CONCOURS EXTERNE DE LAGREGATION DE

MECANIQUE, 2007





Epreuve dAutomatique et dInformatique Industrielle


Dure : 6 heures







Lusage des instruments de calcul, en particulier calculatrice lectronique de poche y compris
calculatrice programmable, alphanumrique ou cran graphique, fonctionnement autonome,
non imprimante - est autoris conformment la circulaire n 99-186 du 16 novembre 1999.

Tout document ou autre matriel lectronique sont interdits









Le candidat doit obligatoirement traiter les deux parties sur des copies distinctes, en prcisant bien
sur chaque copie, le titre, le repre et la partie de lpreuve traite.




Page 1 sur 30
SYSTEME DE MOULAGE DISAMATIC



Prsentation gnrale


Ltude suivante porte sur une ligne de fabrication
par moulage par gravit de carters en fonte pour
lindustrie automobile. Loriginalit de ce systme
rside dans le faonnage et lassemblage des
mottes de sable servant de moule qui constitue au
final un train de blocs de sable de plus de 200 m.



Schmatiquement, le processus de fabrication dbute par le faonnage (par compression) dune
quantit de sable introduite par gravit dans une chambre (de dimensions moyennes H=700, L=950,
ep=500) ferme par deux plaques mobiles de serrage (amont et aval) dans lesquelles figurent les
empreintes de moulage. Le serrage consquent et contrl de la motte (objet de la partie B) lui
assure une rsistance mcanique propre suffisante, lui permettant notamment de supporter la phase
de coule. La motte faonne est jecte de la chambre de compression et assemble avec la motte
prcdemment fabrique, constituant ainsi une suite continue de blocs de sable se dirigeant vers le
poste de coule (cf. annexe DAA1).
On remarque quavant lassemblage par contact de deux mottes, un systme automatique place un
chapelet de noyaux (objet de la partie A).

Faonnage
motte
Dcochage
Assemblage
et avance
Refroidisse-
-ment
Pose
noyaux
sable +
adjuvants
DisaMatic
2070 Mk1 modle A
(cf. Fig. DAB1)
Contrle Ebarbage
robot DisaMatic
2070 + PMC
ligne ventile
dcocheuse
grenailleuse
contleuse +
conditionneuse
blocs
conditionns
Coule
systme
par gravit
ligne de moules
bloc fonte brut
retour sable
motte
fonte


Processus de fabrication

La masse importante des mottes runies sur la ligne de fabrication assurent seule ltanchit du
moule en sable. Une fois lassemblage ralis, lensemble des mottes est translat dun pas (largeur
dun moule) par un systme de type pas de plerin PMC autorisant ainsi la coule.
Le reste de la ligne est consacr au refroidissement avant dcochage o sont spars le sable (qui
sera rutilis aprs recyclage) et les blocs fonte qui subiront encore un grenaillage avant leurs
contrles et conditionnements.
Les dtails ncessaires une comprhension plus fine des diffrents lments du systme seront
fournis lors des diffrentes tapes du sujet.
Page 2 sur 30

PARTIE A
ETUDE DE LA COMMANDE SEQUENTIELLE


Rappel : cette partie est rdiger sur copie(s) spare(s)



Remarque
Les deux parties (A1 et A2) constituant la partie A sont indpendantes. Il est conseill cependant de
prendre connaissance de lensemble du sujet avant de traiter lune des parties.


Constitution du systme (voir annexe DAA1) :

Un convoyeur linaire motoris permettant lamenage des noyaux et le recyclage des palettes
vides ;
Un portique deux axes + prhenseur (CSE), de pose du noyau sur la motte ;
Un robot ABB 6 axes, de transfert des noyaux du convoyeur vers le portique ;
La machine raliser les mottes (DISAMATIC) ;
Un transporteur de prcision des moules (PMC), avec son portique de serrage permettant le
maintien en place de la range larrt.

Dans ce processus de fabrication, un moule consiste en lassemblage de deux mottes et dun noyau.



A1. COMMANDE SEQUENTIELLE


Cycle de fonctionnement :

DISAMATIC : Le cycle de ralisation dune motte seffectue en six phases :

1. Remplissage de la chambre de moulage ;
2. Serrage de la motte ;
3. Ouverture de la chambre de moulage ;
4. Dplacement de la motte. Cette phase comporte deux sous-phases :
- 4a : pousse de la motte en dehors de la chambre de moulage jusqu la jonction
avec la range de moules ;
- 4b : avance de la range de moules, synchronise avec le transporteur PMC ;
5. Rentre de la plaque de serrage ;
6. Fermeture de la chambre de moulage.

Convoyeur : Ds que le robot a saisi un noyau et a atteint le point de dgagement convoyeur
P_dgt_conv, la palette vide peut tre vacue au moyen dun basculeur qui la dpose
verticalement dans le rail dvacuation motoris des palettes vides tandis quune palette
pleine est avance en position de prise noyau.

Portique poseur de noyaux (CSE) : Ds quune motte est en position sur le transporteur
PMC et que la chambre de la machine mouler est ferme, le portique peut venir poser un
noyau sur la motte.

Robot : Ds que le convoyeur a amen un noyau, le robot peut venir le saisir et le transporter
vers le point dattente de pose sur le prhenseur du poseur de noyaux (P_Att_CSE). Lorsque
le poseur de noyaux est prt, le robot peut lui transmettre le noyau.

Page 3 sur 30
Transporteur (PMC) : Il sagit dun systme davance pas de plerin. Ds quune motte est
ralise par la DISAMATIC et en contact avec la range de mottes, la phase davance 4b peut
dmarrer : avance synchronise de la plaque de serrage arrire de la DISAMATIC et du
transporteur PMC. Ce dernier comporte deux grilles, une dite statique et une dite mobile (voir
figure A1). La grille statique ne se dplace que verticalement tandis que la grille mobile se
dplace verticalement et horizontalement. Le cycle de dplacement est le suivant :

1. En attente de dplacement, la grille mobile est leve et la grille statique baisse (Fig.
A1, image de gauche). Le train de moules repose sur la grille mobile ;
2. Lors de lavance synchronise, la grille mobile se dplace horizontalement ;
3. En fin davance, la grille statique remonte au niveau de la grille mobile ;
4. La grille mobile est descendue, le train de moules repose alors sur la grille statique
(Fig. A1, image de droite) ;
5. La grille mobile revient en arrire ;
6. La grille mobile remonte au niveau de la grille statique ;
7. La grille statique descend, le cycle peut recommencer.



Range de mottes
Grille mobile
Grille statique

Fig. A1 Transporteur PMC : principe du pas de plerin

Situation initiale de la partie oprative :

Convoyeur prt avancer dun pas ;
Portique CSE en attente : axe X en position de prise dun noyau sur le robot (au droit du point
P_Pose_CSE), axe Z en position avance, prhenseur vide ;
Robot en position dattente convoyeur (P_Att_Conv) ;
DISAMATIC chambre ferme et vide, en attente de remplissage ;
Transporteur PMC avec grille statique en bas et grille mobile en haut, prt avancer la ligne
de moules.


Structure de la commande (voir annexe DAA2) :

La commande est ralise par trois parties commandes, la premire tant hirarchiquement
structure :

Une partie commande PC1 contrlant lensemble DISAMATIC + CSE + PMC ;
Une partie commande PC2 contrlant le robot ;
Une partie commande PC3 contrlant le convoyeur (non tudie).

Les trois PC peuvent changer des informations de type tout ou rien au moyen dinterfaces de
connexion standardises. Ces informations permettent une synchronisation optimale afin de minimiser
Page 4 sur 30
le temps de cycle sans risquer de collision. Elles sont spcifies entre guillemets dans le document
DAA5.

REMARQUE : les modes de marches ainsi que les aspects relatifs la scurit ne seront pas
abords.


La prise du noyau par le robot est effectue au moyen dun prhenseur dot de 4 pinces
pneumatiques serrage parallle (voir annexe DAA4).

QA1-1 Le noyau tant constitu de sable agglomr avec un liant, proposer une solution
technologique permettant de ne pas lendommager lors du serrage. Citer un composant
matriel permettant dobtenir linformation pinces serres .
Le maintien du noyau sur le prhenseur du CSE seffectue par dpression. Citer un
composant matriel permettant dobtenir linformation noyau saisi par le prhenseur CSE .


Commande squentielle du ROBOT (PC2).

Les commandes de dplacement du robot sont du type dplacement point i point j . A des fins
de simplification, on nutilise que deux vitesses globales pour les six axes du robot, savoir Vitesse
Rapide et Vitesse Lente .

NOTA : Il est demand de respecter scrupuleusement les formulations indiques dans la classification
des entres-sorties fournie en annexe DAA5.

La topologie de la cellule de chargement de noyaux ainsi que les trajectoires du robot sont fournies en
annexe DAA3. Les positions extrmes de prise et de pose du noyau par le robot sont reprsentes en
annexe DAA4.

QA1-2 En utilisant la caractrisation des entres-sorties fournie en annexe DAA5, laborer le grafcet
dcrivant le fonctionnement squentiel de la commande du robot ainsi que la communication
avec le CSE et le convoyeur (Grafcet de TRANSFERT NOYAU SUR CSE , tape initiale
70).


Commande squentielle du systme DISAMATIC + CSE + PMC (PC1).

Cette commande, plus complexe, est hirarchiquement structure (voir annexe DAA2). Un grafcet
GFN de coordination des tches synchronise le droulement squentiel du cycle. Le dcoupage en
tches opratives est le suivant, chaque tche tant reprsente par une macro-tape :


Tche Partie(s) oprative(s)
concerne(s)
Macro-tape
Associe
CONFECTION MOTTE DISAMATIC M10
FERMETURE CHAMBRE DISAMATIC M20
AVANCE SYNCHRONISEE DISAMATIC + PMC M30
RETOUR PMC PMC M40
POSE NOYAU SUR LA MOTTE CSE M50
PRISE NOYAU CSE M60


Les expansions de macro-tapes relatives aux cinq premires tches opratives sont donnes en
annexes DAA6 et DAA7. Les phases prcises sont relatives la DISAMATIC.

QA1-3 En respectant la caractrisation des entres-sorties fournie en annexe DAA5, reprsenter
lexpansion de la macro-tape M60 PRISE NOYAU (tape dentre 60E).

Page 5 sur 30
QA1-4 En sattachant minimiser le temps de cycle, proposer sur le document rponse DRA1 le
grafcet GCT de coordination des tches (reprsentes chacune par une macro-tape) pour la
commande des parties opratives DISAMATIC + CSE + PMC (PC1).

QA1-5 En utilisant les valeurs fournies dans le tableau suivant, dterminer le temps de cycle de la
PC1.


Tche Macro-tape
Associe
Dure
dexcution
CONFECTION MOTTE M10 17.6 s
FERMETURE CHAMBRE M20 5.3 s
AVANCE SYNCHRONISEE M30 3.4 s
RETOUR PMC M40 6 s
POSE NOYAU SUR LA MOTTE M50 8.2 s
PRISE NOYAU M60 4.1 s


Le Taux de Rendement synthtique (TRS), incluant la disponibilit du moyen de production et la
qualit des produits, est de 92%. Lusine possde deux chanes identiques en parallle et peut
recourir du personnel temporaire en cas de demande importante afin de travailler en 3x8, sept jours
sur sept.
Le robot et le convoyeur de noyaux travaillent en temps masqu par rapport la PC1. Il en va de
mme pour les autres oprations (fusion du mtal, coule, refroidissement, dcochage, barbage,
contrle, peinture et palettisation).

QA1-6 Calculer la production journalire maximale de blocs moteurs.


A2. CONTROLE DE LA POSITION DE LA PLAQUE DE SERRAGE


La plaque de serrage entrane en rotation deux roues dentes par lintermdiaire dune chane. Laxe
dun codeur absolu multitours est li en rotation la roue dente de gauche, permettant ainsi une
mesure de la position.


chane
codeur
course maximale 3 m
roues dentes


Donnes :

Course maximale du la plaque de serrage : 3m ;
Diamtre des roues dentes : 300 mm ;
Rsolution demande sur la mesure : meilleure que 0.5 mm ;
Vitesse maximale de la plaque de serrage : 1m/s ;
Frquence maximale des signaux admissible par lentre de linterface de commande : 5 kHz.


QA2-1 Expliquer en quelques lignes le principe du codeur rotatif absolu, ainsi que ses avantages et
inconvnients comparativement un codeur incrmental.

Page 6 sur 30
QA2-2 La documentation du constructeur (Annexe DAA8) fait tat de plusieurs codages possibles en
sortie. Rappeler le principe des codes BCD et GRAY, ainsi que leur raison dtre relativement
au code binaire naturel.

QA2-3 Calculer le nombre de points par tour ncessaire lobtention de la rsolution demande.

QA2-4 En dduire le nombre de bits utiles pour coder respectivement le nombre de points par tour et
le nombre de tours.

QA2-5 Justifier que le codeur prsent en annexe DAA8 est capable.


Seules les voies utiles sont cbles sur linterface de commande de la DISAMATIC.


QA2-6 Calculer la rsolution effectivement obtenue en mm.

QA2-7 Calculer la frquence maximale des signaux de sortie du codeur. Conclure.

Page 7 sur 30

PARTIE B
ASSERVISSEMENT EN POSITION DU VERIN PRINCIPAL

Rappel : cette partie est rdiger sur copie(s) spare(s)


On recentre notre tude sur le systme de faonnage de la motte de sable DISAMATIC. Le cycle de
travail de la machine permettant la formation d'une motte de sable comprend globalement six
oprations, qui sont dcrites ci aprs. Le point de dpart du cycle est le remplissage de la chambre de
moulage.
sens de modelage
plaque de serrage amont
Phase 1, Remplissage du moule

On suppose que la chambre de moulage est
ferme (position correcte des deux plaques de
serrage, cf. figure B1) et que la trmie contient
une quantit suffisante de sable. Dans ces
conditions, les soupapes d'injection de sable
s'ouvrent permettant de souffler le sable de la
trmie vers la chambre de moulage.


Fig. B1 phase 1
trmie de sable
plaque de serrage aval
mottes faonnes
et assembles

Phase 2, Serrage de la motte

Aprs fermeture de la vanne d'admission du
sable, les deux plaques de serrage sont
rapproches l'une de l'autre par l'action du double
vrin principal (objet de cette tude), serrant le
sable des deux cots jusqu' l'obtention de la
pression de serrage prrgle. Cette pression
peut tre rgle dans certaines limites afin de
produire des mottes de duret variable.


Fig. B2 phase 2
motte
prcdemment
faonne

Phase 3, Ouverture de la chambre de moulage

La plaque de serrage aval portant une demi
empreinte se translate dans un premier temps
grce au vrin principal, provoquant l'ouverture de
la chambre de moulage. Elle s'escamote ensuite
(sous laction dun systme hors de cette tude)
en effectuant une rotation (cf. figure B3) librant le
passage pour l'jection de la motte de sable.
Durant cette phase, la plaque amont reste
immobile.


Fig. B3 phase 3

Phase 4, Dplacement de la motte vers le poste
de coule
La plaque de serrage amont actionne par le
vrin principal, dplace alors la motte (de rang n)
hors de la chambre de moulage vers le poste de
coule en aval. Ce dplacement s'effectue jusqu'
obtenir la jonction de la motte de rang n avec la
motte de rang n-1. Lorsque la jonction s'effectue,
la plaque de serrage amont dplace la range de
motte ainsi forme d'une distance gale
l'paisseur d'une motte. La pose dun ventuel
noyau seffectue durant cette phase avant
fermeture de la motte (jonction).




Fig. B4 phase 4
motte de rang n
motte de rang n-1
Page 8 sur 30

Phase 5, Rentre du vrin principal et coule

La plaque de serrage amont est lentement
carte sous vibrations de la motte, puis elle
retourne rapidement sa position initiale dans la
chambre de moulage. Paralllement ce
mouvement, on procde la coule.



Fig. B5 phase 5
coule

Phase 6, Fermeture de la chambre de moulage

La plaque de serrage aval pivote afin de revenir
en position verticale (cf. Fig. B6), puis effectue un
mouvement de translation vers l'amont (vers la
chambre de moulage), refermant celle ci. La
machine est prte recommencer un nouveau
cycle de travail.




Fig. B6 phase 6

La figure B7 prcise la structure particulire du vrin principal constitu de deux entits hydrauliques
symtriques o apparaissent 6 chambres (en gris) repres [A, B, C, D, E, F].
trmie sable

plaque arrire liaison plaque arrire - aval

plaque aval
motte
plaque de serrage amont

cf. Fig. DAB2 sens de modelage
Fig. B7 Dfinition des diffrentes chambres du vrin principal

Remarque
Les trois parties (B1, B2 et B3) constituant la partie B sont indpendantes. Il est conseill cependant
de prendre connaissance de lensemble du sujet avant de traiter lune des parties.

B1. ETUDE STRUCTURELLE

Les diffrentes chambres du vrin principal sont alimentes en fonction des diffrentes phases
raliser. On adopte la convention suivante : Ad chambre ladmission, Ec chambre
lchappement.

Chambres
A B C D E F
Phase 2 Ec Ad Ad Ad Ad Ec
Phase 3

Tab. 1 - Tableau alimentation des diffrentes chambres
Page 9 sur 30
QB1-1 Sur votre feuille, reprendre la structure du tableau dalimentation du vrin principal (cf. Tab. 1)
et le complter en indiquant pour les diffrentes phases de faonnage (de 3 6), si la
chambre considre se trouve en admission (Ad) ou lchappement (Ec).

Dune manire schmatique, on considre que lalimentation des diffrentes chambres seffectue
grce une pompe hydraulique pistons radiaux et une srie dlectrovannes TOR.

QB1-2 Sur le document-rponse DRB1, complter le schma dalimentation du vrin principal pour la
phase de serrage de la motte (phase 2). On respectera les conventions suivantes :
traits rouges pour les chambres alimentes en haute pression (admission),
traits bleus pour les chambres alimentes en basse pression (chappement).

Le sens du flux dhuile sera imprativement prcis sur le schma DRB1. Lambigut des jonctions
entre canalisations sera leve grce la convention suivante :


jonction entre
les 2
canalisations
pas de jonction
entre les 2
canalisations

QB1-3 Quelle est la fonction de llectrovanne HY1 ?
QB1-4 Sur le document rponse DRB2, tracer le schma dalimentation du vrin principal pour la
phase douverture de la chambre de moulage (phase 3). On respectera les mmes
conventions (couleurs des traits, jonctions, sens du flux dhuile).
QB1-5 Pourquoi llectrovanne HY11 doit obligatoirement tre ouverte dans cette phase ?
QB1-6 Justifier en quelques lignes la forme originale du double vrin principal.

On se place dans la phase de serrage de la motte (phase 2) et on fait rfrence la figure B8 qui
dfinit un modle simplifi pour le vrin dissymtrique ainsi que la servovalve dalimentation.
On indice (1) les caractristiques dalimentation et (2) les caractristiques de sortie. P
i
reprsente la
pression, Q
i
le dbit volumique, S
i
la section utile, V
i
le volume de la chambre i.

P
a
P
r
volume V
1

volume V
2
P
1
P
2
Q
1
Q
2
chambre (1) chambre (2)
O
surface S
1

surface S
2
z(t)
Z
r
servovalve


Fig. B8 Modle simplifi du vrin principal
Page 10 sur 30
On cherche dterminer les caractristiques globales du couple (vrin - servovalve) afin de
danalyser et dadapter les performances du systme de commande asservi en position. En effet, le
contrle de la pression de serrage du sable constituant la motte est primordiale pour sa rsistance
mcanique en phase de coule. Il est cependant difficile de placer un capteur de pression dans un
environnement aussi hostile.

Cest pourquoi, travers la connaissance de la loi de comportement en compression du sable, on
assure une cohsion de la motte grce un contrle sur le dplacement en serrage des plaques
amont et aval.

Dans un souci de simplification, on ne considre que le dplacement du simple vrin parfait dfini par
la figure B8. De plus, on formule les hypothses suivantes :
le fluide est incompressible,
le dbit de la pompe est constant,
on nglige toutes les pertes de charges rgulires dans les conduites,
r
on suppose que leffort rsistant F
z
d la compression de la motte est purement axial.

Les quations de pression-dbit travers chaque voie (indices 1 et 2) de la servovalve sexpriment
classiquement comme :
n
1 a
n 1
P
P P
Q Q

= et
n
r 2
n 2
P
P P
Q

= Q
avec P pression dalimentation, P pression de retour,
a r n
P perte de charge nominale de la
servovalve, dbit nominal de la servovalve.
n
Q

QB1-7 Expliquer en quelques lignes lorigine de ces expressions reliant la pression et le dbit.
QB1-8 En utilisant judicieusement le principe fondamental de la statique, le principe de conservation
de la masse et les relations de dbit de la servovalve, montrer que
) 1 ( P
S
F
P
S
Q
dt
) t ( dz
3
n
1
z
a
1
n
+

=
avec
1
2
S
S
= . On supposera que P 0
r
= .
QB1-9 Dans quelle configuration matrielle cette relation devient-elle ? Prcisez les hypothses.
n
z
a
n
P . 2
S
F
P
S
Q
dt
) t ( dz

=

Lors des diffrentes phases de faonnage de la motte de sable, lactionneur doit tre capable de
couvrir au moins trois points de fonctionnement :
vitesse vide ,
max
V
effort bloqu F ,
max
z
vitesse nominale effort nominal .
n
V
nom
z
F

QB1-10 Montrer que dans le plan ( , la relation caractristique (QB1-8) est une droite. Placer
alors les deux premiers points de fonctionnement (vitesse vide, effort bloqu).
) V , F
2
z
QB1-11 Dterminer la puissance galilenne dveloppe par lactionneur en rgime stationnaire pour
un point de fonctionnement ( . Montrer alors quil existe un point de fonctionnement
nominal pour lequel cette puissance est maximale.
) V , F
z
) V , F (
n
nom
z
QB1-12 Reprendre sur votre feuille le tableau (cf Tab. 2) et le complter en effectuant toutes les
diffrentes applications numriques si 13 . 0 = .



Page 11 sur 30
a
P (en bar)
180 Pression dalimentation
n
P (en bar)
5 Perte de charge par voie
max
z
F (en kN) Effort bloqu
nom
z
F (en kN) Effort nominal
n
Q (en )
1
mn . L

Dbit nominal
max
V (en )
1
s . m

1 Vitesse vide
n
V (en )
1
s . m

Vitesse nominale
P
max
(en kW) Puissance maximale

Tab. 2 Caractristiques maximales et nominales

B2. MODELE DE COMMANDE

Lanalyse du comportement naturel de lensemble vrin + charge est une tape prliminaire ltude
de lasservissement de position. On considre prsent les effets dus la compressibilit du fluide.
On note

le module de compressibilit isotherme (en m

2
.N
-1
) avec dp
v
dv

= . Par souci de
simplification, on posera

=
1
en P
a
et on supposera constant. Il en rsulte que le dbit Q pour
la chambre (i) sexprime comme
i
) t ( P
dt
d V
) t ( z
dt
d
S ) t (
i
i
i i

= Q .
Le modle de commande de lactionneur hydraulique est assujetti lobtention dune relation unique
reliant les variables fonctionnelles dbit-dplacement. Dans le cas dun vrin symtrique, il est
classique dtablir une relation unique entre le dbit moyen Q chang avec le vrin, la pression
diffrentielle et le dplacement en translation du vrin z(t).
2 1
P P P =
volume V
1

volume V
2
P
1
P
2
surface S
z(t)
Z
r
dz

z
F
r
Q
1

Q
2


Fig. B9 Modle et dfinition du vrin symtrique

Dans le cas dun vrin dissymtrique, il est possible de transposer les relations tablies pour le vrin
symtrique en dfinissant une section quivalente S .
eq

Notations
On adopte les notations suivantes entre le domaine temporel et celui de Laplace. Ainsi, si la fonction
possde une transforme de Laplace, elle sera note : ) t ( f )] t ( f [ L ) p ( F =

QB2-1 En utilisant le principe de conservation de la masse et le principe fondamental de la
dynamique (thorme de la rsultante dynamique appliqu la tige-charge de masse m dans
le repre galilen R et en projection suivant Z
r
), montrer que la fonction de transfert pour le
vrin symtrique (cf. Fig. B9) dans le domaine de Laplace sexprime comme :

+
= +

+
+ +
2 1
2 1 1 2
z
2 1
1 2 2
p
2
V V
) p ( Q V ) p ( Q V
p
S
) p ( F
V V
V V
S p f mp ) p ( Z
QB2-2 Quel phnomne est modlis par le terme ? Prcisez lunit de . p f ) p ( Z
p p
f
Page 12 sur 30
On concde les hypothses simplificatrices :
vrin en position mdiane donc
0 2 1
V V V = = ,
on considre que le dbit moyen instantan est peu diffrent de celui qui stablirait
en rgime tabli sur une charge hydraulique symtrique, ce qui conduit
Q Q Q
2 1
= = ,

QB2-3 Etablir alors la fonction de transfert classique Z ) p ( F ) p ( H ) p ( Q ) p ( H ) p (
z 2 1
+ = .

On considre prsent le vrin dissymtrique comme dfini par la figure B8. On reprend globalement
la mme dmarche que prcdemment.

QB2-4 Etablir la fonction de transfert )) p ( F , , m , V , S ), p ( Q ( f ) p ( Z
z i i i
= .
QB2-5 En analysant et identifiant les relations dtermines aux questions prcdentes (QB2-1 et
QB2-3), montrer que lexpression de la section quivalente est.
1 2 2 1
1
2
2
2
2
1
eq
V S V S
V S V S
+
+
= S .

La notion de section quivalente permet de proposer un modle de comportement de lensemble
actionneur charge que lon peut reprsenter sous forme dun schma-bloc (cf. Fig. B10).
) p ( Q
eq
S
p V
2
0

) p ( G
p S
eq
+ +
-
-
) p ( F
z
P(p)
) p ( Z


Fig. B10 Modle de lactionneur + charge

QB2-6 A partir des relations tablies prcdemment, dterminer lexpression de la fonction de
transfert en fonction de m et f ) p ( G
p
.

Lors de sa compression, la motte de sable se comporte comme un ressort de raideur . Cette
raideur est principalement fonction du taux dhumidit contenu dans le sable qui est maintenu en
permanence dans une plage de variation rduite.
m
r

QB2-7 Aprs avoir propos un modle pour F en fonction de la raideur r , reprendre et
complter sur votre feuille le schma bloc de la figure B10, dterminer alors la fonction de
transfert
) t (
z m
) p ( Q
) p ( Z
) p ( = FT .
Tout comme la charge, les effets de compressibilit du fluide tendent assimiler le vrin un ressort
de raideur hydraulique . Dans le cas o lon exerce un effort axial sur la tige du vrin (orifices
obstrus), celle-ci se dplace dun quantit dz du fait de la compressibilit du fluide (cf. Fig. B11). On
observe donc des variations de pression dans les deux chambres (1) et (2) du vrin.
h
r
volume V
1

volume V
2
P
1
P
2
surface S
1

surface S
2
z(t)
Z
r
dz

z
F
r

Fig. B11 Modle et dfinition du vrin dissymtrique
Page 13 sur 30
QB2-8 En exprimant les variations de volume et de pression dans les deux chambres, montrer que la
raideur hydraulique peut sexprimer comme :

+ =
2
2
2
1
2
1
h
V
S
V
S
. r
On dfinit le paramtre adimentionnel
c
z
= avec c course du vrin.
QB2-9 En exprimant les volumes V
i
en fonction de et c, montrer que finalement la raideur
hydraulique r
h
est une fonction de et quelle sexprime comme :

=
1
1
c
S .
r
1
h

Dans notre cas et pour =0.13, on trace lvolution de la raideur hydraulique du vrin de serrage en
fonction de la position relative de sortie de la tige.

Fig. B12 - Evolution de la raideur en fonction de
h
r .

QB2-10 Commenter en quelques lignes cette volution. Dterminer lexpression analytique de qui
permet datteindre la valeur minimale de la raideur hydraulique.
QB2-11 Montrer alors que la raideur minimale sexprime comme
c
S .
. K r
1
i min h

= avec K . ) ( f =


h
r (en 10 ) m / N
6
0.735
1/3

Tab. 3 Valeurs remarquables de r
h


QB2-12 Reprendre sur votre feuille le tableau Tab. 3 et dterminer les deux valeurs numriques de la
raideur hydraulique.
QB2-13 En utilisant la relation dmontre la question QB2-9, montrer que dans le cas dun vrin
pseudo symtrique, lexpression de la raideur hydraulique devient
0
2
eq
h
V
S 2
= r . Prciser les
hypothses simplificatrices.

La fonction de transfert FT sexprime tous calculs effectus et en utilisant les deux raideurs ( et
),
) p (
h
r
m
r
)) r p f mp ( V ( p
S 2
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT
m p
2
0
eq
+ +

= =
S 2
2
eq
+
.
Page 14 sur 30
QB2-14 Exprimer la fonction de transfert de lensemble vrin motte sous la forme canonique :
2
2 1
vh
p a p a 1
1
p
K
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT
+ +
= = . Dterminer les expressions de K et des a
vh i
en
fonction de r
h
et r
m
.
QB2-15 Dterminer lexpression de la pulsation propre du systme non amorti . Pour cette
pulsation, dterminer la phase de la fonction de transfert isochrone ainsi que son module.
vh 0

QB2-16 Conclure quant au caractre stabilisateur du phnomne de frottement visqueux prsent au

sein du vrin hydraulique et linterface motte bti.
QB2-17 Tracer lallure des diagrammes de Bode (module en dB et phase en degrs en fonction de la
pulsation en rd.s
-1
) de FT . Prciser les points remarquables et indiquer les diffrentes
pentes.
) j (

Les systmes hydrauliques sont trs souvent instables. Afin de prvenir tout risque, on cre un dbit
de fuite entre les deux chambres (1) et (2) proportionnellement la diffrence de pression. Le dbit
rel utile entrant dans le vrin vaut prsent Q )) t ( p ) t ( p ( ) t (
2 1
, .
+
R
QB2-18 Complter sur votre feuille le schma-bloc (cf. Fig. B10) afin de faire apparatre le nouveau
dbit rel utile Q
ru
(p).
QB2-19 Dterminer alors la fonction de transfert
) p ( Q
) p ( Z
) p ( = FT et montrer quelle est du 3
me
ordre.
Prcisez sa classe.
QB2-20 Montrer alors que, mme si on suppose que f , la stabilit de lensemble vrin motte
est toujours assure. Complter votre rponse en commentant alors le dilemme stabilit -
prcision.
0
p
=


B3. ANALYSE DES PERFORMANCES


La structure globale du systme de commande en position de la plaque de serrage peut se
reprsenter par le schma ci-dessous. On cherche laborer un signal de commande optimal en
fonction des performances dfinies par le cahier des charges.

Practionneur
SERVOVALVE
Actionneur
VERIN + CHARGE
Capteur de position
CODEUR INCREMENTAL
dbit Q (en m
3
/s) courant i (en A)
mesure du dplacement um (en V)
perturbation en
effort Fz
z(t) dplacement
tige vrin par
rapport au bti 0
consigne de
position zc
systme de
commande


Fig. B13 Schma de principe de commande

QB3-1 A partir de la figure B13, tablir le schma-bloc de la commande en position de la tige du
vrin. On se contentera de faire apparatre les diffrents blocs symbolisant les constituants en
indiquant leurs noms et en prcisant les units des liens informationnels entre blocs.

La modlisation puis la linarisation des diffrentes quations de conservation permet de proposer la
fonction de transfert en boucle ouverte non corrige suivante :
Page 15 sur 30

R ).
p
p
2
1 ).( p . 1 ( p
K . K . K
) p ( I
) p ( Z
2
vh 0
2
vh 0
vh
cap
sv cap vh

+ +
=
avec ,
1
vh 0
s . rd 120

= 1 . 0
vh
= , K
2
vh
m 72 . 15

=

Le courant de commande i(t) du practionneur est labor proportionnellement lcart de position.
Un convertisseur, plac en sortie du correcteur proportionnel est modlis par un gain pur K
unitaire (en A.V
conv
-1
).
On considre dans un premier temps que le practionneur est parfait et que son comportement
dynamique peut tre modlis par un gain pur .
sv
K

QB3-2 Donner une estimation de la borne suprieure de la bande passante de la servovalve D685.
Que reprsentent les diffrents % placs sur la rponse harmonique (cf. Fig. DAB3)?
QB3-3 Calculer le gain statique de la servovalve sachant que le courant nominal de commande
vaut 800 mA pour un dbit nominal de 800 l.mn
sv
K
-1
.

Llectronique de conditionnement du capteur de position intgre un filtre modlisable par un systme
du premier ordre. On souhaite que pour
vh 0
= , le dphasage introduit soit limit 10.

QB3-4 Dterminer la constante de temps du capteur . Justifier un modle dordre zro pour la
fonction de transfert modlisant le comportement du capteur.
cap

QB3-5 Calculer le gain du capteur K afin de respecter une phase de gain de 20 dB sans
correction.
cap

On considre prsent que la servovalve nest pas parfaite. On note
s
i , le seuil absolu de la
servovalve lectrohydraulique, cest dire le courant minimal quil faut lui appliquer pour quelle
commence fournir un dbit. On fait rfrence la figure B14, on note ( les performances
maximales et on pose
) Q
M
, i
M
M
s
I
i
= s , le seuil relatif.

I en A
s
i
M
i
Q (en m
3
.s
-1
)
M
Q

Fig. B14 Dfinition du seuil de la servovalve

QB3-6 Montrer que lerreur de position nest plus nulle et quelle vaut
M bo
dt
dz
K
s
z = avec K
bo
gain
en boucle ouverte (en s
-1
).
QB3-7 Dterminer la valeur du gain du correcteur proportionnel afin que lerreur de position relative
nexcde pas 0.1% si le seuil relatif de la servovalve D685 vaut s=0.2%.

On installe en srie avec lampli-correcteur, un filtre rjecteur dont on prcise la fonction de transfert ,
soit :
Page 16 sur 30

2
vh 0
2
vh 0
n
2
vh 0
2
vh 0
vh
cor
p
p
2
1
p
p
2
1
) p ( H

+
= avec 1
n
=
QB3-8 Pour , estimer numriquement le module de H
vh 0
= ) j (
cor
en dB.
QB3-9 Par un trac qualitatif du module de ) j ( H
cor
dans le plan de Bode, mettre en vidence
lintrt dutiliser ce type de filtre et son influence sur les critres de qualit du systme asservi
en position.

Page 17 sur 30

DOCUMENT ANNEXE







Fig. DAA1 Vue gnrale de la chane de production

Page 18 sur 30



Fig. DAA2 Structure de la commande squentielle

Page 19 sur 30



Fig. DAA3 Vue gnrale de la cellule robotise et trajectoires du robot

Page 20 sur 30


Fig. DAA4 Positions de prise et dpose du noyau par le robot


Page 21 sur 30



TRANSFERT
NOYAU
SUR
CSE
Pinces dsserres
Pinces serres
Dplacement
Pi Pj
"convoyeur prt"
Vitesse Rapide
Vitesse Lente
Serrage pinces
Dserrage pinces
Fin de dplacement
Pi Pj
"Noyau maintenu sur
prhenseur CSE"
"CSE en position de
prise noyau"
ROBOT
"Robot en P_Dgt_Conv"
"Robot en P_Pose_CSE"
PC2
"Robot en P_Att_CSE"
PC1
PC3
PC1
PC3



Classification des entres-sorties du grafcet TRANSFERT NOYAU SUR CSE



PRISE DU
NOYAU
Translation Z- vers
position de dgagement
POSEUR DE
NOYAUX (CSE)
Noyau saisi par
le prhenseur
Axe Z en position recule
Etablissement dpression
dans le prhenseur
"Robot en P_Att_CSE"
"CSE en position de
prise noyau"
"Noyau maintenu sur
prhenseur CSE"
PC2
PC2
PC1



Classification des entres-sorties de la macro-tape M60 de la PC1 PRISE DU NOYAU




Fig. DAA5 Classification des Entres/Sortie


Page 22 sur 30
Chambre remplie
10E
11
12
13
Serrage motte
Pression de serrage atteinte
Dmoulage
Chambre de moulage ouverte
Pousse de la motte en dehors de la chambre
Jonction avec la range de motte effectue
14S
Remplissage chambre
Vrins de maintien dsserrs
20E
21
22
23S
Avance de la range de mottes :
Avance synchronise de la grille mobile PMC
et de la plaque de serrage DISAMATIC
Avance 1 pas de la range effectue
Dsserrage vrins de maintien de la range
Serrage vrins de maintien de la range
Vrins de maintien serrs
Plaque de serrage rentre
30E
31
32S
Fermeture chambre
Chambre referme
Rentre de la plaque de serrage
MACRO ETAPE M10 :
CONFECTION
MOTTE
MACRO ETAPE M20 :
FERMETURE
CHAMBRE
MACRO ETAPE M30 :
AVANCE
SYNCHRONISEE
Phase 1
Phase 2
Phase 4b
Phase 4a
Phase 5
Phase 6
Phase 3




Fig. DAA6 Macro-tapes M10 M30


Page 23 sur 30
Axe X au droit de la range de mottes
50E
51
52
Noyau lch par le prhenseur
53
54
Axe Z en position avance
55
Translation X+ vers point de dpose sur mottes
Translation Z+ vers position de pose et de saisie
Suppression dpression dans le prhenseur
Axe Z en position recule
Translation Z- vers position de dgagement
Axe X au droit du point de saisie robot
Translation X- vers point de saisie robot
Axe Z en position avance
"CSE en position de prise noyau" := 1 56S
Translation Z+ vers position de pose et de saisie
MACRO ETAPE M50 :
POSE NOYAU
Grille statique leve
40E
41
42
Grille mobile recule
Reculer la grille mobile
43
44
Baisser la grille mobile
Grille mobile baisse
Lever la grille mobile
Grille mobile leve
Baisser la grille statique
Grille statique baisse
45S
Lever la grille statique
MACRO ETAPE M40 :
RETOUR PMC







Fig. DAA7 Macro-tapes M40 M50


Page 24 sur 30






Fig. DAA8 Caractristiques du codeur absolu multitours TR Electronic

Page 25 sur 30






Fig. DAB1 Vue gnrale de la mouleuse DISA MATIC 2070




partie fixe



(D) = (C) = 92 cm
2
(E) = (B) = 615 cm
2

li la plaque arrire
(F) = (A) = 92 cm
2
bloc distribution fixe






Fig. DAB2 Caractristiques du vrin principal 2070 PP cylinder
(partie lie la plaque arrire uniquement reprsente)

Page 26 sur 30







Phase
(en )
Rapport
damplitude
(en dB)
Frquence (en Hz)


Fig. DAB3 Rponse harmonique de la servovalve D685






Intensit de
commande
en %

Temps en ms


Fig. DAB4 Rponse indicielle de la servovalve D685


Page 27 sur 30

DOCUMENT REPONSE DRA1


Marche auto
0
M10
1
CONFECTION MOTTE













































Page 28 sur 30

DOCUMENT REPONSE DRB1















Page 29 sur 30

DOCUMENT REPONSE DRB2
















Page 30 sur 30
A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 1

A2I, Agrgation externe 2007
Elments de correction






PARTIE A
ETUDE DE LA COMMANDE SEQUENTIELLE



A1. COMMANDE SEQUENTIELLE DU ROBOT


QA1-1 Le noyau tant constitu de sable agglomr avec un liant, proposer une solution
technologique permettant de ne pas lendommager lors du serrage. Citer un composant
matriel permettant dobtenir linformation pinces serres .
Le maintien du noyau sur le prhenseur du CSE seffectue par dpression. Citer un
composant matriel permettant dobtenir linformation noyau saisi par le prhenseur CSE .
La prise du noyau par le robot est effectue au moyen dun prhenseur dot de pinces
pneumatiques (voir annexe DAA4). Le noyau tant constitu de sable agglomr avec un
liant, proposer une solution technologique permettant de ne pas lendommager lors du
serrage. Citer un composant matriel permettant dobtenir linformation pinces serres .

Dun point de vue mcanique, il est ncessaire daugmenter la surface de contact afin de diminuer la
pression. La multiplication du nombre de doigts, permettant galement de mieux rpartir les efforts, va
dans ce sens. Dans la mme logique, on choisira un matriau de revtement souple pour les doigts
des pinces.
Au niveau pneumatique, une solution simple mettre en uvre consiste rguler la pression de lair
une valeur faible, permettant ainsi de diminuer les efforts de serrage.

Linformation pinces serres est classiquement obtenue au moyen dun capteur seuil de
pression.

Le maintien du noyau sur le prhenseur du CSE seffectue par dpression. Citer un composant
matriel permettant dobtenir linformation noyau maintenu sur prhenseur CSE.

Pour linformation pinces serres , on utilise gnralement un vacuostat dont le seuil est rgl sur
une valeur adquate.

QA1-2 En utilisant la caractrisation des entres-sorties fournie en annexe DAA5, laborer le grafcet
dcrivant le fonctionnement squentiel de la commande du robot ainsi que la communication
avec le CSE et le convoyeur (Grafcet de TRANSFERT NOYAU SUR CSE , tape initiale
70).

On fait lhypothse que le pr actionneur de commande des pinces est bistable : les ordres de
serrage et de desserrage nont pas tre maintenus. Dans lhypothse contraire, il suffirait
dutiliser des ordres mmoriss.
On fait lhypothse que la commande de dplacement du robot est toujours du type aller au
point vis la vitesse V , sur le principe dune commande numrique.
Dans la solution propose, les informations changes avec PC1 et PC3 nont pas tre
maintenues car elles sont utilises uniquement pendant la dure dactivation des tapes
associes.

A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 2



"Convoyeur prt"
70
Dplacement P_att_conv P_prise_conv
71
72
Pinces serres
Serrage pinces
73
74
Vitesse lente
Fin de dplacement P_att_conv P_prise_conv
Dplacement P_prise_conv P_dgt_conv
Vitesse lente
Fin de dplacement P_prise_conv P_dgt_conv
Dplacement P_dgt_conv P_att_CSE
Vitesse rapide "Robot en P_dgt_conv"
Fin de dplacement P_dgt_conv P_att_CSE
75
"CSE en position de prise noyau"
76
Dplacement P_att_CSE P_pose_CSE
Vitesse lente
Fin de dplacement P_att_CSE P_pose_CSE
AT T
77
"Noyau maintenu sur prhenseur CSE"
AT T
78
Pinces dsserres
Dsserrage pinces
79
Dplacement P_pose_CSE P_att_CSE
Vitesse lente
Fin de dplacement P_pose_CSE P_att_CSE
80
Dplacement P_att_CSE P_att_conv
Vitesse rapide
Fin de dplacement P_att_CSE P_att_conv
"Robot en P_pose_CSE"
"Robot en P_Att_CSE"
TRANSFERT NOYAU SUR CSE




A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 3

QA1-3 En respectant la caractrisation des entres-sorties fournie en annexe DAA5, reprsenter
lexpansion de la macro-tape M60 POSE NOYAU (tape dentre 60E).

La remise zro de linformation CSE en position de prise noyau permet dinterdire au robot
laccs au point P_Pose_CSE (attente en tape 75) tant quelle ne sera pas mise 1 (en fin de macro
M50).

60E
"Robot en P_Pose_CSE"
Etablissement dpression dans le prhenseur
61
Noyau saisi par le prhenseur
"Noyau maintenu sur prhenseur CSE" 62
"Robot en P_Att_CSE"
63
Axe Z en position recule
Translation Z- vers position de dgagement
64S
"CSE en position de prise noyau" := 0
PRISE NOYAU





QA1-4 En sattachant minimiser le temps de cycle, proposer sur le document rponse DRA1 un
grafcet GCT de coordination des tches (reprsentes chacune par une macro-tape) pour la
commande des parties opratives DISAMATIC + CSE + PMC (PC1).


Tableau danalyse des antriorits


Dbut si : Fin autorise
CONFECTION MOTTE M10 Fin M20 M30
FERMETURE CHAMBRE M20 Fin M30 M10 ET M50
AVANCE SYNCHRONISEE M30 Fin M10.Fin M40.Fin M50 M20 ET M40
RETOUR PMC M40 Fin M30 M30
POSE NOYAU M50 Fin M20.Fin M60 M30 ET M60
PRISE NOYAU M60 Fin M50 M50




A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 4

Marche auto
0
M10
1
CONFECTION MOTTE
1 2
1
M30
1
AVANCE
SYNCHRONISEE
M20
1
FERMETURE
CHAMBRE
M40
1
RETOUR PMC
1
M50
1
POSE NOYAU
4
4
2
2
3
4
5
M60
1
PRISE NOYAU
4 6
Marche auto






A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 5

QA1-5 En utilisant les valeurs fournies par le tableau suivant, dterminer le temps de cycle de la
PC1.

La boucle la plus longue est M10-M30-M20, soit tcy = 17.6 + 3.4 + 5.3 = 26.3 secondes. Il tait
galement possible de tracer le diagramme de Gantt :

t (s)
Tcy = 17.6 + 3.4 + 5.3 = 26.3 s
M10
M20
M30
M40
M60
M50
3.4s Avance synchro
17.6 s
5.3s
6s Retour PMC
Fermeture chambre
8.2s
4.1s
Confection motte
3.4s
17.6 s
5.3s
6s
8.2s Pose noyau
Prise noyau
17.6 s
4.1s
3.4s
5.3s
6s
8.2s
4.1s


QA1-6 Calculer la production journalire maximale de blocs moteurs.

La production journalire effective a lieu pendant 24 x 3600 x 0.92 = 79488 secondes, ce qui donne
79488 / 26.3 = 3022 blocs-moteur par jour et par ligne, soit finalement 6044 blocs-moteur par jour
pour les deux lignes.


A2. CONTROLE DE LA POSITION DE LA PLAQUE DE SERRAGE ET DE LA
PLAQUE PIVOTANTE


QA2-1 Expliquer en quelques lignes le principe du codeur rotatif absolu, ainsi que ses avantages et
inconvnients comparativement un codeur incrmental.

Un codeur absolu dlivre un signal image de la position mesurer sous la forme dun code numrique
binaire. Il dispose de N pistes agences suivant le code dsir, gnralement du code GRAY, mais
aussi du code binaire naturel, du code BCD ou du code EXCESS. A chacune des N pistes est associ
un dtecteur optique fournissant le signal binaire correspondant. Un codeur gnrant un code binaire
sur N bits permet donc de distinguer 2
N
positions diffrentes sur un tour.

Un codeur incrmental possde trois pistes quelle que soit sa rsolution :
- Une piste A fournissant n impulsions par tour ;
- Une piste B, identique A mais dcale de de priode afin de permettre la dtection du
sens de rotation ;
- Une piste Z de top zro permettant la prise dorigine.

La rsolution peut tre pousse 4n points par tour en utilisant les fronts montants et descendants
des pistes A et B

Avantages dun codeur absolu par rapport un codeur incrmental :
Chaque secteur possdant son code unique, il est inutile de dterminer le sens de rotation ;
Le code est connu en permanence : il n'y a pas besoin de procdure de prise d'origine lors de
la mise sous tension.

Inconvnients dun codeur absolu par rapport un codeur incrmental :
Plus onreux ;
Interface avec la commande plus complexe (N entres) ;
A2I/2007, Elments de correction/Partie A Page 6

Si le dplacement dpasse un tour de codeur, il faut utiliser un multipiste ou compter les tours
(mesure semi absolue dans ce dernier cas).
QA2-2 La documentation du constructeur (cf. annexe DAA8) fait tat de plusieurs codages possibles
en sortie. Rappeler le principe des codes BCD et GRAY, ainsi que leur raison dtre
relativement au code binaire naturel.

Le codage BCD consiste coder chaque chiffre dcimal en binaire sur quatre bits de 0000 1001. Ce
code qui est un bon intermdiaire entre le binaire et le dcimal, est souvent utilis pour les entres-
sorties de type roue codeuse ou afficheur 7 segments. Il possde linconvnient de ne pas employer
la totalit des combinaisons possibles : les codes 10 15 (A F en hexadcimal, 1010 1111 en
binaire) ne sont pas utiliss.

Le code GRAY permet de remdier un dfaut du code binaire lorsque l'on cherche coder des tats
successifs d'informations provenant d'organes technologiques. Par exemple le passage du code 7
(0111) au code 8 (1000) implique le changement dtat simultan de 4 bits, technologiquement
impossible. Une solution lgante ce problme consiste utiliser un code binaire GRAY possdant
la proprit suivante : entre deux nombres successifs du code, il ne se produit quun seul changement
d'tat de bit la fois : passage de 7 ( 0100) 8 (1100).


QA2-3 Calculer le nombre de points par tour ncessaires lobtention de la rsolution demande.

Le primtre des roues dentes est gal mm 48 . 924 300 =
La rsolution minimale de 0.5mm correspond une fraction de tour gale
-4
10 5.3 0.5/924.48 =
Le nombre de points minimal est linverse, soit 1885 points par tour aprs arrondi.


QA2-4 En dduire le nombre de bits utiles pour coder respectivement le nombre de points par tour et
le nombre de tours.

Il faut utiliser 11 bits qui permettent le codage de 2048 points.

Chaque tour correspondant une dplacement de 924.48mm, la course maximale de 3000 mm
correspond 3000/924.48 = 3.24 tours du codeur. Le codage de ce nombre de tours requiert donc 2
bits supplmentaires.


QA2-5 Justifier que le codeur prsent en annexe DAA8 est capable.

Le codeur prsent possde une capacit de 25 bits, rpartis en 13 bits pour la rsolution par tour (
8192 points) et en 12 bits pour que le nombre de tours (4096 tours). De ce point de vue, il convient
largement.


QA2-6 Calculer la rsolution effectivement obtenue en mm.

A 2048 points par tour, la rsolution effective est de 924.48/ 2048 = 0.45mm.


QA2-7 Calculer la frquence maximale des signaux de sortie du codeur. Conclure.

Vitesse de rotation du codeur 1m/s : 1/0.15 = 6.66 rad/s, soit 1.06 tour par seconde.
Frquence maximale des signaux : 1.06 x 2048 = 2.17 kHz

Cette frquence est compatible avec linterface de commande (5 kHz).


A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 7


PARTIE B
ASSERVISSEMENT EN POSITION DU VERIN PRINCIPAL


B1. ETUDE STRUCTURELLE


QB1-1 Sur votre feuille, reprendre la structure du tableau dalimentation du vrin principal (cf. Tab. 1)
et le complter en indiquant pour les diffrentes phases de faonnage (de 2 6), si la
chambre considre se trouve en admission (Ad) ou lchappement (Ec).

Chambres Plaques
A B C D E F Amont Aval
Phase 2 Ec Ad Ad Ad Ad Ec Z+ Z-
Phase 3 Ec Ec Ad immobile Z+
Phase 4 Ec Ad Ad Z+ immobile
Phase 5 Ad Ec Ec Z- immobile
Phase 6 Ad Ad Ec immobile Z-

Tableau alimentation des diffrentes chambres

Remarque : Les chambres (B et C) et (D et E) sont toujours alimentes simultanment.

QB1-2 Sur le document-rponse DR1, complter le schma dalimentation du vrin principal pour la
phase de serrage de la motte (phase 2).



QB1-3 Quelle est la fonction de llectrovanne HY1 ?

Sa fonction est dquilibrer la pression dans les deux vrins de serrage assurant ainsi une
compression identique de la motte, garantissant une cohsion de cette dernire suffisante.
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 8

QB1-4 Sur le document rponse DR2, tracer le schma dalimentation du vrin principal pour la
phase douverture de la chambre de moulage (phase 3).



QB1-5 Pourquoi llectrovanne HY11 doit obligatoirement tre ouverte dans cette phase ?

Dans cette phase, le circuit ne peut pas tre ferm car le volume expuls est nettement suprieur au
volume entrant. Il faut donc un retour la bche qui seffectue par llectrovanne HY11.


QB1-6 Justifier en quelques lignes la forme originale du double vrin principal.

La course du vrin de serrage est importante (c=3000 mm) pour un diamtre denviron
mm 300
S . 4

= . Do un rapport de 10 entre la course et le diamtre et un risque de flambement

de la tige. La forme de la tige et du bti assurent un guidage optimal notamment lors de la phase
djection de la motte (course maxi).

QB1-7 Expliquer en quelques lignes lorigine de ces expressions reliant la pression et le dbit.


Equation de Bernoulli gnralis pour coulement
travers un orifice de paroi mince qui donne la
relation

=
p 2
S C Q
d


p
S
Q


A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 9

QB1-8 En utilisant judicieusement le principe fondamental de la statique, le principe de conservation
de la masse et les relations de dbit de la servovalve, montrer que
) 1 ( P
S
F
P
S
Q
dt
) t ( dz
3
n
1
z
a
1
n
+

=
avec
1
2
S
S
= . On supposera que 0 P
r
= .
Compte tenu des limitations douverture de servodistributeur, la capacit de lactionneur dlivrer de
la puissance la charge est borne. On cherche tablir lquation caractristique correspondante.
Pour le distributeur :
n
1 a
n 1
P
P P
Q Q

= et
n
r 2
n 2
P
P P
Q Q

=
On applique le thorme de la rsultante statique TRS appliqu la tige dans R
g
en projection selon
Z
r
, ce qui donne :
0 F S . P S . P
z 2 2 1 1
=
Le principe de conservation de la masse donne (la vitesse de translation est conserve, hypothse
fluide incompressible, pas de dbit de fuite) :
2
2
1
1
2
2
1
1
Q .
S
S
Q
S
Q
S
Q
= =
Ce qui donne en utilisant les relations de dbit du distributeur, la relation suivante :
n
r 2
n
2
1
n
1 a
n
P
P P
Q
S
S
P
P P
Q

2
2
2
1
1 a
n
r 2
2
2
1
n
1 a
P
S
S
P P
P
P P
S
S
P
P P
(

si on suppose que 0 P
r
=
On utilise cette relation dans lquation de la rsultante statique, ce qui donne :
( ) 0 F P P
S
S
S S . P 0 F S . P S . P
z 1 a
2
1
2
2 1 1 z 2 2 1 1
=
(

=
Ce qui donne aprs manipulations, la relation :
a
2
1
3
2
z
2
1
3
2
1 1
P
S
S
F
S
S
S P + =
(
(

+ , soit finalement
(
(

+
(
(

+ =
3
2
3
1
2
1
a
2
1
3
2
z 1
S S
S
. P
S
S
F P

Donc :
n
1 a
1
n
1
1
P
P P
S
Q
S
Q
dt
dz

= = avec
(
(

+
(
(

+ =
3
2
3
1
2
1
a
2
1
3
2
z a 1 a
S S
S
. P
S
S
F P P P
On simplifie lexpression de la diffrence de pression, ce qui permet dcrire :
3
2
3
1
2
1
z
3
2
3
1
3
1
a
3
2
3
1
3
2
a
3
2
3
1
2
1
z
3
2
3
1
3
2
3
1
a
3
2
3
1
a
3
2
2
1
z
a 1 a
S S
S . F
S S
S . P
S S
S . P
S S
S . F
S S
) S S ( P
S S
P . S S . F
. P P P
+

+
=
+

+
+
=
(
(

+
+
=
Soit finalement :
3
1
z
a
1 a
1
S
F
P
P P
+

= avec
1
2
S
S
=
Finalement, lexpression de la vitesse de dplacement de la tige du vrin sexprime sous la forme
demande, soit :
) 1 ( P
S
F
P
S
Q
dt
dz
3
n
1
z
a
1
n
+

=
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 10

QB1-9 Montrer alors que dans le cas dun vrin symtrique, cette relation devient :
n
z
a
n
P . 2
S
F
P
S
Q
dt
) t ( dz

=
Dans le cas particulier dun vrin double tige, 1 S S S
2 1
= = = , la relation prcdente donne
classiquement lexpression suivante :
n
z
a
n
P . 2
S
F
P
S
Q
dt
dz

=

QB1-10 Montrer que dans le plan ) V , F (
2
z
, la relation caractristique (QB1-8) est une droite. Placer
alors les deux premiers points de fonctionnement (vitesse vide, effort bloqu).

En levant la relation caractristique au carr, on montre facilement que dans le plan (F-V) que cette
volution est du type parabolique. En passant du plan (F-V), au plan (F,V
2
), les paraboles deviennent
des droites. On trace en particulier la droite de consommation vide minimale qui devient la droite
passant par les points ( ) ( ) 0 , F , V , 0
max
z
2
max
.
Lorsque la vitesse de sortie de la tige sannule, on peut dterminer leffort maximal
max
z
F (ou encore
effort bloqu), ce qui donne :

1 a
max
z
S . P F =
Si 0 F
z
= , et que lon connat la vitesse maximale
max
V , on peut dterminer le dbit nominal
n
Q , soit
) 1 ( P
P
S . V
Q
3
n
a
1
max
n
+
=


QB1-11 Dterminer la puissance galilenne dveloppe par lactionneur en rgime stationnaire pour
un point de fonctionnement ) V , F (
z
. Montrer alors quil existe un point de fonctionnement
nominal ) V , F (
n
nom
z
pour lequel cette puissance est maximale.
Pour un point de fonctionnement dans le plan force-vitesse |
.
|

\
|
dt
) t ( dz
), t ( F
z
, la puissance galilenne
dveloppe sexprime comme
) 1 ( P
S
) t ( F
P
S
Q
) t ( F P
3
n
1
z
a
1
n
z ) V , F (
+

= . Si on cherche maximiser cette

(0,V
max
2
)
(F
z
max
,0)
conditions
nominales
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 11

puissance, on cherche le point de fonctionnement correspondant, ce qui revient dterminer la valeur
de leffort correspondant :

max
z 1 a z
n
3
1
z
z
) V , F (
F
3
2
S P
3
2
) t ( F 0
P ) 1 ( S
dt
) t ( dz
2
) t ( F
dt
) t ( dz
0
) t ( dF
dP
= = =
+
=
pour
max
z z
F ) t ( F 0
Donc,
max
z
nom
z
F
3
2
F = et donc
2
max
2
n
V 3 V =
Ainsi il est classique dnoncer le principe suivant 2/3 de la pression disponible sont utiliss pour
vaincre la charge, 1/3 afin dassurer le dbit au droit du distributeur.

QB1-12 Reprendre sur votre feuille le tableau (cf Tab. 2) et le complter en effectuant toutes les
diffrentes applications numriques si 13 . 0 = .

Pour le point de fonctionnement dfini, on peut dterminer la vitesse nominale, ce qui donne :

3
V
) 1 ( P 3
P
S
Q
) 1 ( P
P
3
2
P
S
Q
) 1 ( P
F
S 3
2
P
S
Q
V
max
3
n
a
1
n
3
n
a a
1
n
3
n
max
z
1
a
1
n
n
=
+
=
+

=
+

=
car
) 1 ( P
P
S
Q
V
3
n
a
1
n max
+
=
On rappelle que :

1
max
s . m 1 V

=
13 . 0
S
S
cm 92 S , cm 707 S
1
2 2
2
2
1
= = = = (cf. Fig. DAB2)
On regroupe les principaux rsultats dans le tableau suivant :

a
P (en bar)
180 Pression dalimentation
n
P (en bar)
5 Perte de charge par voie
max
z
F (en kN) 1438 Effort bloqu
nom
z
F (en kN) 959 Effort nominal
n
Q (en
1
mn . L

) 800 Dbit nominal
max
V (en
1
s . m

)
1 Vitesse vide
n
V (en
1
s . m

) 0.577 Vitesse nominale
P
max
(en kW) 553.56 Puissance maximale


B2. MODELE DE COMMANDE


QB2-1 En utilisant le principe de conservation de la masse et le principe fondamental de la
dynamique (thorme de la rsultante dynamique appliqu la tige-charge de masse m dans
le repre galilen R et en projection suivant Z
r
), tablir la fonction de transfert pour le vrin
symtrique (cf. Fig. B9) dans le domaine de Laplace sexprime comme :
(

+
= +
(

+
+ +
2 1
2 1 1 2
z
2 1
1 2 2
p
2
V V
) p ( Q V ) p ( Q V
p
S
) p ( F
V V
V V
S p f mp ) p ( Z

Equations de continuit pour les deux chambres dans le cas o le fluide est compressible donnent :
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 12

) t ( P
dt
d V
) t ( z
dt
d
S Q
1
1
1

+ = et ) t ( P
dt
d V
) t ( z
dt
d
S Q
2
2
2

=
Lapplication du thorme de la rsultante dynamique TRD la tige du vrin + motte donne en
projection selon Z
r
:
p f ) t ( F ) t ( P . S ) t ( P . S ) t ( z
dt
d
m
p z 2 1
2
2
=

On translate ces expressions dans le domaine de Laplace (CI nulles), ce qui donne :
) p ( pP
V
) p ( SpZ ) p ( Q
1
1
1

+ = et ) p ( pP
V
) p ( SpZ ) p ( Q
2
2
2

=
) p ( F ) p ( P . S ) p ( P . S ) p ( Z ] p f mp [
z 2 1 p
2
= +
En exprimant les deux pressions ) p ( P
i
, et en remplaant dans lexpression du thorme de la
rsultante, il vient :
| | | | ) p ( F ) p ( SpZ ) p ( Q
p V
. S ) p ( SpZ ) p ( Q
p V
. S ) p ( Z ] p f mp [
z 2
2
1
1
p
2
+

= +
On regroupe lexpression sous la forme :

(

+
= +
(

+
+ +
2 1
2 1 1 2
ext
2 1
1 2 2
p
2
V V
) p ( Q V ) p ( Q V
p
S
) p ( F
V V
V V
S p f mp ) p ( Z

QB2-2 Quel phnomne est modlis par le terme p f ) p ( Z
p
? Prcisez lunit de
p
f .

Ce terme modlise un terme de dissipation type visqueux entre la tige et chambre et entre la motte et
bti. Lunit de f
p
est N.s.m
-1
.

QB2-3 Etablir alors la fonction de transfert classique ) p ( F ) p ( H ) p ( Q ) p ( H ) p ( Z
z 2 1
+ = .

En concdant les hypothses simplificatrices :
- vrin en position mdiane donc
0 2 1
V V V = = ,
- on considre que le dbit moyen instantan est peu diffrent de celui qui stablirait en
rgime tabli sur une charge hydraulique symtrique, ce qui conduit Q Q Q
2 1
= = ,

On obtient alors la relation classique :

(

= +
(
(

+ +
0
z
0
2
p
2
V
) p ( Q 2
p
S
) p ( F
V
S 2
p f mp ) p ( Z

On peut alors dterminer la fonction de transfert ) p ( F ) p ( H ) p ( Q ) p ( H ) p ( Z
z 2 1
+ =
) p ( F
)) f mp ( p V S 2 ( p
p V
) p ( Q
)) f mp ( p V S 2 ( p
S 2
) p ( Z
z
p 0
2
0
p 0
2
+ +

+ +

=

QB2-4 Etablir la fonction de transfert )) p ( F , , m , V , S ), p ( Q ( f ) p ( Z
z i i i
= .

Equations de continuit pour les deux chambres dans le cas o le fluide est compressible donnent :
) t ( P
dt
d V
) t ( z
dt
d
S Q
1
1
1 1

+ = et ) t ( P
dt
d V
) t ( z
dt
d
S Q
2
2
2 2

=
Lapplication du thorme de la rsultante dynamique la tige du vrin donne en projection selon Z
r
:
p f ) t ( F ) t ( P . S ) t ( P . S ) t ( z
dt
d
m
p z 2 1
2
2
=
On translate ces expressions dans le domaine de Laplace, ce qui donne :
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 13

) p ( pP
V
) p ( pZ S ) p ( Q
1
1
1 1

+ = et ) p ( pP
V
) p ( pZ S ) p ( Q
2
2
2 2

=
) p ( F ) p ( P . S ) p ( P . S ) p ( Z ] p f mp [
z 2 2 1 1 p
2
= +
En exprimant les deux pressions ) p ( P
i
, et en remplaant dans lexpression du thorme de la
rsultante, il vient :
| | | | ) p ( F ) p ( pZ S ) p ( Q
p V
. S ) p ( pZ S ) p ( Q
p V
. S ) p ( Z ] p f mp [
z 2 2
2
2 1 1
1
1 p
2
+

= +
On regroupe lexpression sous la forme :

(

+
= +
(
(

+
+ +
2 1
2 1 2 1 2 1
z
2 1
1
2
2
2
2
1
p
2
V V
) p ( Q V S ) p ( Q V S
p
) p ( F
V V
V S V S
p f mp ) p ( Z

QB2-5 En analysant et identifiant les relations dtermines aux questions prcdentes (QB1-13 et
QB1-15), dmontrer que lexpression de la section quivalente est.
1 2 2 1
1
2
2
2
2
1
eq
V S V S
V S V S
S
+
+
= .
On cherche tablir la relation dune section quivalente permettant dtudier le comportement
dynamique du vrin dissymtrique dune manire analogue au vrin symtrique.
On utilise les 2 relations tablies prcdemment et on procde par identification, ce qui donne :

+
=
+
=
+
=
2 1
1 2 2 2 1 1
0
1
2
2 2
2
1
2 1
2
0
2 1
1
2
2 2
2
1
0
2
V V
V Q S V Q S
V
SQ 2
V S V S
V V S 2
V
V V
V S V S
V
S 2

Dans le cas symtrique et dune manire quivalente Q Q Q
2 1
= = , ce que donne :

2 1
1 2 2 1
1
2
2 2
2
1
2 1
2
2 1
1 2 2 1 0
2 1
1 2 2 1
0
V V
V S V S
V S V S
V V S
V V
V S V S
2
V
S
V V
V S V S
V
S 2 +
+
=
+
=
+
=
Ce qui donne finalement :

1 2 2 1
1
2
2 2
2
1
eq
V S V S
V S V S
S S
+
+
= =
Remarque : pour complments, on consultera Actionneurs hydrauliques J.-C. Mar, Techniques de
lIngnieur S7531)

QB2-6 A partir des relations tablies prcdemment, dterminer lexpression de la fonction de
transfert ) p ( G en fonction de m et f
p
.

Dans le domaine de Laplace (CI nulles), le schma-bloc donne :
) p ( Z ) p ( Q
eq
S
p V
2
0

p f mp
1
p
2
+
p S
eq
+ +
-
-
) p ( F
z


Modle quivalent (pseudo symtrique)

Le calcul de la fonction de transfert donne en utilisant le principe de superposition :
)) f mp ( p V S 2 ( p
) p ( pF V ) p ( Q S 2
) p ( Z
p 0
2
eq
z 0 eq
+ +

=
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 14

QB2-7 Aprs avoir propos un modle pour ) t ( F
z
en fonction de la raideur
m
r , reprendre et
complter sur votre feuille le schma bloc de la figure B10, dterminer alors la fonction de
transfert
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT = .
On modlise le comportement de la motte comme celui dun ressort donc ) t ( z r ) t ( F
m z
= avec
m
r
raideur de la motte fonction de la compressibilit du sable (taux dhumidit). Dans ces conditions, le
schma-bloc devient :
) p ( Z ) p ( Q
eq
S
p V
2
0

p f mp
1
p
2
+
p S
eq
+ +
-
-
) p ( F
z
m
r


Modle quivalent (pseudo symtrique)

Dans ces conditions, la fonction de transfert devient :

)) r p f mp ( V S 2 ( p
S 2
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT
m p
2
0
2
eq
eq
+ + +

= =

QB2-8 En exprimant les variations de volume et de pression dans les deux chambres, montrer que la
raideur hydraulique peut sexprimer comme :
(
(

+ =
2
2
2
1
2
1
h
V
S
V
S
. r

Dans le cas o lon exerce un effort axial sur la tige du vrin (orifices obstrus), celle-ci se dplace
dun quantit dz du fait de la compressibilit du fluide note . On observe donc des variations de
pression dans les deux chambres (1) et (2) du vrin.
On peut donc crire (PCM) :
dz . S dV
1 1
= et dz . S dV
2 2
= (leffort axial
z
F provoque la rentre de la tige, donc la
diminution du volume V
1
et laugmentation du volume V
2
)
Les variations de pression dans les deux chambres sexpriment donc :
) t ( dz .
V
S .
) t ( dP
1
1
1

= et ) t ( dz .
V
S .
) t ( dP
2
2
2

=
On dfinit classiquement la raideur hydraulique comme
dz
dP . S dP . S
dz
dF
r
2 2 1 1 z
h

= =
Ce qui donne en utilisant les relations prcdentes
(
(

+ =
2
2
2
1
2
1
h
V
S
V
S
. r

QB2-9 En exprimant les volumes V
i
en fonction de et c, montrer que finalement la raideur
hydraulique r
h
est une fonction de et quelle sexprime comme :
(

=
1
1
c
S .
r
1
h

On norme la position de la tige du vrin par sa course note c, ce donne
c
z
= . On exprime les deux
volumes soit z . S V
1 1
= et ( ) z c . S V
2 2
= si on nglige les volumes rsiduels dans chaque chambre
pour les positions extrmes.

A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 15

On obtient donc pour lexpression de la raideur hydraulique, lexpression :


(

=
(
(

+ =
(
(

+ =
1
1
c
S .
) z c (
S
z
S
.
) z c ( S
S
z . S
S
. r
1 2 1
2
2
2
1
2
1
h
si
1
2
S
S
=

QB2-10 Commenter en quelques lignes cette volution. Dterminer lexpression analytique de qui
permet datteindre la valeur minimale de la raideur hydraulique.

La valeur de qui donne la valeur minimale de la raideur en fonction du rapport des sections est :
0
d
dr
h
=

+
=
1
1
i min

QB2-11 Montrer alors que la raideur minimale sexprime comme
c
S .
. K r
1
i min h

= avec ) ( f K = .
La valeur de la raideur correspondante est donc
c
S .
. K ) 1 .(
c
S .
r
1 2 1
i min h

= +

=

QB2-12 Reprendre sur votre feuille le tableau Tab. 3 et dterminer les deux valeurs numriques de la
raideur hydraulique (pour lhuile utilise
2 8
m . N 10 . 15

= ).


h
r (en m / N 10
6
)
0.735 65.5
0.3 124.4

QB2-13 En utilisant la relation dmontre la question QB1-21, montrer que dans le cas dun vrin
pseudo symtrique, lexpression de la raideur hydraulique devient
0
2
eq
h
V
S 2
r

= . Prciser les
hypothses simplificatrices.

Si on suppose que S
1
=S
2
=S
eq
donc =1 et le vrin en position mdiane donc
0 2 1
V V V = = et 2=c,
lexpression de la raideur hydraulique (avec K=4) devient
0
2
eq
h
V
S 2
r

=

QB2-14 Exprimer la fonction de transfert de lensemble vrin motte sous la forme canonique :
2
2 1
vh
p a p a 1
1
p
K
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT
+ +
= = . Dterminer les expressions de
vh
K et des a
i
.

La fonction de transfert devient aprs calculs et simplifications :
2
h h
p
h
m eq
p
2
m
h
eq
2
eq p
2
m 0
eq
p
r
m
p
r
f
r
r
1
1
pS
1
) p f mp r (
r
1
1 p
S / 1
) S 2 ) p f mp r ( V ( p
S 2
) p ( Q
) p ( Z
+ + +
=
(

+ + +
=
+ + +

=
Ce qui sexprime encore sous la forme :

2
h m h m
p h m eq
h
p
r r
m
p
r r
f
1
1
) r r ( S
r
p
1
) p ( Q
) p ( Z
+
+
+
+
(
(

+
=
donc par identification :
h m
2
h m
p
1
h m eq
h
vh
r r
m
a ,
r r
f
a ,
) r r ( S
r
K
+
=
+
=
+
= .

La fonction de transfert est dordre 3, de classe 1.
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 16

QB2-15 Dterminer lexpression de la pulsation propre du systme non amorti
vh 0
. Pour cette
pulsation, dterminer la phase de la fonction de transfert isochrone ainsi que son module.
On en dduit que
m
r r
h m
vh 0
+
= , pulsation propre de lensemble constitu par le vrin hydraulique
plein dhuile et ferm et la charge (motte).
Pour
vh 0
= , la phase de la fonction de transfert est exactement de 180. Dans ces conditions, le
module de la fonction de transfert vaut :

p
sv
2
vh 0 p eq
h
f
m
K
f S
r
FT
vh 0
=

=
=

Ce module tend vers linfini quand le coefficient de frottement visqueux tige-chambre tend vers zro.

QB2-16 Conclure quant au caractre stabilisateur du phnomne de frottement visqueux prsent au
sein du vrin hydraulique et linterface motte bti.
On peut utiliser directement le rsultat prcdent mais galement modifier le schma-bloc en
supposant que f
p
=0, ce qui donne :
) p ( Z ) p ( Q
eq
S
p V
2
0

mp
1
eq
S
+ +
-
-
) p ( F
z
m
r
p
1


Ce schma-bloc fait clairement apparatre 2 intgrateurs en BO, ce qui conduit une instabilit en BF.
Ceci confirme le caractre stabilisateur du frottement de type visqueux tige-chambre.
QB2-17 Tracer lallure des diagrammes de Bode (module en dB et phase en en fonction de la
pulsation en rd.s
-1
) de ) j ( FT . Prciser les points remarquables et indiquer les diffrentes
pentes.
) j ( FT log 20
1
s . rd en

1
s . rd en

en
-180
-90
(-1)
(-2)
(-3)
(-1)
-270
vh 0
=
intgrateur
0
10 =
0 dB
2
me
ordre

FT
2O log K
vh

1
10

=

Allure dans le plan de Bode
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 17

QB2-18 Complter sur votre feuille le schma-bloc (cf. Fig. B10) afin de faire apparatre le nouveau
dbit entrant Q
ru
(p).

On cre une fuite rglable entre les deux chambres du vrin. Le dbit rel utile entrant dans le vrin
vaut )) t ( p ) t ( p ( ) t ( Q
2 1
,
+
R .

Dans ces conditions, le schma-bloc devient :


) p ( Z ) p ( Q
eq
S
p V
2
0

p
f mp
1
+
+ +
-
-
) p ( F
z
m
r
p
1
+
-
eq
S

On condense le schma-bloc sous la forme :


) p ( Z ) p ( Q
p V 2
S 2
0
eq
+

m p
2
r p f mp
1
+ +
+
-
p S
eq


QB2-19 Dterminer alors la fonction de transfert
) p ( Q
) p ( Z
) p ( FT = et montrer quelle est du 3
me
ordre.
Prcisez sa classe.

On dtermine la fonction de transfert en BF :

m
2
eq m 0 p
2
p 0
3
0
eq
m p
2
0
2
eq
eq
r 2 p ) S 2 r V f 2 ( p ) f V m 2 ( mp V
S 2
) r p f mp )( p V 2 ( p S 2
S 2
) p ( Q
) p ( Z
+ + + + + +

=
+ + + +

=


La fonction de transfert est dordre 3, de classe 0.

QB2-20 Montrer alors que mme si on suppose que 0 f
p
= , la stabilit de lensemble vrin motte
est toujours assure. Complter votre rponse en commentant alors le dilemme stabilit -
prcision.

Afin de montrer le caractre stabilisateur du dbit de fuite, on suppose f
p
=0. On applique le critre de
Routh-Hurwitz sur la FTBF, ce qui donne :

m
2
eq m 0
2 3
0
eq
r 2 p ) S 2 r V ( mp 2 mp V
S 2
) p ( Q
) p ( Z
+ + + +

=

On dresse le tableau suivant :

A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 18

0
0
r 2
r V S 2
1
S 2
m 2
m V
p
p
p
p
m
m 0
2
eq
2
eq
0
0
1
2
3

pas de changement de signe dans la 1
re
colonne,
le systme est donc stable

La cration dun dbit de fuite conduit un systme inconditionnellement stable mais induit une erreur
de position (classe 0 en BO).


B3. ANALYSE DES PERFORMANCES


QB3-1 Etablir le schma-bloc du systme de commande. On se contentera de faire apparatre les
diffrents blocs symbolisant les constituants en indiquant leurs noms et en prcisant les units
des liens informationnels entre blocs.

) p ( Z
R
) p ( H * Z
cap ref
) p ( C ) p ( H
sv +
-
) p ( H
vh
p . 1
K
) p ( H
cap
cap
cap
+
=
R
1
p
1
) p ( H
conv
(rd) (m) (V)
(A) (m
3
/s) (m/s)

QB3-2 Donner une estimation de la borne suprieure de la bande passante 3 dB de la servovalve
D685. Que reprsente les diffrents % placs sur la rponse harmonique ?

On utilise la rponse harmonique donne en document annexe. A cause de la non linarit de la
boucle de rgulation de la servovalve, la rponse en frquence dpend de lamplitude du signal
dentre qui doit donc figurer en paramtre (mme remarque pour la rponse indicielle). La
connaissance du comportement en dynamique dune valve prsente surtout un intrt dans la plage
des signaux faibles donc 5% du signal dentre. Ici, on trouve BP
-3dB
= 38 Hz.

QB3-3 Calculer le gain statique de la servovalve
sv
K sachant que le courant nominal de commande
vaut 800 mA.
Gain de la servovalve
1 1 3 3
3
3
sv
A . s . m 10 . 7 . 16
60
1
10 . 800 x 60
10 . 800
K

= =

QB3-4 Dterminer la constante de temps du capteur
cap
. Justifier un modle dordre zro pour la
fonction de transfert modlisant le comportement du capteur.

On souhaite que pour
1
vh 0
s . rd 120

= = , le dphasage introduit soit limit 10. Donc
ms 47 . 1 . )
180
. 10 tan(
cap cap
= =

. Ce qui donne une pulsation de cassure

1
cap
c
s . rd 680
1

=

= . Compare
1
vh 0
s . rd 120

= , le modle de type gain pur peut tre retenu
pour le capteur de position.

QB3-5 Calculer le gain du capteur
cap
K afin de respecter une phase de gain de 20 dB sans
correction.

On calcule la fonction de transfert en boucle ouverte, ce qui donne ;
A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 19


R ) p a p a 1 ( p
K . K . K . K
) p ( FTBO
2
2 1
vh con sv cap
+ +
= avec R=150 mm (rayon roue dente, cf partie A2)

Cette fonction de transfert est de classe 1 et on sait que pour
vh 0
= , la phase vaut exactement
180 (intgrateur 90 et 90 pour le second ordre pour
vh 0
= ).
Donc 20 j ( FTBO log 20 MG
vh 0
= = , donc tous calculs effectus, on trouve
1
cap
rd . V 15 . 9 K

= .

QB3-6 Montrer que lerreur de position nest plus nulle et quelle vaut
M bo
dt
dz
K
s
z = avec K
bo
gain
en boucle ouverte (en s
-1
).

On dfinit les deux quantits, ce qui donne :

=
=
M
sv
M
cor cap s
i
S
K
dt
dz
z . K . K i

Ce qui implique (en effectuant le produit membre membre) que
M
s M
sv cor cap
dt
dz
i i .
S
K . K . K
. z = .
Soit encore
M sv cor cap M sv cor cap M
s
dt
dz
K . K . K
S
s
dt
dz
K . K . K
S
i
i
z
(
(

=
(
(

= .
On pose
S
K . K . K
K
sv cor cap
bo
= , gain en boucle ouverte (en s
-1
), on obtient la relation suivante :
M bo
dt
dz
K
s
z = ou encore en erreur relative
T . K
s
z
z
bo M
=

avec
M
M
dt
dz
z
T = (en s)

Lerreur relative est donc proportionnelle au seuil relatif s de la servovalve considre. On amliore la
prcision en accroissant le gain en boucle ouverte (rsultat classique) et en diminuant la vitesse
maximale (augmentation du temps T, temps ncessaire pour parcourir la demi-course la vitesse
maximale).

QB3-7 Dterminer la valeur du gain du correcteur proportionnel afin de lerreur de position relative
nexcde pas 0.1% si le seuil relatif de la servo valve D685 vaut s=0.2%.

Le gain en boucle ouverte vaut
1
vh sv conv cap
bo
s 98 . 15
R
K . K . K . K
K

= = pour 1 K
cor
= . Donc en
utilisant le rsultat prcdent, on trouve 16 . 4 K
cor
= (
1
M
M
s . m 1
dt
dz
, m 3 z

= = ).

QB3-8 Pour
vh 0
= , estimer numriquement le module de ) j ( H
cor
en dB.

Pour
1
vh 0
s . rd 120

= = , on calcule lamplitude en dB, ce qui donne :
dB 20 10 log 20
) 10 . 6 . 1 ( ) 10 . 7 1 (
) 10 . 6 . 1 ( ) 10 . 7 1 (
) j ( H log 20
2
2 2 2 2 5
2 3 2 2 5
=
+
+
=





QB3-9 Par un trac qualitatif du module de ) j ( H
cor
dans le plan de Bode, mettre en vidence
lintrt dutiliser ce type de filtre et son influence sur les critres de qualits du systme
asservi en position

A2I/2007, Elments de correction/Partie B Page 20

On trace dans le plan de Bode, la rponse harmonique dun tel filtre rjecteur. Les limitations de gain
de boucle imposes par la prsence dun mode hydraulique trs peu amorti (
vh
=0.1) peuvent tre
repousses en incorporant dans la chane directe un filtre rjecteur cal sur la pulsation
vh 0
de ce
mode.

Comme de prouve le calcul du module effectu la question prcdente, le filtre possde un effet
bnfique sur la stabilit de la commande en rponse aux consignes de position en augmentant la
marge de gain. Attention cependant la phase ngative (environ 50) quil ajoute localement et qui
peut tre prjudiciable la marge de phase.

Remarque : le filtre na aucun effet sur la stabilit en regard aux perturbations introduites par leffort
extrieur agissant directement sur la partie hydromcanique.



COMMENTAIRES sur lEPREUVE DAUTOMATIQUE et
INFORMATIQUE INDUSTRIELLE
AGREGATION EXTERNE 2007

COMMENTAIRES sur la PARTIE A de lpreuve dA2I/07

Cette premire partie avait pour objectif ltude de la commande squentielle de la ligne de moulage
DisaMatic. Elle tait compose de deux sous parties indpendantes et t aborde par environ la
quasi-totalit des candidats (92%) avec plus ou moins de succs comme le montre lhistogramme de
rpartition des notes (aprs renormalisation sur 20).

REPARTITION PARTIE A (A2I/07)
0
5
10
15
20
25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


Rpartition des notes de la partie A

Partie A1, Commande squentielle

QA1-1) Si les solutions constructives proposes sont gnralement correctes, le choix des capteurs
est peu satisfaisant, se limitant souvent des dtecteurs de position totalement inadapts dans ce
cas de figure.

QA1-2) Ce premier grafcet a t bien trait, plus dun tiers des rponses tant satisfaisantes.

La notation a tenu compte des points suivants :
Respect du formalisme grafcet ;
Justesse des squences de dplacement du robot ;
Cohrence des changes dinformation avec PC1 et PC3.

Il tait possible dutiliser des ordres mmoriss afin de maintenir certaines sorties comme le serrage
des pinces ou les sorties de communication vers les autres PC.

QA1-3) Cette macro tape doit changer des informations avec le grafcet prcdent afin dassurer le
transfert correct du noyau entre le robot et le CSE.

Il y avait une coquille dans lannexe DAA5, lentre Robot en P_Pose_CSE napparaissant pas
dans la classification relative cette macro, alors quelle tait bien prsente en sortie de la
classification du grafcet robot. Ceci na pas pos de problmes, une partie des candidats ayant rajout
dautorit cette entre manquante, lautre partie ayant considr que cette condition tait satisfaite lors
du lancement de la macro.
La notation tenait principalement compte de lchange dinformation entre cette macro et le grafcet
prcdent lors du passage du noyau du robot au CSE.

QA1-4) La coordination des tches a pos beaucoup de problmes, seuls 10% des candidats ont pu
proposer une solution satisfaisante. Par ailleurs, beaucoup de grafcets taient entachs derreurs de
formalismes (manque de transitions, structures incorrectes, etc.).

QA1-5 et QA1-6) Pas de commentaires particuliers.
Partie A2, Contrle de la position de la plaque de serrage


QA2-1) Cette question, a caractre technologique, a t globalement mal traite : de trop nombreux
candidats ignorent tout du principe de fonctionnement des codeurs.

QA2-2) Mme remarque pour cette question de cours : en particulier, le code BCD est peu connu.

QA2-3, QA2-4, QA2-5) Ces questions simples ont t globalement bien traites.

QA2-6, QA2-7) Peu de candidats ont pens prendre la rsolution juste ncessaire et non la
rsolution maximale (le codeur est programmable). Dans ce dernier cas les rsultats sont incorrects,
avec une frquence des signaux de sortie trop leve pour linterface de commande.



COMMENTAIRES sur la PARTIE B de lpreuve dA2I/07

Cette partie avait pour objectif danalyser les performances de la commande asservie en position du
vrin principal. Elle tait compose de trois sous parties indpendantes et t aborde par environ
la quasi-totalit des candidats avec plus ou moins de succs comme le montre lhistogramme de
rpartition des notes (aprs renormalisation sur 20).

REPARTITION PARTIE B (A2I/07)
0
5
10
15
20
25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


Rpartition des notes de la partie B

Partie B1, Etude structurelle

Cette premire partie avait pour objectif dtudier la structure du double vrin dissymtrique. Dans un
premier temps, on cherchait tablir son schma dalimentation pour deux phases distinctes. Ces
questions sans grande difficult ont t relativement bien traites mme si on constate quelques
erreurs de comprhension sur les principes de lhydraulique. La qualit gnrale des tracs est
satisfaisante.
Dans un deuxime temps, on cherchait dterminer les caractristiques globales du couple (vrin
servovalve) afin danalyser et dadapter les performances du systme de commande. Aprs avoir
tablit la relation caractristique de la servovalve dans le cas dun vrin dissymtrique, la
dtermination des trois points de fonctionnement tait mene notamment dans le plan ) V , F (
2
z
. Un
tableau de synthse des principaux rsultats numriques justifiait le choix du pr-actionneur. Cette
partie, bien que relativement classique, a t traite dune manire trs htrogne et le jury dplore
la quasi absence de rsultats numriques.

Partie B2, Modle de commande

Lanalyse du comportement naturel de lensemble vrin + charge est une tape prliminaire ltude
de lasservissement de position. Le modle de commande de lactionneur hydraulique est assujetti
lobtention dune relation unique reliant les variables fonctionnelles dbit-dplacement. Dans le cas
classique dun vrin symtrique (double tige), il est naturel dtablir une relation unique reliant le dbit
moyen chang avec le vrin et le dplacement en translation de ce denier. Lobjet de cette partie est
de montrer que dans le cas dun vrin dissymtrique (cas de la DisaMatic), il tait possible de
transposer les relations prcdemment tablies en utilisant le concept de surface quivalente.
La mise en place de la relation fondamentale dans le cas symtrique na pas pos de problme la
majorit des candidats et son extension au cas dissymtrique non plus. Cependant, la justification de
lexpression de la section quivalente a t souvent prcipite. En effet, la relation tant fournie, le
jury a t trs attentif la qualit et la cohrence du raisonnement menant au rsultat final.
Ltude se poursuivait par une analyse des raideurs de la motte de sable et de celle du vrin toujours
dans le cas fortement dissymtrique. Cette partie sans difficult, a t dans lensemble correctement
traite. En revanche, lanalyse du caractre stabilisateur du phnomne de dissipation visqueuse et
du dbit de fuite na quasiment jamais t aborde de manire suffisamment rigoureuse. Les
conclusions sont partielles et la plus part du temps non justifies. Le jury conseille aux futurs
candidats de se reporter au corrig.
Cependant, force est de constater que les objectifs de cette deuxime partie B2 ont t bien
apprhends dans la majorit des candidats.

Partie B3, Analyse des performances

Cette dernire partie se devait de prsenter une synthse et dutiliser les principaux rsultats mises en
vidence dans les deux parties prcdentes. En effet, tablir la structure globale de la commande et
justifier le choix et de dimensionnement de chaque composant demeure lobjectif essentiel de toute
problmatique industrielle en automatique.
Aprs avoir pos le schma-bloc de modle de commande asservie en position, le sujet proposait de
sintresser la dtermination des principaux gains du capteur ou du pr actionneur hydraulique.
Cette premire phase a t trs mal traite par les candidats qui comme chaque anne, abordent le
sujet dune manire trs linaire. Faute de temps, les rsultats se sont avrs dcevants. On ne peut
que dplorer que dans la majorit des cas, la notion, pourtant fondamentale, de bande passante de la
servovalve soit aussi peu connue, de mme que son caractre non linaire qui justifie que lamplitude
du signal de commande doive figurer sur les rponses harmoniques.
La notion de seuil de la servovalve na t aborde par aucun candidat et le jury ne peut que le
dplorer. Les limitations fonctionnelles des composants constituant la chaine asservie influencent
fortement les performances globales de la commande. Avoir conscience et connaissance de ces
caractristiques demeure un point incontournable dans la conduite dun projet dautomatique de
mme que des notions de technologie de ralisation des composants. A cet gard, le traitement
dcevant des dernires questions de la partie B3 est bien le reflet du manque de culture
technologique de certains candidats lAgrgation.

Conclusion sur la partie B

En conclusion, le traitement de la partie B sest rvl plutt en progression par rapport aux annes
prcdentes. Le jury constate avec satisfaction une vingtaine copies de bonne facture do mergent
deux remarquables compositions tant sur la forme que sur le fond.


CONCLUSION GENERALE


0 0
3
8
6
16
14
12
25
13
16
12
7
4
5
0
2
1
0 0 0
0
5
10
15
20
25
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20


Rpartition des notes de lpreuve dA2I
Le jury conseille aux candidats :

de lire l'ensemble du sujet pos et d'en comprendre le sens gnral avant de se lancer dans
la recherche des rponses,
de rpartir leurs efforts sur les diffrentes parties du sujet, le barme appliqu tenant toujours
compte de la capacit des candidats aborder l'ensemble des domaines qui lui sont
proposs,
de faire preuve de plus de rigueur dans les rponses:
- structurer et tayer davantage les rponses en justifiant systmatiquement les
hypothses,
- soigner la rdaction.

d'tre plus attentifs la cohrence (homognit, ordre de grandeur,...) des rsultats de
calculs, ceux-ci pouvant rvler des erreurs dans la dmarche,
dfaut de rpondre aux questions, de ne pas se lancer dans des dveloppements
thoriques qui ne rapportent aucun point,
de mieux matriser certains concepts de base de l'Automatique comme :
- l'interprtation-identification des rsultats de simulation numrique,
- dtermination-validation des critres de qualit des systmes asservis.