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S7-200 - Dreipunktregelung

Micro Automation Dreipunktregelung


FAQ

Gewhrleistung, Haftung und Support

S7-200 - Dreipunktregelung

Hinweis

Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen Anspruch auf Vollstndigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung sowie jeglicher Eventualitten. Die Applikationsbeispiele stellen keine kundenspezifische Lsungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind fr den sachgemen Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens ber die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht fr etwaige Schden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor, nderungen an diesen Applikationsbeispielen jederzeit ohne Ankndigung durchzufhren. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlgen in diesen Applikationsbeispiel und anderen Siemens Publikationen, wie z.B. Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang.

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Gewhrleistung, Haftung und Support


Fr die in diesem Dokument enthaltenen Informationen bernehmen wir keine Gewhr. Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, fr durch die Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele, Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw. verursachte Schden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.B. nach dem Produkthaftungsgesetz in Fllen des Vorsatzes, der groben Fahrlssigkeit, wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit, wegen einer bernahme der Garantie fr die Beschaffenheit einer Sache, wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt, soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlssigkeit vorliegt oder wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit zwingend gehaftet wird. Eine nderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit nicht verbunden. Copyright 2008 Siemens A&D. Weitergabe oder Vervielfltigung dieser Applikationsbeispiele oder Auszge daraus sind nicht gestattet, soweit nicht ausdrcklich von Siemens A&D zugestanden. Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte ber folgende E-MailAdresse an uns: mailto:csweb@ad.siemens.de

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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis......................................................................................................... 3 1 2 Zielsetzung ...................................................................................................... 4 Funktionalitt .................................................................................................. 5 Funktionsweise ............................................................................................ 5 Hysterese ..................................................................................................... 5 Korrekturansteuerung im Stationrbetrieb ........................................................ 5 Integralanteil ausschalten ............................................................................ 6 Funktionsweise Non_Sensitive ...................................................................... 7 Parametervorgabe ............................................................................................ 9 Dreipunktregelung ohne Ventilstellungsrckmeldung....................................... 9 Simulation der Regelstrecke........................................................................... 10 Die Bibliotheken............................................................................................ 11 Bibliothek Three_Step .................................................................................. 11 Baustein Three_Step.................................................................................... 12 Baustein Non_Sensitive ............................................................................... 14 Baustein Valve_Sim ..................................................................................... 15 Bibliothek SYS_Sim ..................................................................................... 16 Baustein Dead_Time.................................................................................... 17 Baustein Low_Pass...................................................................................... 18 Umrechnungsbibliothek Scale...................................................................... 19 Beispielprojekte ............................................................................................ 20 Three_Step_Sim .......................................................................................... 20 Funktionsweise des PID-Reglers konfigurieren .............................................. 21 Variablentabelle .............................................................................................. 24 Grafische berprfung ................................................................................... 25 Three_Step................................................................................................... 27 Three_Step_NFB ......................................................................................... 28 Dreipunktreglergte ........................................................................................ 29

2.1 2.2 2.2.1 2.3 2.4 3 3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.2 3.2.1 3.2.2 3.3 4 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.2 4.3 4.4

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Zielsetzung
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Zielsetzung
Es soll das Ventil einer Mischbatterie entsprechend einer gewnschten Temperaturvorgabe geregelt werden.
Abbildung 1-1
MTR_Pos (motor position; optional: can be simulated if nonexistent) Up Down 70C 1 0 20C

AI

I Dn_Limit
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Up_Limit PV (process variable: temperature)

Verwendet wird hierzu ein Dreiwegemischer mit Ventilstellantrieb. Durch einen Zulauf fliet heies (z.B. 70C) und durch den anderen kaltes Wasser (z.B. 20C). Durch Variieren der Wassereinspeisung von 20C bzw. 70C ber die Ventilstellung kann das abflieende Wasser jede Temperatur zwischen diesen beiden vorgegebenen erhalten. Hierbei handelt es sich um eine Dreipunktregelung: 1. Das Ventil wird in Richtung mehr heies Wasser (digitaler Ausgang Up) oder 2. das Ventil wird in Richtung mehr kaltes Wasser (digitaler Ausgang Down) oder 3. das Ventil wird gar nicht angesteuert. Die S7-200er CPU (ab Release V2.0) bentigt fr diese Regelung den Temperatur- Istwert (analoger Eingang PV). Zustzlich ist noch die Ventilmotorstellung erforderlich. Diese lsst sich entweder aus dem analogen Rckmeldesignal (analoger Eingang MTR_Pos) oder durch Simulation gewinnen. Die Ventilendschalter Up_Limit und Dn_Limit signalisieren die Endstellungen des Ventils und dienen zur Ansteuerungsbegrenzung und als Referenzpunkte fr die Ventilstellungssimulation.

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Funktionalitt
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Funktionalitt
Realisiert wird diese Dreipunktregelung mit Hilfe des in STEP 7-Micro/WIN (ab Version 4.0) integrierten PID-Reglers und der Bibliothek Three_Step. Die Funktionsweise wird in der folgenden Abbildung beschrieben:
Abbildung 2-1

PIDx_INIT
SP Delta _ PV PI controller PID_Out

Three_Step
Deviation _ MTR_Pos Up
ThrOn

Down

70C 1 0

20C

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Funktionsweise Der Temperatur-Sollwert (SP = setpoint) wird mit dem Istwert (PV = process variable) verglichen und intern im PID-Regler-Baustein PIDx_INIT wird die Regelabweichung (Delta = SP PV) gebildet. Der Regler mit PI-Verhalten (PI controller; fr diese Regelung notwendig) gibt die Stellgre PID_Out aus, welche den Sollwert fr das Dreipunktstellglied Three_Step liefert. PID_Out wird mit der momentanen Ventilmotorstellung MTR_Pos verglichen und die Abweichung Deviation berechnet. Hysterese Wenn Deviation grer als der vorgegebene Schwellwert ThrOn ist, wird das Ventil in Richtung mehr heies Wasser so lange geffnet bis die Abweichung kleiner gleich 0 ist. Wenn Deviation kleiner als der vorgegebene negative Schwellwert ist, wird das Ventil in Richtung mehr kaltes Wasser so lange geffnet bis die Abweichung grer gleich 0 ist.

2.1

Korrekturansteuerung im Stationrbetrieb
Da die Solltemperatur aufgrund des Streckenverhaltens zwischen Stellglied (Ventil) und Temperatur- Messstelle niemals exakt erreicht wird und der Integralanteil des PI-Reglers jede noch so kleine Regelabweichung als

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Funktionalitt
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aufsummierte Stellgre ausgibt, wird die Stellgliedabweichung Deviation auch im stationren Zustand aus dem Toleranzbereich +/- ThrOn laufen und gegenregeln.
Abbildung 2-2

t PV [C] PID_Out

SP = 45C

Mode: Automatic

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Abbildung 2-2 zeigt wie die Isttemperatur PV um den Sollwert SP im stationren Zugang ohne uere Einwirkungen im Automatikbetrieb schwingt (besonders gut an den Stellgre PID_Out zu erkennen).

Integralanteil ausschalten Um dieses ungewollte Schwingen um den Temperatursollwert zu vermeiden, kommt der Baustein Non_Sensitive zum Einsatz, der den Regler fr einen vorgegebenen Bereich einfriert und somit auch den IAnteil des Reglers ausschaltet.
Abbildung 2-3

t PV [C] PID_Out

SP = 45C

Mode: Non-Sensitive

Abbildung 2-3 zeigt im Vergleich zu Abbildung 2-2 keine Aktivitt des Ventilantriebs im stationren Zugang beim Non_Sensitive-Betrieb.

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Funktionalitt
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2.2

Funktionsweise Non_Sensitive
Abbildung 2-4

PIDx_INIT
SP Delta _ PV PI controller PID_Out

Three_Step
S
PID_Out_Mem Deviation _ MTR_Pos Up
ThrOn

Down

|x|

|Delta| < & <

Delta_max |Diff_Q| |d | dt Diff_Q_max

70C 1 0

20C

Non_Sensitive

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Die Stellgre PID_Out wird vom Baustein Non_Sensitive zwischengespeichert (PID_Out_Mem). Wenn die absolute Regelabweichung |Delta| innerhalb einer vorgegebenen maximalen Abweichung Delta_max liegt und auch der absolute Differenzenquotient der Isttemperatur |Diff_Q| kleiner als eine vorgegebene Maximalsteigung Diff_Q_max ist, wird der letzte gespeicherte Stellgrenwert PID_Out_Mem als Sollwert fr das Dreipunktstellglied solange bernommen bis die Bedingungen fr den Non-Sensitive-Betrieb nicht mehr erfllt sind und der Regler die Stellwertvorgabe bernimmt.

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Funktionalitt
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Abbildung 2-5

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t PV [C] Cut-Out 1 SP = 45C Delta_max = 5C Cut-Out 2 Cut-Out 3 PID_Out

Diff_Q

Cut-Out 1

Cut-Out 2

Cut-Out 3 t

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Diff_Q_max

Abbildung 2-5 zeigt einen Einschwingvorgang bei einer Sollwertvorgabe von 45C (grn) und einer maximal zulssigen Regelabweichung von +/5C (orange) fr den Unempfindlichkeitsbereich. Zustzlich zur Regelabweichungsberprfung muss die Istwerttemperatur-Steigung (violett) innerhalb des Toleranzbandes +/- Diff_Q_max (braun) liegen. Im Ausschnitt 1 (Cut-Out 1) erfllt die Temperatursteigung diese Bedingung, die Temperatur liegt aber auerhalb des Abweichungstoleranzbandes SP +/- Delta_max. Die Stellgre wird weiterhin vom PI-Regler vorgegeben. Im Ausschnitt 2 (Cut-Out 2) befindet sich die Temperatur innerhalb des Toleranzbandes und auch die Steigung liegt innerhalb +/- Diff_Q_max. Die Stellgre PID_Out wird solange gespeichert bis die IstwertTemperatur-Steigung zu gro wird und die Stellgre wieder vom PIRegler berechnet wird. Im Ausschnitt 3 (Cut-Out 3) stimmen die Bedingungen fr den NonSensitive-Modus wieder bei Delta und Diff_Q berein. Die momentane Stellwertgre wird eingefroren und diesmal bleibt die Temperatur innerhalb der Toleranzvorgaben.

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Funktionalitt
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2.2.1

Parametervorgabe Fr eine optimale Regelung ohne Aktivitt im stationren Zustand ist somit die Regelparameter- und Toleranzbandwerte- Vorgabe entscheidend. Der Verstrkungsfaktor und die Integrationszeit sind der Regelstrecke hinsichtlich eines schnellen Einschwingverhaltens mglichst ohne berschwingen anzupassen. Die Toleranzbandwerte sind abhngig von der Regelstrecke und von der Reglerparametrierung empirisch zu ermitteln. Der Baustein Non_Sensitiv bietet die Mglichkeit die momentanen absoluten Abweichungen Delta und Diff_Q whrend des Betriebs zu beobachten und so die Grenzwerte Delta_max und Diff_Q_max entsprechend anzupassen. Gleiches ist auch fr die maximale Stellgliedabweichung ThrOn mit Hilfe des vorzeichenbehafteten Parameters Deviation des Bausteins Three_Step mglich.

2.3
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Dreipunktregelung ohne Ventilstellungsrckmeldung


Verfgt Ihr verwendetes Ventil nicht ber eine Positionsrckgabe, benutzen Sie den Baustein Valve_Sim zur Simulation der Ventilstellung.
Abbildung 2-6

Three_Step
Deviation _ MTR_Pos 70C Up
ThrOn

Valve_Sim
1 0
Dn Up

Down

MTR_TM

20C

Abbildung 2-6 zeigt den vernderten Teil des Blockschaltbilds Abbildung 24, um die Ventilstellung zu simulieren. Die Zeit der Aktivierung der Ventilansteuerungssignale Up und Down wird gemessen und ber die Verhltnisbildung zur Gesamtverfahrzeit MTR_TM (Zeit, die der Motor zum Verfahren von einer Endlage zur anderen braucht) der zurckgelegte normierte Positionswinkel auf die aktuelle Position aufsummiert (fr Up addiert und fr Down subtrahiert). Die so ermittelte neue Position dient als Ausgangslage fr den nchsten Berechnungszyklus und geht als Positionsrckkopplung MTR_Pos auf das Dreipunktstellglied Three_Step.

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Funktionalitt
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2.4

Simulation der Regelstrecke


Zur einfachen berprfung der Dreipunktregelung verfgt der angehngte Download zustzlich ber die Simulationsbibliothek SYS_Sim. Hier enthalten sind ein Totzeitglied (Dead_Time) und ein PT1-Filter (Low_Pass). Mit Hilfe dieser Bausteine knnen Sie die Regelstrecke zwischen dem Ventil-Stellglied und den Istwert-Temperaturfhler nachbilden und die Funktion des Dreipunktreglers auch ohne Hardware kontrollieren.
Abbildung 2-7

PIDx_INIT
SP _
Delta
PI controller

PID_Out

PV

Three_Step
Up PID_Out_Mem

Valve_Sim
1
Dn Up

S
|x|
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Deviation
ThrOn

Down

0
MTR_TM

|Delta|

MTR_Pos

Delta_max d |Diff_Q| |dt| Diff_Q_max

< & <

Non_Sensitive

Low_Pass

Dead_Time

tau

Dead_TM

Abbildung 2-7 zeigt das Blockschaltbild der Dreipunktregelung mit Simulation der Ventilstellung und der Regelstrecke. Neben der Rckfhrung der simulierten Ventilmotorstellung auf das Dreipunktstellglied (MTR_Pos) wird aus dieser Gre ber das Totzeitglied Dead_Time und das Tiefpassfilter Low_Pass die Prozessvariable PV: der Temperatur-Istwert generiert. Das Streckenverhalten wird somit durch die Totzeit Dead_TM und die Zeitkonstante tau vorgegeben.

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Die Bibliotheken
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Die Bibliotheken
Die Bibliotheken Three_Step und SYS_Sim werden Ihnen im angehngten Download mitgeliefert. Den Link zum Download der Umrechnungsbibliothek Scale erhalten Sie auf der HTM-Seite, von der Sie auch dieses Dokument bezogen haben.
Abbildung 3-1

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3.1

Bibliothek Three_Step
Zum Verwenden der Three_Step- Bibliotheksbausteine ist es notwendig einen Speicherbereich von 65 Bytes fr die globalen Variablen zu reservieren.
Abbildung 3-2

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3.1.1

Baustein Three_Step Der Baustein Three_Step wandelt die vom PID-Regler PIDx_INIT gelieferte Stellgre PIDx_Output in ein Dreipunktsignal um.
Abbildung 3-3

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Tabelle 3-1

Symbol EN PID_Output MTR_Pos ThrOn Up_Limit Dn_Limit Pulse_TM_ds Break_TM_ds HYST_0ff Deviation Up Down

Varablen -typ IN IN IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT IN_OUT IN_OUT

Datentyp BOOL REAL REAL REAL BOOL BOOL WORD WORD BOOL REAL BOOL BOOL

Kommentar Freischaltung PID-Stellgre (normiert) Ventilstellung (normiert) Schwellwertvorgabe Oberer Ventil-Endschalter Unterer Ventil-Endschalter Minimale Impulszeit in 0,1 s Minimale Pausenzeit in 0,1 s Hysterese-Ausschaltung = PID_Output MTR_Pos Ventilansteuerung AUF Ventilansteuerung ZU

Wertebereich 0,0 1,0 0,0 1,0 0,0 1,0

-1,0 1,0

PID_Output - Stellgre des PID-Reglers. Dieses Signal wird aus den globalen Variablen der Bibliothek des PID-Reglers gespeist. Pulse_TM_ds - gibt die minimale Aktivierungsdauer einer Ventilansteuerung in Dezisekunden (0,1 Sek.) vor. Fr diesen Zeitraum wird das Ventil

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angesteuert, auch wenn die Bedingungen fr dessen Aktivierung whrend des Ablaufes nicht mehr erfllt sind. Break_TM_ds - gibt die minimale Unterbrechungsdauer zwischen zwei Ventilansteuerung in Dezisekunden (0,1 Sek.) vor. Diese Zeit verstreicht bevor das Ventil erneut angesteuert wird, auch wenn die Bedingungen fr dessen Aktivierung vor dem Ablauf wieder erfllt sind. HYST_Off - schaltet die Hysterese aus. Mit diesem Bit wird die Stop-Bedingung der Ventilansteuerung bestimmt.
Abbildung 3-4
Valve Control Up -ThrOn
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Valve Control Up -ThrOn +ThrOn

Deviation +ThrOn

Deviation

Down

Down

Abbildung 3-4 zeigt die Ventilansteuerung (Valve Control) in Abhngigkeit von der Abweichung Deviation fr HYST_Off-Zustnde 0 und 1: Beim Zustand 0 wird die Ansteuerung beim Erreichen des DeviationNulldurchgangs (entspricht MTR_Pos = PID_Output) beendet. Beim Zustand 1 wird die Ansteuerung beim Eintreten in das ThrOnToleranzband (entspricht MTR_Pos < PID_Output +/- ThrOn) beendet.

Mit dem Ausschalten der Hysterese wird somit die Ansteuerungsaktivitt des Ventils minimiert, da aufgrund der Strecke die Temperaturnderung verzgert erfolgt und damit das Verbleiben der Temperatur innerhalb des Unempflindlichkeitsbereich wahrscheinlicher ist.

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3.1.2

Baustein Non_Sensitive Der Baustein Non_Sensitive ermglicht das Einfrieren des PID-Reglers fr einen vorgegebenen Bereich.
Abbildung 3-5

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Tabelle 3-2

Symbol EN Mode_In PV PID_SP PID_Output Delta_max Diff_Q_max ManualInput Mode_0ut Delta Diff_Q Auto_Manual ManualOutput

Varablen -typ IN IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT IN_OUT IN_OUT OUT OUT

Datentyp BOOL BYTE REAL REAL REAL REAL REAL REAL BYTE REAL REAL BOOL REAL

Kommentar Freischaltung Betreibsartwahlschalter Istwert (normiert) PID-Sollwert (normiert) PID-Stellgre (normiert) Maximale absolute Regelabweichung fr NS Maximale absolute Istwertsteigung fr NS Stellgrenvorgabe fr M Aktuelle Betreibsart absolute Regelabweichung absolute Istwertsteigung Betriebsartausgang fr PIDx_INIT Stellgrenvorgabe (M) fr PIDx_INIT (normiert)

Wertebereich 0=M; 1=A 2=NS 0,0 1,0 0,0 1,0 0,0 1,0 0,0 1,0

0,0 1,0 0=M; 1=A 2=NS 0,0 1,0 0=M; 1=A 0,0 1,0

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Mode_In / Mode_Out Mode_In gibt die gewnschte Betriebsart (0 = Manual; 1 = Automatik; 2 = Non-Sensitive) vor. Werte auerhalb des Definitionsbereichs werden nicht bernommen. Dies ist ber das Byte Mode_Out kontrollierbar: Bei einer undefinierten Wertvorgabe in Mode_In wird die bestehende Betriebsart in Mode_Out beibehalten.

PID_SP / PID_Output PID_SP und PID_Output werden aus den globalen Variablen der Bibliothek des PID-Reglers gespeist. PV - ist der normiert Istwert und wird mit Hilfe des Scale-Bausteins S_ITR aus dem analogen Temperaturfhlersignal generiert (siehe Kapitel 3.3). Der normierte Istwert PV darf nicht aus den globalen Variablen der Bibliothek des PID-Reglers gespeist werden, da diese nur in dem vorgegebenen Intervall PIDx_SampleTime aktualisiert wird und wrde somit die Bedingung fr die Steigungsberprfung zwischen diesen Abtastungen flscherlicherweise erfllen.

ACHTUNG
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Delta_max / Diff_Q_max / Delta / Diff_Q Delta_max und Diff_Q_max bestimmen die Umschaltbedingungen fr die Betriebsart Non-Sensitive und sind empirisch ber die kleinsten auftretenden Werte von Delta und Diff_Q zu ermitteln (siehe Kapitel 2.2.1). ManualInput ManualInput ist die normierte Stellgre, die bei Anwahl der Betriebsart Manual am Ausgang ManualOutput zur Verfgung steht.

ManualOutput / Auto_Manual - geben die gleichnamigen Eingangsparameter fr den PID-Regel-Baustein PIDx_INIT vor (siehe Abbildung 4-1).

3.1.3

Baustein Valve_Sim Der Baustein Valve_Sim ermglicht das Simulieren der Ventilstellung.

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Tabelle 3-3

Symbol EN MTR_TM_s
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Varablen -typ IN IN IN IN IN IN IN IN_OUT

Datentyp BOOL WORD BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL REAL

Kommentar Freischaltung Gesamt Motorverfahrzeit [s] Korrektur ermglichen Oberer Ventil-Endschalter Unterer Ventil-Endschalter Ventilansteuerung AUF Ventilansteuerung ZU Simulierte normierte Ventilstellung

Wertebereich

En_Limit Up_Limit Dn_Limit Up Down MTR_Sim

0,0 1,0

MTR_TM_s - gibt die Verfahrzeit zwischen den beiden Ventilendpositionen in ganzen Sekunden vor. En_Limit - ermglicht eine Korrektur der geschtzten Ventilstellung, wenn die Zeit MTR_TM_s zu kurz gewhlt wurde. Bei Aktivierung springt die simulierte Ventilstellung MTR_Sim bei Erreichen des Wertes 1 zurck auf 0,98 solange Up_Limit nicht erreicht ist und auf 0,02 bei Erreichen des Wertes 0 solange Dn_Limit nicht erreicht ist.

3.2

Bibliothek SYS_Sim
Zum Verwenden der SYS_Sim- Bibliotheksbausteine ist es notwendig einen Speicherbereich von 62 Bytes fr die globalen Variablen zu reservieren.

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Abbildung 3-7

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3.2.1
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Baustein Dead_Time Der Baustein Dead_Time ermglicht die zeitverzgerte Ausgabe OUT des Eingangssignals IN.
Abbildung 3-8

Tabelle 3-4

Symbol EN IN Sample_TM_ms Dead_TM_ms Start B_Number OUT

Varablen -typ IN IN IN IN IN IN_OUT OUT

Datentyp BOOL REAL WORD WORD DWORD INT REAL

Kommentar Freischaltung Normiertes Eingangssignal Abtastzeit in Millisek. Totzeit in Millisek. Speicherstartadresse Speichergre (Byte) Normiertes Ausgangssignal

Wertebereich 0,0 1,0

0,0 1,0

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Sample_TM_ms - darf nicht kleiner als die Zykluszeit (SMW 22) sein. Kleinere Zeiten als die Zykluszeit werden nicht bernommen (berprfbar durch die globale Variable Sample_Time). Die Dead_Time-Abtastzeit sollte maximal so gro wie die PID-Regler-Abtastzeit PIDx_SampleTime gewhlt werden (besser: Sample_TM_ms = 0,5 * PIDx_SampleTime/1000; PIDx_SampleTime wird in Sekunden angegeben). Dead_TM_ms - darf nur ein ganzzahliges Vielfaches der Abtastzeit Sample_TM_ms sein. Maximal ist eine Totzeit von 65,535 Sekunden whlbar. Start / B_Number Start gibt den Zeiger auf die Startadresse des gewhlten Variablenzwischenspeicherbereiches vor (z.B. &VB0). Die Speichergre in Byte wird wie folgt berechnet: B_Number = 4 * Dead_TM_ms / Sample_TM_ms
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ACHTUNG

Vergewissern Sie sich, dass der gewhlte Speicherbereich vorhanden und nicht reserviert ist.

3.2.2

Baustein Low_Pass Der Baustein Low_Pass bildet die Funktion eines Tiefpassfilters nach.
Abbildung 3-9

Tabelle 3-5

Symbol EN IN tau_s OUT

Varablen -typ IN IN IN OUT

Datentyp BOOL REAL REAL REAL

Kommentar Freischaltung Normiertes Eingangssignal Zeitkonstante in Sekunden Normiertes Ausgangssignal

Wertebereich 0,0 1,0 0,0 1,0

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Die Bibliotheken
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tau_s - muss grer als null sein. Als kleinste Zeitkonstante kann 1*e^(-37) Sekunden gewhlt werden (berprfbar durch die globale Variable tau).

3.3

Umrechnungsbibliothek Scale
Die Regelung PIDx_INIT arbeitet mit drei verschiedenen Wertebereichen: 1. dem tatschlichen physikalischen Wertebereich (in diesem Fall: der Temperaturbereich von 20 bis 70 C) 2. dem normierten Gren im Wertebereich von 0,0 bis 1,0 und 3. den analogen Eingangsgren des Temperaturfhlers (einstellbar mit Hilfe des PID-Assistenten in Micro/WIN) und der Ventilstellungsrckgabe (beides Format INTEGER) Zur Umrechnung zwischen diesen Wertebereichen bentigen Sie noch die Bibliothek Scale.

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Den Link zum Download der Umrechnungsbibliothek Scale erhalten Sie auf der HTM-Seite, von der Sie auch dieses Dokument bezogen haben. Weitere Informationen zum Gebrauch dieser Bibliotheksbausteine finden ebenfalls unter dem Link.

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Beispielprojekte
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Beispielprojekte
Neben den Bibliotheken three_step.mwl und sys_sim.mwl enthlt der angehngte Download noch folgende drei Beispielprojekte zur Dreipunktregelung:
Tabelle 4-1

Name Three_Step_Sim.mwp Three_Step.mwp Three_Step_NFB.mwp

Funktion reine Simulation (Ventilstellungs- und Streckensimulation) fr Ventile mit Positionrckgabe fr Ventile ohne Positionrckgabe

Kapitel 4.1 4.2 4.3

Diese dienen als Vorlage oder fr den direkten Gebrauch.

4.1

Three_Step_Sim
Das Beispielprojekt Three_Step_Sim.mwp dient als reine Simulation (inklusive Regelstrecke) einer Dreipunktregelung mit den vorgefertigten Bausteinen.
Abbildung 4-1

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8 9 7

Three_Step_Sim.mwp

10

Abbildung 4-1 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes Three_Step_Sim.

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Beispielprojekte
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Die Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer dar. Im nicht aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung getroffen. Abbildung 4-1 entspricht dem Blockschaltbild Abbildung 2-7. Zustzlich werden noch der Skalierungsbaustein S_RTI (Netzwerk 8) bentigt, der die simulierte normierte Temperatur PV in das analoge Signal des virtuellen Temperaturfhlers fr den PID-Regler PID0_INIT (Netzwerk 9) umwandelt, sowie der Baustein S_RTR (Netzwerk 10) zur berprfung des Temperaturwertes PV_R. Die Strgre Disturbance (Netzwerk 6) ermglicht hier die die berprfung der Strgrenausregelung. 4.1.1 Funktionsweise des PID-Reglers konfigurieren Die Dreipunktregelung sttzt sich auf die Umwandlung der vom in Micro/WIN integrierten PID-Regler berechneten Stellgre. Dieser PIDRegler muss im Vorfeld konfiguriert werden. Im folgenden wird die Konfiguration des PID-Reglers in Micro/WIN (ab Version 4.0) mit Hilfe des Operations-Assistenten beschrieben.
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1. ffnen Sie den Operations-Assistenten fr den PID-Regler


Abbildung 4-2

STEP 7-Micro/WIN -> Extras -> Operations-Assistant -> PID-Regler -> Weiter > (Next) 2. Whlen Sie den zu konfigurierenden PID-Reglerkreis aus (0 - 7) Weiter > (Next>)

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3. Sollwert-Skalierung und Parameter-Vorgabe


Abbildung 4-3

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Geben Sie die minimale und maximale Temperatur an und whlen die Parametrierung fr den Regelkreis. Hier ist ein PI-Regelverhalten zu whlen. Geben Sie den Verstrkungsfaktor und die Integralzeit an, sowie die Abtastzeit vor. Sie knnen die Regelparameter spter zur Laufzeit optimieren. Weiter > (Next>) 4. Istwert-Skalierung
Abbildung 4-4

Stellen Sie die Skalierung entsprechend des Signals Ihres Temperaturfhlers ein. Die Skalierung der Stellgre knnen Sie unverndert bernehmen, da das normierte Stellgrensignal aus dem globalen Bibliothekspeicher des PID-Reglers vom Baustein Three_Step in ein Dreipunktsignal umgewandelt wird. Weiter > (Next>)

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5. Whlen Sie bei Bedarf die Gefahrengrenzen aus (nicht erforderlich) Weiter > (Next>) 6. Speicherzuweisung
Abbildung 4-5

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Geben Sie den Variablenspeicherbereich fr den PID-Regler an. Weiter > (Next>) 7. Handbetrieb des PID-Reglers zulassen
Abbildung 4-6

Aktivieren Sie die Checkbox fr den Handbetrieb. Weiter > (Next>)

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8. Stellen Sie den Operations-Assistent PID fertig Fertigstellen (Finish) 9. Mchten Sie die Konfiguration im Assistenten beenden? Ja

4.1.2

Variablentabelle Am Beispiel der Variablentabelle des Projektes Three_Step_Sim wird die Bedienung und Kontrolle der Dreipunktregelung beschrieben. Fr die Projekte Three_Step und Three_Step_NFB bestehen quivalente Variablentabellen, die nach dem gleichen Prinzip aufgebaut sind.
Abbildung 4-7

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Alle Parameter mit einem blauen Rechteck in der Spalte Neuer Wert sind nderbar. Die anderen Gren sind Anzeigewerte zur berprfung. Die Parameter sind in Blcke unterteilt und durch eine Leerzeile getrennt:
Tabelle 4-2

Zeile 1-2 4 - 10 12 - 13 15 - 16 18 - 19 21 - 23 25 - 26 28 - 31 33 - 35 37 - 38
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Block Temperatur Normierte Zwischgren Stellgliedabweichung Regelabweichung Istwertsteigung Betriebsart Manual IN/OUT Reglerparameter Three_Step-Parameter Valve_Sim-Parameter Dead_Time-Parameter Low_Pass-Parameter

Funktion Sollwertvorgabe / Istwertberprfung Zwischenwertausgang / Strgrenvorgabe Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung Vorgabe / bernahme / PID-Umsetzung Vorgabe / PID-Eingabe t / P / I / D Impuls- / Pausenzeitvorgabe / Hysterese Motorlaufzeit / Korrekturmglichkeit t-Vorgabe/ -Kontrolle / tTot / Speichergre tau-Vorgabe/ -Kontrolle

40 - 43 45 - 46

4.1.3

Grafische berprfung Fr S7-200er CPUen ab Release-Version 2.0 bietet STEP 7-Micro/WIN (ab Version 4.0) die Funktion Steuer-Panel fr die PID-Abstimmung (Menpunkt: Extras).
Abbildung 4-8

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Abbildung 4-9

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Mit Hilfe dieses Steuer-Panels lsst sich die zeitliche nderung der Reglergren: Istwert (rot), Sollwert (grn) und Stellgre (blau) beobachten. Zustzlich bietet sich hier die Anpassungmglichkeit der Regler-Parameter Verstrkung, Integralzeit und Differentialzeit (fr diese Regelung nicht bentigt) manuell oder automatisch. Um die Regler-Parameter automatisch abzustimmen, mssen Sie den Non_Sensitive-Baustein in den Automatikbetrieb schalten (Mode_In = 1). Um die automatische Parameterabstimmung bezglich der Ausschaltung einzelner Anteile zu beeinflussen: Setzen Sie die Verstrkung auf 0.0 (P-Anteil-Ausschaltung). Setzen Sie die Integralzeit auf +INF (I-Anteil-Ausschaltung). Setzen Sie die Differentialzeit auf 0.0 (D-Anteil-Ausschaltung).

Die bernahme (Zielsystem aktualisieren) und das Besttigen (siehe Abbildung 4-10) beim Schlieen des Steuer-Panels speichert die Parameter im Gegensatz zur nderung ber die Variablentabelle dauerhaft im Zielspeicher.

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Abbildung 4-10

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Weitere Informationen zum Micro/WIN - PID-Regler und Steuer-Panel finden Sie ber die Micro/WIN-F1-Hilfe und im S7-200-Systemhandbuch.

4.2

Three_Step
Das Beispielprojekt Three_Step.mwp dient als Vorlage fr Dreiwegemischer mit Ventilstellungsrckgabe.
Abbildung 4-11

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4 3

70C

20C 1 0

Three_Step.mwp

Abbildung 4-11 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes Three_Step. Die Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer dar. Im nicht aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung getroffen.

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Hinweis

Die Initialisierung dient als Voreinstellung. Die Parameter knnen zur Laufzeit ber die Variablentabelle gendert werden. Bedenken Sie aber, dass bei Spannungswiederkehr nach einem Netzausfall die Initialisierung wieder aufgerufen wird und so gettigte nderungen dieser Parameter zurckgesetzt werden. Abbildung 4-11 entspricht dem Blockschaltbild Abbildung 2-4. Zustzlich wird noch der Skalierungsbaustein S_ITR bentigt, der das analoge Eingangssignal des Temperaturfhlers in die normierte Gre PV (Netzwerk 2) und in den Temperaturwert zur berprfung (Netzwerk 7), sowie das analoge Eingangssignal der Ventilstellung in die normierte Gre MTR_Pos (Netzwerk 5) umwandelt. Im Gegensatz zu Abbildung 4-1 ist die Streckensimulation (Netzwerk 4 6) durch den Dreiwegemischer und den Temperaturfhler ersetzt worden und der Baustein Valve_Sim ist weggefallen, da das Ventil ber eine Positionsrckmeldung verfgt.

4.3
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Three_Step_NFB
Das Beispielprojekt Three_Step_NFB.mwp dient als Vorlage fr Dreiwegemischer ohne Ventilstellungsrckgabe (Non Feedback).
Abbildung 4-12

4 3 5

70C

20C

2 Three_Step_NFB.mwp 7

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Abbildung 4-12 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes Three_Step_NFB. Die Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer dar. Im nicht aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung getroffen.

Hinweis

Die Initialisierung dient als Voreinstellung. Die Parameter knnen zur Laufzeit ber die Variablentabelle gendert werden. Bedenken Sie aber, dass bei Spannungswiederkehr nach einem Netzausfall die Initialisierung wieder aufgerufen wird und so gettigte nderungen dieser Parameter zurckgesetzt werden.

Im Gegensatz zu Abbildung 4-11 wird in Abbildung 4-12 der Skalierungsbaustein S_ITR zur Umrechnung des analogen Eingangssignal der Ventilstellung MTR_Pos_I nicht bentigt, da die Ventilstellung ber den Block Valve_Sim (Netzwerk 6) berechnet wird.
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4.4

Dreipunktreglergte
Die Gte der Dreipunktregelung ist von folgenden Parametern abhngig: Regelstreckenverhalten (kaum beeinflussbar) Reglerparameter (P verkleinert / I vergrern fr ein langsameres Regelverhalten) Toleranzbereichvorgabe (empirisch zu bestimmen ber die Ermittlung der kleinsten auftretenden Abweichungen im Automatik-Betrieb Mode_In = 1) Dreipunktstellgliedeinstellungen (Pulse_TM_ds / Break_TM_ds / HYST_Off)

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