Dinmica

Cinemtica de Partculas

Ing. Eduardo Orcs P.

2013-I Ing. Eduardo Orcs P.

Mayo 15/2013

TEMAS

Cinemtica de partculas Movimiento rectilneo Movimiento curvilneo

2013-I

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Qu es la Cinemtica

de

Partculas?
La Cinemtica de Partculas estudia la geometra del movimiento de las partculas. Se utiliza para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin hacer referencia a la causa del movimiento. Una partcula es un cuerpo, posiblemente tan grande como un automvil o un avin, en que solo interesa su movimiento como una unidad completa, y se ignora cualquier rotacin alrededor de su propio centro de masa.

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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Una partcula que se mueve en lnea recta se dice que tiene movimiento rectilneo. La coordenada de posicin x(t) de la partcula es su distancia desde el orgen O. El movimiento de la partcula est determinado por el valor de x(t) en cada instante. Por ej. x(t) = 6t2 - t3.

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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Velocidad promedio

Velocidad instantnea

De la definicin de derivada

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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Aceleracin instantnea

De la definicin de derivada

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Movimiento rectilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Considerar el movimiento de una partcula:

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En t=0, x=0,v=0, a=12 m/s2. En t=2s,x=16m,v=vmax=12m/s, a=0. En t=4s,x=xmax=32m,v=0,a=-12 m/s2. En t=6s, x=0,v=-36m/s, a=-24 m/s2.
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Determinacin del movimiento de una partcula

El movimiento de una partcula queda determinado cuando se conoce su posicin en cada instante. Generalmente se conoce la aceleracin de la partcula. Se presentan 4 clases de problemas: - Aceleracin constante (MUV) cero (MU). - Aceleracin funcin del tiempo, a = f(t). - Aceleracin funcin de la posicin, a = f(x). - Aceleracin funcin de la velocidad, a = f(v).

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Determinacin del movimiento de una partcula

- Aceleracin constante (MUV):

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Determinacin del movimiento de una partcula

Aceleracin funcin del tiempo, a = f(t):

Aceleracin funcin de la posicin, a = f(x):

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Determinacin del movimiento de una partcula

Aceleracin funcin de la velocidad, a = f(v).

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Movimiento de varias partculas: Movimiento relativo

El tiempo debe ser medido desde el mismo instante inicial para todas las partculas y el origen de coordenadas debe ser el mismo.

Posicin relativa de B con respecto a A:

Velocidad relativa de B con respecto a A:

Aceleracin relativa de B con respecto a A:

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Movimiento de varias partculas: Movimientos dependientes

La posicin de una partcula puede depender de la posicin de otras partculas. La posicin del bloque B depende de la posicin del bloque A. Suma de la longitud de los segmentos es constante (1 grado de libertad). La posicin de los tres bloques son dependientes (2 grados de libertad)

Relaciones similares son vlidas para las velocidades y aceleraciones

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Aplicaciones

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Ejemplo 1.1: Un saco lleno de arena es soltado desde un globo que asciende a la velocidad constante de 6 m/s. Si el saco se suelta con la misma velocidad hacia arriba de 6 m/s cuando t = 0, y llega al piso cuando t = 8 s, determine la velocidad del saco al llegar al suelo y la altitud del globo en ese instante.

yg(t)

ys(t)

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Ejemplo 1.2 : La aceleracin de una partcula en movimiento rectilneo est dada por:

a (t ) = (2t 1) m/s

donde t est en segundos. Si x = 1 m y v = 2 m/s cuando t = 0, determine la velocidad de la partcula y su posicin cuando t = 6 s. Tambin, determine la distancia total que recorre la partcula durante este periodo de tiempo.

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Ejemplo 1.3 : La aceleracin del cohete hacia arriba est dada por:

a ( x) = (6 + 0.02 x) m/s

donde x est en metros. Determine la velocidad del cohete cuando x = 2 km y el tiempo necesario para alcanzar esta altitud. Inicialmente, v = 0 cuando t = 0.

x(t)
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Ejemplo 1.4: El mecanismo de frenado mostrado se usa para detener el retroceso de un can, y consiste de un pistn que se mueve dentro de un cilindro lleno de aceite. Al pasar el aceite a travs de orificios en el pistn, ste desacelera a una tasa proporcional a su velocidad . Determine v(t), x(t), v(x) si la velocidad inicial es vo.

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Ejemplo 1.5: Una bola es lanzada verticalmente desde una altura de 12 m en el pozo de un elevador con una velocidad inicial de 18 m/s. En el mismo instante, un elevador de plataforma abierta pasa el nivel de 5 m de altura con una velocidad de 2 m/s hacia arriba. Determine: (a) cundo y dnde la bola golpea al elevador, (b) velocidad relativa de la bola con respecto al elevador en el momento del impacto.

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Ejemplo 1.6: La polea D est unida a un collarn que es halado hacia abajo a 3 plg/s. En t = 0, el collarn A empieza a descender a partir de K con aceleracin constante y velocidad inicial cero. Sabiendo que la velocidad del collarn A es 12 plg/s al pasar por L, determine el cambio en elevacin, velocidad y aceleracin del bloque B cuando el bloque A est en L.

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Movimiento curvilneo:
Una partcula que se mueve en una curva, diferente a una recta, se dice que tiene movimiento curvilneo.

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Movimiento curvilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Una partcula que se mueve en una curva, diferente a una recta, se dice que tiene movimiento curvilneo. El vector de posicin r(t) de la partcula es el vector desde el orgen O hasta la posicin de la partcula. Velocidad instantnea (vector)

Rapidez instantnea (escalar)

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Movimiento curvilneo: Posicin, velocidad y aceleracin

Aceleracin instantnea (vector)

En general, la velocidad es un vector tangente a la trayectoria de la partcula, mientras que la aceleracin es un vector que tiene componentes tangencial y normal a la trayectoria.

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Componentes rectangulares de la velocidad y aceleracin

Vector de posicin en componentes rectangulares

Vector velocidad

Vector aceleracin

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Componentes rectangulares de la velocidad y aceleracin

Componentes rectangulares son tiles cuando las componentes de la aceleracin pueden ser integradas independientemente, p.ej. Movimiento de un proyectil, con condiciones iniciales, integrando dos veces,

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Movimiento del proyectil puede ser reemplazado por dos movimientos rectilneos independientes: horizontal uniforme, vertical MUA. 2013-I

Ejemplo 1.7: Una partcula se mueve a lo largo de la curva:

x2 y ( x) = x 400
donde x y y tienen unidades de [m]. Si la componente de velocidad en la direccin x es vx = 2 m/s y permanece constante, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin cuando x = 20 m. y(x)

x
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Ejemplo 1.8: Una paracaidista salta desde un avin que mantiene una altitud estable de 1500 m y abre su paracadas a 300 m. Usando las expresiones cinemticas para movimiento de proyectiles, cul es su rapidez de cada en el momento que abre su paracadas? Es razonable esta respuesta?

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Ejemplo 1.9: El pitcher lanza la bola horizontalmente con una velocidad de 140 pies/s desde una altura de 5 pies. Si el bateador est a una distancia de 60 pies, determine el tiempo que le toma a la bola en llegar al bateador y la altura a la que pasa por la posicin del bateador.

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Ejemplo 1.10: El muchacho en A intenta lanzar una bola por encima del techo del granero con una velocidad inicial de vA = 15 m/s. Determine el ngulo A a que se debe lanzar la bola para que alcance su mxima altura en C. Tambin, encuentre la distancia d donde l debera pararse para hacer el lanzamiento.
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Ejemplo 1.11: Pequeos paquetes que viajan sobre un transportador de banda deben caer dentro de un vagn de carga de 1 m de largo. Si el transportador trabaja a una velocidad constante vC = 2 m/s, determine los valores mximo y mnimo de la distancia R a la que se puede colocar el extremo A del vagn para que los paquetes caigan dentro del vagn. Ing. Eduardo Orcs P. 2013-I

Movimiento relativo a un Sistema de referencia (SR) en movimiento de traslacin

En algunos casos, se describe ms fcilmente la trayectoria de una partcula usando varios sistemas de referencia. La descripcin del movimiento usando sistemas de referencia (SR) en rotacin es difcil, por lo que por ahora nos restringiremos al caso que el SR xyz se traslada con respecto al SR xyz.

rB = rA + rB / A
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Movimiento relativo a un Sistema de referencia (SR) en movimiento de traslacin

El vector de posicin relativo de la partcula B en el SR mvil es rB/A

Derivando dos veces (asumiendo solo traslacin), se obtienen las velocidad y aceleracin relativas al SR mvil,

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Movimiento relativo a un Sistema de referencia (SR) en movimiento de traslacin

Como el SR solo se traslada, estos resultados indican que las componentes de la velocidad y aceleracin relativas,

vB / A , aB / A

son debidas solo a los cambios en las magnitudes, rB/A and vB/A, respectivamente; es decir, no tenemos que preocuparnos de las contribuciones debidas al cambio de orientacin de los vectores unitarios

' ' , i j' , k

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Ejemplo 1.12: Un hombre puede remar un bote a 5 m/s en agua en reposo. l desea cruzar un ro de 50 m de ancho hasta el punto B, que se encuentra 50 m aguas abajo. Si el ro fluye con una velocidad de 2 m/s, determine la velocidad del bote y el tiempo requerido para hacer el cruce.

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Componentes tangencial y normal

La velocidad v es tangente a la trayectoria. Generalmente, la aceleracin a, no es tangente. El vector unitario tangencial et tiene magnitud constante, pero su direccin cambia. El cambio es en la direccin normal, y est dado por

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Componentes tangencial y normal

Aceleracin,

pero,

Substituyendo en la ecuacin anterior,

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Componentes tangencial y normal

El radio de curvatura vara a lo largo de la trayectoria, y se hace infinito en los puntos de inflexin, donde la curvatura se invierte.
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Ejemplo 1.13: La canastilla B rota con una rapidez tangencial que aumenta as: t 2

B = 0.5e m/s v

donde t est en segundos. Si la canastilla empieza desde el reposo cuando = 0, determine las magnitudes de su velocidad y aceleracin cuando el brazo AB rota = 30.

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Ejemplo 1.14: El avin est volando con una rapidez constante de 110 m/s a lo largo de la trayectoria curva. Determine la magnitud de la aceleracin del avin en el instante que alcanza el punto A (y = 0).

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Ejemplo 1.15: Una caja muy pequea se desliza a lo largo de una trayectoria curva definida por la parbola y(x) = 0.4x2. Cuando est en A, (xA = 2 m, yA = 1.6 m), la rapidez es vA = 8 m/s y aumenta a la tasa dvA/dt = 4 m/s2. Determine la magnitud de la aceleracin de la caja en ese instante.

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Ejemplo 1.16: En cierto instante, cada una de las dos partculas A y B se mueven con una velocidad de 8 m/s a lo largo de las trayectorias mostradas. Si B est desacelerando a la tasa de 6 m/s2 y la rapidez de A est aumentando a la tasa de 5 m/s2, determine la aceleracin relativa de A con respecto a B en ese instante.

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Ejemplo 1.17: Un conductor est viajando en una seccin curva de la autopista a 60 mph. El conductor aplica los frenos produciendo una desaceleracin constante del vehculo. Sabiendo que despus de 8s la rapidez se ha reducido a 45 mph,determine la aceleracin del automvil inmediatamente despus que se aplican los frenos.

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Componentes radial y transversal (cilndricas)

Cuando la posicin de la partcula est dada en coordenadas polares, es conveniente usar componentes paralelas y perpendiculares al radio vector OP. Velocidad de la partcula,

Aceleracin,

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Ejemplo 1.18: Consideremos nuevamente la canastilla del Ejemplo 1.12 anterior, pero ahora el eje A rota a una velocidad angular constante. Cmo se describen la velocidad y aceleracin en coordenadas cilndricas y cmo se relacionan stas con las componentes normal y tangencial?

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Ejemplo 1.19: El movimiento de la partcula B es controlado por la rotacin del eslabn ranurado OA. Si el eslabn rota a una velocidad angular constante de 6 rad/s, determine las magnitudes de la velocidad y aceleracin de B en el instante que = /2 rad. La trayectoria espiral es r = 40 [mm], donde est en radianes.

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Ejemplo 1.20: Debido a su accin telescpica, el extremo del brazo robtico industrial se extiende siguiendo la trayectoria:

r = (1 + 0.5 cos ) [m]

En el instante = /4 rad, el brazo tiene una velocidad angular de 0.6 rad/s y una aceleracin angular de 0.25 rad/s2. Determine las componentes radial y transversal de la velocidad y aceleracin del objeto A que sostiene con sus pinzas en ese instante.
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Ejemplo 1.21: Una partcula P se mueve siguiendo la curva espiral: r = 10 / [ft] donde est en rad. Si mantiene una rapidez constante, encuentre expresiones generales para las componentes vr y v como funciones de v y . Encuentre los valores de vr y v para el caso especfico de v = 20 ft/s y = 1 rad.

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Ejemplo 1.22: La rotacin del brazo alrededor del punto O est definida por = 0.15 t2, donde est en rad y t en seg. El collarn B se desliza a lo largo del brazo de tal manera que r = 0.9 0.12 t2, donde r est en metros. Despus que el brazo ha rotado 30, determine: (a) la velocidad total del collarn, (b) la aceleracin total del collarn, y (c) la aceleracin relativa del collarn con respecto al brazo.

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Tareas
Leer

las siguientes secciones del libro de Beer/Johnston , Dinmica, 8 Ed.: - Cap. 11, Cinemtica de Partculas, Secs.11.1 a 11.6, 11.9 a 11.14 Problemas: Mov. rectilneo 11.4 / 10 / 13 / 16 / 24 MUV 11.38 / 46 / 49 / 60 / (69) Mov. Curv. (rect) 11.102 / 122 Mov. Curv. (tn, r) 11.142 / 146 / 167 / (171)
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