( 1 )
c
c
p p c
k d d
H
i
k d d
i
H
i
k d k d d
i c
H H H
i i
k d k d
i i
A B B
u k k
A B B
A B A B B
u k H k
A B A B
=
=

= =
(
(
+
(
(
(
A
(
(
(
(
(
(
( +
A +
(

(
(
(
(

. .
. . .

(5.11)

Las salidas predichas se determinan por medio de:

` `
` `
` `
( 1 ) ( 1 )
( 2 ) ( 2 )
( ) ( )
p
p
p p p
y k k C x k k
y k k C x k k
y k H k C x k H k
+ = +
+ = +
+ = +
.
(5.12)

En forma matricial se representa de la siguiente manera:

`
`
`
`
`
`
( 1 ) ( 1 )
0 0
0 0 ( 2 ) ( 1 )
0 0 0
( ) ( )
p
p
p p p
y k k x k k
C
C y k k x k k
C
y k H k x k H k
( (
+ +
(
( (
(
( ( + +
(
=
( (
(
( (
(
( (
+ +

.
.
. . . . .
(5.13)

75

Sustituyendo (5.11) en la expresin (5.13) se tiene:

`
`
`
1
0
1
0
1
0
( 1 )
0 0
0 0 ( 2 )
( ) ( 1)
0 0 0
( )
c
c
c c
p
p
k
p
H
i
H
p
k d
i
k
H H
i
k
k d
i
p p
H
H
i
k
k d
i
Pasado
B
A
y k k
C
C y k k
A B
A
x k u k
A
A B
C
y k H k
A
A B
=
+
=
=
(
(
( (
+
( (
( (
( (
( ( +
( (
=
( (
( + (
( (
( (
( (
+
(

(
(
(
(

(

. .
.
.
. . . .
.
.
_
`
`
1
0
0
1
0 0
0
0
0 0
( )
0 0
( 1 )
0 0 0
c
c
p p c
d
k d d
H
i
k d d
i
H
i
k d k d d
i c
H H H
i i
k d k d
i i
Futu
B
A B B
C
u k k
C
A B B
A B A B B
u k H k
C
A B A B
=
=

= =

+
`

)
(
(
+
(
(
(
(
A
(
(
(
(
(
(
(
(
(
( +
( A +
(

(
(
(
(

. . .
.
.
. . .
. . .
ro
_

(5.14)

Realizando las operaciones matriciales correspondientes, se obtiene la expresin que
determina la salida predicha hasta el instante k+H
p
. Matricialmente se expresa de la
siguiente manera:

76

`
`
`
`
1
0
1
0
1
0
( 1 )
( )
( ) ( 1)
( 1 )
( )
c
c
c c
p
p
p
k
H
i
H
k d
i
k c p
H H
i
k
k d
c p i
H
H
i
k
p p
k d
i
Pasado
CB
y k k
CA
CA B
CA y k H k
x k u k
CA
CA B
y k H k
CA
y k H k
CA B
=
+
=
=
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
= + + (
(
(
+ + (
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+ (
(

.
.
.
.
. .
_
`
`
1
0
0
1
0 0
0
0
( )
( 1 )
c
c
p p c
d
k d d
H
i
k d d
i
H
i
k d k d d
i c
H H H
i i
k d k d
i i
Futuro
CB
CA B CB
u k k
CA B CB
CA B CA B CB
u k H k
CA B CA B
=
=

= =
(
(
+
(
(
(
A
(
(
(
(
(
(
( +
A +
(

(
(
(
(

. .
. . .
_

(5.15)

De la expresin (5.15) se observa que en la salida predicha existe una parte que depende de
los estados actuales y la seal de control anterior y otra que depende de los incrementos
futuros de la seal de control. Por lo tanto, la expresin (5.15) se puede representar de la
siguiente manera:

`
p pc c p
y F G u = + A (5.16)

donde:

`
`
`
`
( 1 )
( 2 )
( )
p
p
p
p p
y k k
y k k
y
y k H k
(
+
(
( +
=
(
(
(
+

.

( ) ( 1)
p
F x k u k o | = +

77

1
c
c
p
k
H
k
H
k
H
k
CA
CA
CA
CA
o
+
(
(
(
(
= (
(
(
(
(

.
.

1
0
0
1
0
c
c
p
H
i
k d
i
H
i
k d
i
H
i
k d
i
CB
CA B
CA B
CA B
|
=
=
=
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

.
.

1
0
0
1
0 0
0
0
c
c
p p c
d
k d d
H
i
k d d
i
pc
H
i
k d k d d
i
H H H
i i
k d k d
i i
CB
CA B CB
CA B CB
G
CA B CA B CB
CA B CA B
=
=

= =
(
(
+
(
(
(
(
=
(
( +
(
(
(
(

. .
. . .

`
`
( )
( 1 )
c
c
u k k
u
u k H k
(
A
(
A =
(
(
A +
(

.

Con esta terminologa, la funcin de objetivo dada por la expresin (5.4) se puede escribir
de la siguiente manera:

( ) ( )
T
T
p pc c p pc c c c
F G u r Q F G u r u R u O = + A + A + A A (5.17)

En el caso que no existan restricciones en el sistema, el proceso de minimizacin de la
funcin objetivo que se expresa en (5.17) se puede hacer de forma analtica igualando a
cero el gradiente de . Esto es [45], [46]:

0
c
u
cO
=
cA
(5.18)

78

Realizando el clculo de (5.18) se obtiene lo siguiente:

( ) ( )
2 2 0
T T
pc p pc pc c
G Q r F G QG R u + + A = (5.19)

Para encontrar la expresin que describe los incrementos ptimos de la seal de control se
despeja
c
u A de la expresin (5.19), como se muestra enseguida:

( ) ( )
1
( )
T T
c opt pc pc pc p
u k G QG R G Q r F
A = + (5.20)

Se debe de tener en cuenta que, como en todas las estrategias predictivas, slo se enva al
proceso el primer elemento del vector u
c
. No es aconsejable implementar la secuencia
completa sobre los siguientes intervalos, ya que al ser imposible estimar de forma exacta
las perturbaciones, no es posible anticiparse a las perturbaciones inevitables que provocan
que la salida real difiera de las predicciones que se emplean para calcular la secuencia
futura de acciones de control.

Es importante mencionar que cuando los horizontes de control y de prediccin tienden a
infinito y no existen restricciones en el sistema, el controlador MBPC se convierte en el
problema de LQR (Regulador Lineal ptimo Cuadrtico) [40]. En este caso, la secuencia
de control ptima se genera por medio de una retroalimentacin lineal del vector de estado,
donde la matriz de ganancia se calcula mediante la resolucin de la ecuacin de Riccati.

Por medio de esta equivalencia y con base en los resultados de control ptimo, se puede se
realizar un estudio terico de los problemas de MBPC, como es el caso de la estabilidad en
lazo cerrado.

5.4.2 Diseo del MBPC multivariable con restricciones

En aplicaciones con sistemas reales, los procesos estn sujetos a restricciones. stas pueden
deberse a las limitaciones fsicas de los elementos en un sistema, o por fallas en los
elementos del sistema, como es el caso de estudio en esta tesis.

En el caso de los actuadores, estos tienen un campo limitado de accin que est impuesto
por lmites fsicos (por ejemplo una vlvula no puede abrir ms de un 100 % o un DSEP no
puede cambiar de estado ms rpido que su tiempo de conmutacin). Tambin existen
lmites de seguridad (por ejemplo: voltajes, corrientes o temperaturas mximas) [40], [41].

El tratamiento convencional de las restricciones en sistemas de control se basa en el hecho
que las restricciones en la variable manipulada (entrada del proceso) se cumplen saturando
la salida del controlador [40]. Sin embargo, las restricciones en la variable controlada
(salida del proceso) no se pueden abordar; en este caso, se intenta evitar su violacin, por lo
que se obliga a trabajar lejos de los lmites (en zona segura), es decir, operar lejos de la
restriccin.

79

Por seguridad se trabaja con una consigna inferior, ms lejos del punto de operacin
ptimo, lo que normalmente equivale a una disminucin de la calidad y cantidad en la
produccin, debido a que normalmente el punto ptimo se encuentra en la interseccin de
las restricciones, lo que obliga a acercarse lo ms posible a stas, pero sin superarlas.

Si el controlador fuera capaz de tener en cuenta las restricciones y en consecuencia, evitar
su violacin, el proceso podra operar ms cerca de stas y por tanto, operar de forma ms
eficiente [40]. Esto es lo que se busca con el MBPC aplicado al conjunto inversor-motor, en
el caso de que existan fallas en el inversor.

El MBPC incorpora las restricciones de forma sistemtica en la fase de diseo del
controlador, siendo esta caracterstica una de las razones de su gran xito en la industria
[40]. Resulta lgico que al disponer de un modelo dinmico del proceso se pueda conocer
la evolucin futura de su salida, y por tanto, se pueda saber si sta va a violar o no las
restricciones y actuar en consecuencia.

Para formular el algoritmo de MBPC con restricciones hay que expresar a stas en funcin
de la variable sobre la que se puede actuar, es decir, en funcin de u
c
. En este sentido, las
restricciones en la entrada se expresan en funcin de u
c
. Para las restricciones en la salida
se utilizan las ecuaciones de prediccin, que expresan el valor futuro de las salidas del
proceso en funcin de los incrementos en la seal de control futuros y valores conocidos en
el instante k.

Las restricciones que aparecen en los sistemas de control son bsicamente: amplitud,
velocidad de cambio en la seal de control y amplitud en la salida [40], [41]. stas se
expresan como:

( )
( ) ( )
( )
min max
min max
min max
1
u u k u
u u k u k u
y y k y
s s
A s s A
s s
(5.21)

Las restricciones se pueden expresar como:

( )
min max
min max
min max
1
z z z
z z
s p pc c s
L u K u L u k L u
L u u L u
L y F G u L y
s A + s
A s A s A
s + A s
(5.22)

donde L
z
es una matriz de dimensin (H
c
z) z formada por H
c
matrices identidad de
dimensin z z. L
s
es una matriz de dimensin (H
p
s) s formada por H
p
matrices
identidad de dimensin s s y K es una matriz triangular inferior por bloques cuyos
elementos no nulos son matrices identidad de dimensin z. En forma matricial se puede
expresar de la siguiente manera:

c
R u c A = (5.23)
80

donde:

c c
c c
H H
H H
pc
pc
I
I
K
R
K
G
G
(
(

(
(
( =
(
(
(
(

( )
( )
max
min
max
max
max
max
1
1
z
z
z z
z z
s p
s p
L u
L u
L u L u k
c
L u L u k
L y F
L y F
A (
(
A
(
( A
=
(
A +
(
(
(
+
(

Para la aplicacin del conjunto inversor-motor, nicamente se consideran las restricciones
en la amplitud y velocidad de cambio en la seal de control. En este sentido, la amplitud en
la seal de control corresponde a la magnitud de los voltajes trifsicos de estator que
alimentan el motor de induccin. Respecto a la velocidad del cambio en la seal,
corresponde bsicamente a la forma en que la seal de control se va a modificar.

En este contexto, se tiene un compromiso entre velocidad en la accin de control y las
saturaciones en la accin de control. Es decir, si se elige un valor grande en este parmetro,
la accin de control ser rpida, pero tender a saturarse en el valor que se elija en la
restriccin de amplitud.

Por otro lado, si se elije un valor pequeo en este parmetro, la accin de control ser lenta,
pero no saturara la accin de control. Adems, proporcionar un comportamiento suave en
las corrientes y velocidad del motor de induccin, lo cual es deseable.

Las restricciones de amplitud en la salida no se consideran en la aplicacin del conjunto
inversor-motor, esto se debe a que dentro de la funcin objetivo se utilizan seales de
referencias adecuadas. Adems, con base en los resultados que se obtuvieron en
simulaciones previas, se observ que no era necesario incluir este tipo de restricciones.

La formulacin del MBPC con restricciones es [40], [41]:

minimizar (u)
sujeto a Ru
c
c

81

Lo cual se expresa de la siguiente manera:

1
min ( ) min
2
T T
u u
u u H u f u
sujeto a Ru c
A A
O A = A A + A
s
(5.24)

donde:

( )
( )
2
2
T
pc pc
T
T
pc p
H G QG R
f G Q r F
= +
(
=

Es decir, el problema consiste en minimizar una funcin cuadrtica con restricciones
lineales, lo que se conoce como Programacin Cuadrtica (QP por su nombre en ingls
Quadratic Programming). En este caso no se puede encontrar una solucin analtica como
en el caso sin restricciones, sino que hay que recurrir a mtodos numricos iterativos.

Un problema asociado con el MBPC con restricciones, es el anlisis de la estabilidad en
lazo cerrado. Como se requiere utilizar mtodos numricos para resolver el problema de
optimizacin, la ley de control que resulta no se puede describir de forma explcita, por lo
que este problema es muy difcil de abordar mediante la teora clsica de control.

En los ltimos aos, se han realizado varios trabajos sobre la estabilidad en estas
circunstancias, se han propuesto soluciones que se basan en la teora de Lyapunov. La idea
bsica consiste en que la funcin objetivo cuando el horizonte es infinito es montona
decreciente (si existe solucin factible) y se puede interpretar como funcin de Lyapunov, y
por lo tanto, se garantiza la estabilidad del sistema.

En este contexto, existen diversos algoritmos suficientemente probados para resolver el
problema QP, como por ejemplo: conjuntos activos, puntos interiores, entre otros. Sin
embargo, en este trabajo de tesis para resolver el problema optimizacin con restricciones,
se utiliza la funcin quadprog del Toolbox de optimizacin de Matlab. Esta funcin
encuentra un mnimo para un problema que se especifica como:

1
min ( ) min
2
T T
x x
iq iq
eq eq
x x Hx f x
sujeto a R x b
R x b
lb x ub
O = +
s
=
s s
(5.25)

donde H, R
iq
y R
eq
son matrices; f, b
iq
, b
eq
, lb, ub y x son vectores; esto de acuerdo a la
nomenclatura de la funcin.

82

El mtodo que se usa para el tratamiento de restricciones en el Toolbox de Optimizacin es
una estrategia de conjunto activo (que tambin se conoce como mtodo de proyeccin). En
sta, el procedimiento de solucin implica dos fases: la primera fase implica el clculo de
un punto factible
4
(si existe), la segunda fase implica la generacin de una secuencia
iterativa de los puntos factibles que convergen a la solucin.

5.5 Diseo del MBPC como Control Tolerante a Fallas

En esta seccin se presenta el diseo de un sistema de Control Tolerante a Fallas con base
en una estrategia de MBPC. ste se aplica al conjunto inversor y es capaz de tolerar fallas
en el inversor y en el sensor de velocidad.

5.5.1 El MBPC como Control Tolerancia a Fallas en el inversor.

En el caso de fallas en el inversor, stas se presentan en los DSEP y se deben a: un corto
circuito o un circuito abierto en los mismos. Adems, sus efectos se visualizan como la
prdida de la rama del inversor en que ocurra la falla.

Si el sistema de diagnstico de fallas muestra que el actuador (rama del inversor) j-simo
falla, se realizan las siguientes acciones:

+ Se dejan de enviar las seales de control a los DSEP correspondientes a la rama que
presenta la falla.

+ Se asla elctricamente la rama que presenta la falla.

+ La rama que presenta la falla se conecta al punto medio del enlace de CD.

+ Se introducen las restricciones al problema de optimizacin, es decir, se resuelve la
ecuacin (5.24) para encontrar la ley de control ptima.

Con estas acciones se reconfigura la topologa del inversor, por lo tanto, las restricciones
del sistema se modifican. En este sentido, las restricciones de igualdad u
j
=V
i
(donde V
i
es
el voltaje de entrada del inversor) se incluyen en el problema de optimizacin para asegurar
que el controlador realmente considera la reconfiguracin del inversor.

Las restricciones que se introducen al problema de optimizacin son: magnitud y velocidad
en el cambio de las seales de control. En seguida se muestran las restricciones
correspondientes a fallas en las ramas: a, b y c del inversor.

4
Un punto factible es cada punto x que satisface las desigualdades lineales, que se determinan por las
restricciones.
83

150 150 300 300 300 300
300 300 150 150 300
300 300 300 300
15 15 15 15
15 15 15 15
15 15 15 15
sa sa sa
sb sb sb
sc sc
sa sa
sb sb
sc sc
v v v
v v v
v v
v v
v v
v v
s s s s s s ( (
( (
s s s s s
( (
( ( s s s s
( (
s A s s A s
( (
( (
s A s s A s
( (
s A s s A s
( (

300
150 150
15 15
15 15
15 15
sc
sa
sb
sc
v
v
v
v
(
(
s
(
( s s
(
s A s
(
(
s A s
(
s A s
(

(5.26)

Con estas restricciones el MBPC desplaza la actividad de control hacia los actuadores
disponibles (ramas del inversor), esto se puede considerar como una acomodacin de fallas
que se realiza en lnea dentro del lazo de control.

Como se puede ver, el MBPC slo requiere las restricciones del sistema que se determinan
con base en la informacin del sistema de diagnostico de fallas (esto se supone que se tiene
de forma rpida y correcta) para tener un sistema de control tolerante a fallas en el
inversor. Sin embargo, al mismo tiempo se requiere que el sistema de aislamiento y
reconfiguracin de fallas asle la rama que presenta la falla y reconfigure la topologa del
inversor, respectivamente.

Una caracterstica muy importante que se debe de recalcar es la siguiente: el Control
Tolerante a Fallas que se dise con base en una estrategia de MBPC, realiza las mismas
acciones de tolerancia fallas en todos los casos, es decir, sin importar que las fallas que se
presentan en el inversor se deban a un corto circuito o un circuito abierto en los DSEP.

5.5.2 El MBPC como Control Tolerancia a Fallas en el sensor de
velocidad.

En el caso de fallas en el sensor de velocidad, stas se pueden originar por: deriva positiva
o deriva negativa en las mediciones del sensor. Adems, sus efectos se visualizan como una
medicin errnea en la velocidad del motor de induccin.

Si el sistema de diagnstico de fallas muestra que el sensor de velocidad falla, se realizan
las siguientes acciones:

+ Se excluye el control de la velocidad del motor de induccin, en este caso, se
contina nicamente con el control de las corrientes del motor de induccin.

+ Con base en la velocidad de referencia y con el anlisis en estado estable se calculan
las seales de referencia.

+ Se contina con el MBPC sin restricciones, es decir, se resuelve la ecuacin (5.20)
para encontrar la ley de control ptima.

84

Con estas acciones solamente se modifican las seales de referencia que se requieren para
minimizar la funcin objetivo. En este sentido, el MBPC tiene la misma estructura como en
el caso sin fallas.

Como se puede ver, el MBPC slo requiere las nuevas seales de referencia que se
determinan con base en la velocidad de referencia. Para esto, se requiere la informacin del
sistema de diagnstico de fallas (esto se supone que se tiene de forma rpida y correcta).
Con todo lo anterior, se tiene un sistema de control tolerante a fallas en el sensor de
velocidad.

Captulo 6

Aplicacin del Control Tolerante a
Fallas al conjunto Inversor-Motor

En este captulo se presentan los resultados que se obtienen al aplicar el Control Tolerante a
Fallas mediante una estrategia de Control Predictivo Basado en Modelo al conjunto
inversor-motor. Se muestra una tabla de errores en las corrientes y la velocidad para
analizar el desempeo del controlador.

6.1 El MBPC aplicado al conjunto inversor-motor

En el Anexo B se presenta el modelo en tiempo discreto del motor de induccin, ste se
representa en espacio de estados. La formulacin del MBPC se elabora con base en este
modelo.

De acuerdo a lo que se presenta en el Anexo B, el modelo en tiempo discreto del motor de
induccin tiene la siguiente forma:

( )
( )
( ) ( )
( )
1
k d
x k A x k B u k
y k Cx k
+ = +
=
(6.1)

donde:

( )
4
x k e Es el vector de estados (corrientes de estator y rotor).
( )
2
y k e Es el vector de salidas (corrientes de estator).
( )
3
u k e Es el vector de entradas (voltajes de estator).

Captulo 6. Aplicacin del Control Tolerante a Fallas al Conjunto Inversor-Motor
86

Estos vectores se definen como sigue:

( )
( )
( ) | |
T
qs ds qr dr
T
qs ds
T
as bs cs
x k I I I I
y k I I
u k V V V
( =

( =

=

De acuerdo a lo que se realiz en la seccin 5.4.1 se tiene que la funcin objetivo para el
conjunto inversor-motor es:

( ) ( )
T
T
p pc c p pc c c c
F G u r Q F G u r u R u O = + A + A + A A (6.2)

donde la matriz G
pc
tiene una dimensin de [129], esto debido a que se utiliza H
1
=1, H
p
=3
y H
c
=3 (la eleccin de los valores de los horizontes se realiza con base en las
consideraciones que se hacen para obtener una representacin lineal del modelo del motor
de induccin, Anexo B); el vector F
p
tiene una dimensin de [121]; el vector u
c
[91] y
el vector r [121].

Adems, la matriz Q tiene una dimensin de [1212] y la matriz R tiene una dimensin de
[99]. Es importante recordar que estas matrices son semidefinidas positivas
1
y, asimismo,
son simtricas
2
. stas son condiciones necesarias y suficientes para garantizar estabilidad.

Para encontrar la ley de control que describe los incrementos ptimos de la seal de control
se calcula la derivada parcial de la funcin objetivo con respecto a los incrementos de la
seal de control, de la siguiente manera:

0
c
u
cO
=
cA
(6.3)

Por lo tanto, la ley de control est dada de la siguiente manera:

( ) ( )
1
( )
T T
c opt pc pc pc p
u k G QG R G Q r F
A = + (6.4)

Para seleccionar los valores de las matrices Q y R se calcula la segunda derivara parcial de
la funcin objetivo con respecto a los incrementos de la seal de control, de la siguiente
manera:

2
2
0
c
u
c O
=
cA
(6.5)

1
Una matriz A es semidefinida positiva si al ser multiplicada por cualquier vector x el resultado es mayor o
igual que cero, es decir: Ax0.
2
Una matriz A es simtrica si la matriz A es igual a su transpuesta, es decir: A=A
T
.
87

Realizando lo anterior, se tiene que:

2
2
2
T
pc pc
c
G QG R
u
c O
( = +

cA
(6.6)

Por lo tanto, la eleccin de los valores de las matrices Q y R de puede realizar de la
siguiente manera:

1
T T T
pc pc
Q G G R
( =

(6.7)

Sin embargo, este es slo un criterio que permite realizar una aproximacin de los valores
de las matrices Q y R. Pero, la eleccin final se realiza con base en los valores calculados
por la ecuacin (6.7) y con el anlisis de los resultados que se obtienen en las simulaciones
con distintos valores de las matrices Q y R. Finalmente, los valores son los siguientes:

3
(9) 10
(12) 15
R diag
Q diag
=
=

El MBPC que se aplica al conjunto inversor-motor se program en Matlab/Simulink. El
programa se representa en el diagrama de flujo de la figura 6.1. Como se aprecia en esta
figura, se parte del modelo bilineal del motor de induccin, ste se discretiza y se obtiene
una representacin lineal del mismo. Por medio del modelo lineal en tiempo discreto se
calculan las matrices G
pc
y F
p
.

Posteriormente, se realizan las predicciones de las salidas mediante las matrices G
pc
y F
p
. A
partir de la funcin objetivo, de las predicciones de las salidas y de las trayectorias de
referencia se calcula la seal de control ptima (en este caso de manera sencilla ya que no
se tienen restricciones en el sistema).

Lo siguiente es aplicar la seal de control (los primeros tres elementos del vector) al
sistema. Esto se lleva a cabo por medio de un modulador, ste calcula los tiempos de
conmutacin de los DSEP del inversor. Finalmente, por medio de un convertidor de
potencia en este caso el inversor, se aplica la seal de control al motor de induccin.

Como se mencion en el capitulo anterior, debido a las caractersticas del motor de
induccin nicamente se tiene acceso a las mediciones de las corrientes de estator. Por lo
tanto, se utiliza un observador que es bsicamente en un filtro de Kalman para estimar las
corrientes de rotor; el diseo de este observador se presenta en el Anexo C.

A consecuencia que el modelo del motor que se utiliza para el diseo del controlador es un
modelo de corrientes, no se puede tener explcitamente el control de la velocidad del motor.
Para solucionar este problema se introduce un control proporcional, cuya ganancia es
K
p
=3.7, este controlador procesa el error que existe entre la velocidad de referencia y la
medicin de la velocidad.

88

Figura 6.1 Diagrama de flujo del MBPC sin fallas.

En el caso que no se presenten fallas en el inversor trifsico, se aplica el diseo del
controlador MBPC sin restricciones. En este sentido se ejecuta el diagrama de flujo que se
presenta en la figura 6.1. Adems, se tiene que el diagrama elctrico del conjunto
inversor-motor es el que se mostr en la figura 4.4a, este se vuelve a presentar en la figura
6.2, en esta figura se observa que se tienen disponibles las tres ramas del inversor para
alimentar al motor de induccin.

89

Figura 6.2 Diagrama elctrico del conjunto inversor-motor sin presencia de fallas.

6.2 Resultados del MBPC aplicado al conjunto inversor-motor

En este apartado se muestran los resultados que se obtienen en las corrientes de estator
(trifsicas y rms) y en la velocidad del rotor (por ser las salidas que se desean controlar) al
aplicar el controlador MBPC sin restricciones.

Prueba 6.1

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa el aplicar el par de carga
nominal en el comportamiento de las corrientes de estator y en la velocidad del rotor.
Adems, se buscar evaluar el desempeo del MBPC sin restricciones.

La simulacin se realiz al considerar una velocidad de referencia de 1000 RPM. A los 4
segundos de la simulacin se aplica el par de carga nominal al motor, cuyo valor es de
11.9 Nm.

La simulacin se realiz en Matlab/Simulink con un paso de integracin fijo de:
6
1 10
y
un mtodo de integracin ode3 Bogacki-Shanpine. La frecuencia de conmutacin de los
DSEP del inversor es de 9 Khz. Adems, se aade ruido blanco gaussiano a las mediciones
de corrientes y velocidad del motor, con las siguientes caractersticas: =0 y =110
-3
.

90

Figura 6.3 Respuesta del motor de induccin (sin fallas).

La figura 6.3 muestra los resultados que se obtienen de esta simulacin. En esta figura se
observa que las corrientes de estator tienen un comportamiento suave sin presencia de picos
al arranque del motor. Este mismo comportamiento se tiene cuando se aplica el par de carga
nominal al motor de induccin.

Esto se observa con mayor detalle en la grfica de corrientes rms, en sta se aprecia que las
corrientes de estator se mantienen en un valor cercano a los 8.8448 Amp, que corresponde a
la corriente nominal por fase del motor de induccin.

Respecto a la velocidad del motor de induccin se observa que aproximadamente a los 2.5
segundos alcanza por primera vez la velocidad de referencia y que alrededor de los 3
segundos alcanza el estado estable con un error prcticamente cero. Este comportamiento
establece que se tiene un control lento en la velocidad.

Cuando se aplica el par de carga nominal al motor de induccin (a los 4 segundos de la
simulacin) se tiene un error de aproximadamente del 3.5%, sin embargo, este error se
encuentra dentro de los estndares permitidos en sistemas de control.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-20
0
20
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corriente de estator
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
5
10
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes "rms" de estator
| Is (Nom.) | Is (Nom.) | Is (Nom.) | Is (Nom.)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
500
1000
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)
Velocidad mecnica del motor
Ias
Ibs
Ics
Ias
rms
Ibs
rms
Ics
rms
Wr (Ref.)
Wr
91

6.3 El MBPC como Control Tolerante a Fallas, cuando se
presentan fallas en la rama a del inversor

El MBPC ofrece bastantes recursos para tratar fallas. Sin embargo, el recurso ms
importante que se tiene es que por medio de las restricciones el MBPC puede acomodar las
fallas que se presenten en el sistema (en el caso de fallas en las entradas del sistema), en la
aplicacin del conjunto inversor-motor las restricciones estn en funcin de las posibles
fallas en el inversor.

En la seccin 5.4.2 se present el diseo del MBPC con restricciones. En esa seccin se
plante que la formulacin del MBPC con restricciones es:

minimizar J(u)
sujeto a Ru
c
c

Lo cual se expresa de la siguiente manera:

1
min ( ) min
2
T T
u u
J u u H u f u
sujeto a Ru c
A A
A = A A + A
s
(6.8)

donde:

( )
( )
2
2
T
pc pc
T
T
pc p
H G QG R
f G Q r F
= +
(
=

Es este trabajo de tesis, para resolver el problema que se expresa en (6.8) se utiliza la
funcin quadprog que pertenece al Toolbox de Optimizacin de Matlab.

El diagrama de flujo del MBPC como Control Tolerante a Fallas, para tolerar fallas en el
inversor se muestra en la figura 6.4, este diagrama es muy similar al que se present en la
figura 6.1, lo nuevo que se incluye en el diagrama de la figura 6.4 con respecto al de la
figura 6.1, es el bloque de diagnstico de fallas (inversor) y el bloque de aislamiento y
reconfiguracin de fallas en el inversor.

Si existe alguna falla en el inversor, el sistema de diagnstico de fallas, que se presenta
como el bloque FDI (inversor) localiza en que rama se presenta la falla y determina las
restricciones que se tienen en el sistema. Al mismo tiempo, manda aislar la rama que con
falla y finalmente se reconfigura la topologa del inversor.
92

Figura 6.4 Diagrama de flujo del MBPC como Control Tolerante a Fallas, ante fallas en el inversor.

En el caso que se presente alguna falla en el DSEP
1
o en el DSEP
4
a causa de un circuito
abierto o un corto circuito, se tiene que el diagrama elctrico del conjunto inversor motor es
el que se muestra en la figura 6.5.

Figura 6.5 Diagrama elctrico del conjunto inversor-motor con falla en la rama a del inversor.
93

Si se presenta alguna de las fallas antes mencionadas, el bloque FDI debe localizar que la
falla se ubica en la rama a del inversor y en consecuencia debe proporcionar esta
informacin. Con esta informacin se manda aislar elctricamente la rama a del inversor y
posteriormente se manda reconfigurar la topologa del inversor, conectando la rama a del
inversor al punto 0, esto se muestra en la figura 6.5. Al mismo tiempo, se introducen las
restricciones correspondientes al problema de optimizacin de la funcin objetivo.

Esta reconfiguracin en la topologa del inversor (ver figura 6.5) y consecuentemente, en
los voltajes de alimentacin del motor de induccin, lleva tener restricciones en el sistema.
Para el caso de fallas en la rama a del inversor se tiene que las restricciones son:

150 150
300 300
300 300
15 15
15 15
15 15
sa
sb
sc
sa
sb
sc
v
v
v
v
v
v
s s (
(
s s
(
( s s
(
s A s
(
(
s A s
(
s A s
(

(6.9)

Las restricciones de magnitud, V
sa
, V
sb
y V
sc
, corresponden al intervalo de valores que
pueden tomar las ramas del inversor. El intervalo de valores de
sx
v A se obtuvo de forma
heurstica, realizando varias pruebas a nivel simulacin.

Fallas analizadas en el conjunto inversor-motor, cuando la falla se
presenta en el inversor.

Las fallas que se analizan para comprobar que el MBPC que se ha diseado funciona como
un Control Tolerante a Falla, cuando existen fallas en el inversor, son las siguientes:

+ Circuito abierto en: DSEP
1
, DSEP
2
, DSEP
3
, DSEP
4
, DSEP
5
, DSEP
6
.
+ Corto circuito en: DSEP
1
, DSEP
2
, DSEP
3
, DSEP
4
, DSEP
5
, DSEP
6
.

En la siguiente seccin se presentan slo los resultados correspondientes a fallas de circuito
abierto y corto circuito en el DSEP1. Sin embargo, las fallas de corto circuito y circuito
abierto en el DSEP
2
, DSEP
3
, DSEP
4
, DSEP
5
, y DSEP
6
se presentan en el Anexo D del
presente documento de tesis.

6.4 Resultados del MBPC como Control Tolerante a Fallas
aplicado al conjunto inversor-motor, fallas en el inversor

En esta seccin se presentan los resultados del Control Tolerante a Fallas aplicado al
conjunto inversor-motor. Se presentan pruebas de este controlador ante fallas de corto
circuito y circuito abierto en el DSEP
1
del inversor.
94

Cabe mencionar, que para obtener los resultados que enseguida se muestran se program el
controlador MBPC siguiendo los pasos del diagrama de flujo de que se mostr en la figura
6.4. Tambin es importante recalcar que para desarrollar este controlador se supone lo
siguiente:

Se considera que se tiene un Sistema de Diagnstico de Fallas perfecto para el inversor, el
cual proporciona la informacin que necesita el MBPC. Adems, se tiene un Sistema de
Aislamiento y Reconfiguracin de fallas perfecto que permite aislar elctricamente la
rama con falla y reconfigurar la topologa del inversor.

Los resultados de las simulaciones que enseguida se muestran, se realizaron en
Matlab/Simulink con un paso de integracin fijo de: 110
-6
y un mtodo de integracin
ode3 Bogacki-Shanpine. La frecuencia de conmutacin de los DSEP del inversor es de
9 Khz. Adems, se aade ruido blanco gaussiano a las mediciones de corrientes y velocidad
del motor, con las siguientes caractersticas: 0 = y
3
1 10 o

= y ruido blanco gaussiano
a las mediciones de los voltajes, con las siguientes caractersticas: 0 = y 1 10 o = .

6.4.1 Resultados del MBPC como Control Tolerante Fallas, ante falla de
circuito abierto en el DSEP
1
del inversor.

En esta subseccin se presentan los resultados que se obtienen del MBPC con restricciones
ante fallas que son causadas por un circuito abierto en el DSEP
1
del inversor.

El MBPC ante este tipo de fallas slo requiere las restricciones que se expresan en (6.9),
stas se determinan por medio del sistema de diagnstico (esto se supone que se tiene de
forma rpida y correcta), ya que al introducir estas restricciones al problema de
optimizacin del MBPC y al resolver la expresin (6.8) permite incorporar fcilmente el
acomodamiento de fallas. Al mismo tiempo, se requiere que el sistema de aislamiento y
reconfiguracin, asle la rama que presenta la falla y reconfigure la topologa del inversor,
es decir, se tenga la topologa que se muestra en la figura 6.5.

Prueba 6.2

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla que consiste en un
circuito abierto en el DSEP
1
(ste corresponde al DSEP superior de la rama a del inversor)
en el comportamiento de las corrientes de estator y en la velocidad del rotor. Con esto su
busca verificar el desempeo del MBPC como una estrategia de Control Tolerante a Fallas.

11.9 Nm y la falla que se origina por un circuito abierto en el DSEP
1
se presenta a los 5
segundos de la simulacin.

95

Figura 6.6 Respuesta del motor de induccin, ante falla de circuito abierto en el DSEP
1
.

En la primera grfica de la figura 6.6 se observa que las corrientes de estator tienen un
comportamiento suave, sin presencia de picos abruptos, tanto en el arranque del motor
como al aplicar la carga nominal (4 segundos de la simulacin) y al momento en que ocurre
la falla (a los 5 segundos de la simulacin).

Este comportamiento se observa con ms detalle en la segunda grfica de la figura 6.6 que
corresponde a las corrientes rms del motor. En esta grfica se aprecia que stas siempre se
encuentran en un valor cercano a 8.8448 Amp, que es la corriente nominal por fase del
motor de induccin.

Se puede ver que tanto al arranque del motor, como cuando se aplica la carga nominal
(a los 4 segundos de la simulacin) y cuando se presenta la falla de circuito abierto en el
DSEP
1
(a los 5 segundos de la simulacin) las corrientes rms no exceden en gran medida la
corriente nominal del motor.

0 1 2 3 4 5 6 7
-20
0
20
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Ias
Ibs
Ics
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
| Is (Nom.) Ias
rms
Ibs
rms
Ics
rms
0 1 2 3 4 5 6 7
0
500
1000
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)
Wr (Ref.)
Wr
96

Esta es la principal ventaja del MBPC, el control de las corrientes de estator. Si bien es
cierto que al presentarse la falla, se tiene un incremento transitorio en las corrientes de
estator, sin embargo, cuando el sistema se estabiliza, aproximadamente a los 5.7 segundos
de la simulacin, se observa que las corrientes por fase estn muy cercanas a la corriente
nominal del motor.

En la tercera grfica de la figura 6.6 se presentan los resultados en el control de la velocidad
del rotor. En esta grfica se observa que aproximadamente a los 2.5 segundos alcanza por
primera vez la velocidad de referencia y que alrededor de los 3 segundos alcanza el estado
estable con un error prcticamente cero. Este comportamiento establece que se tiene un
control lento en la velocidad.

encuentra dentro de los estndares permitidos en sistemas de control. Finalmente, cuando
se presenta la falla de circuito abierto en el DSEP
1
(a los 5 segundos de la simulacin) se
observa que en un principio la velocidad comienza a disminuir, es en este momento que el
MBPC comienza a compensar la prdida de la rama a del inversor.

Aproximadamente a los 5.1 segundos de la simulacin, es el momento en el que la
velocidad toma su valor ms bajo, a partir de cundo apareci la falla, en este punto la
velocidad tiene un valor cercano a las 900 RPM.

Enseguida el MBPC comienza a tratar de llevar al sistema (velocidad y corrientes del
motor) a un valor muy cercano al que se encontraba antes que ocurriera la falla. Es por esto
que en la grfica se observa como la velocidad comienza a incrementarse gradualmente
hasta que aproximadamente a los 5.7 segundos de la simulacin adquiere el estado estable,
estabilizndose en una velocidad alrededor de las 965 RPM.

Sin embargo, se aprecia que a partir de este momento el control en la velocidad es poco
fino, ya que se tiene pequeas oscilaciones en la velocidad del motor. Pero el punto a
recalcar es que el MBPC compensa la prdida de la rama del inversor y lleva al sistema a
punto muy cercano al que se encontraba antes que ocurriera la falla.

Los resultados que se obtienen en esta simulacin, permiten concluir que el MBPC logra
acomodar y compensar los efectos de la falla presente en la rama a del inversor y que se
origin por un circuito abierto en el DSEP
1
.

corto circuito en el DSEP
1
del inversor.

En esta subseccin se presentan los resultados que se obtienen del MBPC con restricciones
ante fallas que son causadas por un corto circuito en el DSEP
1
del inversor.

97

El MBPC ante este tipo de fallas slo requiere las restricciones que se expresan en (6.9),
stas se determinan por medio del sistema de diagnstico (esto se supone que se tiene de
forma rpida y correcta), ya que al introducir estas restricciones al problema de
optimizacin del MBPC y al resolver la expresin (6.8) permite incorporar fcilmente el
acomodamiento de fallas. Al mismo tiempo, se requiere que el sistema de aislamiento y
reconfiguracin, aisl la rama que presenta la falla y reconfigur la topologa del inversor,
es decir se tenga la topologa que se muestra en la figura 6.5.

Prueba 6.3

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla que consiste en un
corto circuito en el DSEP
1
(ste corresponde al DSEP superior de la rama a del inversor)
en el comportamiento de las corrientes de estator y en la velocidad del rotor. Con esto su
busca verificar el desempeo del MBPC como una estrategia de Control Tolerante a Fallas.

11.9 Nm y la falla que se origina por un corto abierto en el DSEP
1
se presenta a los 5
segundos de la simulacin.

Figura 6.7 Respuesta del motor de induccin, ante falla de corto circuito en el DSEP
1
.
0 1 2 3 4 5 6 7
-20
0
20
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Ias
Ibs
Ics
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
| Is (Nom.) Ias
rms
Ibs
rms
Ics
rms
0 1 2 3 4 5 6 7
0
500
1000
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)
Wr (Ref.)
Wr
98


motor de induccin.

(a los 4 segundos de la simulacin) y cuando se presenta la falla de corto circuito en el
DSEP
1
(a los 5 segundos de la simulacin) las corrientes rms no exceden en gran medida la
corriente nominal del motor.

Esta es la principal ventaja del MBPC, el control de las corrientes de estator. Si bien es
cierto que al presentarse la falla, se tiene un incremento transitorio en las corrientes de
estator, sin embargo, cuando el sistema se estabiliza, aproximadamente a los 5.7 segundos
de la simulacin, se observa que las corrientes por fase estn muy cercanas a la corriente
nominal del motor.



Finalmente, cuando se presenta la falla de corto circuito en el DSEP
1
(a los 5 segundos de
la simulacin) se observa que en un principio la velocidad comienza a disminuir, es en este
momento que el MBPC comienza a compensar la prdida de la rama a del inversor.

Aproximadamente a los 5.1 segundos de la simulacin, es el momento en el que la
velocidad toma su valor ms bajo, a partir de cundo apareci la falla, en este punto la
velocidad tiene un valor cercano a las 900 RPM.

Enseguida el MBPC comienza a tratar de llevar al sistema (velocidad y corrientes del
motor) a un valor muy cercano al que se encontraba antes que ocurriera la falla. Es por esto
que en la grfica se observa como la velocidad comienza a incrementarse gradualmente
hasta que aproximadamente a los 5.7 segundos de la simulacin adquiere el estado estable,
estabilizndose en una velocidad alrededor de las 965 RPM.

99

Sin embargo, se aprecia que a partir de este momento el control en la velocidad es poco
fino, ya que se tiene pequeas oscilaciones en la velocidad del motor. Pero el punto a
recalcar es que el MBPC compensa la prdida de la rama del inversor y lleva al sistema a
punto muy cercano al que se encontraba antes que ocurriera la falla.

Los resultados que se obtienen en esta simulacin, permiten concluir que el MBPC logra
acomodar y compensar los efectos de la falla presente en la rama a del inversor y que se
origin por un corto circuito en el DSEP
1
.

6.5 El MBPC como Control Tolerante a Fallas, cuando se
presentan fallas en el sensor de velocidad

Por otro lado, se tiene que las fallas en sensores son potencialmente las ms difciles de
tratar. Si un sensor proporciona la nica medida de una variable de salida (que se desea
controlar) y ste falla, no es posible continuar con el control sin realizar alguna
modificacin en el MBPC.

Como se mencion en las primeras secciones del captulo anterior, el MBPC es una
estrategia de control abierta a nuevas ideas y que proporciona varios grados de libertad.
Estos permiten estudiar la tolerancia a fallas en sensores desde varios enfoques.

Sin embargo, el enfoque ms sencillo y prctico que se puede estudiar es abandonar el
control de la variable del sensor que se encuentra con falla y continuar con el control de las
otras variables.

Otras opciones que se pueden estudiar son: modificar la funcin objetivo; as como los
horizontes de prediccin y control; o, inclusive las matrices de pesos de la funcin objetivo.
Pero, estos enfoques llevan a realizar una resintonizacin de estos parmetros cuando se
presente alguna falla en algn sensor.

En este trabajo de tesis, si se presentan fallas en el sensor de velocidad, lo que se hace es
dejar de controlar la variable de velocidad y mantener el control de las corrientes de estator.
Sin embargo, como el modelo del motor est dado en funcin de corrientes, se debe realizar
un anlisis en estado estable del motor de induccin (para determinar las trayectorias de
referencia) y continuar con el control de las corrientes de estator.

Con el anlisis en estado estable del motor de induccin, que se presenta en el Anexo E de
esta tesis, se determinan las seales de referencia (corrientes de estator) que se utilizan en el
proceso de minimizar la funcin objetivo.

El diagrama de flujo del MBPC como Control Tolerante a Fallas, para tolerar fallas en el
sensor de velocidad se muestra en la figura 6.8, este diagrama es muy similar al que se
present en la figura 6.1, lo nuevo que se incluye en el diagrama de la figura 6.8 con
respecto al de la figura 6.1, es el bloque de diagnstico de fallas (sensor) y el bloque de
anlisis en estado estable.
100

En el caso de presentarse alguna falla en el sensor de velocidad, el sistema de diagnstico
de fallas, que se presenta como el bloque FDI (sensor) manda realizar el anlisis en estado
estable para determinar las corrientes de estator, que se introducen como las trayectorias de
referencia.

Si existen fallas en el sensor se utiliza el diseo del MBPC sin restricciones, en este
sentido, se aplica lo que se plante en la seccin 6.1. Adems, se tiene que el diagrama
elctrico del conjunto inversor-motor cuando existen fallas en el sensor de velocidad es el
que se present en la figura 6.2

Figura 6.8 Diagrama de flujo del MBPC como Control Tolerante a Fallas, ante fallas en el sensor.

101

Fallas analizadas en el conjunto inversor-motor, cuando la falla se
presenta en el sensor de velocidad.

Las fallas que se analizan para comprobar que el MBPC que se ha diseado funciona como
un Control Tolerante a Falla, cuando existen fallas en el sensor de velocidad, son las
siguientes:

+ Deriva positiva de un 30% en el sensor de velocidad.
+ Deriva negativa de un 30% en el sensor de velocidad.

6.6 Resultados del MBPC como Control Tolerante a Fallas
aplicado al conjunto inversor-motor, fallas en el sensor

En esta seccin se presentan los resultados del Control Tolerante a Fallas aplicado al
conjunto inversor-motor. Se presentan pruebas de este controlador ante fallas de derivas en
las mediciones del sensor de velocidad.

Cabe mencionar que para obtener los resultados que enseguida se muestran se program el
controlador MBPC siguiendo los pasos del diagrama de flujo de que se mostr en la figura
6.8. Tambin es importante recalcar que para desarrollar este controlador se supone lo
siguiente:

Se considera que se tiene un Sistema de Diagnstico de Fallas perfecto para el sensor de
velocidad, el cual proporciona la informacin que necesita el MBPC. Adems, se tiene un
correcto anlisis en estado estable del motor de induccin.

Los resultados de las simulaciones que enseguida se muestran, se realizaron en
Matlab/Simulink con un paso de integracin fijo de: 110
-6
y un mtodo de integracin
ode3 Bogacki-Shanpine. La frecuencia de conmutacin de los DSEP del inversor es de
9 Khz. Adems, se aade ruido blanco gaussiano a las mediciones de corrientes y velocidad
del motor, con las siguientes caractersticas: 0 = y
3
1 10 o

= y ruido blanco gaussiano
a las mediciones de los voltajes, con las siguientes caractersticas: 0 = y 1 10 o = .

una deriva positiva en el sensor de velocidad.

En esta subseccin se presentan los resultados que se obtienen del MBPC sin restricciones
ante fallas que son causadas por una deriva positiva en el sensor de velocidad.

El MBPC ante este tipo de fallas slo requiere que el sistema de diagnostico determine la
presencia de fallas en el sensor (esto se supone que se tiene de forma rpida y correcta),
para que se abandone el control de la velocidad del motor y se realice un anlisis en estado
estable. Esto permite incorporar fcilmente el acomodamiento de fallas.
102

Prueba 6.4

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla que consiste en una
deriva positiva del 30% en el sensor de velocidad

en el comportamiento de las corrientes
de estator y en la velocidad del rotor. Con esto su busca verificar el desempeo del MBPC
como una estrategia de Control Tolerante a Fallas.

11.9 Nm y la falla que se origina por una deriva positiva del 30% en el sensor de velocidad
se presenta a los 5 segundos de la simulacin.

Figura 6.9 Respuesta del motor de induccin, ante falla de deriva del +30% en el sensor de velocidad.


0 1 2 3 4 5 6 7
-20
0
20
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes de estator con deriva del +30% en el sensor de velocidad
Ias
Ibs
Ics
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes "rms" de estator con deriva del +30% en el sensor de velocidad
| Is (Nom.)
Ias
rms
Ibs
rms
Ics
rms
0 1 2 3 4 5 6 7
0
500
1000
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)
Velocidad mecnica del motor con deriva del +30% en el sensor de velocidad
Wr (Ref.) Wr (Real) Wr (+30%)
103

motor de induccin.

(a los 4 segundos de la simulacin) y cuando se presenta la falla que se debe a una deriva
positiva del 30% en el sensor de velocidad (a los 5 segundos de la simulacin) las
corrientes rms no exceden en gran medida la corriente nominal del motor.

Esta es la principal ventaja del MBPC, el control de las corrientes de estator. En las grficas
correspondientes a las corrientes del motor se observa que al presentarse la falla, se tiene un
incremento suave y de pequea magnitud en las corrientes de estator. El transitorio
correspondiente a la falla es pequeo, ya que aproximadamente a los 5.01 segundos de la
simulacin el sistema se estabiliza. Se puede observar que las corrientes por fase son
prcticamente la corriente nominal del motor.



Finalmente, cuando se presenta la falla que se origina por una deriva positiva del 30% en el
sensor de velocidad (a los 5 segundos de la simulacin) se observa que prcticamente no se
tiene ningn cambio en el comportamiento de la velocidad real del motor de induccin.
Esto se debe a que en ese momento el MBPC ya compens la falla en el sensor.

Como se observa en la figura 6.9, la compensacin de la falla en el sensor de velocidad se
realiza de forma muy rpida y de manera eficiente. Por lo tanto, los resultados de esta
simulacin, permiten concluir que el MBPC logra acomodar y compensar los efectos de la
falla presente en el sensor de velocidad y que se origin por una deriva positiva del 30%.

una deriva negativa en el sensor de velocidad.

En esta subseccin se presentan los resultados que se obtienen del MBPC sin restricciones
ante fallas que son causadas por una deriva negativa en el sensor de velocidad.

104

El MBPC ante este tipo de fallas slo requiere que el sistema de diagnostico determine la
presencia de fallas en el sensor (esto se supone que se tiene de forma rpida y correcta),
para que se abandone el control de la velocidad del motor y se realice un anlisis en estado
estable. Esto permite incorporar fcilmente el acomodamiento de fallas.

Prueba 6.5

El objetivo de esta simulacin es observar el efecto que causa una falla que consiste en una
deriva negativa del 30% en el sensor de velocidad

en el comportamiento de las corrientes
de estator y en la velocidad del rotor. Con esto su busca verificar el desempeo del MBPC
como una estrategia de Control Tolerante a Fallas.

11.9 Nm y la falla que se origina por una deriva negativa del 30% en el sensor de velocidad
se presenta a los 5 segundos de la simulacin.

Figura 6.10 Respuesta del motor de induccin, ante falla de deriva del -30% en el sensor de velocidad.

0 1 2 3 4 5 6 7
-20
0
20
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes de estator con deriva del -30% en el sensor de velocidad
Ias
Ibs
Ics
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
Tiempo (Seg.)
C
o
r
r
i
e
n
t
e

(
A
m
p
.
)
Corrientes "rms" de estator con deriva del -30% en el sensor de velocidad
| Is (Nom.)
Ias
rms
Ibs
rms
Ics
rms
0 1 2 3 4 5 6 7
0
500
1000
Tiempo (Seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
R
P
M
.
)
Velocidad mecnica del motor con deriva del -30% en el sensor de velocidad
Wr (Ref.) Wr (Real) Wr (-30%)
105


motor de induccin.

(a los 4 segundos de la simulacin) y cuando se presenta la falla se debe a una deriva
negativa del 30% en el sensor de velocidad (a los 5 segundos de la simulacin) las
corrientes rms no exceden en gran medida la corriente nominal del motor.

Esta es la principal ventaja del MBPC, el control de las corrientes de estator. En las grficas
correspondientes a las corrientes del motor se observa que al presentarse la falla, se tiene un
incremento suave y de pequea magnitud en las corrientes de estator. El transitorio
correspondiente a la falla es pequeo, ya que aproximadamente a los 5.01 segundos de la
simulacin el sistema se estabiliza. Se puede observar que las corrientes por fase son
prcticamente la corriente nominal del motor.

En la tercera grfica de la figura 6.10 se presentan los resultados en el control de la
velocidad del rotor. En esta grfica se observa que aproximadamente a los 2.5 segundos
alcanza por primera vez la velocidad de referencia y que alrededor de los 3 segundos
alcanza el estado estable con un error prcticamente cero. Este comportamiento establece
que se tiene un control lento en la velocidad.


Finalmente, cuando se presenta la falla que se origina por una deriva negativa del 30% en el
sensor de velocidad (a los 5 segundos de la simulacin) se observa que prcticamente no se
tiene ningn cambio en el comportamiento de la velocidad real del motor de induccin.
Esto se debe a que en ese momento el MBPC ya compens la falla en el sensor.

Como se observa en la figura 6.10, la compensacin de la falla en el sensor de velocidad se
realiza de forma muy rpida y de manera eficiente. Por lo tanto, los resultados de esta
simulacin, permiten concluir que el MBPC logra acomodar y compensar los efectos de la
falla presente en el sensor de velocidad y que se origin por una deriva negativa del 30%.

106

6.7 Presentacin de resultados del MBPC como Control
Tolerante a Fallas aplicado al conjunto inversor-motor

Hasta este instante se han presentado de manera grfica los resultados que se obtuvieron en
las simulaciones del Control Tolerante a Fallas aplicado al conjunto inversor-motor. De
estos resultados se han hecho observaciones importantes as como se han deducido algunas
conclusiones interesantes.

Sin embargo, en las grficas slo se puede apreciar el comportamiento del controlador, y,
por lo tanto, no se puede evaluar con precisin el desempeo del mismo. Es por esto que en
la tabla 6.1 se presenta en forma explcita las corrientes rms del estator y la velocidad del
motor para cada uno de los casos de fallas que se estudiaron. Adems, se incluyen los
errores que existen entre las corrientes del motor con respecto a la corriente nominal, as
como la velocidad del motor con respecto a la velocidad de referencia.

Es importante mencionar que la corriente rms nominal por cada fase del motor de
induccin es de 8.8448 Amp y que la velocidad de referencia es de 1000 RPM. Como se
muestra en la tabla 6.1, en todos los casos las corrientes de estator se mantienen en un valor
cercano a la corriente nominal. As mismo, la velocidad se mantiene cerca de la referencia.

Tabla 6.1 Valores de las corrientes rms (Amp.) y velocidad del eje del motor (RPM.).
No. de Prueba Tipo de Falla Salidas del motor Porcentajes de error
I
rms

r
% I
rms
%
r

Prueba 6.1 MBPC sin restricciones 7.9815 965.185 14.2816 3.4815
Prueba 6.2 Falla de C.A. en el DSEP
1
10.1298 944.574 14.5283 5.5426
Prueba 6.3 Falla de C.C. en el DSEP
1
10.1298 944.574 14.5283 5.5426
Prueba 6.4 Falla de +30% en el sensor 8.7213 973.284 1.3963 2.6716
Prueba 6.5 Falla de 30% en el sensor 7.7054 950.486 1.2882 4.9514

Captulo 7

Conclusiones y trabajos futuros

En este captulo se presentan las conclusiones generales del trabajo de investigacin que se
desarroll en el presente trabajo de tesis. Adems, tambin se presentan los trabajos futuros que se
proponen para enriquecer dicho trabajo.

7.1 Conclusiones

La tesis comprende bsicamente tres campos de estudio para lograr los objetivos
planteados, estos son: conjunto inversor-motor, diagnstico de fallas en el inversor y en el
sensor de velocidad y el Control Predictivo Basado en Modelo.

Las conclusiones se organizan en el orden mencionado. Sin embargo, cabe mencionar que
un resultado tambin importante, fue obtener una representacin lineal del modelo el motor
de induccin (en funcin de corrientes), ya que este modelo es fundamental en el diseo del
controlador predictivo.

El conjunto inversor-motor se utiliza ampliamente en la industria, en distintas aplicaciones.
Esto se debe a que el motor de induccin es un dispositivo electromecnico que transforma
la energa elctrica en energa mecnica. Adems, presenta muchas ventajas con respecto a
otros tipos de motores, entre las que destacan: simplicidad de operacin, robustez,
necesidad casi nula de mantenimiento y costo reducido de operacin.

Sin embargo, el control de este tipo de motores no es sencillo. Esto se debe al acoplamiento
magntico que existe entre los devanados de estator y rotor. Esto causa que el modelo del
motor de induccin sea no lineal. Otro problema que se tiene para el control de motores de
induccin es que solamente se puede tener acceso a las mediciones de las corrientes de los
devanados de estator.

Captulo 7. Conclusiones y trabajos futuros
108

Por otro lado, el inversor es un convertidor esttico de potencia, ste transforma un voltaje
de corriente directa a la entrada a un conjunto de voltajes trifsicos de corriente alterna a
la salida. El objetivo del inversor es generar voltajes de corriente alterna en los que se
pueda manipular su frecuencia y su voltaje eficaz. Esto se realiza por medio de la
conmutacin de los DSEP.

En este contexto, el inversor es el actuador por medio del cual se alimenta al motor de
induccin. Esto permite que las estrategias de control para motores de induccin se puedan
implementar de manera sencilla y eficiente. Por lo tanto, en la actualidad no se concibe el
control de motores de induccin sin la presencia del inversor.

En cuanto al sistema de diagnstico de fallas que se aplic al inversor, la estrategia que se
emple se basa en el modelo del inversor. Esta se fundamenta en que cuando existe una
falla en alguno de los DSEP, sta se manifiesta como una diferencia entre los voltajes de las
ramas del inversor y los correspondientes voltajes del modelo del inversor. Adems, se
requiri utilizar un filtro promediador para eliminar las componentes pulsantes de los
residuos que se deben a la conmutacin de los DSEP; as como el ruido en las mediciones.

Mediante este esquema fue posible detectar y localizar las fallas en las ramas del inversor
de manera correcta y rpida. Pero, no es posible localizar cul de los dos DSEP que
forman la rama es el que produjo la falla. Esto se debe a que en la etapa de
reconfiguracin del inversor, se elimina la rama que presenta la falla, por lo que no es
necesario determinar cul DSEP es el que origino la falla.

Sin embargo, es importante mencionar que si se realizan algunas adecuaciones a este
esquema de diagnstico de fallas se puede localizar cul es el DSEP que origin la falla.
Esto se logra nicamente modificando la etapa de evaluacin de residuos y decisin. No
obstante, no es posible determinar si la falla se origin por un corto circuito o un circuito
abierto en los DSEP.

Por otro lado, en el sistema de diagnstico de fallas que se aplic al sensor de velocidad se
utilizan las pruebas probabilsticas tales como: la media y la desviacin estndar, y se basa
en el hecho de que, no se pueden presentar cambios bruscos en las mediciones del sensor de
velocidad, y si esto ocurre, se trata de una falla en el sensor de velocidad.

La principal ventaja de este esquema de diagnstico de fallas es su simplicidad y su
claridad para localizar la falla presente en el sensor de velocidad. Pero, el nico
inconveniente que presenta este esquema de diagnstico de fallas es que cuando se
presenten pequeas derivas en el sensor de velocidad pueden no ser detectadas, ya que se
pueden confundir con el deslizamiento mecnico intrnseco del sensor. Sin embargo, estas
pequeas derivas se consideran en el intervalo del (0%, 5%), lo cual no es crtico en el
control de la velocidad del motor de induccin.

Respecto al Control Predictivo Basado en Modelo, se tiene que es esencial tener un modelo
lineal en tiempo discreto de la planta que se desea controlar. Por medio de ste se desarrolla
un modelo de predicciones. Adems, sta estrategia de control se fundamenta en la
optimizacin de una funcin objetivo.
109

En este sentido, se tienen dos tipos de diseo de controladores: uno sin restricciones y otro
en el que se introducen restricciones al proceso de optimizacin.

Para el diseo del controlador MBPC se requiere lo siguiente: elegir una funcin objetivo,
seleccionar los horizontes de prediccin y de control y las matrices de pesos. En este
trabajo de tesis se decidi emplear una funcin cuadrtica que penaliza el error de
seguimiento y el esfuerzo de control. La seleccin de los horizontes se realiz tomando en
cuenta las consideraciones que se hicieron para generar una representacin lineal del
modelo del motor. En el caso de las matrices de peso, se desarroll un procedimiento que
permite tener criterios de seleccin. Sin embargo, la seleccin final se realiz con base en
los resultados de las simulaciones.

El controlador MBPC que se dise para el conjunto inversor-motor presenta grandes
potencialidades en el comportamiento de las corrientes de estator. Adems, ofrece un buen
desempeo para el control de la velocidad del motor. Sin embargo, su principal desventaja
radica en que se tiene una respuesta lenta de la velocidad. Otra de las desventajas de esta
estrategia de control es que requiere del modelo del motor y un observador de estado para
estimar las corrientes de los devanados de rotor.

Con este controlador no se tienen picos de corriente en el arranque del motor, esto es muy
interesante e importante, ya que en estos casos, es donde se pueden generar fallas en el
inversor o inclusive en los devanados del motor o en las conexiones.

Adems, las potencialidades de este controlador en el manejo de las corrientes del motor
se acentan cuando se presentan fallas en el inversor, ya que ste mantiene corrientes de
estator cercanas a las corrientes nominales del motor, y al mismo tiempo, mantiene la
velocidad cercana a la referencia.

As mismo, cuando se presentan fallas en el sensor de velocidad, el controlador mantiene
corrientes de estator prximas a la corriente nominal del motor, y lo ms importante es
que logra mantener la velocidad en un valor muy cercano a la referencia.

Sin embargo, se tiene que el controlador MBPC es sensible a fallas en el sensor de
velocidad, las fallas en el sensor de velocidad slo pueden tener derivas menores al 30% y
derivas mayores al -30%; en ambos casos si no se cumplen las condiciones establecidas, el
control se vuelve inestable.

El principal resultado que se obtiene en el presente trabajo de tesis es que por medio de
una estrategia MBPC junto con un Sistema de Diagnstico de Fallas, se pudo
implementar un Sistema de Control Tolerante a Fallas de tipo activo. Esto permiti
tolerar fallas en el inversor de potencia y en el sensor de velocidad.

El comportamiento aceptable del MBPC ante la presencia de fallas se debe a que esta
estrategia de control ofrece bastantes recursos para tratar diversos tipos de fallas. Uno de
ellos es introducir restricciones al problema de optimizacin, esto permite fcilmente
incorporar mecanismos de tolerancia a fallas en las entradas del sistema.
110

Otro de los recursos para tratar fallas es abandonar el control de la variable cuyo sensor
presenta falla y mantener el control del sistema con las variables restantes, esto permite
fcilmente incorporar mecanismos de tolerancia a fallas a las salidas del sistema. Lo
anterior permite al MBPC actuar como un Control Tolerante a Fallas.

7.2 Trabajos futuros

Uno de los principales trabajos futuros que se pueden desarrollar es el estudio del modelo
del motor de induccin, en particular obtener una representacin lineal del modelo del
motor de induccin, en la que se incluya tanto las corrientes como la velocidad del motor.
Esto es sumamente importante ya que es fundamental en el diseo del controlador MBPC.
Esto conducira a mejorar el desempeo del controlador.

En cuanto al sistema de diagnstico de fallas para el inversor se propone analizar el
impacto de las fluctuaciones en el voltaje de alimentacin del inversor sobre el desempeo
del sistema de diagnstico de fallas y sobre el controlador MBPC. Para esto se requiere
llevar a cabo las pruebas necesarias para establecer los lmites dentro de los cuales es vlida
la estrategia de Control Tolerante a Fallas.

Para el diseo del controlador MBPC se utiliz una representacin lineal del modelo del
motor de induccin, este se obtuvo a partir del modelo del motor de induccin en el marco
de referencia fijo al estator. Este es un modelo lineal variante con el tiempo, por lo que se
hicieron algunas consideraciones para obtener una representacin lineal. En este sentido se
propone estudiar el Control Predictivo No-lineal (NMPC, por sus siglas en ingls Non
Lineal Predictive Control) utilizando el modelo del motor en el marco de referencia fijo al
estator, o inclusive emplear el modelo trifsico del motor de induccin.

Adems, para el diseo del controlador MBPC se requiri utilizar un observador tipo Filtro
de Kalman para estimar las corrientes de rotor del motor de induccin. Este observador se
ve afectado por las fallas presentes en el inversor, por lo tanto, se propone estudiar y
proponer una solucin que permita que el observador de estado que se utilice est
desacoplado de este tipo de fallas.

Otro de los trabajos futuros que se proponen es evaluar de manera cualitativa la robustez
del controlador MBPC. Esto se obtendra al realizar pruebas en las que se modifiquen los
parmetros de las resistencias e inductancias del modelo del motor de induccin. Con esto
se podran obtener lmites dentro de los cuales el controlador MBPC opera correctamente.

Tambin se propone realizar un estudio del desempeo del controlador MBPC modificando
los horizontes de prediccin y de control, as como de las matrices de pesos en el caso de
presentarse algn tipo de falla. Igualmente se propone realizar un estudio del desempeo
del controlador MBPC con otro tipo de funciones objetivo. Lo anterior permitira tener la
mejor seleccin de elementos anteriormente mencionados.

111

El trabajo futuro ms fuerte que se propone es llevar a la implementacin la estrategia de
Control Tolerante a Fallas que se desarroll en el presente trabajo de tesis. Se debern de
reproducir las pruebas que se realizaron en las simulaciones. Con esto se puede realizar
una comparacin entre de los resultados a nivel simulacin y los resultados
experimentales.

Adems, con los resultados experimentados se podra hasta cierto punto evaluar la robustez
del controlador MBPC. Ya que en una situacin real, los componentes fsicos del motor de
induccin como son: las resistencias y las inductancias de los devanados, sufren
alteraciones en sus parmetros debido al calentamiento.

112

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