Automatique Linéaire

Automatique linaire - INMA1510
Synthse de cours
Professeur titulaire
Denis DOCHAIN
Auteurs
Hadrien VAN LIERDE
Pierre-Alexandre BEAUFORT
2012-2013
Version 1.11-04-2014
Synthse de cours
Avant-propos
Tout dabord, les auteurs expriment leurs remerciements envers Raphal PESCHI. Grce
ses notes de cours, cette synthse a pu tre labore.
Ce chier a t construit partir des cours magistraux dispenss par le professeur Denis
DOCHAIN. Les gures illustrant la synthse sont tires des slides du cours LINMA1510 Au-
tomatique linaire.
Enn, malgr tout le soin et lattention apports ce document, certaines erreurs peuvent
subsister. Les lecteurs sont donc pris de demeurer critiques lors de la lecture de cette syn-
thse. Pour tout commentaire, suggestion, les auteurs sont joignables via leur adresse email :
hadrien.vanlierde@hotmail.com, beaufort.pa@gmail.com
Denis DOCHAIN
-i-
Auteurs
Hadrien VAN LIERDE
Table des matires
1 Systmes linaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Reprsentation dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Equilibre dun systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 Fonction de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Schma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Outils danalyse frquentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6 Outils danalyse dans le domaine Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Commande en boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Vocabulaire et notations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Principe de superposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3 Objectifs de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.5 Zros et retard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.6 Modles complexes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.1 Stabilit dun systme linaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Critres de stabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 Stabilisation par retour dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4 Prcision en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1 Erreur statique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Erreur harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
5 Performances en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.1 Minimiser leet de lerreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.2 Mthode gnrale, le critre ITAE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.3 Eets des zros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.4 Garantie de stabilit et derreur statique nulle . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.5 Eviter lemballement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6 Attnuation des perturbations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
6.1 Analyse du comportement de lerreur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.2 Analyse frquentielle de lattnuation des perturbations . . . . . . . . . . 23
7 Robustesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.1 Marge de stabilit selon le critre de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . 25
7.2 Marge de stabilit selon le critre de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . 25
8 Structures de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.1 Etude du ltre avance de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
8.2 Etude du ltre retard de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
-0-
Synthse de cours
1Systmes linaires
1 Systmes linaires
Ltude des systmes linaires est tablie en abordant dans un premier temps les notions
propres tout systme pour ensuite les simplier selon un systme linaire quelconque.
Dnition 1.1 (Commander un systme)
Agir sur des variables du systme an dobtenir le comportement dsir malgr quelque
perturbation.
Figure 1 Schma gnral de tout systme. La variable x commande le systme, la sortie y
est le comportement du systme et v est la perturbation.
1.1 Reprsentation dtat
Tout systme est exprimable via un systme dquations, signiant sa reprsentation dtat :
Soient x le vecteur dtat, u lentre de commande, v la perturbation et y la sortie
1
.
_
_
_
dx
dt
= f (x, u, v)
y = h(x)
Dans le cas dun systme linaire, la reprsentation dtat scrit :
Soient x= (x
1
; ...; x
n
) le vecteur dtat (dont la taille n correspond lordre dtat), u lentre
de commande, v la perturbation et y la sortie.
_
_
_
dx
dt
= Ax +Bu +Dv
y = Cx
o
dx
dt
est gnralement not x.
1.2 Equilibre dun systme
Lquilibre de tout systme se formule de la sorte :
Pour u, v donns, on cherche lunique point dquilibre x tel que
dx
dt
= f ( x, u, v) = 0.
Pour tout systme, on peut poser que x = x x, et de manire analogue on peut dnir
u, v, y. La reprsentation dtat devient :
_
_
_
d x
dt
= f ( x, u, v)
y = h( x)
1. La sortie peut tre implicite dans la reprsentation dtat, si il y a un intgrateur en n de boucle. Dans
ce cas, h(x) est absent de la reprsentation.
Denis DOCHAIN
-1-
Auteurs
Hadrien VAN LIERDE
Synthse de cours
1Systmes linaires
Remarque(s) 1.1
Toute reprsentation dtat non linaire peut tre approxime autour dun point dquilibre
z = ( x, u, v) par un systme linaire. Ds lors, la reprsentation dtat devient :
d x
dt
f( x, u, v)
T
( x, u, v) =
f
x
z
x +
f
u
z
u +
f
v
z
v
1.3 Fonction de transfert
Le calcul dune fonction de transfert est gnralement plus simple raliser dans le domaine
Laplacien que dans le domaine temporel.
Dnition 1.2 (Transforme de Laplace)
Bilatrale L(f(t))

=
_
+
f(t) exp(s t) dt = F(s)

Unilatrale L
u
(f(t))

=
_
+
0
f(t) exp(s t) dt = F(s)

Une proprit intressante est souvent employe :
Proprit(s) 1.1 (Transforme de Laplace)
Bilatrale L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
= s
n
F(s) si f(0) = 0
Unilatrale L
_
d
n
f(t)
dt
n
_
= s
n
F(s)
n
i=1
s
ni
f
(ni)
(0
)
La fonction de transfert dun systme linaire (ou linaris) se calcule de la sorte :
1. Systme direntielle temporelle
_
x(t) = Ax(t) +Bu(t) +Dv(t)
y(t) = Cx(t)
2. Transforme de Laplace du systme
_
sX(s) = AX(s) +BU(s) +DV (s)
Y (s) = CX(s)
_
X(s) = (sI A)
1
(BU(s) +DV (s))
Y (s) = C(sI A)
1
(BU(s) +DV (s))
On crit synthtiquement : y(t) = G(s)u(t) + H(s)v(t) Y (s) = G(s)U(s) + H(s)V (s)
avec
_
_
G(s)

= C(sI A)
1
B =
C adjoint (sI A)B
det(sI A)
=
N
1
(s)
D
1
(s)
H(s)

= C(sI A)
1
D =
C adjoint(sI A)D
det(sI A)
=
N
2
(s)
D
2
(s)
2
3. Transposition temporelle :
soit par rsolution dune quation direntielle
3
:
x(s) = (sI A)
1
(x
0
+Bu(s) +Dv(s)))
x(t) = exp(At)(x
0
+
_
t
0
exp(A)(Bu() +Dv())d)
2. adjointe = transpose de la matrice des cofacteurs
ij
= (1)
i+j
dterminant de la matrice sans ligne i
et colonne j
3. exp(At) =
+
i=0
A
i
t
i
i!
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Hadrien VAN LIERDE
Synthse de cours
1Systmes linaires
soit par calcul de la rponse impulsionnelle :
G(s) g(t) = Cexp(At)B
H(s) h(t) = Cexp(At)D
La rponse temporelle pour x
0
= 0 : y(t) =
_
t
0
( g(t )u() +h(t )v() )d
Vocabulaire et notations
H(s), G(s) sont rationnelles strictement propres : deg(N
i
) < deg(D
i
) n
degr relatif
i
= deg(D
i
) deg(N
i
)
polynme caractristique de A ppcm(d
1
(s); d
2
(s)) = det(sI A)
forme gnrique de la fonction de transfert G(s) =
K
1+s
, o K est le gain et la
constante de temps.
1.4 Schma fonctionnel
Figure 2 Forme gnrale du schma fonctionnel, en boucle ouverte.
Remarque(s) 1.2
G(s), H(s) ne sont pas indpendantes.
Figure 3 Algbre des schmas fonctionnels.
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Hadrien VAN LIERDE
Synthse de cours
1Systmes linaires
1.5 Outils danalyse frquentielle
Direntes reprsentations frquentielles permettent lanalyse du systme, particulirement
celui de son comportement.
Rponse en frquence
Soit un systme basique y(t) = G(s)u(t).
On pose G(j) = 1() +jJ() = [[G(j)[[exp(j()).
4
.
Si lentre u = sin(t), alors y(t) = [[G(j)[[sin(T +())
Diagramme de Nyquist
Il sagit dune reprsentation polaire de G(j) dans le plan complexe.
Diagramme de Bode
Il sagit des reprsentations du module exprim en dB
5
et de la phase exprime en degrs
ou radians de G(j) en fonction de la frquence exprime en dB.
En gnral, on trace le diagramme de manire asymptotique, cest--dire quon calcule un
quivalent du comportement du gain et de la phase aux extrmes de la bande frquentielle :
0 et +.
4. () = arctg(
I(j)
R()
) phase
5. dB 20log
10
()
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Synthse de cours
1Systmes linaires
Figure 4 Exemple de trac asymptotique des diagrammes de Bode. On peut voir la compa-
raison avec le vritable trac.
1.6 Outils danalyse dans le domaine Laplacien
Dans le domaine Laplacien, il est vident dexprimer un retard pur, un temps mort :
temporel : y(t) = u(t )
Laplacien : y(s) = exp(s)u(s)
Approximation de Pad y(s)
1
s
2
1 +
s
2
u(s)
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Synthse de cours
2Commande en boucle
2 Commande en boucle
Un systme en boucle ouverte est un systme sans feedback, sans rtroaction y(t) =
G(s)u(t) +H(s)v(t).
Un systme en boucle ferme comporte un feedback y(t) = G
F
(s)y
(t) + H
F
v(t), o y
est la consigne du systme.

Figure 5 Systme en boucle ferme : r est la consigne, C(s); G(s) est la commande et
C(s); G(s); H(s) est le systme.
Remarque(s) 2.1 (Systme complet en boucle ferme)
Le systme complet comprend un activateur (H
a
situ entre C et G)et une mesure (H
m
place dans la rtroaction). Toutefois - dans le cadre du cours - on les nglige.
2.1 Vocabulaire et notations
Soit r = y
, le signal de rfrence, la consigne. Si r est constant, il sagit dune rgulation;

si r est une variable, il sagit dune poursuite, asservissement.
Lerreur de contrle e(t) = r(t) y(t).
C(s) est la loi de commande, le rgulateur, le compensateur, contrleur.
2.2 Principe de superposition
Le principe de superposition nous permet de scinder la situation en diverses selon lhypothse
pose. On peut ainsi mettre en vidence limplication de certaines variables suivant la situation
tudie.
perturbation nulle en sortie, mise en vidence de la sortie y(t)
y(t) = G(s)C(s)(r(t) y(t))
y(t)
r(t)
=
G(s)C(s)
1 +C(s)G(s)
= G
F
(s)
fonction de transfert de la variable de commande en boucle ferme

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Synthse de cours
2Commande en boucle
entre nulle, mise en vidence de la sortie y(t)
y(t) = H(s)v(t) C(s)G(s)y(t)
y(t)
v(t)
=
H(s)
1 +C(s)G(s)
= H
F
(s)
fonction de transfert de la perturbation en boucle ferme

perturbation nulle, mise en vidence de la commande u(t)
u(t) = C(s)r(t) C(s)G(s)u(t)
u(t)
r(t)
=
C(s)
1 +C(s)G(s)
entre nulle, mise en vidence de la commande u(t)
u(t) = (H(s)C(s)v(t) +C(s)G(s)u(t))
u(t)
v(t)
=
H(s)C(s)
1 +C(s)G(s)
Remarque(s) 2.2
On peut ajouter un prcompensateur nagissant que sur la consigne, aucunement sur le
feedback.
Une rgle de calcul rapide de lexpression dune fonction de transfert est la rgle de Mason :
i
bloc
i
de la chane directe entre (eg. r) sortie (eg. y)
1 +
k
( bloc
k
de la boucle
j
situe entre lentre et la sortie)
La boucle
j
ne contient pas spcialement lentre ou/et la sortie. Une boucle ne contient pas
dautre boucle (mais videmment, peut en contenir une partie, qui est en fait commune).
2.3 Objectifs de la commande
Stabilisation dun systme instable
Asservissement de la variable commande
Attnuer leet des perturbations
Robustesse
6
: dsensibiliser les performances du systmes vis--vis des incertitudes.
Remarque(s) 2.3
La commande peut aussi dstabiliser un systme.
2.4 Commande PID (Proportionnelle - Intgrale - Drive)
Dans le domaine temporel, cela sexprime par :
u(t) = C(s)(r(t) y(t)) =
proportionnelle
..
k
p
(r(t) y(t)) +
intgrale
..
k
p
i
_
t
0
(r() y())d +
drive
..
k
p
d
d((r(t) y(t)))
dt
6. eg. : passer de r
1
r
2
en minimisant lcart-type du signal.
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Synthse de cours
2Commande en boucle
o
i
et
d
sont respectivement des contantes dintgration et de drivation.
Dans le domaine Laplacien, cela se traduit :
Soient G(s) =
N
1
(s)
D
1
(s)
, H(s) =
N
2
(s)
D
2
(s)
, C(s) =
N
3
(s)
D
3
(s)
G
F
(s) =
N
1
(s)N
3
(s)
N
1
(s)N
3
(s) +D
1
(s)D
2
(s)
C(s) = k
p
+
k
p
i
s
+k
p
d
s
La rsolution de ce systme seectue en partant de lquation direntielle type x = Ax +
Bu +Dv, o u(t) contient lopration intgrale. Ds lors, on pose une nouvelle variable z(t) =
_
t
0
(r() y())d an dobtenir une quation direntielle du second ordre puisque
dz
dt
= r(t)
y(t).
2.5 Zros et retard
Lorsque le numrateur de G(s) contient un terme constant, il est possible de mettre en
vidence dans la fonction appliquant u(t) y(t), le terme dcrivant la rponse sans zro et le
terme exprimant la dure de la rponse.
Soit G(s) = k
1 +sf(s)
D(s)
y(t) = G(s)u(t)
=
k
D(s)
u(t) +
ksf(s)
D(s)
u(t)
= G
(s)u(t)
. .
rponse sans zro
+sf(s)G
(s)u(t)
. .
dure de la rponse
2.6 Modles complexes
Il existe des modles plus complexes. Leur tude est analogue celles dveloppes prc-
demment.
Figure 6 Modle de Youla-Kucera. On remarque que les quatre fonctions de transfert sont
paramtres par Q.
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2Commande en boucle
.
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Synthse de cours
3Stabilit
3 Stabilit
On tudie la stabilit dun systme via ses diverses reprsentations et outils danalyse.
Proprit(s) 3.1 (Racine dun polynme)
La racine dun polynme est stable si et seulement si la partie relle de cette racine est
strictement ngative.
Proprit(s) 3.2 (Polynme)
Un polynme est stable si et seulement si toutes ses racines sont stables.
3.1 Stabilit dun systme linaire (ou linaris)
en termes temporels : si r(t), v(t) borns, alors y(t), u(t) borns
en termes de systme direntiel x = Ax +Bu +Dv.
On caractrise la stabilit du systme via les racines du polynme caractristique :
asymptotiquement stable , 1() < 0
instable tq 1() > 0
stable la limite , 1() 0 ET tq 1() = 0
7
en termes de rponse impulsionnelle, fonction de transfert :
systme stable rponse impulsionnelle absolument intgrable
8
en termes de fonction de transfert :
systme stable les fonctions de transfert sont stables
9
systme minimum de phase les racines des fonctions de transfert sont stables
Remarque(s) 3.1 (Fonctions de transfert dun systme ferm)
Un systme en boucle ferm est stable T
r
, T
v
, U
r
, U
v
sont stables.
Remarque(s) 3.2 (Systmes non-linaires)
Ltude de stabilit dun systme non-linaire se fait partir de son approximation linaire
autour dun point dquilibre. Les rsultats obtenus sont donc locaux.
7. Pour une perturbation raisonnable, le systme ne revient pas forcment sa position pr-perturbation
mais en demeure proche suivant la force de la perturbation (bref, a nexplose pas comme pour le cas instable).
8. i.e.
_
+
0
[h(t)[dt < +
9. tous les ples sont stables, leur partie relle est strictement ngative
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Synthse de cours
3Stabilit
Figure 7 Illustration de la notion de stabilit.
3.2 Critres de stabilit
En tudiant la fonction de transfert, exprime sous forme polynomiale, on peut tablir
des critres de stabilit du systme. Ces critres sont valables pour des polynmes du type
s
n
+a
1
s
2
+... +a
n1
s +a
n
. De fait, le coecient du monme de plus grande puissance doit tre
unitaire. Ces critres concordent avec le fait que le polynme type soit stable.
condition ncessaire dHurwitz : i, a
i
> 0
10
condition ncessaire et susante de Routh-Hurwitz
Soit la matrice dHurwitz ( logique verticale) o les entres a
n+j
sont inexistants et rem-
placs par zro. Les ples sont stables tous les mineurs principaux sont strictement
ngatifs.
Figure 8 Matrice dHurwitz. Le coecient a
0
= 1
10. galement susante pour les systmes du premier et second ordre
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3Stabilit
critre de Zinart-Clipart :
stable
_
condition ncessaire dHurwitz
UN mineur sur DEUX de la matrice dHurwitz est strictement positif
Tableau de Routh : stable entres de la premire colonne de mme signe et non-
nulles.
a
0
a
2
a
4
...
a
1
a
3
a
5
...
b
1
=
a
1
a
2
a
0
a
3
a
1
b
2
=
a
1
a
4
a
0
a
5
a
1
b
3
=
a
1
a
6
a
0
a
7
a
1
...
c
1
=
b
1
a
3
a
1
b
2
b
1
c
2
=
b
1
a
5
a
1
b
3
b
1
c
3
=
b
1
a
7
a
1
b
4
b
1
...
d
1
=
c
1
b
2
b
1
c
2
c
1
d
2
=
c
1
b
3
b
1
c
3
c
1
d
3
=
c
1
b
4
b
1
c
4
c
1
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Il y a dautres critres, bass indirectement sur la fonction de transfert ; ils se basent sur
ltude frquentielle de la fonction de transfert (en boucle ouverte).
Thorme 3.1 (Cauchy)
Soient F(s) une fonction analytique de la variable s, un contour ferm (courbe de Jordan),
z le nombre de zros de F lintrieur de et p le nombre de ples de F lintrieur de
. Si n le nombre de tours de F() autour de lorigine (compt positivement si mme sens
que le parcours de s), alors n = z p
Figure 9 Illustration de F() (ici F(s)) partir dun contour s .
Le thorme de Cauchy permet dtablir un critre supplmentaire, le critre de Nyquist. Il
sagit dappliquer le thorme la fonction de transfert
C(s)G(s)
1 +C(s)G(s)
, plus particulirement
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3Stabilit
1 +C(s)G(s). On obtient donc le nombre de tours
11
C(s)G(s) autour de (-1 ;0) et non autour
de lorigine. Le critre snonce :
La fonction de transfert est stable si et seulement si, lorsque s dcrit le contour de Nyquist,
C(s)G(s) entoure le point (1, 0) autant de fois que C(s)G(s) comporte de ples partie relle
positive.
On peut aussi tudier la stabilit dun systme via le diagramme de Bode.
Soit la fonction de transfert
C(s)G(s)
1 +C(s)G(s)
=
M(s)
1 +M(s)
. On suppose que Q na pas de zro de
partie relle positive. Le point
n
o (
n
) = est un point est critique si [[M(j
n
)[[ = 1. On
notera quil faut que le gain soit infrieur ou gal lunit tant que le dphasage est infrieur
ou gal .
Figure 10 Etude de stabilit partir des diagrammes de Bode. FTBO M(s).
Il est possible de dnir un autre diagramme permettant danalyser la stabilit dun systme.
Il sagit du diagramme de Black, lieu o [[M(j)[[ est fonction de (). Ainsi, un systme est
asymptotiquement stable parcours du lieu de Black de la fonction de transfert suivant
croissant, le point critique (; 0) demeure droite du parcours.
11. Compts positivement dans le sens horlogique.
Denis DOCHAIN
-13-
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Hadrien VAN LIERDE
Synthse de cours
3Stabilit
Figure 11 Etude de stabilit partir du diagramme de Black. FTBO M(s).
3.3 Stabilisation par retour dtat
Il sagit de stabiliser un systme retour unitaire de sortie en lui ajoutant un retour dtat.
Dnition 3.1 (Commandable)
Un systme est commandable, si pour tout tat il existe une commande permettant dat-
teindre cet tat.
Proprit(s) 3.3
Soit un systme linaire
_
x = Ax +Bu +Dv
y = Cx
.
Le systme est commandable rang([B AB...A
n1
B]) est plein.
Si on choisit bien k, on peut assigner arbitrairement les valeurs propres de (A Bk). En
particulier, on peut choisir k pour que chaque (A Bk) soit stable.
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4Prcision en rgime permanent
4 Prcision en rgime permanent
Dnition 4.1 (Erreur de contrle)
e(t)

= r y(t)
4.1 Erreur statique
Dnition 4.2 (Erreur statique)
Soit un rgime permanent statique :
t 0
r = r et r(s) =
r
s
v(t) = 0
T
r
(s) suppos stable
_
sortie : y(s) = T
r
(s)r(s)
sortie en rgime : lim
t+
y(t) = y = lim
s0
s y(s) = T
r
(0) r
avec T
r
(0)

= gain statique
Lerreur statique e
s
= lim
t+
e(t) = (1 T
r
(0)) r
Figure 12 Annulation de lerreur statique par action intgrale. T
r
(s) =
G(s)C(s)
1 +C(s)G(s)
=
C
0
(s)
s
G(s)
1 +
C
0
(s)
s
G(s)
lim
s0
T
r
(s) = 1.
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-15-
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4Prcision en rgime permanent
Figure 13 Stabilisation par retour dtat combin une action intgrale. Le rgulateur
intgrale annule lerreur statique, tandis que le retour dtat permet de stabiliser le systme
dni par x = (A Bk)x +B +Dv; = k
0
(r y). Notons quon peut choisir K et k
0
pour
xer les ples de telle sorte que le systme soit stable.
4.2 Erreur harmonique
Dnition 4.3 (Erreur harmonique)
Soit un rgime permanent harmonique :
r(t) = a sin(
0
t) r(s) =
a
0
s
2
+
2
0
v(t) = 0
y(t) = A a sin(
0
t +
0
)
avec A = [[T
r
(j
0
)[[
0
= arg(T
r
(j
0
))
Lerreur harmonique e
h
(t) = lim
t+
(r(t) y(t))
= lim
t+
a(sin(
0
t) Asin(
0
t +
0
))
Il est possible dannuler lerreur harmonique :
e
h
= 0 1 T
r
(j
0
) = 0
Pour ce faire, il faut que j
0
soit une paire de zros complexes conjuqus de 1 T
r
(j
0
).
Figure 14 Annulation de lerreur harmonique pour tout signal priodique.
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5Performances en rgime transitoire
5 Performances en rgime transitoire
On sintresse aux critres de dnition des paramtres du systme.
Dnition 5.1 (Temps de rponse - Pourcentage de dpassement)
Soit un systme tel que :
T
r
(s) est stable
T
r
(0) = 1 annulation de lerreur statique
Le temps de rponse du systme est quivalent au temps dtablissement 2%. Le plus
petit temps t
r
est tel que t t
r
, [y(t) y
2
[ < 0.02[y
2
y
1
[.
Le pourcentage de dpassement D = 100
y
max
(t) y
2
[y
2
y
1
[
.
Figure 15 Illustration de la dnition 5.1
5.1 Minimiser leet de lerreur
Il est logique de souhaiter minimiser leet de lerreur. Dans un premier temps, on va mini-
miser cet eet sur un modle de rfrence simple.
Soit T
r
(s) sans zro tel que sa forme vrie T
r
(0) = 1 :
T
r
(s) =
1
1 + 2T
n
s +T
2
n
s
2

eet des ples ngligeable
..
1
j
(1 +sT
j
)
=

2
n
s
2
+ 2
n
s +
2
n
j10
n
..
j
(s +
j
)
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-17-
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Synthse de cours
Figure 16 Tableau permettant de dterminer le comportement du systme. En pratique, on
calcule dabord partir du dpassement, pour ensuite calculer
n
via le temps de rponse.
Pour 0 < 1 comporte deux ples complexes conjugus :
n
j
n
1
2
. Pour > 1 a deux ples rels :
n
(
2
1).
Figure 17 Apprciation graphique du comportement du systme.
5.2 Mthode gnrale, le critre ITAE
Le critre dterminant les paramtres du systme min
_
+
0
t[y
y(t)[dt
Figure 18 Paramtres optimaux selon le type de fonction T
r
(s), de Graham et Lathrop.
5.3 Eets des zros
La stabilit dun zro dpend de sa partie relle :
stable 1 < 0
instable 1 > 0
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Un zro stable D , tandis quun zro instable altre le systme de telle sorte quil part
dans le mauvais sens.
5.4 Garantie de stabilit et derreur statique nulle
Soit un systme de contrle
_
x = Ax +Bu +Dv
y = Cx
An datteindre la garantie, on utilise un contrleur du type u = k
0
_
(r y)dt
n
i=1
k
i
x
i
pour
deux raisons :
(i) action intgrale erreur statique nulle.
(ii) rtroaction proportionnelle des variables dtat : n + 1 paramtre k
0
; ...; k
n
choisis pour
garantir la stabilit.
5.5 Eviter lemballement
Figure 19 A gauche, illustration de lemballement. A droite, comparaison avec un systme
muni dun dispositif anti-emballement.
Figure 20 Modlisation de lemballement : risque de saturation de commande d laction
intgrale. Le bloc SAT modlise la saturation, en annulant la commande pour des plages mortes,
dues au matriel composant le systme.
Denis DOCHAIN
-19-
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Synthse de cours
Figure 21 Dispositif anti-emballement. Stabilisation si saturation
du
c
dt
= ke +k(u u
c
).
Figure 22 Mthode du modle interne.
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-20-
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6Attnuation des perturbations
6 Attnuation des perturbations
On tudie les dispositifs de compensation de leet des perturbations.
Soit une perturbation constante, telle que :
t 0
r(t) = 0
v(t) = v = constante
T
v
(s) est stable
_
sortie : y(s) = T
v
v(s)
sortie en rgime : lim
t+
y(t) = y = T
v
(0) v = constante
An dannuler leet de v, il faut que T
v
(0) = 0 :
ajouter un intgrateur
Remarque(s) 6.1
La position de lintgrateur est importante.
analyser les deux types derreur en fonction de la position de lintgrateur :
(i) erreur de suivi de trajectoire, conditionn par T
r
; avec r(t) = 1
+
(t), on observe
lim
t+
e(t)
(ii) erreur de rgulation, conditionne par T
v
; capacit de rduire leet dun chelon de
perturbation v(t) = 1
+
(t) : lim
t+
(r(t) y(t)).
Si on positionne lintgrateur en sortie (aprs la combinaison de lerreur avec la perturbation),
on constate que lerreur (i) erreur statique est annule (lim
s0
T
r
(s) = 1)mais que lerreur (ii)
perturbation ne lest pas (T
v
(0) ,= 0).
Dans le cas o on positionne lintgrateur avant la combinaison de lerreur avec la perturbation,
on observe que les deux types derreur sont annuls (lim
s0
T
r
(s) = 1 ET T
v
(0) = 0) !
Figure 23 Schma fonctionnel dusage pour attnuer les perturbations constantes ; usage
justi dans le texte.
Soit une perturbation sinusodale, telle que :
t 0
r(t) = 0
v(t) = a sin(
0
t) v(s) =
a
s
2
+
2
0
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-21-
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Synthse de cours
T
v
(s) est stable
lim
t+
y(t) = a[[T
v
(j
0
)[[ sin(
0
t +
0
)
An dannuler leet de la perturbation, il faut que [[T
v
(j
0
)[[ = 0 j
0
sont zros de
T
v
(s). Pour ce faire, on modie le contrle de telle sorte que C(s) = C
0
1
s
2
+
2
0
.
Figure 24 Schma fonctionnel dusage pour attnuer les perturbations sinusodales ; usage
justi dans le texte.
6.1 Analyse du comportement de lerreur
Figure 25 Grandeurs utiles lanalyse.
Denis DOCHAIN
-22-
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Synthse de cours
Figure 26 Comportement de lerreur pour un modle standard simple.
6.2 Analyse frquentielle de lattnuation des perturbations
Dnition 6.1 (Sensibilit relative la perturbation)
S
v
=
T
v
(j)
H(j)
Remarque(s) 6.2
.
1. si lim
+
[[S
v
(j)[[ = 1 pas possible dattnuer leet de la perturbation.
2. retour unitaire de sortie : S
v
=
1
1 +C(s)G(s)
3. thorme de Bode :
si degr relatif de C(s)G(s) strictement suprieur deux, alors
_
+
0
ln([S
v
(j)[)d =
k
1(p
k
), o p
k
est un ple instable de C(s)G(s).
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-23-
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7Robustesse
7 Robustesse
On peut dans un premier temps sintresser la sensibilit de T
r
(s)
12
par rapport G(s)
13
.
Dnition 7.1 (Sensibilit relative de T
r
G)
S
r
=
dT
r
(s)
dG(s)
G(s)
T
r
(s)
Dans le cas dun retour unitaire de sortie, on a la relation suivante :
S
r
(s) =
1
1 +C(s)G(s)
=
T
v
(s)
H(s)
= S
v
(s)
14
Remarque(s) 7.1
T
r
(s) +S
r
(s) = 1
La robustesse est surtout exprime via une marge de stabilit. Il sagit en fait dune marge
de scurit vis--vis du risque dinstabilit du systme en boucle ferme.
Dnition 7.2 (Marge de stabilit)
Mesure de lcart tolrable entre le modle du systme commander et le systme lui-mme.
Gnralement, une marge de stabilit est compose de marges de gain et de phase.
Dnition 7.3 (Marge de gain)
Dirence entre 0 dB et la valeur du gain pour lequel la phase est gale .
Dnition 7.4 (Marge de phase)
Dirence entre la valeur de la phase pour laquelle le gain vaut 0 dB et celle de .
12. fonction de transfert relative la consigne
13. fonction de transfert relative la commande
14. sensibilit relative la perturbation
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-24-
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Synthse de cours
7Robustesse
(a) Diagrammes de Bode (b) Diagramme de Black
Figure 27 Illustrations des dnitions de marges de gain et de phase.
7.1 Marge de stabilit selon le critre de Routh-Hurwitz
Le systme en boucle ferme possde une marge de stabilit
R
> 0 si les parties relles des
ples du systme ont une partie relle infrieure ou gale
R
.
Cette condition est facilement vriable : il sut de remplacer la variable s par s
R
dans
le polynme caractristique et ensuite deectuer lanalyse de stabilit via Routh-Hurwitz.
7.2 Marge de stabilit selon le critre de Nyquist
On dnit :
marge (absolue) de stabilit
M
= inf
[1 +C(j)G
eg
(j)[
pulsation de coupure
c
: [C(j
c
)G
eq
(j
c
)[ = 1
marge de phase
M
= argC(j
c
)G
eq
(j
c
) +
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-25-
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Synthse de cours
8Structures de rgulation
8 Structures de rgulation
Deux structures intressantes sont :
ltre avance de phase
1 +sT
d
1 +sT
d
ltre retard de phase
1 +sT
d
(1 +sT
d
)
avec (0; 1) et T
d
dsigne le terme de drivation du systme.
8.1 Etude du ltre avance de phase
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-26-
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Synthse de cours
8Structures de rgulation
8.2 Etude du ltre retard de phase
Nous nous limitons ici lanalyse du ltre.
On souhaite dterminer la pulsation de coupure
m
telle que la phase soit minimale, tant
donn quon souhaite retarder le systme. On exprime ds lors le ltre sous forme de phaseur :
1 +jT
d
(1 +jT
d
)
= Gain(j) expj [arctan
_
T
d
1
_
arctan
_
T
d
1
_
]
La phase est donc reprsente par () := arctan(T
d
) arctan(T
d
)
On souhaite minimiser la phase selon la pulsation. On recherche donc les extrema de la
fonction :
d
d
(
m
) = 0 =
T
d
1 + (
m
T
d
)
2

T
d
1 + (
m
T
d
)
2
On obtient
m
=
1
T
d
Par consquent, la phase minimale
15
du systme correspond (
m
) =
1
2
15. pour ce faire, on repart de lexpression du ltre, en discernant bien partie relle 1 et imaginaire J an
davoir () = arctan(
I
R
)
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-27-
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f(t) exp(s t) dt = F(s)

f(t) exp(s t) dt = F(s)

est la consigne du systme.

, le signal de rfrence, la consigne. Si r est constant, il sagit dune rgulation;

fonction de transfert de la variable de commande en boucle ferme

fonction de transfert de la perturbation en boucle ferme

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