ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO SEDE - LATACUNGA

ING. ELECTROMECNICA
ROBOTICA INDUSTRIAL ALUMNO: Galo Fabra Pablo Muoz Alex Panchi Elizabeth Patio Carlos Prez NIVEL: Sptimo FECHA: 10 DE DICIEMBRE DEL 2013

TEMA: APLICACIN DEL BRAZO ROBOTICO KR16 EN MECANIZADO EN 2D OBJETIVOS GENERAL Realizar un mecanizado en mastercam en 2D simular en el robot kuka sim Pro y mecanizar en el robot kuka como una aplicacin. ESPECFICO Vectorizar una imagen en 2D para conocer sus cdigos en vectores. Mecanizar en mastercam, evitando de obtener cdigos G2 y G3. Mecanizar en la simulacin del robot KUKA sim Pro evitando colisiones y estableciendo condiciones de mecanizado reales. Cargas el programa al robot y mecanizar en madera.

PROCEDIMIENTO PROGRAMACIN EN MASTERCAM X3 Ingresamos al entorno del software Mastercam

Configurar las unidades en las que se trabajara. a) Clic en setting en la barra de men. b) Luego en configuraciones.

c) Se visualiza una pantalla. d) Se designa las unidades.

Se escoge la figura a fresar

En la barra de men se da un clic en la opcin deArt Luego en Trace Imagen

Buscar y abrir la imagen previamente seleccionada.

Se la importa a travs de Art de Mastercam.

Corregimos la imagen para evitar dobles lneas.

Configuramos las caractersticas del material y las velocidades.

Se crea un rectngulo para divisar la escala de la figura artstica.

a) En Create en la marra de men seleccionar Rectangle.

Dibujar un rectngulo de 500x500 mm.

Debido a que la pieza es pequea para el material se procede a escalarla. a) Medimos la figura dando clic en Analyce en la barra de men. b) Luego en Distance.

c) Seleccionamos los extremos ms lejanos de la figura d) Seleccionar en la barra de men la opcin Xform e) Luego dar clic en escale

f) Se visualiza una ventana en donde introducimos la escala previamente calculada.

g) Se observa el cambio de escala de la figura. Centramos la imagen en medio del rectngulo. a) Dar clic en Xform en la barra de men b) Luego en Traslate.

Se corrige el contorno de la figura procurando que no exista dobles lneas ni discontinuidades. a) Con el icono de zoom ir ampliando secciones pequeas de la figura.

b) Ir borrando y corrigiendo las intersecciones y dobles lneas de la figura para evitar que la herramienta se pare.

Se revisa la imagen para observar que los contornos no se crucen. Se realizan los respectivos clculos tomando en cuenta que el material es madera. Vc = 1625 / n = 8000

Vs = 975 Seleccin del panel de control a usarse en la simulacin. a) Se da clic en Machine Type en la barra de men. b) Luego en Mill y Manage list.

c) Se visualiza una pantalla donde aparece una lista de los controladores previamente cargados. d) Seleccionar un controlador y cargarlo dando clic en add.

Proceso de simulacin del mecanizado. a) Desplegar las carpetas de propiedades. b) Dar doble clic en cualquier tem.

c) Se visualiza una pantalla con mltiples pestaas

a) En la pestaa de Tool Settings se da clic en User Defined. b) Se ingresa las valores calculados c) Se designa la secuencia del cdigo G

d) En la pestaa de Stock Setup establecer las dimensiones del material para que coincidan con las dimensiones de la pieza a fresar. e) Establecer el cero pieza en una esquina para que coincida con el trazo de la vista superior de la pieza.

f) Se da clic en el icono de visto para finalizar

d) En la barra de vistas graficas se selecciona vista isomtrica

Ejecucin de la simulacin. a) Dar clic en Tool paths en la barra de men b) Luego en Contour.

c) Se visualiza una ventana en donde se confirma el nombre de la operacin.

d) Se visualiza una ventana en donde se selecciona la herramienta a usar.

e) En la ventana de Toolpath Parameters se le asigna un nmero y un hombre a la herramienta, si se desea se coloca un comentario.

f) En la ventana de Contour Parameters se apaga el tipo de operacin para que la herramienta trabaje sin compensacin. g) Se cambia la trayectoria a la punta.

h) Se estable la profundidades del mecanizado y se retiran las entradas.

i) Se da clic en el icono de visto para finalizar. j) Se visualiza la trayectoria de la herramienta.

k) En el administrador de operaciones en la pestaa de Tool Paths se da un clic en el icono del verificador del operaciones

l) Se visualiza una pantalla de verificacin m) Se da un clic en Machine para que la simulacin empiece.

Se genera un archivo de cdigo G a) Se da un clic en el icono de Pos seleccin

b) Se visualiza una pantalla en donde se configura el archivo de cdigos G que se generara.

c) Se guarda el archivo generado

d) En pocos segundos se visualiza la pantalla con el cdigo.

Guardar el archivo. a) Se da clic en file en la barra de men.

b) Luego en save as

c) se asigna un nombre al archivo y una extensin.

d) Se da un clic en el icono de visto para finalizar. e) Guardamos nuestros cdigos en un archivo .txt. Para que el programa del robot pueda leerlo. PROGRAMACIN KUKA SIM PROM 2.1.0 NOTA: para empezar a trabajar en este software debemos revisar el programa antes de ejecutarlo borrar los cdigos G02 Y G03 ya que estos cdigos no son reconocidos por el robot, adems eliminar los siguientes cdigos G80, G49, G91 G17, G40, G54, G43, G94, G28. Revisar las velocidades de avance y de corte respectivamente. Damos clic en el programa KUKA SIM PROM 2.1.0

Buscamos la celda de trabajo.

Abrimos nuestro campo de trabajo.

Una vez que hemos abierto aparece nuestro simulador y a continuacin debemos poner los parmetros para que empiece a mecanizar.

Damos clic en nuevo que se encuentra en la pestaa Application 2.1. Se despliega una pantalla para poner el nombre de nuestro proyecto en nuestro caso hemos dado con el nombre de VACA ELECTROMECNICA. Clic en OK

Clic en

que se encuentra en la pestaa de APPLICATION 2.1

Se despliega una pantalla en donde abrimos el programa que hemos realizado.

Damos clic en READ y se nos despliega una ventana en donde los parmetros que debemos ingresar son las velocidades, para nuestro proyecto las rpm son de 8000. Aceptar.

En estos casos el programa no acepta los cdigos mencionados anteriormente y hay que editarlos por esta razn la pantalla de advertencia que aparece en esta ventana.

En esta pantalla buscamos los cdigos que el programa no acepta y los borramos.

Corregidos los cdigos la opcin READ se marca en verde eso quiere decir que la programacin es correcta, la siguiente opcin es FILTER damos clic en ese botn y se nos despliega la siguiente pantalla en donde no realizamos ningn cambio solo ponemos FILTER.

La siguiente opcin es PARAMS damos clic y se nos despliega la siguiente ventana la cual debemos seleccionar el nmero de la herramienta en la parte de CNC TOOL NUMBER, al dar clic se nos despliega una ventana de CNC tools y seleccionamos la herramienta nmero 3.

Una vez seleccionada la herramienta ponemos ACEPTAR, ACEPTAR y APLICAR.

En la siguiente pantalla STRATEGY SELECTION no se debe realizar ninguna modificacin clic en APLICAR.

En la siguiente ventana nos muestra como va a trabajar el robot no en XY por que el robot no puede trabajar extendido la mejor manera es YZ clic en OK.

Esta parte es muy importante en la parte superior en el eje z debemos el espesor del material en nuestro proyecto tenemos un espesor de 9mm, escribimos el valor y damos ENTER de esa manera reconoce el programa caso contrario en la simulacin el robot comenzara a mecanizar en la mesa sobrepasando el material

En la siguiente pestaa de REACH damos clic y se nos despliega una pantalla MOTION AND SIMULATION esta pantalla nos muestra las singularidades, colisiones del robot ponemos GUARDAR y ACEPTAR.

Una vez realizado el paso anterior se nos muestra un nueva pantalla nos indica que nuestro trabajo no tiene ni colisiones ni singularidades presionamos OK.

Esta ventana que nos muestra todas las pantallas que en el inicio tenan un color rosado ahora se encuentra en verde eso quiere decir que el todo el proceso est listo para ser simulado damos clic en SAVE.

Una vez finalizado el anterior paso nos dirigimos a la pestaa TEACH aqu debemos ingresar el nmero de base y el nmero de la herramienta en nuestro proyecto utilizamos BASE 1 y HERRAMIENTA 3.

Para finalizar damos clic en este icono para que se guarde la base y la herramienta utilizada.

Debajo de PROCESS creamos otro PTP debajo.

Para finalizar el proceso el robot debe regresar al HOME para el cual debemos dar clic en el icono .

Para simular damos clic en el siguiente icono

y empieza la simulacin.

Con este icono creamos los cdigos para que la unidad de control los pueda leer. Guardamos los archivos generados en una carpeta y en una memory flash los llevamos a pc del robot. Abrimos el programa Damos clic en el rectngulo.

Cuando nos aparezca una pantalla roja damos clic en maximizar.

De ah nos dirigimos a Mi Pc clic en el disco D y damos clic en Applications Data.

De ah buscamos nuestra carpeta final vaca_final

Ahora vamos al programa KUKA HMI y buscamos el disco D clic en ApplicationsData y buscamos nuestra carpeta.

Una vez encontrada la carpeta clic en la carpeta y nos despliega la siguiente pantalla de esta solo seleccionamos los archivos con extensin src y data y copiamos estos archivos.

De ah nos dirigimos a la carpeta en donde vamos a trabajar e insertamos los programas.

Y hemos finalizado con el proceso. En el KCP ejecutamos el programa, primero hemos realizado algunas prueba y lo hemos ejecutado en vaco una vez comprobado que este correcto hemos mandado a realizar el trabajo.

CONCLUSIONES Cuando se han establecido la velocidad del husillo, la penetracin y la velocidad de avance se obtiene un buen acabado como lo obtuvimos en el mecanizado realizado. Cuando establecemos parmetros para el mecanizado debemos el espesor de 9 mm, este espesor es del material, as garantizaremos que mecanice en la zona establecida. Realizar por lo menos dos pruebas para volver a calibrar la penetracin de la herramienta en el mecanizado y as tener un buen acabado. Cuando el husillo gira muy lento y el avance lento el acabado es malo de la cual hay que buscar velocidades adecuada para tener un buen acabado.

RECOMENDACIONES Cuando se cambie la herramienta hay q evitar que esta quede descentrada para que el mecanizado tenga un buen acabado. Ajustar la velocidad del husillo del tal forma que no destruya el material y de un buen acabado. Realizar una prueba de tal forma que podamos identificar las zonas que no mecaniza ya que la mesa posicionadora no es plana totalmente. Para sujetar la madera colocar cinta doble vas q tambin ayudara a levantar las zonas en las cuales no mecaniza.