DISEO E IMPLEMENTACION DE UN ROBOT MOVIL AUTONOMO DOTADO DE MANIPULACIN, VISION ARTIFICIAL Y NAVEGACION PARA APLICACIONES EN AGRICULTURA

AUTORES: Contreras Martnez Dimel Arturo, arturocontrerasmartinez@gmail.com Barrera Camarena Jos Luis , jbarrerac.02@gmail.com Veramendi Espinoza Roberto, rve164@hotmail.com ASESORES: M.Sc. Ing. Ricardo Rodrguez Bustinza robust@gmail.com Ing. Ivn Calle Flores ivan_calle8@hotmail.com

Categora : Estudiantes UNIVERSIDAD NACIONAL rea Temtica : Ingeniera Mecatrnica-Robtica Resumen La agricultura es una actividad fundamental en el desarrollo mundial sin embargo existe, aun en la actualidad, deficiencia en cuanto al manejo de dicha actividad (sobre todo en pases subdesarrollados) relacionado al desaprovechamiento de grandes terrenos (debido a que hay muy pocas personas que quieren trabajar en zonas rurales y alejadas), problema de combatir continuamente las plagas, monitoreo constante de los cultivos, recoleccin de productos (frutas, verduras,) y siembra. El proyecto Diseo e Implementacin de un Robot Mvil Autnomo dotado de Manipulacin, Visin Artificial y Navegacin para aplicaciones en Agricultura es un aporte a la modernizacin del manejo de la agricu ltura utilizando robtica y tecnologa para facilitar y optimizar el trabajo. El robot contara con los siguientes sistemas: sistema de man ipulacin para poder coger objetos (frutos, verduras, otros), sistema de v isin para reconocer objetos especficos y un sistema de navegacin para poder desplazarse en una ruta (sobre el terreno agrcola) y con un objetivo, evadiendo obstculos del ambiente. Para el sistema de manipulacin se utilizara un brazo robtico tipo PUMA, para el sistema de visin una cmara web-cam junto con una estereoscpica y para la navegacin un GPS, una brjula para la orientacin y sensores ultrasnicos para detectar obstculos. Palabras claves: robot mvil autnomo, artificial, mani pul acin, navegacin, agricultura visin

(Investigador 1) DE INGENIERA
Abstract - Agriculture is a key activity in global development yet exists, even today, deficiency in the management of this activity (especially in underdeveloped countries) related to the waste of large lots (because there are very few people who want to work in rural and remote areas), problem of co mbating pests continuously, constant monitoring of crops, harvesting products (fruits, vegetables) and planting. The project "Design and Implementation of an Autonomous Mobile Robot with Manipulation, Vision and Navigation for applications in Agriculture" is a contribution to the modernization of agriculture management and technology using robotics to facilitate and optimize the work. The robot will feature the following systems: handling system to pick up objects (fruits, vegetables, etc.), vision system to recognize specific objects and a navigation system to move in a trade (agricultural land) and a goal, avoiding obstacles in the environment. For handling system used type PUMA robot arm, fo r the vision system web-cam camera along with a stereo and GPS navigation, a compass for orientation and ultrasonic sensors to detect obstacles. Keywords: autonomous mobile mani pulation, navig ati on, agriculture robot, vision,

Title:
DESIGN AND IMPLEM ENTATION OF AN AUTONOM OUS MOBILE ROBOT WITH MANIPULATION, VISION AND NA VIGATION FOR APPLICATIONS IN A GRICULTURE Introduccin:

1. Introduccin:
La utilizacin de robots fuera de las aplicaciones industriales desde hace varios aos ha comenzado a mostrar un gran avance en el aporte de soluciones para muchas necesidades que el hombre tiene y que van creciendo da tras da en busca de una mejor forma de vida, mejorando el desarrollo de la sociedad en todos los campos en que exista la posibilidad de robotizacin. Y de esa necesidad nace una nueva era para el sector agrcola, la era de los robots agricultores. Queremos destacar que los robots no son un reemplazo de los humanos, sino herramientas, mquinas y sistemas que nos pueden servir para mejorar en muchos aspectos de nuestra vida I.

2. Objetivos:
Elaboracin de un robot til para uso en la agricultura, o rientado a las tareas como monitoreo, fumigacin, recoleccin y otros. Diseo y fabricacin de la estructura mecnica dela base mvil y man ipulador robtico (brazo robtico).

II.

III.

Diseo y desarrollo del hard ware para el manejo de los sensores y actuadores.

IV. En trminos generales el robot ser de cinemtica diferencial, la manipulacin se realizara a travs de un brazo robtico y una cmara estereoscpica para la deteccin y triangulacin de la posicin del objet ivo, para la navegacin autnoma utilizaremos los sensores GPS, Magnetmetro o brju la, u ltrasnicos y los encoders de los motores(para controlar en lazo cerrado las velocidades asignadas a los motores por el algorit mo de control de la navegacin), para la parte de procesamiento se realizara un sistema distribuido de microcontroladores dedicados a los mdulos mencionados adems de una Laptop para el procesamiento de la visin. A l ser este robot un sistema complejo, ya que integra muchos sistemas ya mencionados, lo que se planea en el proyecto es desarrollar por separado los sistemas de visin-manipulacin y de navegacin autnoma. Para ello las tareas iniciales del robot sern las siguientes: para el sistema visin-man ipulacin se deber poder identificar objetos con caractersticas especficas (color y forma) y ubicarlo en el espacio (visin estereoscpica), luego el brazo robtico junto con la base mvil harn un tracking al objeto. Por otro lado el sistema de navegacin deber planificar y ejecutar el movimiento del robot en rutas especificas (mapa determinado por coordenadas GPS) y con un punto de meta (coordenada GPS), para ello el robot se valdr de los sensores ultrasnicos para detectar obstculos, el GPS para saber su posicin actual y una brjula para saber su orientacin.

Diseo de software para el control de la man ipulacin, navegacin y visin.

V.

Integracin de todos los sistemas propuestos: man ipulacin, navegacin y visin.

3. Descripcin del Proyecto:

El robot cuenta bsicamente con 3 sistemas: Manipulacin, Visin Artificial y Navegacin, estos sistemas por s mis mos son complejos, por ello se tendr que hacer un estudio (simulaciones y pruebas) de cada uno. Sin embargo cabe resaltar que los 3 sistemas interactan constantemente. Con respecto a la aplicacin del robot, la funcionalidad final que se le de al robot (ya sea fumigacin, recoleccin o monitoreo) se tendr que adaptar y programar de acuerdo al terreno, ya que lo que se desarrollara en el proyecto es la plataforma sobre la cual se podrn programar y asignar tareas fcilmente. A continuacin se detallaran los sistemas que poseer el robot:

a) Manipulacin
La manipulacin se basa en un brazo robtico de 5gdl t ipo PUMA el cual se construir con actuadores que sern servomotores (Tower Pro) y de un material ligero co mo lo es el acrlico(o alu min io). El calculo de las variab les articulares se har mediante cinemt ica inversa, ya que se conocer el punto objetivo. Las ecuaciones utilizadas sern:

Las funciones del robot en la agricultura sern: poder desplazarse por todo el terreno agrcola por rutas determinadas para cumplir ro les de fu migacin, ya que esta tarea es daina para las personas, monitoreo para saber constantemente el estado de la produccin agrcola, recoleccin utilizando visin artificial y la man ipulacin; y en un futuro para prototipos mas grandes del robot hacer lo que es el arado por rutas especificas del terreno adems de siembra y otros.

q: Vector de variab les articulares P: Vector de posicin cartesiana J (q): Jacobiano del vector q. Para el diseo mecnico se est utilizando Solid work y para las simu laciones de cinemtica inversa Matlab SimMechanics.

(cuando se trate de recoleccin u otras tareas en las que tenga que identificar algunos objetos en particular) , los patrones para la discriminacin del entorno respecto al objetivo sern : la forma del objeto y el color .Luego la obtencin tridimensional de la posicin del objetivo se har por triangulacin gracias a la cmara estereoscpica. Por otro lado cabe resaltar que para otros proyectos de robots mviles autnomos, utilizan la visin estereoscpica para reconstruir en 3D en entorno y segn eso navegar, bueno en este proyecto no es esa la intencin de la v isin 3D, sino mas bien ubicar espacialmente los objetivos para darle la informacin de sus coordenadas al sistema de navegacin y de manipulacin.

Sistema Visin

Sistema Navegacin

Sistema Manipulacin

Diseo del brazo del brazo de 5gdl Ya que se tiene que manipu lar objetos como frutas y verduras, se elaborara un gripper de acuerdo a una med ida promedio de estos objetos.

-Cmara Estereoscpica Esta cmara consta de dos cmaras ubicadas en e1, e2 y separadas una distancia d, es as que se logra capturar dos imgenes que se superponen en una regin. A partir de esa regin, con tcnicas de correlacin y triangulacin se logra obtener la profundidad los puntos pertenecientes al objeto comn de las imgenes.

Gripper del brazo robtico sacando frutas

Tcnica de triangulacin para ubicacin 3D de un punto. La cmara estereoscpica necesita ser calibrada inicialmente, este proceso es esencial para tener medidas correctas. La cmara estereoscpica que se est en proceso de importacin es una cmara muy buena, ya antes utilizada en investigacin.

b) Sistema de Visin Artificial

El sistema de Visin Artificial se basa en una cmara estereoscpica (y una webcam para pruebas iniciales), la adquisicin del video e imagen adems del procesamiento y generacin de instrucciones se har por una laptop que ira encima del robot .Bsicamente la misin del sistema de visin ser la ubicacin y deteccin de los objetivos

fijo co mo es la t ierra y sus polos magnticos. Gracias a ello podemos decir que en todo momento podemos conocer la orientacin del robot. La br jula que usaremos es el HMC5883L.

Cmara estereoscpica Bumblebee

Brjula digital HMC5883L

c) Sistema de Navegacin
El sistema de Navegacin se basa en los siguientes sensores:

III.

Sensor ultrasnico:

I.

GPS:

Sensor que nos indica la posicin global (sistema de posicionamiento global) , es decir con respecto al meridiano de Greenwich y el Ecuador . .Gracias a ello podemos decir que en todo mo mento podemos conocer la posicin del robot. Los valores que nos servirn del GPS son: -Latitud: Angulo del plano paralelo al ecuador, en el cual se ubica el robot, respecto al Ecuador y con vrtice en el centro t ierra. -Longitud: Angulo del plano paralelo al meridiano de Greenwich, en el cual se ubica el robot, respecto al merid iano de Greenwich y con vrtice en el centro tierra. El GPS que se utilizara es el GPS MA ESTRO A 2000 que nos proporciona la empresa DELCOMP.

Sensor que mide d istancias en un rango permitido (el que se usa es SRF04 de 5cm-3m) , es as que podemos saber si existe algn obstculo mientras el robot se desplaza ya que los obstculos se evadirn cuando estos se detecten que estn presentes dentro de un rea de 40cm cerca(pej.).

Sensor Ultrasnico SRF04

GPS MAESTRO A2000

II.

Brjula:

Esquema del Sistema de Navegacin

Sensor que nos indica la intensidad de los polos magnticos de la Tierra, gracias a ello podemos utilizarlo para tener una referencia de la orientacin del robot respecto a un sistema

IV.

Base Mvil:
GPS: UA RT t x-rx Bru jula: I2C sda-scl Ultrasnico: Digital trigger echo time Es por ello que lo se necesita tener un microcontrolador que pueda leer satisfactoriamente estos sensores que utilizan los protocolos mencionados. Adems de ello se necesita un microcontrolador que genere las seales de control (PWM) hacia los actuadores: Servomotores: -Para el b razo robtico y para articu laciones de la base de la cmara. -Motores: Se necesitan 2 motores para la base mvil. Para la implementacin del proyecto se separo por mdulos que integran el sistema, los cuales son los siguientes: I. II. III. IV. V. MPT: Mdulo de plan ificacin de tareas. MS: Mdulo de Sensoria. SNA: Mdulo de control de navegacin. SV : Modulo de Visin MCCD: Modulo de Ejecucin de Seales de Control.

La base mvil ser de cinemt ica diferencial, y para mayor estabilidad 2 ruedas tipo castor de apoyo. Los motores a utilizar tendrn encoders para control de velocidad (se buscara tamb in para control de posicin). El modelo cinemtico del robot es el siguiente:

Primer modelo mecn ico de la base mvil:

Modelo del la base diferencial Esquema de integracin de los sistemas

d) Sistema distribuido de Microcontroladores:

Co mo se aprecia en el sistema de navegacin se hace uso de varios sensores, estos sensores son digitales y se comunican de la siguiente manera: