CONTROL LGICO PROGRAMABLE Estructura Interna de un PLC y Ejemplos de Programac !

M. en C. Ismael Cervantes de Anda Docente de la Escuela Superior de Cmputo (ESCOM) Instituto Politcnico Nacional (IPN) M ico

!NDICE

NDICE..................................................................................................................................c Capitulo 1. Antecedentes de los PLC....................................................................................1

Control y automatizacin.............................................................................................................1
Automatizacin dedicada estndar...........................................................................................................2 Automatizacin Flexible..............................................................................................................................3

Los Relevadores como elementos de la AUTOMATIZACI dedicada.................................! "l #LC como $arte medular de la AUTOMATIZACI %le&i'le.........................................1(

Capitulo 2. Aplicaciones Genricas....................................................................................13

)onde instalar un #LC...............................................................................................................1* +enta,as y desventa,as en el em$leo de los #LC......................................................................1Criterios $ara seleccionar un #LC............................................................................................1.

Capitulo 3. Arquitectura de un PLC y sus e!ales.............................................................1"

Unidad Central de #roceso......................................................................................................../* Mdulos de entrada y salida de datos.......................................................................................*)is$ositivo de $ro0ramacin o terminal ..................................................................................1* Ti$os de se2ales de un #LC.......................................................................................................1!

Capitulo #. ensores y Actuadores tipicos que se e$plean con plc%s................................&'

3ensores.......................................................................................................................................-*
Sensores Discretos.....................................................................................................................................55 Sensores Analgicos..................................................................................................................................60

Actuadores..................................................................................................................................!!

Capitulo &. Conociendo el Len(ua)e en Escalera...............................................................*1 Capitulo +. ,unciones L-(icas de un plc..............................................................................

4uncin l0ica A ) 567.............................................................................................................8/ 4uncin l0ica OR 5O7...............................................................................................................81 4uncin l0ica I +"R3ORA 5 OT7........................................................................................8. 4uncin l0ica O I +"R3ORA.............................................................................................89

Capitulo *. Pro(ra$aci-n Intuiti/a de un plc...................................................................."" Capitulo .. Pro(ra$aci-n $ediante ta0las.......................................................................11&

#ro0ramacin de una entrada y una salida mediante una Ta'la de #ro0ramacin............119 #ro0ramacin de la %uncin l0ica A ) 567 mediante una Ta'la de #ro0ramacin..........1/(

#ro0ramacin de la %uncin l0ica OR 5O7 mediante una Ta'la de #ro0ramacin............1/-

Capitulo ". 1erra$ientas co$ple$entarias de Pro(ra$aci-n y un e)e$plo pr2ctico...131

"m$leo de la 3alida Memorizada............................................................................................1*1 "m$leo del Tem$orizador.......................................................................................................1** Mando :imanual......................................................................................................................1*-

Capitulo 1'. 3tras 4erra$ientas co$ple$entarias de Pro(ra$aci-n y otro e)e$plo pr2ctico...............................................................................................................................1#.

"m$leo del Contador...............................................................................................................118 :anda Trans$ortadora.............................................................................................................1-1

Capitulo 11. 52s 4erra$ientas co$ple$entarias de Pro(ra$aci-n y 6lti$o e)e$plo pr2ctico...............................................................................................................................1+3

"m$leo del 'it es$ecial.............................................................................................................1!1 Llamar 4uncin........................................................................................................................1!:anda Trans$ortadora con :otones Luminosos Intermitentes............................................1!!

CAPI"#$O %. AN"ECEDEN"ES DE $OS P$C

CON"&O$ ' A#"OMA"I(ACI)N El acto de llevar a cabo funciones de control se refiere al proceso que se desarrolla dentro de un sistema, el cual tiene como antecedente que una o varias magnitudes de entrada (variables fsica que se encuentran en el medio ambiente) incidan y manipulen a su vez una serie de magnitudes de salida, todo esto, a partir de una lgica de control que conlleve de manera implcita acciones ba o el principio de !seguridad intrnseca" que sea propia del sistema#

Figura 1. 1 Sistema de Control Automtico.

Cuando se establece una secuencia de pasos para realizar una tarea determinada de acuerdo con los datos obtenidos del medio ambiente, se busca que el proceso o sistema se controle por s mismo# $na vez que se %a logrado lo anterior, se considera que el proceso %a sido automatizado, tomando en cuenta que una de sus principales aplicaciones esta en el au&ilio de las tareas que tiene que realizar el ser %umano en los aspectos relacionados con la precisin, rapidez y seguridad# Cualquier sistema de control !autom'tico" debe ser estable, siendo (ste un requerimiento primario# El concepto de estabilidad ideal que se estima como

absoluto, se refiere a que en un sistema de control las respuestas son totalmente inmediatas a la manipulacin de las variables de entrada al sistema, pero en realidad, un sistema debe poseer una estabilidad relativa razonable, es decir, la velocidad de respuesta debe ser ustamente r'pida (de acuerdo a los sensores y actuadores empleados) y debe presentar un buen grado de fle&ibilidad# *dem's de lo anterior un sistema de control debe tener la capacidad de poder reducir a cero un valor suficientemente peque+o derivado de los m'rgenes de error que pudieran suscitarse# ,undamentalmente las tecnologas e&istentes para constituir un sistema de control autom'tico se orientan a los conceptos llamados !*utomatizacin Dedicada o Est'ndar", y !*utomatizacin ,le&ible"#

*$-./*-01*C023 DED0C*D* 2 E4-53D*6 7os elementos representantes de esta tecnologa son los llamados relevadores electromec'nicos, los cuales una vez instalados, %acen indeseable la accin de llevar a cabo modificaciones en su lgica de operacin, debido a lo problem'tico y conflictivo que resulta cambiar el dise+o de un sistema de control# 7os relevadores electromec'nicos est'n constituidos por una bobina que al energizar sus terminales produce un campo magn(tico, que a su vez provoca que una serie de contactos mviles se cierren o abran, interrumpiendo o permitiendo respectivamente el paso de la corriente el(ctrica a trav(s de ellos8 tomando en cuenta esta manera de actuar, un relevador electromec'nico tiene dos estados de operacin, uno cuando su bobina se encuentra sin energa (equivalente al 9 lgico) y cuando su bobina se encuentra energizada (equivalente al ) lgico)# El estado de los contactos de los relevadores electromec'nicos, se pueden ramificar a muc%as otras ubicaciones, %aciendo sentir as sus efectos en varios puntos a lo largo del circuito de control# *provec%ando las caractersticas anteriores, los relevadores electromec'nicos a trav(s de sus contactos alimentan

las bobinas de otros relevadores, esto es, controlan otros bloques de relevadores, que al estar agrupados en circuitos realizan las operaciones lgicas del sistema de control autom'tico#

Figura 1. 2 Bastidor con relevadores.

*$-./*-01*C023 ,7E;0B7E 7os sistemas de control que traba an ba o esta filosofa, basan su toma de decisiones por medio de la e ecucin de instrucciones codificadas, las cuales est'n almacenadas en un circuito de memoria e interpretadas por un microprocesador o microcontrolador# instrucciones codificadas# 7o importante de la automatizacin fle&ible es que si resulta necesario modificar el sistema de control, basta con cambiar las

<

Figura 1. 3 Controles electrnicos.

7a automatizacin fle&ible esta conformada por un sistema de Control 7gico =rogramable (=rogrammable 7ogic Control !=7C") capaz de realizar el procesamiento de se+ales binarias bas'ndose en un programa establecido por el usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisin de datos con la debida interaccin para su operacin# procesos fabriles# 7os campos donde puede tener aplicacin un sistema =7C pr'cticamente son innumerables# Estos sistemas de control se destinan principalmente para las funciones de !control de procesos", en donde se encargan de que cada paso o fase del proceso sea efectuado en el orden cronolgico correcto y sincronizado que previamente fue establecido# $n sistema =7C se basa en un tipo de computadora de uso especfico, dise+ada para ambientes de traba o en donde su misin primordial es el control de De esta manera, con las se+ales de entrada y salida se pueden controlar directamente secuencias mec'nicas, o

>

procesos industriales, que pueden ser constituidos por diversos tipos de maquinaria, robots, lneas de ensamble, etc#

Figura 1. 4 Proceso automatizado.

En muc%as ocasiones un =7C puede disponer de un teclado corno elemento de entrada de datos, pero el control lgico programable slo responder' en lo que corresponde a sus acciones de control con la informacin que le proporcionen sus sensores# =or otra parte, al control lgico programable puede %ac(rsele un 4eg?n sea la situacin real a seguimiento detallado de las actividades de control que realiza durante su operacin, por medio de un monitor o impresora# la que se tenga que dar una respuesta, la configuracin interna del =7C puede tener un grado alto o ba o de comple idad, independientemente del grado de comple idad de la aplicacin# $n =7C consta de los siguientes componentes esenciales@ AardBare#C 4e trata de todos los componentes electrnicos que conforma al sistema de control, siendo su tarea principal la de activar o desactivar los mandos por medio de las cuales se manipule toda la serie de elementos de potencia que tenga conectados, todo esto en funcin de una secuencia lgica determinada#

El

elemento

m's

importante

del

%ardBare

es

el

microprocesador

microcontrolador# 4oftBare#C Es la parte intangible que no tiene una parte fsica, ya que se trata de los programas que determinan la forma de operar del sistema de control, o dic%o de otra forma, son las instrucciones que representan la generacin de los mandos que gobiernan a la parte electrnica# e ecucin de las instrucciones# 7os programas se encuentran almacenados dentro de una memoria, a la cual se puede acceder para la Cuando se modifica tanto el orden como las instrucciones que componen al programa invariablemente se altera la secuencia de e ecucin del sistema de control, aunque esta modificacin no implique un cambio en el %ardBare# 4ensores#C 4on aquellos dispositivos que interpretan las variables fsicas que se encuentran en el medio ambiente, las convierten a se+ales el(ctricas y por ?ltimo las comunican %acia el =7C, esta informacin representa el estado del proceso que esta siendo controlando# *ctuadores#C =ara tener la capacidad de modificar las variables fsicas que son importantes dentro de un proceso, son empleados los elementos de potencia conocidos como actuadores# =rogramador#C Es el medio a trav(s del cual se ordenan las instrucciones del softBare que posteriormente ser' memorizado en el =7C# En la actualidad por la mediacin de una computadora personal se puede realizar este proceso, adem's de que en la mayora de los casos tambi(n sirve para comprobar los programas del sistema de control# $OS &E$E*ADO&ES COMO E$EMEN"OS DE $A A#"OMA"I(ACI)N DEDICADA El primer sistema de control autom'tico que fue desarrollado para gobernar un proceso industrializado fue realizado bas'ndose en elementos e&istentes %asta

ese momento#

Esos elementos reciben el nombre de relevadores, que son

dispositivos electromagn(ticos, siendo estos los precursores de la tecnologa basada en la filosofa de automatizacin llamada !automatizacin dedicada o est'ndar"# *ntes de utilizarlos como elementos de control, los relevadores eran empleados ?nicamente como mecanismos que mane aban altas potencias sobre todo en el campo de las telecomunicaciones8 pero desde %ace tiempo y aun todava en la actualidad, los relevadores son empleados tanto en m'quinas como equipos en general como elementos de control y regulacin# 7os relevadores son componentes electromagn(ticos que llevan a cabo conmutaciones en sus partes mec'nicas, y adem's se controlan con poca energa# 7os relevadores son utilizados principalmente para el procesamiento de se+ales de mando que intervienen en la lgica de operacin de un proceso# 7a forma de %acer funcionar un relevador es conectando un volta e entre los e&tremos de su bobina, el cual genera una corriente el(ctrica que circula a trav(s de dic%a bobina, creando con este fluido un campo magn(tico que a su vez provoca el desplazamiento de una placa met'lica %acia el n?cleo que tiene ad%erido la bobina# 7a placa met'lica por su parte, est' provista de contactos mec'nicos que se pueden abrir o cerrar al moverse la placa8 el estado que los contactos pueden adquirir, ya sean abiertos o cerrados, representa el estado lgico que tiene el relevador en ese momento, manteni(ndose este estado mientras el volta e sobre la bobina est( aplicado# *l interrumpir el volta e de la bobina, la placa met'lica vuelve a su posicin normal por medio de la accin de un muelle de reposicin, tal como se aprecia en la figura )#D#

Figura 1. 5

s!uema de un relevador.

De acuerdo a la comple idad de la funcin especifica que se requiere controlar, depende el n?mero de relevadores que se deben emplear, para de esta forma mantener las condiciones de seguridad que e&ige la operacin de la lgica de control# .tro factor importante para determinar la cantidad de relevadores a utilizar es el n?mero de contactos con que cuentan los relevadores, ya que de manera implcita representan las funciones lgicas que se tienen que adoptar# 7as distintas funciones de control materializados mediante la operacin de los relevadores, se entrelazan entre s para de esta manera se integre la totalidad del sistema lgico del control autom'tico# -odas las funciones lgicas que tienen que cumplir los relevadores se enlazan entre s por medio de cableados, que intercomunican a todos los relevadores involucrados# 7os distintos relevadores se alo an dentro de un con unto de Estas cone&iones est'n compuestas bastidores modulares, y es sobre estos donde se realiza todo el cableado para interconectar a los relevadores entre s# por cables de un slo %ilo rematados por zapatas en ambos e&tremos#

Figura 1. " Bastidores con relevadores.

=ara de alguna manera facilitar que los relevadores puedan desenc%ufarse y cambiarse cuando se requiera, estos se instalan sobre bases para de esta forma facilitar su can e# *quel sistema de control autom'tico que se base en relevadores, debe encontrarse ordenado y alo ado en salas cerradas donde tambi(n debe e&istir toda la documentacin correspondiente a la cone&in de los contactos, y ubicacin de sus bobinas (esto ?ltimo es una situacin ideal que no siempre se cumple)# * pesar de que la era actual es dominada por la electrnica, los relevadores siguen teniendo gran importancia en el mercado por diversas razones, tales como@ ,'cil adaptacin a diversos volta es de traba o# 0nsensibilidad t(rmica frente al medio ambiente, ya que los relevadores traba an fiablemente a temperaturas que van desde H>9IC %asta G9IC#

6esistencia relativamente elevada entre los contactos de traba o cuando estos se encuentran desconectados#

=osibilidad de activar varios circuitos independientes entre s# =resencia de una separacin galv'nica entre el circuito de mando y el circuito principal# E$ P$C COMO PA&"E MED#$A& DE $A A#"OMA"I(ACI)N +$E,I-$E 7a tecnologa que se propone con la utilizacin de los =7C es muy vers'til en

lugares donde se requiere de automatizar un proceso industrial#

=r'cticamente

esta tecnologa puede adaptarse a cualquier ambiente de operacin f'cilmente, y sin mayores problemas, por otra parte, se trata de una tecnologa que se encuentra dentro de los llamados sistemas de automatizacin fle&ibles, por lo que se tienen una amplia gama de prestaciones adicionales# De un tiempo relativamente corto a la fec%a, se %a popularizado un enfoque fundamentalmente distinto en la concepcin de sistemas de control autom'tico industrial# En este nuevo enfoque, la toma de decisiones del sistema se lleva a cabo mediante la concatenacin de instrucciones codificadas las cuales se encuentran almacenadas en un circuito de memoria y e ecutadas por un microprocesador o microcontrolador# 7a cualidad principal de esta manera de actuar radica en el %ec%o de que si es necesario que se lleve a cabo alguna modificacin en la lgica de control, basta con cambiar las instrucciones del programa, sin que se tenga que realizar modificacin alguna en la circuitera del sistema de control# -ales variaciones se realizan de forma muy simple, y muc%as veces sin necesidad de parar el proceso productivo, ya que el =7C (dependiendo del fabricante y modelo) tiene la capacidad de realizar varias actividades a la vez, y en muc%as ocasiones para efectuar los cambios en el programa se recurre al empleo de un simple teclado#

)9

Figura 1. #

$em%lo de un P&C.

Cuando se usa el enfoque de automatizacin fle&ible, a la secuencia completa de instrucciones que confeccionan al programa que controla el desempe+o del proceso de produccin se le llama !programa de control"# Este programa tiene que ser desarrollado por el usuario en funcin de los requerimientos que son propios del proceso que tiene que ser automatizado, por lo que se tiene que recurrir al empleo de diagramas de flu o para que todos los detalles queden plasmados en el programa de control# $n =7C es un elemento de control que traba a de manera muy similar a como lo %acen las computadoras personales (=C), por lo que tambi(n cuenta con un sistema operativo que es totalmente transparente al usuario, y por lo general no causa todos los contratiempos como los que son originados en las =CKs# =or medio del sistema operativo del =7C se establece la manera de actuar y adem's se sabe con que dispositivos perif(ricos se cuenta para poder realizar las acciones de control de un proceso productivo# Este sistema operativo se encuentra alo ado en una unidad de memoria, que es la primera a la que accede el microcontrolador, y cuyo contenido cambia de acuerdo al fabricante y el modelo del =7C en cuestin#

))

De acuerdo a lo anterior, al sistema de control autom'tico basado en la tecnologa del =7C se le considera como un !sistema programable", y adem's se le reconoce como uno de los principales precursores del enfoque de automatizacin fle&ible# * manera de resumen y con lo visto %asta el momento, se puede dar un acercamiento a lo que podemos de manera filosfica establecer como una definicin de lo que es un =7C@ Se trata de un sistema de control lgico programable capaz de realizar el procesamiento de seales binarias basndose en un programa establecido por el usuario, y que contiene puertos de entrada, salida y transmisin de datos con la debida interaccin para su operacin.

):

CAPI"#$O .. AP$ICACIONES /EN0&ICAS

DONDE INS"A$A& #N P$C * los =7C se les puede encontrar en una gran cantidad de sitios realizando las funciones de controlar procesos industriales, estos procesos llegan a ser tan diferentes inclusive dentro de un mismo comple o industrial, que se les localiza abarcando desde procedimientos simples como puede ser el tener ba o niveles ptimos el valor de temperatura de un recinto cerrado, %asta llegar a los m's comple os como e emplo toda la secuencia de pasos para refinar el crudo en una planta petrolera#

Figura 2. 1 &ugares en donde %uede instalarse un P&C.

7a seleccin de un =7C como sistema de control depende de las necesidades del proceso productivo que tiene que ser automatizado, considerando como m's importantes los aspectos que a continuacin se enlistan@

)<

 Espacio reducido.1 Cuando el lugar donde se tiene que instalar el sistema de control dentro de la planta es muy peque+o el =7C es la me or alternativa, ya que aun con todos sus aditamentos necesarios llegan a ocupar un mnimo de espacio sin que esto vaya en detrimento de la productividad y la seguridad del personal y las instalaciones# Procesos de produccin peridicamente cam2iantes.1 E&isten industrias como es la automotriz que a+o con a+o se ve en la necesidad de cambiar el modelo del ve%culo que sale de sus plantas, razn por la cual se tiene que modificar tanto la secuencia de armado como el rea ustar los valores de tolerancia de las partes con las que se arma el ve%culo# 4iendo el arma principal de estos cambios, las modificaciones que sufren las instrucciones del programa que controla la lgica de operacin del =7C# Procesos secuenciales.1 Es bien conocido que cuando una actividad que se repite una gran cantidad de veces durante cierto intervalo de tiempo, se convierte en una actividad montona para el %ombre, produciendo en determinado momento fatiga del tipo emocional, provocando la desconcentracin y la induccin involuntaria de errores que pueden ser fatales, tanto para la integridad del %ombre como para las instalaciones# Con un =7C se puede evitar lo anterior con tan solo implementar secuencias de control, que aunque se repitan muc%as veces durante el da, no se perder' la precisin con la que tienen que %acerse#

Actuadores distintos en un mismo proceso industrial.1 Con un solo =7C se cuenta con la posibilidad de manipular actuadores de diferente naturaleza entre s, y

)>

todava m's, con un mismo =7C se pueden dirigir diferentes lneas de produccin en las que cada una tiene asignada a sus propios actuadores, esto ?ltimo depende de la cantidad de salidas y en general del tama+o en cuanto a su capacidad para alo ar el programa de usuario# *eri3icacin de las distintas partes del proceso de 3orma centrali4ada.1 E&iste una gran cantidad de industrias en que la planta de produccin se encuentra ale ada de la sala de control, o tambi(n por e emplo, como es en las plantas petroleras, se tiene la necesidad de verificar la operacin a distancia de todas las refineras# Con un =7C se tiene de manera natural el dise+o de redes de comunicacin, para que se canalice la informacin a una central desde la cual se pueda observar a distancia como se encuentra operando el sistema de control autom'tico, y se visualice por medio de monitores la representacin gr'fica tanto de los sensores como de los actuadores# *EN"A5AS ' DES*EN"A5AS EN E$ EMP$EO DE $OS P$C =ara aquellas personas que comienzan a adentrarse en el mundo de los =7C, es oportuno darles la informacin de lo bueno y lo malo de los =7C, para que de esta manera se cuente con todos los elementos a la %ora de seleccionar el sistema de control m's conveniente# Cabe aclarar que aunque se puede automatizar cualquier proceso con un =7C, no se debe de caer en la tentacin de convertirlo en la panacea para solucionar todos los problemas que se nos puedan presentar, por e emplo, si queremos controlar el llenado del tinaco de agua que tenemos instalado en nuestra casa, el empleo de un =7C para realizar esta actividad seria un desperdicio tecnolgico adem's de representar un costo muy alto para una tarea muy sencilla#

)D

7a utilizacin de un =7C debe ser ustificada para efectos de optimizar sobre todo los recursos econmicos que en nuestros das son muy importantes y escasos# * continuacin se enlistan las venta as y desventa as que trae consigo el empleo de un =7C# Lenta as Control m's preciso# /ayor rapidez de respuesta# ,le&ibilidad Control de procesos comple os# ,acilidad de programacin# 4eguridad en el proceso# Empleo de poco espacio# ,'cil instalacin# /enos consumo de energa# /e or monitoreo del funcionamiento# /enor mantenimiento# Deteccin r'pida de averas y tiempos muertos# /enor tiempo en la elaboracin de proyectos# =osibilidad de a+adir modificaciones sin elevar costos# /enor costo de instalacin, operacin y mantenimiento# =osibilidad de gobernar varios actuadores con el mismo autmata#

)E

Desventa as /ano de obra especializada# Centraliza el proceso# Condiciones ambientales apropiadas# /ayor costo para controlar tareas muy peque+as o sencillas# C&I"E&IOS PA&A SE$ECCIONA& #N P$C *unque no se trata de dar una receta de cocina, a continuacin se sugieren cuales son algunos de los aspectos m's importantes que deberan de tomarse en cuenta para elegir uno de los tantos =7C que e&isten en el mercado# =recio de acuerdo a su funcin (barato H caro, inseguro H seguro, desprotegido H protegido, austero H completo)# Cantidad de entradas M salidas, y si estas son analgicas digitales y sus rangos de operacin# Cantidad de programas que puede mane ar# Cantidad de programas que puede e ecutar al mismo tiempo (multitarea)# Cantidad de contadores, temporizadores, banderas y registros# 7engua es de programacin# 4oftBare especializado para cada modelo de =7C y su facilidad de mane o#

)F

 4oftBare para programacin desde la =C y necesidad de tar eta de interfase# Capacidad de realizar cone&in en red de varios =7C# 6espaldo de la compa+a fabricante del =7C en nuestra localidad# 4ervicio y refacciones Capacitacin profesional sobre el sistema de control# 7iteratura en nuestro idioma# -odos los criterios observados anteriormente se van %aciendo obvios conforme avanzamos en cuanto a nuestra e&periencia en el mane o de los =7C, por lo que aqu %ago una atenta invitacin a que no de marc%a atr's en el aprendiza e de este sistema de control, ya que aparte de ser todo un universo muy interesante, es de f'cil comprensin el programar un =7C tal como se observar' y comprobar' en los captulos sucesivos#

)G

CAPI"#$O 6. A&7#I"EC"#&A DE #N P$C ' S#S SE8A$ES

=ara describir las partes que integran a un =7C es imperante definir que todo sistema de control autom'tico posee tres etapas que le son in%erentes e imprescindibles, estas son@ Etapa de acondicionamiento de se+ales#C Esta integrada por toda la serie de sensores que convierten una variable fsica determinada a una se+al el(ctrica, interpret'ndose esta como la informacin del sistema de control# Etapa de control#C Es en donde se tiene la informacin para poder llevar a cabo una secuencia de pasos, dic%o de otra manera, es el elemento de gobierno# Etapa de potencia#C 4irve para efectuar un traba o que siempre se manifiesta por medio de la transformacin de un tipo de energa a otro tipo# 7a unin de las tres etapas nos da como resultado el contar con un sistema de control autom'tico completo, pero se debe considerar que se requiere de interfases entre las cone&iones de cada etapa, para que el flu o de informacin circule de forma segura entre estas#

)J

Figura 3. 1 Sistema de control de lazo a'ierto.

Figura 3. 2 Sistema de control de lazo cerrado.

7os sistemas de control pueden concebirse ba o dos opciones de configuracin@ 4istema de control de lazo abierto#C Es cuando el sistema de control tiene implementado los algoritmos correspondientes para que en funcin de las se+ales de entrada se genere una respuesta considerando los m'rgenes de error que pueden representarse %acia las se+ales de salida#

:9

4istema de control de lazo cerrado#C Es cuando se tiene un sistema de control que responde a las se+ales de entrada, y a una proporcin de la se+al de salida para de esta manera corregir el posible error que se pudiera inducir, en este sistema de control la retroalimentacin es un par'metro muy importante ya que la variable fsica que se esta controlando se mantendr' siempre dentro de los rangos establecidos# 0dealmente todos los sistemas de control deberan dise+arse ba o el concepto de lazo cerrado, porque la variable fsica que s( esta interviniendo en todo momento se encuentra controlada, esta actividad se efect?a comparando el valor de salida contra el de entrada, pero en muc%as ocasiones de acuerdo a la naturaleza propia del proceso productivo es imposible tener un sistema de control de lazo cerrado# =or e emplo en una lavadora autom'tica, la tarea de limpiar una prenda que en una de sus bolsas se encuentra el grabado del logotipo del dise+ador de ropa, seria una mala decisin el implementar un lazo cerrado en el proceso de limpieza, porque la lavadora se encontrara comparando la tela ya lavada (se+al de salida) contra la tela sucia (se+al de entrada), y mientras el logotipo se encuentre presente la lavadora la considerara como una manc%a que no se quiere caer#

:)

Figura 3. 3 Partes (ntegrantes de un P&C.

6evisando las partes que constituyen a un sistema de control de lazo abierto o lazo cerrado, pr'cticamente se tiene una similitud con respecto a las partes que integran a un =7C, por lo que cualquiera de los dos m(todos de control pueden ser implementados por medio de un =7C# =ara comenzar a utilizar los t(rminos que le son propios a un =7C, se observar' que los elementos que conforman a los sistemas de control de lazo abierto yMo lazo cerrado, se encuentran englobados en las partes que conforman a un Control 7gico =rogramable y que son las siguientes@ $nidad central de proceso# /dulos de entrada y salida de datos# Dispositivo de programacin o terminal#

::

Figura 3. 4 Control &gico Programa'le )P&C*.

#NIDAD CEN"&A$ DE P&OCESO Esta parte del =7C es considerada como la m's importante, ya que dentro de ella se encuentra un microcontrolador que lee y e ecuta el programa de usuario que a su vez se localiza en una memoria (normalmente del tipo EE=6./), adem's de realizar la gestin de ordenar y organizar la comunicacin entre las distintas partes que conforman al =7C# El programa de usuario consiste en una serie de instrucciones que representan el proceso del control lgico que debe e ecutarse, para poder %acer este traba o, la unidad central de proceso debe almacenar en localidades de memoria temporal las condiciones de las variables de entrada y variables de salida de datos m's recientes# 7a unidad central de proceso en esencia tiene la capacidad para realizar las mismas tareas que una computadora personal, porque como ya se menciono lneas atr's, en su interior se encuentra instalado un microcontrolador que es el encargado de gobernar todo el proceso de control#

:<

Figura 3. 5 +istintos modelos de P&C.

Cuando se energiza un =7C, el microcontrolador apunta %acia el bloque de memoria tipo 6./ donde se encuentra la informacin que le indica la manera de cmo debe predisponerse para comenzar sus operaciones de control (B0.4 del =7C)# Es en la e ecucin de este peque+o programa (desarrollado por el fabricante del =7C) que se efect?a un proceso de diagnstico que a trav(s del cual, se sabe con que elementos perif(ricos a la unidad central de proceso se cuentan (mdulos de entrada M salida por e emplo), una vez concluido esta fase el =7C !sabe" si tiene un programa de usuario alo ado en el bloque de memoria correspondiente, si es as por medio de un indicador avisa que esta en espera de la orden parea comenzar a e ecutarlo, de otra manera, tambi(n notifica que el bloque de memoria de usuario se encuentra vaco#

:>

Figura 3. " +iagrama de ,lu$o de las actividades de un P&C.

:D

$na vez que el programa de usuario %a sido cargado en el bloque de memoria correspondiente del =7C, y se le %a indicado que comience a e ecutarlo, el microcontrolador se ubicar' en la primera localidad de memoria del programa de usuario y proceder' a leer, interpretar y e ecutar la primera instruccin# Dependiendo de que instruccin se trate ser' la accin que realice el microcontrolador, aunque de manera general las acciones que realiza son las siguientes@ leer los datos de entrada que se generan en los sensores, guardar esta informacin en un bloque de memoria temporal, realizar alguna operacin con los datos temporales, enviar la informacin resultante de las operaciones a otro bloque de memoria temporal, y por ?ltimo la informacin procesada enviarla a las terminales de salida para manipular alg?n(os) actuador(es)#

Figura 3. # Pala'ra de datos de entrada.

En cuanto a los datos que entran y salen de la unidad central de proceso, se organizan en grupos de G valores, que corresponden a cada sensor que este presente si se trata de datos de entrada, o actuadores si de datos de salida se refiere# 4e escogen agrupamientos de G valores porque ese el n?mero de bits

:E

que tienen los puertos de entrada y salida de datos del microcontrolador, a cada agrupamiento se le conoce con el nombre de byte palabra# En cada ciclo de lectura de datos que se generan en los sensores, escritura de datos %acia los actuadores, se gobiernan G diferentes sensores actuadores, por lo que cada elemento de entrada M salida tiene su imagen en un bit del byte que se %ace llegar al microcontrolador#

Figura 3. - Pala'ra de datos de salida.

En el proceso de lectura de datos provenientes de los sensores, se reservan localidades de memoria temporal que corresponden con el bit y la palabra que a su vez es un con unto de G bits (byte), esto es para tener identificado en todo momento el estado en que se encuentra el sensor D por e emplo# Con los espacios de memoria temporal reservados para los datos de entrada, se generan paquetes de informacin que corresponden al refle o de lo que est'n midiendo los sensores# Estos paquetes de datos cuando el microcontrolador da la indicacin, son almacenados en la localidad de memoria que les corresponde,

:F

siendo esa informacin la que representa las ?ltimas condiciones de las se+ales de entrada# 4 durante la e ecucin del programa de control el microcontrolador requiere conocer las condiciones de entrada m's recientes, de forma inmediata accede a la localidad de memoria que corresponde al estado de determinado sensor#

Figura 3. . Flu$o de datos de entrada / salida en el microcontrolador.

El producto de la e ecucin del programa de usuario depende de las condiciones de las se+ales de entrada, dic%o de otra manera, el resultado de la e ecucin de una instruccin puede tener una determinada respuesta s una entrada en particular manifiesta un uno lgico, y otro resultado diferente s esa entrada esta en cero lgico# 7a respuesta que trae consigo la e ecucin de una instruccin se guarda en una seccin de la memoria temporal, para que estos datos posteriormente sean recuperados, ya sea para e&%ibirlos o sean utilizados para otra parte del proceso# 7a informacin que se genera en los sensores se %ace llegar al microcontrolador del =7C, a trav(s de unos elementos que sirven para aislar la

:G

etapa del medio ambiente donde se encuentran los sensores, de la etapa de control que es comprendida por la unidad central de proceso del =7C y que en su interior se encuentra el microcontrolador# 7os elementos de aislamiento reciben el nombre de mdulos de entradas, los cuales se encuentran identificados y referenciados %acia los bloques de memoria temporal donde se alo an los datos de los sensores#

Figura 3. 10 $em%lo de 'ase donde se insertan los mdulos de entrada o salida / la 1CP.
En cuanto a los datos que manipulan a los actuadores (tambi(n llamados datos de salida), estos se encuentran alo ados en las localidades de memoria temporal que de manera e&profesa se reservan para tal informacin# Cuando en el proceso de e ecucin de un programa de usuario se genera una respuesta y esta a su vez debe modificar la operacin de un actuador, el dato se guarda en la localidad de memoria temporal correspondiente, tomando en cuenta que este dato representa un bit de informacin y que cada localidad de memoria tiene espacio para G bits#

:J

$na vez que los datos de salida %an sido alo ados en las localidades de memoria correspondiente, en un ciclo posterior el microcontrolador puede comunicarlos %acia el e&terior del =7C, ya que cada bit que conforma un byte de datos de salida tiene un refle o en cuanto a las cone&iones fsicas que tiene el =7C %acia los elementos de potencia o actuadores, o dic%o de otra forma, al igual que en las terminales de los datos de entrada, cada una de las terminales que contienen la informacin de salida tambi(n tienen asociado un elemento de potencia conectado en su terminal correspondiente#

Figura 3. 11 $em%lo de 'ase donde se insertan los mdulos de entrada o salida / la 1CP.
* medida que el microcontrolador de la unidad central de proceso del =7C e ecuta las instrucciones del programa de usuario, el bloque de memoria temporal asignado a la salida de datos, s( esta actualizando continuamente ya que las condiciones de salida muc%as veces afectan el resultado que pueda traer consigo la e ecucin de las instrucciones posteriores del programa de usuario# De acuerdo a la manera de cmo se mane an los datos de salida, se puede observar que esta informacin cumple con una doble actividad, siendo la primordial la de canalizar los resultados derivados de la e ecucin de las instrucciones por parte del microcontrolador, %acia los bloques de memoria correspondientes, y pasar tambi(n los datos de salida a las terminales donde se encuentran conectados los actuadores# .tra funcin que se persigue es la de

<9

retroalimentar la informacin de salida %acia el microcontrolador de la unidad central de proceso del =7C, cuando alguna instruccin del programa de usuario lo requiera# En cuanto a los datos de entrada no tienen la doble funcin que poseen los datos de salida, ya que su misin estriba ?nicamente en adquirir informacin del medio ambiente a trav(s de las terminales de entrada y %acerla llegar %acia el microcontrolador de la unidad central de proceso#

Figura 3. 12

$em%lo de CP1.

7os datos de salida al igual que los de entrada, son guiados %acia los respectivos actuadores a trav(s de elementos electrnicos que tienen la funcin de aislar y proteger al microcontrolador de la unidad central de proceso con la etapa de potencia, estos elementos reciben el nombre de mdulos de salida# -anto los mdulos de entrada como de salida, tienen cone&in directa %acia las terminales de los puertos de entrada y salida del microcontrolador del =7C, esta cone&in se realiza a trav(s de una base que en su interior cuenta con un bus de

<)

enlace que tiene asociado una serie de conectores que son los medios fsicos en donde se insertan los mdulos (ya sean de entrada o salida)# El n?mero total de mdulos de entrada o salida que pueden agregarse al =7C depende de la cantidad de direcciones que el microcontrolador de la unidad central de proceso es capas de observar#

Figura 3. 13 2tro e$em%lo de CP1.

De acuerdo con lo escrito en el p'rrafo anterior, cada dato (ya sea de entrada o salida) que es representado por un bit y que a su vez esta agrupado en bloques de G bits (palabra o byte), debe estar registrado e identificado para que el microcontrolador !sepa" si esta siendo ocupado por un sensor o un actuador, ya que determinado bit de especfico byte y por ende de determinada ubicacin de memoria temporal tiene su refle o %acia las terminales fsicas de los mdulos# Esto ?ltimo quiere decir que en los conectores de la base se pueden conectar de manera indistinta tanto los mdulos de entrada como los mdulos de salida, por lo

<:

que el flu o de informacin puede ser %acia el microcontrolador de la unidad central de proceso , en direccin contraria# Con respecto a la memoria donde se alo a el programa de usuario es del tipo EE=6./, en la cual no se borra la informacin a menos que el usuario lo %aga# 7a forma en como se guarda la informacin del programa de usuario en esta memoria es absolutamente igual que como se almacena en cualquier otro sistema digital, solo son !ceros y unos" lgicos# * medida que el usuario va ingresando las instrucciones del programa de control, autom'ticamente estas se van almacenando en localidades de memoria secuenciales, este proceso de almacenamiento secuencial de las instrucciones del programa es autocontrolado por el propio =7C, sin intervencin y muc%o menos arbitrio del usuario# e emplo# 7a cantidad total de instrucciones en el programa de usuario puede variar de tama+o, todo depende del proceso a controlar, por =ara controlar una maquina sencilla basta con una peque+a cantidad de instrucciones, pero para el control de un proceso o m'quina complicada se requieren %asta varios miles de instrucciones# $na vez terminada la tarea de la programacin del =7C, esto es terminar de insertar el programa de control a la memoria de usuario, el operario del =7C manualmente se debe dar a la tarea de conmutar el =7C del modo de !programacin" al modo de !e ecucin", lo que %ace que la unidad central de proceso e ecute el programa de principio a fin repetidamente# El lengua e de programacin del =7C cambia de acuerdo al fabricante del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en distintos lengua es de programacin, la forma en como se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante, por lo tanto la manera de como se interpretan las instrucciones de un =7C a otro es diferente, todo depende de la marca#

<<

En otro orden de ideas, a la unidad central de proceso de un =7C una vez que le fue cargado un programa de usuario, su operacin de controlar un proceso de produccin no debe detenerse a menos que un usuario autorizado as lo %aga# =ara que el =7C funcione de forma ininterrumpida se debe de contemplar el uso de energa de respaldo ya que esta ba o ninguna circunstancia tiene que faltarle a la unidad central de proceso#

Figura 3. 14 3dulo de alimentacin.

7a energa que alimenta al =7C se obtiene de un mdulo de alimentacin cuya misin es suministrar el volta e que requiere tanto la unidad central de proceso como todos los mdulos que posea el =7C, normalmente el mdulo de alimentacin se conecta a los suministros de volta es de corriente alterna (LC*)# El mdulo de alimentacin pr'cticamente es una fuente de alimentacin regulada de volta e de corriente directa, que tiene protecciones contra interferencias electromagn(ticas, variaciones en el volta e de corriente alterna, pero el aspecto m's importante es que cuenta con bateras de respaldo para en caso de que falle el suministro de energa principal, entren en accin las bateras provocando de esta manera el traba o continuo del =7C, a la vez que puede activarse una alarma

<>

para dar aviso en el momento usto que el suministro de energa principal a de ado de operar# =or ?ltimo cabe aclarar que las bateras de respaldo descritas algunas lneas atr's ?nicamente soportan la operacin del =7C, no as los elementos actuadores o de potencia# M)D#$OS DE EN"&ADA ' SA$IDA DE DA"OS Estos mdulos se encargan del traba o de intercomunicacin entre los dispositivos industriales e&teriores al =7C y todos los circuitos electrnicos de ba a potencia que comprenden a la unidad central de proceso del =7C, que es donde se almacena y e ecuta el programa de control#

Figura 3. 15

$em%los de 3dulos de entrada / salida de datos.

7os mdulos de entrada y salida tienen la misin de proteger y aislar la etapa de control que esta conformada principalmente por el microcontrolador del =7C, de todos los elementos que se encuentran fuera de la unidad central de proceso ya sean sensores o actuadores# 7os mdulos de entrada y salida %acen las veces de dispositivos de interfase, que entre sus tareas principales est'n las de adecuar los niveles el(ctricos tanto de los sensores como de los actuadores o

<D

elementos de potencia, a los valores de volta e que emplea el microcontrolador que normalmente se basa en niveles de la lgica --7, 9 LCD equivale a un !9 lgico", mientras que D LCD equivale a un !) lgico"# ,sicamente los mdulos de entrada y salida de salida de datos, est'n construidos en tar etas de circuitos impresos que contienen los dispositivos electrnicos capaces de aislar al =7C con el entorno e&terior, adem's de contar con indicadores luminosos que informan de manera visual el estado que guardan las entradas y salidas#

Figura 3. 1"

$em%los de 3dulos de entrada / salida de datos.

=ara que los mdulos de entrada o salida lleven a cabo la tarea de aislar el(ctricamente al microcontrolador, se requiere que este no se tenga contacto fsico con los bornes de cone&in de ya sean de los sensores o actuadores, con las lneas de cone&in que se %acen llegar a los puertos de entrada o salida del microcontrolador#

<E

7a funcin de aislamiento radica b'sicamente en la utilizacin de un elemento opto electrnico tambi(n conocido como opto acoplador, a trav(s del cual se evita el contacto fsico de las lneas de cone&in que est'n presentes en la circuitera, el dispositivo opto electrnico esta constituido de la siguiente manera# 0nternamente dentro de un encapsulado se encuentra un diodo emisor de luz (led) que genera un %az de luz infrarro a, y como complemento tambi(n unto al led infrarro o se encuentra un fototransistor# Cuando el led infrarro o es polarizado de forma directa entre sus terminales, este emite un %az de luz infrarro a que se %ace llegar a la terminal base del fototransistor, el cual una vez que es e&citada la terminal de la base %ace que el fototransistor entre en estado de conduccin, gener'ndose una corriente el(ctrica entre sus terminales emisor y colector, manifestando una operacin similar a un interruptor cerrado# =or otra parte, si el led infrarro o se polariza de manera inversa el %az de luz infrarro a se e&tingue, provocando a la vez que si en la termina base del fototransistor no recibe este %az de luz, no se genera corriente el(ctrica entre sus terminales de emisor y colector, manifestando un funcionamiento seme ante a un interruptor abierto#

Figura 3. 1# 2%to aco%lador %or ,ototransistor.

Na que el %az de luz infrarro a es el ?nico contacto que se tiene entre una etapa de potencia o lectura de sensores con la etapa de control, se tiene un medio

<F

de aislamiento perfecto que adem's es muy seguro y no se pierden los mandos que activan los actuadores o las se+ales que generaron los sensores# 7a direccin en el flu o de datos de los mdulos depende si estos son de entrada de salida, lo que es com?n entre los mdulos de entrada y salida son los bornes en donde se conectan fsicamente ya sean los sensores o los actuadores, el n?mero de bornes que puede tener un mdulo depende del modelo de =7C ya que e&isten comercialmente mdulos de G, )E <: terminales# En los bornes de cone&in de estos mdulos de entrada o salida est'n conectadas las se+ales que generan los sensores las que manipular'n los actuadores, que tienen como misin vigilar y manipulan el proceso que s( esta automatizado con el =7C#

Figura 3. 1- Circuiter4a / 'ornes de cone5in de los mdulos.

E&isten distintos mdulos de entrada y salida de datos, la diferencia principal depende de los distintos tipos de se+ales que estos mane an, esto quiere decir

<G

que se cuenta con mdulos que mane an se+ales discretas o digitales, y mdulos que mane an se+ales analgicas# * los mdulos de entrada de datos se %acen llegar las se+ales que generan los sensores# -omando en cuenta la variedad de sensores que pueden emplearse en un proceso de control industrial, e&isten dos tipos de mdulos de entrada los cuales se describen a continuacin# /dulos de entrada de datos discretos#C Estos responden tan solo a dos valores diferentes de una se+al que puede generar el sensor# pueden ser las siguientes@ a) El sensor manifiesta cierta cantidad de energa diferente de cero si detecta algo# b) Energa nula si no presenta deteccin de algo# $n e emplo de sensor que se emplean en este tipo de mdulo es el que se utiliza para detectar el final de carrera del v'stago de un pistn# =ara este tipo de mdulos de entradas discretas, en uno de sus bornes se tiene que conectar de manera com?n una de las terminales de los sensores, para ello tenemos que ubicar cual es la terminal com?n de los mdulos de entrada# 7as se+ales

<J

Figura 3. 1. Fragmento de un mdulo de salida de C+.

/dulos de entrada de datos analgicos#C .tro tipo de mdulo de entrada es el que en su circuitera contiene un convertidor analgico H digital (*DC), para que en funcin del sensor que tenga conectado, vaya interpretando las distintas magnitudes de la variable fsica que s( esta midiendo y las digitalice, para que posteriormente estos datos sean transportados al microcontrolador del =7C# temperatura# $n e emplo de sensor que se emplean con este tipo de mdulo es el que mide

>9

Figura 3. 20 Fragmento de un mdulo de salida de CA.

* trav(s de los mdulos de salida de datos se %acen llegar las se+ales que controlan a los actuadores# industrial# continuacin# /dulos de salida de datos discretos#C Estos transportan tan solo dos magnitudes diferentes de energa para manipular al actuador que le corresponde# 7as magnitudes pueden ser las siguientes@ a) Energa diferente de cero para activar al actuador# b) Energa nula para desactivar al actuador# /dulos de salida de datos analgicos#C Esta clasificacin de modulo sirve para controlar la posicin o magnitud de una variable fsica, por lo que estos mdulos requieren de la operacin de un convertidor digital H analgico (D*C)# *qu tambi(n se debe de tomar en cuenta los distintos tipos de actuadores que pueden ser empleados en un proceso de control E&isten dos tipos de mdulos de salida los cuales se describen a

>)

Figura 3. 21 Fragmento de un mdulo de entrada de C+ /6o CA.

=ara las distintas clases de mdulos ya sean de entrada o salida, se deben de tomar en cuenta los valores nominales de volta e, corriente y potencia que soportan, ya que dependiendo de la aplicacin y de la naturaleza del proceso que se tiene que automatizar, e&isten mdulos de corriente directa y mdulos de corriente alterna# =ara encontrar el mdulo adecuado se tiene que realizar una b?squeda en los manuales, y observar las caractersticas que reportan los distintos fabricantes e&istentes en el mercado# 7a forma en como se conoce popularmente a los mdulos de entrada y salida es por medio de la siguiente denominacin !/dulos de EM4"# =ara seleccionar El el mdulo de EM4 adecuado a las necesidades del proceso industrial, se tiene que dimensionar y cuantificar perfectamente el lugar donde se instalar' un =7C# resultado del an'lisis reportara el n?mero de sensores y actuadores que son

>:

imprescindibles para que el =7C opere de acuerdo a lo planeado, por lo tanto ya se sabr' la cantidad de entradas y salidas que se requieren, y si por e emplo se cuenta con ): sensores y )9 actuadores, entonces se tiene que seleccionar un =7C que soporte por lo menos :: EM4, posteriormente se e&aminara de que tipo ser'n los mdulos de entrada y los mdulos de salida y el n?mero de terminales que deber'n poseer# 4e recordara que en una base donde se colocan los mdulos de EM4, se pueden colocar indistintamente mdulos de entrada o mdulos de salida, por lo que para saber el tama+o del =7C en cuanto a los mdulos que soporta, se tiene que realizar la suma total de los sensores y actuadores (cada uno representa una entrada o una salida), el resultado de la sumatoria representa el n?mero de EM4 que se necesita como mnimo en el tama+o de un =7C# =or otra parte cuando se dice que un =7C tiene capacidad para mane ar )E EM4, a este pueden coloc'rsele mdulos con )E entradas, o en su defecto mdulos con )E salidas# *qu es donde puede e&istir una confusin ya que en una determinada presuncin podramos aseverar que si el =7C soporta )E entradas y adem's )E salidas, entonces en general el =7C tiene la capacidad de controlar <: EM4# =ara evitar la confusin se debe tomar como regla que cuando se da la especificacin de que un =7C sirve para manipular )E EM4, esto quiere decir que en la combinacin total de entradas y salidas que se le pueden agregar al =7C son )E en total, no importando si son todas son salidas, si todas son entradas, J entradas y F salidas < entradas y )< salidas, etc# DISPOSI"I*O DE P&O/&AMACI)N O "E&MINA$ 4e trata de un elemento que aparentemente es complementario pero se emplea con muc%a frecuencia en la operacin de un =7C, ya que es un dispositivo por medio del cual se van accesando las instrucciones que componen al programa

><

de usuario que realiza las acciones de control industrial#

*lgunos =7C est'n

equipados con un dispositivo de programacin que fsicamente tiene el aspecto de una calculadora, y en su teclado se encuentran todos los smbolos que se emplean para la elaboracin de un programa de control, adem's cuenta tambi(n con una pantalla de cristal lquido en el que se e&%ibe gr'ficamente la representacin de la tecla que fue oprimida#

Figura 3. 22 +is%ositivo de Programacin de un P&C.

3ormalmente el dispositivo programador se encuentra dedicado e&clusivamente a la tarea de generar los comandos e introducirlos al =7C (acto de programar), este elemento por obvias razones es construido por la misma compa+a que fabrica el =7C, por lo cual tiene que ser el adecuado y poseer toda la capacidad de comunicar al usuario con el =7C# El dispositivo programador requiere de un cable por medio del cual se envan las instrucciones del programa a la memoria de usuario del =7C, el cable que casi todos los fabricantes de =7C emplean conduce los datos en una comunicacin serial#

>>

Figura 3. 23 Programacin de un P&C.

De acuerdo con la evolucin que da con da se va obteniendo en el ramo de la electrnica, se genero otra manera de programar un =7C de forma m's vers'til, y es por medio del empleo de una computadora de escritorio o port'til, la cual necesariamente debe de contar en una de sus ranuras de e&pansin con una tar eta de interfaz de comunicacin# * trav(s de un cable de comunicacin serial se interconecta la tar eta de interfaz con el microcontrolador del =7C, y por medio de un softBare especial que a la vez resulta amigable al usuario se va escribiendo el programa de control, para su posterior interpretacin y envo al =7C#

>D

Figura 3. 24 Programacin de un P&C em%leando una PC.

El empleo de una computadora personal cada vez cobra m's auge ya que es muy f'cil realizar la programacin de un =7C, y en la actualidad no solo se genera el programa sino que tambi(n se puede simular antes de que se descargue el programa en la memoria del =7C, fomentando con esto una mayor productividad y un me or desempe+o al pr'cticamente eliminar los posibles errores tanto de sinta&is como el error lgico# "IPOS DE SE8A$ES DE #N P$C =ara que un =7C realice todas las acciones de control de un proceso industrial, es necesario que traba e con diferentes tipos de se+ales el(ctricas, que salvo la de alimentacin de energa, todas las dem's se+ales transportan alguna informacin que es requerida por el proceso de control industrial# *ntes de traba ar con se+ales el(ctricas primero debemos saber que son, por lo que a continuacin se e&presa como queda definida lo que es una se+al el(ctrica@ Es la representacin en magnitudes de valores elctricos de alguna in ormacin producida por un medio !sico.

>E

El volta e de corriente alterna que suministra la alimentacin principal al mdulo de alimentacin del =7C, no se encuentra dentro del grupo de se+ales que transportan informacin, ya que su cometido principal es el de energizar todos los equipos# $na vez que el suministro de corriente alterna llega al mdulo de alimentacin del =7C, esta energa es convertida a un volta e de corriente directa con los valores necesarios para energizar al microcontrolador y sus dispositivos au&iliares (D LCD lgica --7)# 7as se+ales que generan los sensores y que posteriormente llegan al microcontrolador del =7C por medio de los mdulos de entrada, contienen la informacin de cmo se encuentran los par'metros fsicos del proceso de produccin, mientras que la se+al que se %ace llegar a los actuadores por la mediacin de los mdulos de salida, alberga la informacin de activacin del elemento de potencia que modificar' el valor de la variable fsica que tambi(n esta presente en el proceso industrial# En general todas las se+ales consideradas de control, transportan informacin que es esencial para que el proceso de produccin no se detenga y mantenga ba o niveles adecuados todos los par'metros fsicos que se encuentran involucrados en la industria# 7as se+ales el(ctricas pueden tener ser de diversas formas y est'n clasificadas de muc%as maneras, todo depende de la aplicacin en donde tendr'n in erencia, a grandes rasgos e&isten solo dos tipos de se+ales, las llamadas !analgicas continuas" y las llamadas !discretas discontinuas"# $na gran cantidad de sensores de variables fsicas ofrece como resultado una se+al de naturaleza analgica, como pueden ser los de temperatura, %umedad, intensidad luminosa, presin, etc# 7as se+ales analgicas son empleadas para representar un evento que se desarrolla de forma continua (de a% su nombre), o para generar una referencia en

>F

cuanto a la ubicacin de un punto en un lugar fsico# principales de las se+ales analgicas son@ *lta potencia de transmisin# -ransmisin a grandes distancias#

7as caractersticas

Figura 3. 25 +istintos ti%os de se7ales analgicas.

El elemento que proporciona el control de proceso de produccin en un =7C es el microcontrolador, pues bien este traba a con se+ales discretas ya que se puede establecer un lengua e con el cual f'cilmente se establecen los comandos para que todo el sistema automatizado responda de manera confiable# 7as se+ales discretas son utilizadas para establecer una secuencia finita de instrucciones las cuales se basan en solo dos valores 9 (cero) y ) (uno), por eso reciben el nombre de discretas ya que contienen poca informacin# caractersticas de estas se+ales son@ 4e pueden almacenar# 4e pueden reproducir con toda fidelidad# 7as

>G

Figura 3. 2" +istintos ti%os de se7ales discretas.

>J

CAPI"#$O 9. SENSO&ES ' AC"#ADO&ES "IPICOS 7#E SE EMP$EAN CON P$C:S

=ara poder automatizar cualquier proceso industrial, es necesario contar con una amplia gama de sensores que %aciendo una analgica con el cuerpo de cualquier ser viviente, representaran sus sentidos, o dic%o de otra manera, los sensores son los elementos que recogen la informacin del mundo e&terior, y la %acen llegar al sistema del control autom'tico# Cuando se llega a la etapa de la seleccin de los sensores, es porque ya se %a realizado el correspondiente an'lisis de la lnea o proceso que se tiene que automatizar, por lo tanto la fase de an'lisis tuvo que %aber incluido la elaboracin de los correspondientes esquemas diagramas planos de situacin como el mostrado en la figura >#)# Estos planos de situacin son los elementos en donde se visualiza en donde deben instalarse, as como el tipo de sensor que de acuerdo con la variable fsica que va a medir, debe seleccionarse#

D9

Figura 4. 1 Plano de situacin.

7a variable fsica que tiene que medirse es el aspecto m's importante a tomarse en cuenta, ya que este aspecto es el que marca el tipo de sensor que %abr' de instalarse, para ello en la actualidad e&iste una amplia variedad de sensores que de manera especifica pueden medir diferentes variables fsicas, como pueden ser la temperatura, %umedad relativa de la tierra, %umedad relativa del medio ambiente, presin sobre una superficie, presin por calor, distancias longitudinales, presencia de materiales, colores, etc# *%ora bien, ya se sabe que variable fsica se tiene que medir, supongamos que sea la temperatura (es una de las variables que com?nmente se tienen que estar controlando), tenemos que saber que rango de temperatura se va a medir, ya que no es lo mismo controlar la temperatura ambiente de una %abitacin recinto que la temperatura de una caldera, por otra parte dependiendo del proceso que vamos a automatizar, debemos tomar en cuenta la resolucin de los cambios de la temperatura, esto es, no es lo mismo controlar una incubadora invernadero en donde variaciones de %asta O de grado centgrado tienen que registrarse, que controlar un crisol en donde se deposita el acero fundido que por lo menos debe

D)

estar a una temperatura promedio apro&imadamente de :999 PC, y en donde el registro de variaciones de )PC no sirven para muc%o# De acuerdo a lo anterior nuevamente %acemos %incapi( en la importancia que tiene la seleccin de los sensores, por lo tanto para ayudar con esta actividad comencemos a clasificar los distintos tipos de sensores que e&isten en le mercado# -odos los sensores son una rama de los llamados transductores, que a su vez se trata de dispositivos que convierten la naturaleza de una variable fsica en otra, para que se entienda lo que es un transductor lo %aremos por medio del siguiente e emplo@

Figura 4. 2 8ermmetro de mercurio.

$n termmetro de mercurio es un transductor que convierte el efecto de la temperatura en un movimiento que es provocado por la dilatacin o contraccin del mercurio, por lo tanto en un termmetro de mercurio se esta convirtiendo la variable fsica representada por la temperatura, por otra variable fsica que es un movimiento mec'nico# En cualquier proceso industrial podemos encontrar una gran variedad de transductores, pero no todos son ?tiles para emplearlos en un sistema de

D:

automatizacin por medio de un =7C, porque la naturaleza de la informacin que entreguen los transductores debe ser el(ctrica, por lo tanto los transductores que debemos emplear en un proceso industrial automatizado por medio de un =7C, deben convertir cualquier variable fsica a una se+al el(ctrica# transductores reciben el nombre de Sensores# SENSO&ES 7os sensores los podemos definir como dispositivos electrnicos que convierten una variable fsica a un correspondiente valor el(ctrico, este valor el(ctrico puede estar en t(rminos de la corriente, volta e resistencia# 7os sensores a su vez pertenecen a los elementos de entrada de datos de un sistema de control autom'tico, por lo que la clasificacin de los elementos de entrada queda como sigue@ Clasi3icacin de los elementos de entrada *ctivadores /anuales 4ensores Estos

7os activadores manuales son elementos que se emplean para iniciar las actividades de un proceso de produccin, o para detenerlo# o normalmente cerrados (3MC) o inclusive uno de cada uno# activados requieren de una llave especial para poder desactivarlos# 7os activadores manuales son elementos de entrada que generan una se+al de tipo discreto, esto es se encuentra pulsado (!) lgico") o se encuentra en reposo (!9 lgico")# 7os activadores Estos botones manuales son botones que pueden poseer contactos normalmente abiertos (3M*) pueden ser pulsadores tipo (pus% buton) o con interruptor que una vez que fueron

D<

Figura 4. 3

$em%los de activadores manuales.

7os activadores manuales son elementos indispensables que no pueden omitirse de los procesos industriales automatizados, porque siempre %ace falta la intervencin %umana en por e emplo al accionar por medio de un botn los mecanismos al inicio de la ornada laboral, o detener el proceso cuando alg?n suceso inesperado ocurra, o simplemente para detener los procesos porque se termino la ornada laboral# 7os siguientes elementos de entrada que describiremos son los denominados sensores, estos dispositivos se clasifican en dos categoras que son@ Clasi3icacin de los sensores Discretos *nalgicos

7os sensores discretos simplemente nos indican si se encuentran detectando alg?n ob eto no, esto es, generan un !)" lgico si detectan o un !9" lgico si no detectan, esta informacin es originada principalmente por presencia de volta e o por ausencia de este, aunque en algunos casos la informacin nos la reportan por medio de un flu o de corriente el(ctrica# volta es de corriente alterna (LC*)# 7os sensores discretos pueden operar tanto con se+ales de volta es de corriente directa (LCD) como con se+ales de

D>

7os sensores analgicos pueden presentar como resultado un n?mero infinito de valores, mismos que pueden representar las diferentes magnitudes que est(n presentes de una variable fsica, por lo tanto en los sensores analgicos su traba o se representa mediante rangos, por e emplo, de 9L a )#DL y dentro de este rango de posibles valores que puede adquirir la se+al del sensor, esta comprendido el rango de medicin que le es permitido al sensor de medir una variable fsica# En los sensores analgicos la se+al que entrega puede representarse mediante variaciones de una se+al de volta e o mediante variaciones de un valor resistivo#

4E34.6E4 D04C6E-.4 Sensores de presencia o 3inal de carrera.1 Estos sensores se basan en el uso de interruptores que pueden abrir o cerrar contactos, dependiendo de la aplicacin que se les asigne, por e emplo, cuando se utilizan como detectores de presencia, se encargan de indicar en que momento es colocado un ob eto sobre este, y por medio de la presin que e erce se presiona su interruptor, lo que permite que se %aga llegar una cierta magnitud de volta e al sistema de control (que en este caso se sugiere que sea un =7C), y obviamente cuando el ob eto no se encuentra el volta e que se reporta ser' de una magnitud igual a cero# Cuando estos sensores tienen la tarea de detectar un final de carrera o lmite de 'rea, es porque se encuentran traba ando en con unto con un actuador que produce un desplazamiento mec'nico, y por lo tanto cuando esa parte mec'nica %aya llegado a su lmite se debe detener su recorrido, para no da+ar alguna parte del proceso autom'tico# Cuando el actuador se encuentra en su lmite de desplazamiento permitido, acciona los contactos de un interruptor que bien los puede abrir o cerrar, en las figuras >#> y >#D se muestran e emplos de los sensores de presencia y final de carrera respectivamente#

DD

Figura 4. 4 Sensor de Presencia.

Figura 4. 5 Sensores de ,inal de carrera.

Sensor Inductivo.1 Este tipo de sensor por su naturaleza de operacin se dedica a detectar la presencia de metales# El sensor inductivo internamente posee un circuito electrnico que genera un campo magn(tico, el cual esta calibrado para medir una cierta cantidad de corriente el(ctrica sin la presencia de metal alguno en el campo magn(tico, pero cuando se le acerca un metal, el campo magn(tico se altera provocando que la corriente que lo genera cambie de valor, lo que a su vez el sensor responde al sistema de control indic'ndole la presencia del metal# $na aplicacin de este sensor es por e emplo en las bandas transportadoras en donde van via ando una serie de materiales met'licos, como pueden ser latas y en los puntos donde se deben colocar estas latas, se instalan los sensores, y sin necesidad de un contacto fsico el sensor reporta cuando una lata se encuentra en su cercana#

DE

Figura 4. " Sensor (nductivo.

Sensor Ma;ntico.1 El sensor magn(tico se encarga de indicar cuando un campo magn(tico se encuentra presente cerca de el# El sensor magn(tico posee un circuito interno que responde cuando un campo magn(tico incide sobre este, este sensor puede ser desde un simple reed sBitc% %asta un circuito m's comple o que reporte por medio de un volta e la presencia o no del campo magn(tico# 7a respuesta tiene que ser guiada %acia el sistema de control para $na aplicacin de este tipo de sensores puede su posterior procesamiento#

encontrarse en aquellos actuadores que pueden desplazarse linealmente, y a estos colocarles imanes en sus e&tremos, para que cuando lleguen al sensor magn(tico sea detectado el campo del im'n y el actuador se detenga y ya no prosiga con su movimiento#

DF

Figura 4. # Sensor 3agn9tico.

Sensor Capacitivo.1 Este tipo de sensor tiene la misin de detectar aquellos materiales cuya constante diel(ctrica sea mayor que la unidad ())# El sensor capacitivo basa su operacin en el campo el(ctrico que puede ser almacenado en un capacitor, el cual dependiendo del material diel(ctrico la carga almacenada ser' muy grande o peque+a, teniendo como base la constante diel(ctrica del aire que es igual que ), cualquier otro material que puede ser pl'stico, vidrio, agua, cartn, etc, tienen una constante diel(ctrica mayor que )# para que sepa que material debe detectar# =ues bien para detectar un material que no sea el aire, el sensor capacitivo tiene que ser a ustado $n e emplo para emplear este tipo de sensor es en una lnea de produccin en donde deben llenarse envases transparentes ya sean de vidrio o pl'stico, con alg?n lquido que inclusive puede ser transparente tambi(n#

DG

Figura 4. - Sensor Ca%acitivo.

Sensor )ptico.1 El sensor ptico genera una barrera a base de la emisin de un %az de luz infrarro o, motivo por el cual este sensor se dedica a la deteccin de interferencias fsicas o incluso a identificar colores y obtener distancias# Este sensor se basa en el uso de un diodo emisor de luz infrarro a, que por naturaleza del o o %umano no la podemos percibir, el diodo emisor enva el %az de luz y por medio de la refle&in, este %az de luz se %ace regresar para ser captado por medio de un fotodiodo o fototransistor que es el que entrega una se+al como respuesta a si e&iste el %az de luz infrarro a o no esta presente# 4e la misma manera puede identificar colores, ya que la refle&in sobre una superficie puede ser total o parcial ya que los materiales pueden absorber el %az de luz infrarro o, dependiendo del olor que tenga su superficie# N para medir distancias se puede tomar el tiempo que tarda el %az de luz en regresar y por medio de una formula muy simple se puede calcular la distancia ya que v Q dMt, en donde el tiempo lo podemos medir, y v es la velocidad a la que via a la luz, por lo tanto se puede calcular la distancia d# 7a aplicacin de este tipo de sensores puede ser muy amplia, ya que se puede utilizar como una barrera para que detecte el momento en que un operario introduce sus manos en un 'rea peligrosa y pueda sufrir un accidente, o para detectar cuando el %az de luz se corta que un material lo atraves cuando via aba por sobre una banda transportadora entre otras aplicaciones#

DJ

Figura 4. . Sensor :%tico.

4E34.6E4 *3*72R0C.4 Sensor de temperatura.1 Este es de los sensores m's comunes que se emplean dentro de un proceso industrial, ya que por e emplo en la industria alimenticia metal?rgica inyeccin de pl'sticos, etc# 4e requiere de mantener los procesos ya sean de coccin fundicin por e emplo en sus niveles de temperatura adecuada, a%ora bien, dependiendo del proceso que se esta controlando, de los niveles de temperatura que se tienen que medir, y de la resolucin se cuenta con un sensor adecuado a las caractersticas que posee el proceso# En este caso para medir la temperatura se cuenta con una gama amplia de sensores que realizan esta tarea, por lo que procederemos a describir los sensores de temperatura m's comunes@ &"D.1 4u nombre es el de &esistencias Detectoras de "emperatura (por sus siglas en ingles 6-D), tambi(n llamadas resistencias met'licas, la caracterstica principal de estos sensores es que poseen coeficiente positivo de temperatura (=-C), lo que significa que al incrementarse la temperatura que se est' sensando se produce un aumento en la resistencia de los materiales que conforman al 6-D#

E9

7a respuesta que presentan estos sensores por lo general es de caractersticas lineales, esto es, cuando cambia el valor de la temperatura se refle a con un cambio proporcional del valor de resistencia# El rango de medicin de Este temperatura se encuentra apro&imadamente entre C:99 PC y >99 PC# sistema de control#

sensor requiere de un circuito de acoplamiento para %acer llegar su informacin al

Figura 4. 10 ;8+.
"ermistores.1 4u nombre es el de &esistencia Sensible a la "emperatura (por sus siglas en ingles -ermistor), este tipo de sensor poseen tanto coeficiente positivo de temperatura (=-C) como coeficiente negativo de temperatura (3-C), lo que significa que al incrementarse la temperatura que se est' sensando se produce un aumento en la resistencia de los materiales que conforman al termistor (=-C), mientras que en los 3-C al incrementarse la temperatura se disminuye el valor de resistencia, y al decrementarse el valor de la temperatura se aumenta el valor de la temperatura# 7a respuesta que presentan estos sensores no es lineal, si no m's bien es del tipo e&ponencial, esto significa que cuando cambia el valor de la temperatura se obtiene un cambio brusco de resistencia, por lo que este tipo de sensores es empleado para registrar cambios finos en la variable de la temperatura# El rango de medicin de temperatura se encuentra Este sensor requiere de un circuito de apro&imadamente entre CDD PC y )99 PC#

acoplamiento para %acer llegar su informacin al sistema de control#

E)

Figura 4. 11 8ermistor.
"ermopar.1 Este sensor debe su nombre debido al efecto que presenta la unin de : metales diferentes, esta unin genera una cierta cantidad de volta e dependiendo de la temperatura que se encuentre presente en la unin de los : metales# 7a respuesta que presentan estos sensores se encuentra en t(rminos de peque+as magnitudes de volta e (entre SL y mL) que tienen correspondencia directa con el valor de la temperatura que se esta midiendo y se puede considerar como una respuesta lineal# 7a caracterstica principal de los termopares es que El rango de medicin de Este estan dise+ados para medir altas cantidades de temperatura, que pueden llegar inclusive al punto de fundicin de los metales# temperatura se encuentra apro&imadamente entre C:99 PC y :999 PC# sistema de control#

sensor requiere de un circuito de acoplamiento para %acer llegar su informacin al

E:

Figura 4. 12 8ermo%ar.
De Circuito Inte;rado.1 Estos sensores se emplean para ambientes que no son tan demandantes en cuanto a su modo de operacin, esto es, que por e emplo no tengan que medir la temperatura de una caldera, e&puestos directamente a la flama# 7os sensores de circuito integrado internamente poseen un circuito que se basa en la operacin de un diodo, que a su vez es sensible a los efectos de la temperatura, estos sensibles nos entregan valores de volta e que tienen una correspondencia directa con el valor de temperatura que est'n midiendo# 7a caracterstica de estos sensores es que son muy e&actos, adem's dependiendo de la matricula y el fabricante, estos ya se encuentran calibrados tanto en PC como en P, PT# Estos sensores por lo general no requieren de un circuito de acoplamiento para %acer llegar su informacin al sistema de control#

E<

Figura 4. 13 C.(. &335 Sensor de tem%eratura.

/al;as e tensiomtricas.1 Estos sensores se puede decir que se adecuan para medir alguna variable dependiendo de la aplicacin, porque su principio de operacin se basa en el cambio del valor de resistencia que se produce al deformar la superficie de estos sensores# es@ f (fuerza) Q m (masa) U a (aceleracin) =or lo tanto dependiendo de cmo se coloque la galga e&tensiom(tica se puede emplear para medir@ la aceleracin de un mvil, velocidad, presin fuerza, peso (masa) entre las m's caractersticas de las variables a medir# la deformacin que este presente sobre estos sensores# 7as galgas e&tensiom(tricas son resistencias variables que cambian su valor dependiendo de Estos dispositivos son muy sensibles a los cambios fsicos que e&istan sobre su superficie, y requieren de un circuito que adecue su respuesta y esta pueda ser enviada al circuito de control, para su posterior procesamiento# Claro que no pueden medir todas las variables, pero si las que se relacionan con la fuerza y cuya formula matem'tica

E>

Figura 4. 14 <algas e5tensiom9tricas.

Con toda la variedad de sensores tanto discretos como analgicos que %an sido revisados en esta oportunidad, se %an cubierto una buena cantidad de variables fsicas que se pueden medir y cuantificar, de %ec%o se encuentran las m's comunes, pero aun as falta tomar en cuenta mas variables fsicas como pueden ser las qumicas (pA, C.:, etc#) tambi(n los niveles de %umedad ya sea relativa del medio ambiente, de la tierra o dentro de alg?n proceso, y as podemos continuar enumerando variables fsicas, pero para cada una de estas e&iste un sensor que adecuadamente reportara los niveles de su magnitud# =or otra parte, todos los sensores que se encuentran inmersos dentro de los procesos industriales de una empresa se encuentran normalizados, esto es, que no importa la marca ni el fabricante de estos sensores, ya que todos deben cumplir con las distintas normas que rigen a los sistemas autom'ticos, y como e emplo de estas normas se tienen las siguientes@ *340 (3ormas *mericanas)# D03 (3ormas Europeas)# 04. (3ormas 0nternacionales)#

ED

0EEE (3ormas el(ctricas y electrnicas)# 3./ (3ormas /e&icanas)# -odas las normas establecen medidas de seguridad, niveles de volta e, dimensiones fsicas de los sensores, etc# =or ?ltimo queremos recordar que los sensores son elementos importantes en el proceso de automatizacin, razn por la cual se deben seleccionar adecuadamente y posteriormente cuando se este dise+ando el programa para el =7C que normalmente el que mane amos es el llamado lengua e en escalera, representemos la actividad de los sensores mediante los smbolos que ya %emos revisado en entregas anteriores, que a manera de recordatorio las enlistamos a continuacin# U#C *ccionamiento de entrada moment'neo (para los sensores)# 6ecapitulando, se puede mencionar que los sensores representan a los o os del sistema de control autom'tico, mientras que la otra parte importante y es la que manipula al proceso dependiendo de los datos alimentados al sistema de control, se le conoce con el nombre de !actuadores"# AC"#ADO&ES 7os actuadores son elementos de potencia que deben poseer la energa suficiente para vencer a las variables fsicas que se est'n controlando, y de esta manera poder manipularlas# 7os actuadores dependiendo de la fuerza que se requiere se clasifican de acuerdo a lo siguiente@ Clasi3icacin de los actuadores 3eum'ticos Aidr'ulicos El(ctricos Electromagn(ticos

EE

Actuadores

Neum<ticos.1

Estos

dispositivos

pueden

generar

desplazamientos tanto lineales como giratorios, y son de los m's empleados dentro de los procesos industriales, ya que se ubican en estaciones de traba o que tienen que posicionar las distintas piezas para maquilar alg?n producto, o mover de una estacin a otra los productos semiconstruidos y de esta manera seguir con el proceso que se trate#

Figura 4. 15 Cilindros neumticos con vstago / sin vstago

7os actuadores neum'ticos generan una fuerza fi a que puede estar dentro del rango de %asta :D999 3 (3eBtons), por otra parte si se requiere controlar sus giros si se trata de un motor neum'tico se trata de una tarea imposible, pero como venta as se tiene que se puede almacenar en un tanque aire comprimido y con este se puede traba ar# 7os actuadores neum'ticos requieren de v'lvulas de control para que se activen o desactiven los cilindros (para desplazamiento lineal) los motores (movimiento circular)#

EF

Figura 4. 1" =lvula de control neumtica.

7os actuadores neum'ticos entre otras caractersticas son muy limpios en cuanto a su modo de operacin, ya que utilizan aire comprimido, razn por la cual se les emplea sobre todo en la industria alimenticia, y en aquellos procesos en donde se tienen ambientes muy e&plosivos, y que requieren de un ambiente limpio en general#

Figura 4. 1# 3otores neumticos.

Actuadores =idr<ulicos.1 Estos dispositivos son similares a los neum'ticos, pero su principal diferencia radica en la potencia que desarrollan al realizar su traba o, ya que esta se encuentra por encima de los :D999 3 (3eBtons)# =rincipalmente los encontramos en gr?as o cilindros que tienen que desplazar linealmente grandes ob etos que poseen pesos e&orbitantes, y es aqu donde ning?n elemento actuador puede reemplazar a los %idr'ulicos#

EG

E&isten tanto cilindros como tambi(n motores %idr'ulicos, los cuales requieren de un aceite que es el que se desplaza por estructura y proporciona la fuerza de traba o# El caudal del aceite es controlado por v'lvulas que son las que activan o desactivan a los elementos %idr'ulicos#

Figura 4. 1- 3otores >idrulicos.

Actuadores Elctricos.1 Estos dispositivos de potencia principalmente generan desplazamientos giratorios, y son empleados con muc%a frecuencia dentro de los procesos industriales, ya sea para llenar un tanque con alg?n lquido, atornillar las piezas de un producto, proporcionarle movimiento a una banda transportadora, etc# 7os actuadores el(ctricos generan una fuerza fi a que se encuentra por deba o del rango de :D999 3 (3eBtons), pero como venta a principal se tiene la de poder controlar sus r#p#m# (revoluciones por minuto)# 7os actuadores el(ctricos requieren de elementos contactores para que abran cierren la cone&in de la energa el(ctrica a sus terminales de alimentacin (activar desactivar respectivamente)# 4e debe de tener en cuenta que estos actuadores son de naturaleza electromagn(tica, por lo que se deben de contemplar los respectivos dispositivos que filtren y eliminen la f#c#e#m que generan los motores cuando se desenergizan#

EJ

Figura 4. 1. 3otores el9ctricos.

Actuadores Electroma;nticos.1 *qu nos referimos principalmente a los relevadores y no a los motores que ya fueron revisados en el apartado anterior# *%ora bien, los relevadores tambi(n se pueden considerar como dispositivos que %acen las funciones de interfase entre la etapa de control (=7C) y la etapa de potencia, pero aunque as fuera, e&isten relevadores que llegan a demandar una cantidad importante de corriente el(ctrica, motivo por el cual tienen que considerarse por si solos como elementos de potencia# =or lo que para energizar su bobina es necesario contemplar lo relacionado a cargas electromagn(ticas para que su influencia no afecte el desempe+o de todo el equipo de control autom'tico#

Figura 4. 20 ;elevadores.

F9

CAPI"#$O >. CONOCIENDO E$ $EN/#A5E EN ESCA$E&A

=ara empezar a programar un =7C necesitamos conocer ba o que ambiente de programacin lo %aremos# 3ormalmente ese ambiente de programacin es gr'fico, y se le conoce con el nombre de !7engua e en Escalera", pero su ttulo oficial es el de Diagrama de Contactos# Cabe aclarar que e&isten diversos lengua es de programacin para los =7C, pero el llamado 7engua e en Escalera es el m's com?n y pr'cticamente todos los fabricantes de =7C lo incorporan como lengua e b'sico de programacin#

Figura 5. 1 &engua$e en Sa'er

scalera del P&C !ue em%lea lectrnica

El 7engua e en Escalera es el mismo para todos los modelos e&istentes de =7C, lo que cambia de fabricante a fabricante o de modelo a modelo es el microcontrolador que emplea, y por esta razn lo que difiere entre los =7C es la forma en que el softBare interpreta los smbolos de los contactos en 7engua e en Escalera# El softBare de programacin es el encargado de generar el cdigo en ensamblador del microcontrolador que posee el =7C, por lo que si un fabricante de =7C emplea microcontroladores AC)) de motorolaV el 1G9V los =0C de microc%ipV los *L6 de atmelV, etc# =ara cada =7C el cdigo que se crea es

F)

diferente ya que por naturaleza propia los cdigos de los microcontroladores son diferentes, aunque el 7engua e en Escalera sea el mismo para todos los =7C# En esta oportunidad describiremos ampliamente la utilizacin del softBare de programacin de nuestro =7C, y aunque ya se menciono en lneas anteriores que el cdigo que se genera es diferente entre varias marcas de =7C el lengua e en escalera es el mismo para todos, y al final de cuentas eso es lo que nos interesa para programar un =7C, por lo que s aprendemos a programar uno de la marca 4iemensV, de manera implcita estaremos obteniendo el mismo conocimiento para programar uno de la marca REC,anucV, y as sucesivamente# 4e puede utilizar cualquier modelo de =7C, inclusive el fabricado por cualquier fabricante, esto quiere decir que dependiendo del =7C seleccionado, puede tener inclusive desde E entradas y E salidas# =ero de momento este aspecto no es el importante, ya que el 7engua e Escalera es funcional para cualquier =7C, y por lo tanto solo debemos tomar en cuenta la cantidad de entradas y salidas que posea el =7C#

F:

Figura 5. 2 =ista del P&C !ue em%lea Sa'er lectrnica.

=ara que todos los lectores puedan poner en pr'ctica lo aprendido, en cuanto al tema de los =7C, 4aber Electrnica les pone a su disposicin un =7C que tiene como caractersticas importantes, la de poseer la misma capacidad de traba o que cualquiera de marca reconocida (en esta misma categora claro esta) ll'mese *llen Bradley 4iemens por e emplo# espa+ol# N considerando que es un producto desarrollado en /(&ico, el softBare lo encontramos en nuestro idioma, esto es, en *dem's de que su costo no representa un gran desembolso como lo seria con un =7C de marca conocida, por lo tanto lo podemos adquirir de una forma muy econmica inclusive para aprender y practicar la programacin de estos dispositivos de control# Como ?ltima caracterstica importante del =7C que empleamos en 4aber Electrnica diremos que tiene la opcin de programarse como todos los dem's, mediante el 7engua e en Escalera# =ara programar el =7C con una aplicacin industrial con un programa de prueba como los que estaremos desarrollando en esta serie de e emplos, la primer accin que tenemos que realizar es abrir el softBare de programacin llamado !/i=lc" que previamente tuvo que ser instalado, este programa lo pueden

F<

descargar gratuitamente de la pagina de internet de 4aber Electrnica, cuya direccin es www.webelectronica.com.ar con la clave !progplc"#

Figura 5. 3 (cono de acceso r%ido en el escritorio de la %c.

$na vez que %acemos doble clic sobre el icono del softBare de programacin /i=lc aparece una ventana de bienvenida en la cual se observan los datos de la empresa fabricante del =7C, sus correos electrnicos y n?meros de tel(fono por si gustan contactarlos directamente, para ingresar al programa se debe oprimir sobre el cuadro llamado .T#

F>

Figura 5. 4 =entana de Bienvenida.

Na dentro del programa del =7C tenemos que dirigirnos al men? de %erramientas y seleccionar el que se llama =uerto 4erie, como paso siguiente se tiene que seleccionar la opcin de Configurar =uerto, tal como se ilustra en la figura D#D# 7a accin anterior provocara que se abra la ventana etiquetada como setup, en la cual configuramos las caractersticas de la comunicacin serial que se establecer' entre el =7C y la computadora, por lo que normalmente se de an los datos que se ilustran en la figura D#E, y cuando ya tenemos ingresados estos datos oprimimos con el apuntador del ratn sobre el botn .T, lo que provocara que se abra el canal de comunicacin serial# =odemos decir con toda seguridad que el softBare de nuestro =7C ya %a sido configurado adecuadamente para que este pueda operar, por lo tanto lo que sigue es ingresar los smbolos correspondientes al programa#

FD

Figura 5. 5 Con,iguracin del %uerto serie.

En la figura D#F se observa la imagen del softBare de programacin de =7C en donde se identifican las partes que lo componen y son las siguientes@ men? de %erramientas, botones de acceso r'pido, los men?s especficos de traba o y el estado de la actividad e&istente entre el =7C y la computadora#

Figura 5. " +atos %ara con,igurar el %uerto serie.

Como primer paso para comenzar con un programa se tiene que crear un nuevo proyecto, por lo que nos dirigimos al men? =royecto, y posteriormente al comando 3uevo, tal como se ilustra en la figura D#G#

FE

Figura 5. # Partes del %rograma del P&C.

$na vez que se abri un nuevo escaln estamos en posibilidad de comenzar a insertar los smbolos correspondientes al lengua e en escalera para formar nuestro programa# =or lo que a%ora seleccionamos el men? especfico de traba o denominado !Elementos", ya que en esa seccin se tienen los smbolos que representan las operaciones que el programa tiene que ir interpretando, a continuacin iremos describiendo smbolo por smbolo@

FF

Figura 5. - Creando un nuevo %ro/ecto.

Figura 5. . Primer escaln.

El primer con unto de smbolos corresponde a variables de se+ales de entrada, estas se denominan como contacto normalmente abierto (3#*#) y contacto normalmente cerrado (3#C), y su funcin principal es la de informar al =7C el estado lgico en que se encuentran las variables fsicas que son captadas a trav(s de sensores, y al igual que los contactos de un relevador, cuando este se encuentra desenergizado el contacto 3#*# se encuentra abierto, mientras que el contacto 3#C# se encuentra cerrado, y cuando se activan el contacto 3#*# se cierra y el contacto 3#C# se abre, o dic%o en otra palabras e&iste un cambio de estado cuando los contactos son manipulados#

FG

Figura 5. 10 =aria'les de entrada.

Estos contactos constituyen las !C.3D0C0.3E4" que sirven para generar la lgica de programacin del =7C, ya que es a trav(s de estos que se implementan las funciones lgicas que el programa de control de alg?n proceso industrial utiliza# =ara insertar alguno de estos smbolos basta con seleccionarlo con el apuntador del ratn y darle clic con el botn izquierdo, esta accin provocar' que se abra una ventana preguntando que tipo de entrada es, por lo que aqu seleccionaremos si se trata de una entrada a trav(s de los bornes de cone&in (entrada fsica) o se trata de una entrada interna (estado generado por alguna operacin interna del =7C)# $na vez seleccionado el tipo de entrada tendremos que decirle de donde leer' la informacin por lo que tenemos que seleccionar el origen de la entrada (ya sea fsica o interna) y por ?ltimo asignarle una etiqueta que corresponda con la informacin que esta leyendo#

FJ

Figura 5. 11 Con,iguracin de las entradas.

El segundo con unto de smbolos corresponde a variables de salida las que a su vez activaran elementos de potencia, mismos que pueden ser motores de CD o de C*, calefactores, pistones, l'mparas, etc# 7os smbolos que se emplean para representar a las salidas en el lengua e en escalera, tienen el mismo significado que en un diagrama el(ctrico tiene la bobina de un relevador, y lo mismo que sucede con uno real para que se energize se tienen que cumplir ciertas condiciones lgicas previas, as sea el accionamiento de un botn# 7os smbolos que activan a las salidas constituyen las !*CC0.3E4" que todo proceso industrial debe efectuar, esto es para modificar las variables fsicas que se encuentran interviniendo en cualquier lnea de produccin# nombres de salida moment'nea o salida memorizada# 7as salidas dependiendo de cmo se lleve a cabo su mane o de memoria, reciben los

G9

Figura 5. 12 =aria'les de salida.

7a salida moment'nea nos representa un estado lgico que %ar' encender o apagar cualquier elemento actuador, esta salida se caracteriza por el modo de operacin que nos dice que para tener un !)" lgico a la salida es requisito indispensable el que las C.3D0C0.3E4 que prevalecen a la entrada se mantengan todo el tiempo que sea necesario para que ese !)" lgico e&ista, de cualquier otra forma lo que se tendr' es un !9" lgico a la salida# 7a salida memorizada contiene de manera implcita una memoria, la cual es de muc%a utilidad para mantener el estado de !)" lgico durante todo el periodo de tiempo que el proceso as lo requiera, y lo ?nico que se tiene que %acer es activar la salida con memoria, cuando se activa la salida memorizada no importa que cambien las C.3D0C0.3E4, el estado de !)" lgico no se modifica# *%ora bien, cuando sea necesario que se tenga que cancelar la memoria o tambi(n se puede e&presar que se apagar' la salida, se llevar' al estado de !9" lgico, lo que se tiene que realizar es accionar la desactivacin correspondiente#

G)

Figura 5. 13 Con,iguracin de las salidas.

Cuando se utiliza una salida se tienen dos posibilidades de configurarla, un tipo de salida es como e&terna por lo que la definiremos como salida, y para ello le indicaremos a que terminal fsica del bornero de cone&in esta refle 'ndose su actividad# El segundo tipo de salida es considerada como interna y se denomina como marca, y lo que representa es que esta marca es una condicin interna del programa de control que no tiene refle o %acia alg?n elemento actuador# Cabe mencionar que para el programa del =7C que empleamos en 4aber Electrnica, se permite tener tan solo un diferente smbolo de salida, y si requerimos mas de uno, se necesita abrir tantos escalones como salidas tengamos en nuestro proceso# El tercer con unto de smbolos esta compuesto por uno solo y se trata del temporizador, el cual es una %erramienta que tiene la funcin de activar el conteo de un intervalo de tiempo que tiene como base ) segundo, el tiempo m'&imo que se puede fi ar es el de :DD segundos# El temporizador es una gran ayuda sobre todo cuando se pretende establecer una condicin de seguridad para el operador, por e emplo, cuando %aya transcurrido un tiempo de algunos segundos sin que e&ista respuesta alguna, entonces el accionamiento de los botones de control no responder'n si no %asta que el proceso se restablezca# El temporizador una vez que es activado comienza a cuantificar el tiempo de forma descendente, y

G:

cuando llega a 9 segundos origina una salida interna con el estado de ) lgico, cancel'ndose esta salida cuando se restablece el temporizador#

Figura 5. 14

leccin del 8em%orizador.

El cuarto con unto de smbolos sirven para utilizar la %erramienta que tiene la funcin de contar de eventos, a este contador se le tiene que fi ar cual es el valor m'&imo al que tiene que llegar que dependiendo del =7C, pero normalmente para controlar el proceso de llenado de una ca a con productos no se requieren de valores muy altos# $na vez que fue activado y llega a su conteo m'&imo, se origina una salida interna con el estado de ) lgico avisando que %a llegado al valor de conteo prefi ado, para colocar en 9 lgico la salida interna del contador, este se debe de restablecer para pode comenzar con un nuevo proceso de conteo#

G<

Figura 5. 15 S4m'olos del contador.

El quinto con unto de smbolos esta integrado por dos %erramientas, una que sirve para dise+ar funciones que operen a manera de subrutinas y otra que sirve para saltar un escaln, que es lo mismo que in%abilitarlo# 7as subrutinas se emplean cuando en el desarrollo de nuestra aplicacin, e&isten condiciones que se repiten mas de una vez, y si las ingresamos en cada escaln diferente nos llevara a incrementar enormemente nuestro programa, razn por la cual para simplificarlo se dise+a una funcin que internamente contenga toda la lgica de control que se repite constantemente y posteriormente solo se llama y ya no se ingresan todos los smbolos 7a segunda %erramienta que sirve para saltar un escaln se emplea cuando dependiendo del conte&to del programa de control lgico, cuando una condicin se lleva a cabo conlleva el seleccionar uno de dos o mas caminos, por lo que se selecciona el adecuado y se eliminan los dem's#

G>

Figura 5. 1" &lamadas de ,unciones.

El se&to y ?ltimo con unto de smbolos sirve para realizar bifurcaciones cuando se est'n ingresando los contactos ya sean 3#*# o 3#C# para abrir una rama y tambi(n para cerrarla# Estos smbolos sirven

Figura 5. 1# ?erramientas %ara a'rir / cerrar una rama.

$na vez que %ayamos ingresado todos los smbolos de nuestro programa en lengua e en escalera, es recomendable antes de programar al =7C simular las funciones lgicas y tener la certeza de que nuestra lgica funciona por lo que %acemos uso de la tecla de acceso r'pido correspondiente, como respuesta de la accin anterior se provocara que una ventana se abra visualizando a% el estado que guardan todas las entradas, salidas, temporizadores, contadores, etc#

GD

Figura 5. 1- =entana de simulacin.

=ara realizar la simulacin de nuestro programa tenemos que ir manipulando en el recuadro correspondiente las condiciones, o sea las entradas y tan solo basta con que coloquemos el apuntador del ratn y oprimamos el botn izquierdo del mismo para cambiar el estado lgico que contena#

Figura 5. 1. ?erramienta %ara descargar el cdigo al P&C.

Cuando se %a simulado el programa y este e ecuta todas las condiciones lgicas que le programamos, ya estamos en posibilidad de cargar el programa al =7C, por lo que a%ora conectamos el cable de programacin tanto al puerto serie de la computadora como a la terminal correspondiente del =7C, y para ello %acemos uso del botn de acceso r'pido#

GE

=ues bien, aqu s( a descrito lo que corresponde al ambiente gr'fico del programa de nuestro =7C, pero lo importante para aprender a programar uno es que realice los e ercicios que %emos propuesto a lo largo de este libro, y aunque no posea alg?n =7C, basta con el softBare para practicar ya que este contiene un simulador# =or otra parte, tambi(n es digno de mencionarse que si en un futuro pretenden programar un =7C de ora marca y con otras caractersticas, no e&iste el mayor problema ya que al aprender el lengua e en escalera, pr'cticamente est'n aprendiendo a programar cualquier =7C, esto porque el lengua e en escalera es universal para todos#

GF

CAPI"#$O ?. +#NCIONES $)/ICAS DE #N P$C

=ara programar un =7C es necesario el empleo de un lengua e especifico el cual por lo general solo entiende (ste# El lengua e de programacin de cada =7C cambia de acuerdo al creador del producto, y aunque se utilizan los mismos smbolos en los distinto lengua es, la forma en como se crean y almacenan cambia de fabricante a fabricante, por lo tanto la manera de como se interpretan las instrucciones por medio de un =7C es diferente, dependiendo de la marca# E&isten comercialmente tres lengua es que la mayora de los fabricantes de los =7C ponen a disposicin de los usuarios, estos lengua es son@ Diagrama de Contactos tambi(n conocido como 7engua e en Escalera# 7istado de 0nstrucciones Diagramas de ,unciones En primera instancia se %ar' una descripcin del 7engua e en Escalera# Este lengua e es una representacin gr'fica que por medio de softBare se implementan tanto los contactos fsicos que posee un relevador (Lariables de Entrada), as como tambi(n las 2o2inas (Lariables de 4alida) que lo constituyen, las actividades que realizan estas representaciones se materializan a trav(s de las lneas de entrada y salida del =7C# En el 7engua e en Escalera son muy bastos los smbolos empleados, pero como introduccin en primer t(rmino e&plicaremos los smbolos que relacionan las entradas con las salidas# 7os elementos b'sicos correspondientes a las entradas, son los que a continuacin se muestran@ Contacto normalmente abierto

GG

Contacto normalmente cerrado Contacto normalmente a2ierto (NA) Este tiene la misma funcin de un botn real, el cual cuando no es accionado se reposiciona autom'ticamente a su estado natural que es encontrarse abierto o desconectado, ver figura E#)# En otras palabras cuando el usuario presiona el interruptor %ace que e&ista una unin entre los dos contactos internos que tiene el botn, cambiando su estado lgico de abierto (desconectado) a cerrado (conectado), ver figura E#:#

Figura ". 1 (nterru%tor con contacto normalmente a'ierto en re%oso.

Figura ". 2 (nterru%tor con contacto normalmente a'ierto activado.

Contacto normalmente cerrado (NC) 0gualmente funciona como un botn real, pero de manera inversa al contacto normalmente abierto, esto es que cuando

GJ

no es accionado se reposiciona autom'ticamente a su estado natural que es el encontrarse cerrado o conectado, ver figura E#<# Cuando el usuario presiona el interruptor abre la unin que e&iste entre los dos contactos internos del botn, cambiando su estado lgico de cerrado (conectado) a abierto (desconectado), ver figura E#>#

Figura ". 3 (nterru%tor con contacto normalmente cerrado en re%oso.

Figura ". 4 (nterru%tor con contacto normalmente a'ierto activado.

De acuerdo a la convencin establecida por los fabricantes de los =7C se sabe que la correspondencia que tienen los estados lgicos cerrado y abierto con los dgitos binarios !9" y !)" es la siguiente@ *bierto equivale a !9" lgico

J9

Cerrado equivale a !)" lgico Na que conocemos los smbolos b'sicos correspondientes a las entradas en el 7engua e en Escalera, debemos de encontrar la manera de obtener una respuesta en base a nuestras entradas# 7a solucin la %allamos en el mismo 7engua e en el cual

Escalera, ya que para representar una salida se emplea el smbolo

tiene una funcin similar a la de una bobina en un relevador, la cual una vez energizada provoca un cambio de estado en el (los) interruptor(es) que se encuentran ba o su influencia# =ara programar un =7C, primeramente se deben tener contempladas las entradas y las salidas totales que estar'n interactuando en el sistema que se va a automatizar, posteriormente es necesario plantear el procedimiento mediante el cual se relacionaran las entradas con las salidas de acuerdo a las respuestas que se esperan del sistema# $na %erramienta que se emplea frecuentemente para programar un =7C son las -ablas de Lerdad, ya que en estas se observa la respuesta que debe emitir el =7C en funcin de las combinaciones de los estados lgicos de las entradas# 7a combinacin generada por la forma en como se conecten las variables de entrada da origen a funciones lgicas estandarizadas como por e emplo@ *3D, .6, 03LE64.6, etc# -anto las funciones lgicas mencionadas en el p'rrafo anterior como todas las que faltan tienen asociado un smbolo por medio del cual se identifican en el 'rea de la electrnica, cabe aclarar que en esta 'rea estas funciones son llamadas por su nombre en ingl(s, por lo tanto as nos referiremos a ellas# Cuando se utiliza el 7engua e en Escalera para programar un =7C no se emplean los smbolos de las funciones lgicas por lo tanto debemos ser capaces de implementarlas utilizando las variables de entrada y salida que de acuerdo a

J)

cierto arreglo se comportaran como las funciones lgicas@ *3D, .6, 03LE64.6, 3.6, etc# E&isten tres funciones lgicas a partir de las cuales se generan todas (stas las cuales son@ *3D, .6 e 03LE64.6# =or lo que a continuacin se e&plicara como se implementan con el 7engua e en Escalera, as como su comportamiento# +#NCI)N $)/ICA AND (') 7a funcin lgica *3D tendr' la salida activada (energizada) solo si ambos contactos (normalmente abiertos) tienen el nivel lgico de ), en todos los otros casos la salida estar' desactivada (desenergizada)# Ler ,igura E#D, E#E, E#F y E#G#

J:

Figura ". 5 Funcin &gica A@+ )A* con las entradas A / B en B0C.

Figura ". " Funcin &gica A@+ )A* con entrada A en B0C / B en B1C.

Figura ". # Funcin &gica A@+ )A* con entrada A en B1C / B en B0C.

Figura ". - Funcin &gica A@+ )A* con las entradas A / B en B1C.
Nota@ 7os smbolos iluminados se encuentran activos#

J<

7as ,iguras E#D, E#E, E#F y E#G generan la siguiente tabla de verdad@

8a'la ". 1 Funcin lgica A@+ )A*

* 9 9 ) ) B 4alida ,igura 9 9 D#D ) 9 D#E 9 9 D#F ) ) D#G

+#NCI)N $)/ICA O& (O) Con una funcin lgica .6 la salida se presenta activada (energizada) si uno o todos sus contactos (normalmente abiertos) se encuentran en el estado de !)" lgico# En contraparte la salida se presentara desactivada (desenergizada) cuando todos los interruptores tienen un estado lgico !9"# Ler ,igura E#J, E#)9, E#)) y E#):#

J>

Figura ". . Funcin &gica 2; )2* con las entradas A / B en B0C.

Figura ". 10 Funcin &gica A@+ )A* con entrada A en B0C / B en B1C.

JD

Figura ". 11 Funcin &gica A@+ )A* con entrada A en B1C / B en B0C.

Figura ". 12 Funcin &gica A@+ )A* con las entradas A / B en B1C.
7a tabla de verdad que se desprende de las figuras E#J, E#)9, E#)) y E#): es la siguiente@

8a'la ". 2 Funcin lgica 2; )2*

* 9 9 ) ) B 9 ) 9 ) 4alida 9 ) ) ) ,igura D#J D#)9 D#)) D#):

JE

+#NCI)N $)/ICA IN*E&SO&A (NO") 7a funcin lgica 03LE64.6* (3.-), a diferencia de las funciones *3D y .6, solo requiere un contacto en la entrada, el cual debe ser normalmente cerrado# 7a salida se presenta activada (energizada) si el contacto se encuentra en el estado de 9 lgico, ver ,igura E#)<# ,igura E#)># De acuerdo a lo e&plicado en el p'rrafo anterior se observa que la finalidad de esta funcin lgica es presentar en la salida el estado lgico del contacto de manera invertida# En contraparte la salida se presentara desactivada (desenergizada) cuando el interruptor tiene un estado lgico !)", ver

Figura ". 13 Funcin &gica (nversora )@28* con las entrada A en B0C.

Figura ". 14 Funcin &gica (nversora )@28* con las entrada A en B1C.
7as ,iguras E#)< y E#)> se resumen en la tabla E#<#

8a'la ". 3 Funcin &gica (nversora )@28*

* 4alida ,igura

JF

9 ) D#)< ) 9 D#)> +#NCI)N $)/ICA NO IN*E&SO&A 7a funcin lgica 3. 03LE64.6* requiere de ?nicamente de un contacto el cual debe ser normalmente abierto# 7a salida es el refle o del estado lgico en el que se encuentre el contacto, ver ,igura E#)D y E#)E#

Figura ". 15 Funcin &gica @2 (nversora con las entrada A en B0C.

Figura ". 1" Funcin &gica @2 (nversora con las entrada A en B1C.
7a tabla de verdad de la funcin lgica 3. 03LE64.6* es la que se presenta a continuacin@

8a'la ". 4 Funcin &gica @2 (nversora.

* 9 ) 4alida 9 ) ,igura )D )E

JG

CAPI"#$O A. P&O/&AMACI)N IN"#I"I*A DE #N P$C

7os conceptos b'sicos que fueron tratados en el capitulo E (!,unciones 7gicas de un =7C"), nos proporcionan las %erramientas necesarias para automatizar cualquier maquinara del tipo industrial, ya que son los mnimos que se requieren para tal finalidad, y de a% podemos partir para implementar procesos comple os#

JJ

Figura #. 1 =ista 1 de un P&C de " entradas / 4 entradas.

Figura #. 2 =ista 2 de un P&C de " entradas / 4 entradas.

Con la finalidad de aplicar las rutinas b'sicas de programacin de los =7CWs, modelaremos la m'quina industrial, tal como la mostrada en la figura F#< la cual reporta los movimientos b'sicos de subir y ba ar, la funcin del =7C es controlar estos movimientos con la finalidad de no forzar el motor de la maquinara, pues en algunas ocasiones aunque la maquinara %aya alcanzado el lmite de su desplazamiento, el motor tiende a seguir con su movimiento inercial#

)99

Figura #. 3 3a!uina industrial a automatizar.

Comenzando con el proceso formal de automatizar una lnea de produccin, en primer lugar se debe elaborar un bosque o del sistema que ser' automatizado con la finalidad de analizarlo en su totalidad y evitar as la omisin de detalles que desembocaran en errores en el funcionamiento# =ara fines did'cticos es m's sencillo utilizar un modelo basado en la realidad, que represente las condiciones de operacin del sistema original (ya que no todos tenemos acceso a maquinara o lneas de produccin reales)# Dic%o modelo ser' de gran ayuda para realizar tanto el an'lisis como las pruebas necesarias# =ara este fin utilizaremos un uguete armable de la figura F#>, que busca emular los movimientos del sistema que se va a automatizar# El bosque o de nuestro sistema es el que se muestra en la figura F#D#

)9)

Figura #. 4 3odelado con un $uguete arma'le de la ma!uina industrial.

Figura #. 5 Bos!ue$o )%lano de situacin* de la ma!uina industrial.

Del bosque o de la figura F#D se observan cuatro elementos que son de entrada (dos sensores y dos botones) y un elemento que se debe de conectar a la salida (actuador), para una me or comprensin sobre la clasificacin de estos (sensores y actuadores) refi(rase al capitulo > (4ensores y *ctuadores tpicos que se emplean con =7CKs)#

)9:

El elemento actuador para el caso del sistema real ser' un motor trif'sico de LC*, en el cual para invertir su sentido de giro se intercambian las fases con las cuales es alimentado el motor# =ara el caso del modelo que utilizaremos, la inversin del giro se %ar' de manera similar ya que en esta situacin se contara con un motor de LCD el cual para cambiar su sentido de giro es necesario invertirle la polaridad como se muestra en la ,igura F#E# De acuerdo a lo dic%o en las lneas anteriores (tanto para el motor de LC* como para el de LCD) el actuador requiere utilizar cuatro salidas del =7C#

Figura #. " Cone5in del actuador en las terminales de salida del P&C.
En la ,igura F#E se muestra el diagrama de cone&in de los contactos de salida, y para una me or comprensin se iluminan con colores diferentes los !cables", y por lo tanto, las lneas de cone&in ro as se %acen llegar a la terminal positiva del motor, las lneas de cone&in negras se relacionan a la terminal negativa del motor, las lneas de cone&in verdes se colocan a la terminal positiva de la fuente de poder y finalmente las lneas de cone&in azules se enlazan a la terminal negativa del la fuente de alimentacin#

)9<

=ara contar con una identificacin rigurosa de todos los elementos e&ternos al =7C que pueden ser tanto sensores, actuadores como botones, se elabora una tabla de ellos asign'ndoles una etiqueta que los identifique incluyendo su descripcin de una manera concisa# 7a distribucin de las terminales de entrada y de salida del =7C se muestra en la tabla F#), ya relacionadas con los sensores y actuadores#

8a'la #. 1 ;elacin de terminales de salida / entrada del P&C.

Contacto E9 E) E: E< 49 4) 4: 4< EtiBueta 4en*b 4en*rr 0nicio =aro *rriba9 *ba o) *ba o: *ba o< Descripcin 4ensor de *ba o 4ensor de *rriba Botn de 0nicio Botn de =aro Aacia *rriba Aacia *rriba Aacia *ba o Aacia *ba o

Es necesario relacionar las etiquetas que se emplean en el desarrollo del programa con los correspondientes contactos fsicos del =7C, los cuales pueden ser de entrada de salida, por lo que de acuerdo con la tabla F#) se tiene para cada etiqueta un contacto del =7C, observe detenidamente la ,igura F#F#

)9>

Figura #. # +iagrama de Cone5in de los Contactos de ntrada.

De la figura F#F observamos que cada sBitc% cada salida representan un interruptor de un sensor botn, y que cada salida representa la activacin de alg?n comando de control %acia un actuador, seg?n sea el caso# En resumen, para implementar la solucin necesaria se observa que de acuerdo a las caractersticas del sistema que ser' automatizado se requieren cuatro entradas (E9, E), E:, E<) y cuatro salidas (49, 4), 4:, 4<)# 7a programacin del =7C se implementa utilizando las etiquetas que representan tanto a las entradas como a las salidas, ordenadas de acuerdo a las funciones lgicas mediante el 7engua e en Escalera, cuyas funciones b'sicas fueron descritas en el capitulo E !,unciones 7gicas de un =7C"# =ara la elaboracin del programa que controlara al =7C, e&isten diversos caminos, pero en esta ocasin abordaremos el !m(todo" llamado "orma #ntuitiva de $rogramacin# Esta manera de dise+ar el programa del =7C es la menos $no de los m(todos recomendable, ya que necesitamos poseer muc%a e&periencia, como para tener la visin de los aspectos que deben ser tomados en cuenta#

)9D

de programacin recomendables para programar un =7C es basado en la utilizacin de tablas de programacin, y es el que abordamos en este libro, en el capitulo G# De %ec%o invitamos a que la =rogramacin mediante la utilizacin de tablas sea el camino que adopten todos los programadores de =7C, ya que ba o este m(todo se tienen contempladas todas las variables que influir'n en el proceso de automatizacin# 6egresando al tema que nos ocupa en el presenta capitulo, desarrollaremos un e ercicio en el cual recurriremos al m(todo no recomendado (pero es ?til a manera de e emplo) que es el !intuitivo", y que en esta ocasin por tratarse de un proceso sencillo no se requiere del empleo de una tabla de programacin# El primer paso en la automatizacin es controlar el encendido del sistema, por lo que para que se registre el estado de encendido es necesario que el botn de 0nicio (E:) %aya sido activado ' que la Bandera de =aro !Ban=aro" (/)) NO este activada, para lo cual se usa un contacto normalmente abierto en E : y uno normalmente cerrado para /), ambos est'n relacionados mediante una funcin *3D# 7o citado en este p'rrafo se resume en el primer escaln del programa en el 7engua e en Escalera, vea la figura F#G#

)9E

Figura #. - Condiciones del escaln 1 del %rograma %ara el P&C.

7a bandera de paro !Ban=aro" (/)) fue creada como un registro que refle a la activacin fsica del botn de =aro# En la figura F#G se observa que E: esta conectado en forma paralela al contacto /9 que representa un estado de memoria temporal, esta condicin es necesaria para mantener el estado de encendido del sistema, pues el operador presiona el botn de 0nicio (E:) solo por un instante lo que provocara que el sistema se encienda ?nicamente ese breve instante# Cabe aclarar que el contacto identificado como /9 es un refle o de la activacin de la /arca !Ban0nicio" (/9), y en adelante los contactos que sean empleados como elementos de memoria temporal cumplen con la tarea de conservar activa su /arca correspondiente# $na vez que fue activada la Bandera de 0nicio (/9), como paso siguiente se establece la medida de seguridad que indica que la posicin inicial del mecanismo es la inferior, por lo que a%ora se debe fi ar lo necesario para que se presente el movimiento %acia arriba por parte del mecanismo, de acuerdo a lo siguiente@ inicialmente es indispensable asegurarnos que el sensor que detecta que el mecanismo se encuentra en la posicin inferior !4en*b" (E9) este activado ' que el sensor que detecta que el mecanismo se encuentra en la posicin superior !4en*rr" (E)) no se encuentre accionado# *dicionalmente tambi(n debe estar activada la Bandera de 0nicio (/9), y finalmente el botn de =aro (E<) no debe de

)9F

estar accionado# -odas estas condiciones se establecen con una funcin *3D# Ler ,igura F#J#

Figura #. . Condiciones del escaln 2 del %rograma %ara el P&C.

Cuando comienza a desplazarse el mecanismo %acia arriba de a de accionarse el sensor !4en*b" con lo que de a de cumplir la condicin descrita en el p'rrafo anterior, lo que provocara que el mecanismo se detenga, por ello es necesario desarrollar una funcin .6 colocando la bandera *rriba9 (49) paralelamente al X4en*bX como un registro de memoria manteniendo energizado el motor# Como se indica en la tabla F#) los contactos 49 y 4) deben estar energizados para que el actuador (motor) se diri a %acia la parte superior del mecanismo, cada una de las salidas 49 y 4) controlan de manera independiente tanto la polaridad positiva como la negativa del motor# =or lo tanto al activarse una (ya sea 49 o 4)) debe activarse la otra, por lo que sugerimos colocar el mismo arreglo de contactos visto en la ,igura F#)9#

)9G

Figura #. 10 Condicin del escaln 3 del %rograma %ara el P&C.

*l desplazarse %acia arriba el mecanismo llegara al lmite superior del sistema lo que provocar' que se active el X4en*rrX, indicando que el mecanismo a%ora debe desplazarse %acia aba o# =ara que esto suceda debemos asegurarnos que el sensor denominado !4en*rr" (E)) se active, de la misma manera tenemos que corroborar que el sensor !4en*b" (E9) no se encuentre accionado# 0gualmente debe de estar activada la Bandera de 0nicio (/9) (7as condiciones anteriores se establecen con una funcin *3D)8 O que el botn de =aro (E<) %aya sido accionado# Esta ultima condicin se agrega porque en el momento de accionar el botn de =aro el sistema debe desplazarse desde la posicin en la que se encuentre %acia la parte inferior, debido a que como medida de seguridad el sistema debe iniciar en la posicin inferior, as es que con la ayuda de una funcin .6 indicaremos con el 7engua e en Escalera que si el Botn de =aro esta energizado entonces se energice 4:# Ler ,igura F#))#

)9J

Figura #. 11 Condiciones del escaln 3 del %rograma %ara el P&C.

En el instante en el que el mecanismo comienza a descender el sensor !4en*rr" se desactiva con lo que se de a de cumplir la condicin descrita en el p'rrafo anterior, originando que el mecanismo se detenga, por ello es necesario colocar la bandera *ba o: (4:) en paralelo a !4en*rr" como un registro de memoria para mantener energizado el motor, construy(ndose una funcin .6# De acuerdo a la -abla F#) para que el actuador descienda los contactos 4 : y 4< deben estar energizados, que tambi(n de forma independiente controlan la cone&in tanto de la polaridad positiva como de la negativa, pero de forma inversa a como lo %acen 49 y 4)# El contacto correspondiente a 4 : debe estar energizado ba o la misma situacin que fue energizado 4< por lo tanto conviene colocar en base a una funcin *3D la condicin para que si 4 : est' energizado del mismo modo 4< lo est(# Ler figura F#):#

))9

Figura #. 12 Condicin del escaln 4 del %rograma %ara el P&C.

,inalmente, se deben establecer las condiciones necesarias para cesar el funcionamiento del mecanismo# =reviamente debemos corroborar que el botn de =aro %aya sido accionado ' que el sensor de la parte inferior !4en*b" no est( accionado, puesto que el actuador, como ya se %a mencionado, debe desplazarse %acia la posicin inferior antes de desenergizarse por proteccin del operador# 7o anterior se resume en la ,igura F#)<#

Figura #. 13 Condiciones del escaln 5 del %rograma %ara el P&C.

Con la finalidad de registrar la accin de apagar el sistema, se tiene que activar fsicamente el botn de =aro (E<) y aunque el operador de e de presionarlo su actividad debe continuar por lo que se implementara un estado de memoria temporal conectando en forma paralela el contacto /) con el contacto E<# N por ?ltimo la Bandera de =aro (/ )) al %aber sido activada, a su vez anulara la activacin de la Bandera de 0nicio (/9) tal como se muestra en la ,igura F#G#

)))

Figura #. 14 (m%lementacin de una ma!ueta con el P&C / el mecanismo a controlar.

)):

Figura #. 15 ntorno <ra,ico del So,tDare de %rogramacin del P&C.

))<

Figura #. 1" +iagrama com%leto en &engua$e del $ercicio.

scalera

))>

CAPI"#$O C. P&O/&AMACI)N MEDIAN"E "A-$AS

=ara programar un =7C e&isten diversas maneras de %acerlo, y por e emplo en el capitulo F abordamos la forma intuitiva de programacin# En el presente capitulo abordaremos un m(todo formal de programacin de un =7C# 3ormalmente cuando ya se cuenta con un mnimo de e&periencia, por lo general recurrimos al proceso de automatizacin de una maquinaria industrial de manera intuitiva, la cual no es la m's recomendable, debido a que en sistemas que requieren de un gran n?mero de entradas y de salidas es f'cil pasar por alto alguna condicin o detalle importante para el desempe+o total del sistema# 7o que se recomienda es implementar un m(todo similar al empleado en el dise+o de circuitos con compuertas lgicas, en donde se utilizan tablas de verdad constituidas por dos columnas@ la primera presenta las combinaciones posibles de los estados lgicos de las entradas y la segunda las diferentes salidas a cada una de estas combinaciones# De manera similar el m(todo propuesto muestra en una primera columna las diversas combinaciones de entradas, igualmente en la segunda columna se anotan las salidas que producen dic%as entradas, la diferencia radica en la introduccin de una tercera columna en la cual se enlistan los estados de los registros de memoria, observe la tabla G#)

8a'la -. 1 8a'la de %rogramacin.

Asignacin de terminales Fsicas Tipo dedel terminales PLC

Entradas Botones /emorias E9 Botn)

4alidas *ctuadores /emorias 49 *ctuador)

Elementos Fsicos y/o Etiquetas registros de memoria

D
Condiciones y Acciones

Empezaremos describiendo un e emplo b'sico que se puede implementar mediante la tabla G#) propuesta# El e emplo consiste en encender una l'mpara

))D

cuando sea presionado un botn, y se debe apagar cuando se suelte el botn# 7a tabla relacionada a dic%o e emplo se puede observar a continuacin#

8a'la -. 2 8a'la del encendido de una lm%ara con accionamiento momentneo.

Entradas -otones Memorias E9 Botn Salidas Actuadores Memorias 49 7'mpara D

Cabe aclarar que e&isten dos tipos de accionamiento cuando se registra la activacin de un botn e&terno@ el accionamiento moment'neo y el accionamiento memorizado# En este e emplo en particular utilizaremos el accionamiento moment'neo que consiste en un botn que al ser accionado activa el sistema, y al estar desactivado el sistema no presenta actividad# En contraparte el accionamiento memorizado mantiene accionado al sistema %asta que se recibe la orden de paro# =ara que podamos %acer uso de la -abla G#: en primer termino debemos conocer con cuantos elementos de entrada y de salida contamos, esto es con el fin de poder asignar las terminales fsicas de entrada y salida del =7C, en este e emplo contamos con un botn con reposicionamiento autom'tico (pus% botton ) y una l'mpara, por lo que el botn se considera como un elemento de entrada y se debe relacionar con una de las terminales de entrada con las que cuente el =7C# 7a l'mpara se clasifica como un elemento de salida por lo que se debe conectar a una de las terminales de salida con que cuenta el =7C#

))E

De lo mencionado anteriormente al botn lo relacionamos con la entrada fsica E9 y la l'mpara con la salida 49, los cuales se muestran en sus lugares respectivos en la -abla G#:# El elemento E9 como se puede apreciar en la -abla anterior se encuentra en el campo denominado !*signacin de -erminales ,sicas" de Entrada# El elemento 49 se observa en la misma -abla dentro del campo llamado !*signacin de -erminales ,sicas" de 4alida# =or otra parte se deben crear etiquetas con la finalidad de tener un punto de referencia entre las terminales fsicas del =7C y los smbolos que se emplean para su programacin# Es importante que el nombre que se le asigne a dic%a etiqueta simbolice la idea que representa el elemento e&terno o interno al cual se %ace referencia# Continuando con el llenado de la -abla G#: en la entrada fsica E 9 se tiene conectado un botn por lo que la Etiqueta que asignaremos ser' la de !Botn" misma que aparece en el campo llamado !Etiqueta" del 'rea de Entradas# 7a salida fsica 49 tendr' la cone&in de la l'mpara por lo que la Etiqueta que sugerimos es !7'mpara" que de igual manera aparece en el campo correspondiente, pero a%ora en el 'rea de las 4alidas# $na vez que se %a seleccionado una terminal fsica del =7C, ya sea de entrada o de salida, y tambi(n %aberla relacionado con una etiqueta, procedemos a la programacin de la lgica de una manera formal para lo cual se recomienda se %aga lo siguiente@ !0dentificar la salida que ser' activada colocando un smbolo en la casilla correspondiente a (sta"# Decidir la forma en la que se marcaran las condiciones ya sea moment'nea o memorizada# /arcar con un smbolo las casillas de las condiciones que se requieren para accionar la salida seleccionada en el paso )#

))F

7os smbolos que emplearemos para todos nuestros e emplos ser'n definidos de la siguiente manera@ para accionamiento moment'neo se utilizar' ! U " ! Q " , as mismo para accionamiento memorizado ocuparemos ! Y "# P&O/&AMACI)N DE #NA EN"&ADA ' #NA SA$IDA MEDIAN"E #NA "A-$A DE P&O/&AMACI)N En nuestro e emplo ilustrado en la tabla G#: implementaremos el tipo de accionamiento moment'neo y por lo tanto para indicar cuando se encienda la l'mpara se deber' marcar con un U la casilla corresponde a la salida 49, la condicin para encender la l'mpara es por medio del accionamiento del botn, por lo tanto se ubica un U en la entrada correspondiente donde se encuentra conectado que es E9# 6ecordemos que empleando accionamiento moment'neo lo que ocurrir' es que cuando este activado el botn se encender' la l'mpara y cuando este desactivado se apagar'# 7a implementacin del e emplo descrito a lo largo del presente capitulo en el 7engua e en Escalera, es la que se muestra en la figura G#)#

Figura -. 1

scaln resultante de la ta'la -.2E con la entrada 0 desactivada.

Como se puede observar en la ,igura < para representar el botn se utiliz un contacto normalmente abierto el cual %ace referencia a la entrada fsica E 9 que acciona mientras este activado a la 4alida 49 la cual enciende la l'mpara, como se muestra en la ,igura G#:#

))G

Figura -. 2

scaln resultante de la ta'la -.2E con la entrada 0 activada.

En las ,iguras G#< y G#> se muestra el funcionamiento del =7C en con unto con el botn y la l'mpara#

Figura -. 3 Con la entrada desactivada se a%aga la lm%ara.

Figura -. 4 Con la entrada activada se enciende la lm%ara.

))J

P&O/&AMACI)N DE $A +#NCI)N $)/ICA AND (') MEDIAN"E #NA "A-$A DE P&O/&AMACI)N El siguiente e emplo involucra una funcin *3D, por lo que se requiere que una l'mpara se encendida si y solo si dos botones que tendr' el e emplo est(n siendo pulsados# 7a implementacin a trav(s de la tabla de programacin se muestra a continuacin en la tabla G#<#

8a'la -. 3 8a'la del encendido de una lm%ara mediante la ,uncin A@+ con accionamientos momentneos.
Entradas -otones Memorias E9 E) Botn) Botn: Salidas Actuadores Memorias 49 7'mpara D

4i observa la -abla G#< y la compara con la tabla G#:, se puede identificar que a diferencia de la tabla G#: en (sta se tienen dos botones cada uno conectado a una entrada fsica diferente del =7C@ E9 y E)8 por lo que les asignaremos dos Etiquetas diferentes !Botn)" y !Botn:" las cuales aparecer'n en el campo llamado !Etiqueta" del 'rea de Entradas# 7a cone&in de la l'mpara estar' en la salida fsica 49 y se le asignara la etiqueta de !7'mpara"# En la -abla G#< se muestran activados de manera moment'nea los Botones de entrada y el actuador de salida, as que se deber'n marcar con un U las casillas correspondientes# *%ora se cuentan con dos condiciones para encender la l'mpara@ una es que este accionado el Botn ) y la segunda es que est( accionado el Botn :, por lo tanto se ubica un U en la entrada correspondiente a E9

):9

y otro en la entrada correspondiente a E)# 4i alguno de los dos botones no esta accionado la l'mpara se apagara, tal como e emplifican las ,iguras G#D, G#E, G#F y G#G#

):)

Figura -. 5

scaln resultante de la ta'la #.3E con las entradas 0 / 1 desactivadas.

Figura -. " scaln resultante de la ta'la #.3E con la entrada 0 activada / 1 desactivada.

Figura -. # scaln resultante de la ta'la #.3E con la entrada 0 desactivada / 1 activada.

Figura 8. 8

scaln resultante de la ta'la #.3E con las entradas 0 / 1 activadas.

)::

Como se puede apreciar el orden que guardan los contactos relacionados con E9 y E) en el 7engua e en Escalera tienen una relacin directa con la ubicacin de los UKs de la -abla# En la figura G#J se muestra gr'ficamente lo que se describi en la respectiva figura G#D, que de igual manera en la ,igura G#)9 se puede visualizar el accionamiento del Botn ) (entrada E9) tal como se representa en la figura G#E y as sucesivamente con las ,iguras G#)) y G#):#

):<

Figura -. . &m%ara a%agada %or la condicin A )A@+* resultante de la ,igura -.5.

Figura -. 10 &m%ara a%agada %or la condicin A )A@+* resultante de la ,igura -.".

Figura -. 11 &m%ara a%agada %or la condicin A )A@+* resultante de la ,igura -.#.

):>

Figura -. 12 &m%ara encendida %or la condicin A )A@+* resultante de la ,igura -.-.

P&O/&AMACI)N DE $A +#NCI)N $)/ICA O& (O) MEDIAN"E #NA "A-$A DE P&O/&AMACI)N * continuacin veremos la funcin .6 implementada con una l'mpara que debe estar encendida cuando se presione uno, otro o ambos botones que la controlan# 7a tabla correspondiente a este e emplo se identifica como tabla G#>#

8a'la -. 4 8a'la del encendido de una lm%ara con la ,uncin 2; / accionamiento momentneo.
Entradas Botones /emorias E9 E) Botn) Botn: 4alidas *ctuadores /emorias 49 7'mpara D D

D D

*l igual que en el e emplo anterior se contara con dos botones conectado a las entradas fsicas del =7C@ E9 (cuya etiqueta es Botn)) y E) (cuya etiqueta es Botn:)# 7a salida fsica 49 %ar' referencia a la l'mpara y se le asignara la etiqueta con el mismo nombre#

):D

De la misma manera se utilizar' el tipo de accionamiento moment'neo, por lo que con un U se marcar' la casilla que corresponde a la salida 4 9, para indicar el encendido de la l'mpara# 4e cuentan a%ora con tres maneras para el encendido de la l'mpara@ una es que este accionado el Botn ), la segunda es que est( accionado el Botn :, o ambas por lo tanto se ubica un U en la entrada correspondiente a E9, otro en la entrada correspondiente a E) y uno en ambos# 4i alguno de los dos botones est' accionado bastar' para que encienda la l'mpara como se observa en las ,iguras G#)<, G#)>, G#)D y G#)E#

):E

Figura -. 13 scalera resultante de la ta'la -.4E con las entradas 0 / 1 desactivadas.

Figura -. 14 scalera resultante de la ta'la -.4E con la entrada 0 activada / 1 desactivada.

Figura -. 15 scalera resultante de la ta'la -.4E con la entrada 0 desactivada / 1 activada.

):F

Figura -. 1" scalera resultante de la ta'la -.4E con las entradas 0 / 1 activadas.
El resultado de las figuras G#)<, G#)>, G#)D, y G#)E sobre algo fsico se muestra a continuacin a trav(s de las ,iguras G#)F, G#)G, G#)J y G#:9 respectivamente#

):G

Figura -. 1# &m%ara a%agada %or la condicin 2 )2;* resultante de la ,igura -.13.

Figura -. 1- &m%ara encendida %or la condicin 2 )2;* resultante de la ,igura -.14.

Figura -. 1. &m%ara encendida %or la condicin 2 )2;* resultante de la ,igura -.15.

):J

Figura -. 20 &m%ara encendida %or la condicin 2 )2;* resultante de la ,igura -.1".

Na que tenemos el programa en 7engua e Escalera es necesario realizar las cone&iones fsicas de los botones en los contactos de entrada y del elemento actuador que es nuestra l'mpara, en una salida del =7C, para que observe la manera en que se encontrar' vea la figura G#:)#

Figura -. 21 +iagrama de cone5in de las terminales de entrada.

Figura -. 22 +iagrama de cone5in de la terminal de salida.

)<9

CAPI"#$O E. =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&IAS DE P&O/&AMACI)N ' #N E5EMP$O P&FC"ICO

En el capitulo G !=rogramacin /ediante -ablas" traba amos con el tipo de accionamiento moment'neo, por lo tanto en esta seccin emplearemos el tipo de accionamiento memorizado aplic'ndolo a un e emplo tpico que se emplea con muc%a frecuencia en automatizacin industrial, y que se le conoce con el nombre de %ando &imanual, el cual trataremos m's adelante en este mismo capitulo# EMP$EO DE $A SA$IDA MEMO&I(ADA En primera instancia describiremos los detalles del accionamiento memorizado para el cual se empleara el siguiente smbolo
*

que es el que se encarga de la

activacin memorizada ya sea de una salida fsica o una salida interna (marca o registro), mediante el smbolo
D

se desactiva la salida fsica o marca que fue

accionada anteriormente# El accionamiento memorizado una vez que es activado mantiene accionado al sistema %asta que se recibe la orden de desactivacin, para e emplificar lo descrito veamos las siguientes figuras@ si el operador presiona el botn de encendido, observe la figura J#: y lo suelta vea la figura J#<, el sistema estar' activado desde ese momento %asta que el operador presione el botn de apagado, figura J#>#

)<)

Figura .. 1

stado inicial del accionamiento memorizado.

Figura .. 2 Botn de encendido !ue activa la salida memorizada.

Figura .. 3 Se mantiene activada la salida memorizada.

)<:

Figura .. 4 Botn de a%agado !ue desactiva la salida memorizada.

*nteriormente establecimos que el smbolo para el accionamiento moment'neo utilizado en nuestros e emplos es !U", para el presente e emplo ser' necesario la introduccin de tres nuevos smbolos los cuales se enlista a continuacin@ &e3erencia *ccionamiento /oment'neo 3egado *ctivacin del accionamiento /emorizado Desactivacin del accionamiento /emorizado SGm2olo Y

EMP$EO DE$ "EMPO&I(ADO& =ara que pueda desarrollarse el /ando Bimanual se requiere utilizar un -emporizador, el cual lo tomaremos de uno de los que tenga el =7C que empleamos para este e ercicio# figura J#D# =ara accionar al temporizador es necesario %acerlo por medio de un contacto normalmente abierto tal como se indica en la

)<<

Figura .. 5 Activacin de un tem%orizador.

Cuando se activa el temporizador -9 su relo interno comienza a decrementarse desde el valor que se %aya fi ado, observe la figura J#E# El valor que se le asigne al temporizador se encuentra en segundos, y para este e emplo se le %a fi ado un valor de < segundos, por lo tanto ese es el tiempo que transcurrir' al irse decrementando %asta el valor de cero segundos#

Figura .. " 8em%orizador activado.

Cuando el contador del -emporizador llega a cero se refle a la actividad de (ste a trav(s del contacto normalmente abierto -9 y se activa la salida 49, tal como se muestra en la ,igura J#F#

)<>

Figura .. #

l 8em%orizador llego a su conteo m5imo.

$na vez que %emos abordado la teora de operacin de las %erramientas@ !4alida /emorizada" y !-emporizador", a%ora procederemos a darles una utilidad pr'ctica, para que en con unto nos sean ?tiles, por lo que a continuacin procederemos a escribir el funcionamiento del /ando Bimanual# MANDO -IMAN#A$ El /ando Bimanual es un con unto de instrucciones y comandos, que tienen como ob etivo el de proteger a la persona que se encuentre al frente de un proceso de transformacin (operador), de posibles accidentes laborales con maquinara industrial que puede poner en riesgo la integridad fsica del operador, por lo cual se requiere que mantenga ambas manos ocupadas en la activacin del sistema y en consecuencia tenga la totalidad de su cuerpo fuera de la zona de riesgo# =or e emplo, el /ando Bimanual se puede instalar para controlar una m'quina de estampado de l'minas que pueden ser tanto de acero como cartn por e emplo, y en la cual el operador tiene que colocar manualmente dic%as l'minas,

)<D

observe la figura J#G#

-omando en cuenta esta circunstancia, las manos y

brazos del operador corren un gran riesgo ya que el pistn que realiza el estampado puede descender en cualquier instante mutilando al operador#

Figura .. - 3a!uina de stam%ado con 3ando Bimanual.

Como ya se menciono, el mando bimanual tiene la misin de proteger las e&tremidades del operador, ya que tiene implementado un sistema de seguridad a base de oprimir : botones, que accion'ndolos a la vez tienen la capacidad de poder generar una orden o mando de acuerdo a lo que se describe en la tabla J#)#

8a'la .. 1 (m%lementacin del 3ando Bimanual mediante ta'las.

Entradas 4alidas Botones /arcas *ctuadores /arcas E) E: E< /9 -9 49 4) 4: 4< -9 /9 -emporizad -emporizad D D Y
ando !imanual

E9 4en*b

7'mpara)

7'mpara:

Bandera

Fila 1 Fila 2 Fila 3

D D D D

)<E

Bandera

Botn)

Botn:

4en*rr

*rriba

*ba o

Fila " Fila # Fila $ Fila % Fila & Fila ' Fila 1( Fila 11 Fila 12 Fila 13 Fila 1"

D D D D D D D D D Y Y

o)imiento *escendente

o)imiento Ascendente

Encendido de las L+mparas

En la tabla J#) el 'rea de las entradas cuenta con : botones de reposicin autom'tica (pus% boton) los cuales para que se autorice una accin valida de alg?n proceso los debe oprimir el operador al mismo tiempo (,ila <)# *l accionar de forma independiente cualquiera de los : botones se activa un temporizador el cual consideraremos como una memoria temporizada (activada por un intervalo de tiempo), cuyo contacto ser' -9 y se le asignar' la etiqueta de !-emporizad", el tiempo m'&imo del temporizador se recomienda que sea de ) segundos (a mayor tiempo no se garantiza la integridad fsica del operador), si al termino de este tiempo no se %a activado el segundo botn, el =7C in%abilitar' la generacin del mando, aun cuando se presione el botn que %acia falta# Este modo de operacin traer' como resultado que el operador deba tener ambas manos fuera del proceso, porque de otra forma no tiene posibilidad de accionar los : botones al mismo tiempo# $na vez que los botones %ayan sido manipulados al mismo tiempo, o con una diferencia m'&ima de ) segundo entre botn y botn (adem's de mantener ambos botones pulsados), el sistema estar' en posibilidades de generar un mando que se traduzca en una accin, y en el momento que suelte cualquiera de los : botones el circuito desactivar' el mando que se %aba generado, esperando a que los : botones se encuentren en estado de reposo para iniciar un nuevo ciclo (equivale a un reset)#

)<F

Como actuadores, o elementos de salida tendremos en primer t(rmino la Bandera del =7C identificada como /9 y a las l'mparas conectadas a las -erminales 49 y 4: que llevan por etiqueta 7'mpara ) y 7'mpara :# *l cumplirse las condiciones de las entradas se provocar' que el pistn descienda %asta la l'mina que se va a rotular y se enciendan al mismo tiempo las l'mparas# Debido a que no todos tenemos acceso a una m'quina de estampado en lugar de (sta utilizaremos el uguete armable que se muestra en la figura J#J que por su dise+o se basa en una maquinaria real# Dic%o modelo ( uguete) ser' de gran ayuda para realizar tanto el an'lisis como las pruebas necesarias# =or otra parte, tambi(n se tiene que %acer un bosque o del sistema que se esta automatizando, y para este e emplo es el que se muestra en la ,igura J#)9#

)<G

Figura .. . 3odelo en 'ase a un Fuguete arma'le.

Figura .. 10 Bos!ue$o del sistema.

De la tabla J#) observa lo siguiente@

)<J

+ila % H .. El -emporizador se acciona iniciando una cuenta regresiva de tiempo, al ser oprimido el botn ) (,ila )) relacionado con la Entrada ,sica del =7C E: !OI al ser oprimido el botn : relacionado con la Entrada ,sica del =7C E< (,ila :)# En lengua e Escalera estas actividades se resumen en los escalones de la figura J#))#

Figura .. 11 Filas 1 / 2 del %rograma de la ta'la ..1.

+ila 6. El botn ) !'I el botn : !'I la desactivacin del -emporizador en con unto accionan a la Bandera considerada como la marca /9# figura J#):# .bserve la

Figura .. 12 Fila 3 del %rograma de la ta'la ..1.

+ila 9J > H ?. 7a Bandera se desactivar' cuando no est( siendo pulsado el Botn ) (,ila >) !OI el Botn : (,ila D) !OI cuando se active el 4ensor 0nferior (,ila E) relacionado con la Entrada ,sica del =7C E9# la figura J#)<# 7o cual se puede observar en

)>9

Figura .. 13 Filas 4E5 / " del %rograma de la ta'la ..1.

+ila A. 4e comenzar' el movimiento descendente, energizando la salida 4<, cuando el 4ensor 4uperior relacionado con la Entrada ,sica E ) sea accionado !'I la Bandera este activada relacionado con la marca / 9, tal como se muestra en la figura J#)>#

Figura .. 14 Fila # del %rograma de la ta'la ..1.

+ila C H E. 4er' desenergizado el motor que produce el movimiento descendente desactivando la salida 4< cuando el 4ensor 0nferior, relacionado con la Entrada ,sica E9, sea accionado !OI cuando la Bandera /9 sea desactivada# .bserve la figura J#)D#

)>)

Figura .. 15 Filas - / . del %rograma de la ta'la ..1.

+ila %K H %%. El motor que produce el movimiento ascendente, la Bandera /9 sea desactivada, tal como se ilustra en la figura J#)E# ser' energizado mediante la salida 4) cuando el 4ensor 0nferior E9 sea accionado !OI

Figura .. 1" Filas 10 / 11 del %rograma de la ta'la ..1.

+ila %.. 4er' desenergizado el motor responsable del movimiento ascendente cuando el 4ensor 4uperior E) sea accionado# Lea la figura J#)F#

)>:

Figura .. 1# Fila 12 del %rograma de la ta'la ..1.

+ila %6. 7a l'mpara ) se encender' cuando la Bandera /9 est( activada# .bserve la figura J#)G#

Figura .. 1- Fila 13 del %rograma de la ta'la ..1.

+ila %9. 7a l'mpara : se encender' cuando la Bandera /9 est( activada, como se puede apreciar en la ,igura J#)J#

Figura .. 1. Fila 14 del %rograma de la ta'la ..1.

4e recomienda que observen las figuras a partir de la J#:9, para que analicen de una manera gr'fica la operacin del e emplo que se ilustra en este capitulo, y para que tambi(n lo puedan reproducir#

)><

Figura .. 20 l mecanismo se encuentra en el %unto inicial )%arte su%erior* / aGn no >a sido activado el mecanismo.

Figura .. 21 Se >a %resionado el Botn 1 %ero el mecanismo aGn se encuentra en el %unto inicial )%arte su%erior*.

)>>

Figura .. 22 Se >a %resionado el Botn 2 %ero el mecanismo aGn se encuentra en el %unto inicial )%arte su%erior*.

Figura .. 23 Se %resionan el Botn 1 / el Botn 2 simultneamenteE se encienden las lm%aras / el mecanismo comienza a descender.

)>D

Figura .. 24 l mecanismo llega a la %arte in,erior %ulsando el Sensor (n,eriorE las lm%aras se a%agan / el mecanismo continGa su movimiento su%erior.

Figura .. 25

l mecanismo continGa ascendiendo.

)>E

Figura .. 2" l mecanismo llega al %unto inicial tocando el sensor su%eriorE / %or ende a%agndose el mecanismo.

Figura .. 2# =ista del entorno de %rogramacin del P&C.

)>F

CAPI"#$O %K. O"&AS =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&IAS DE P&O/&AMACI)N ' O"&O E5EMP$O P&FC"ICO
E&isten diversos procesos industriales donde se tiene que ir transportando el producto en sus diversas etapas de manufactura, para lo cual se requiere necesariamente de una banda transportadora, que es precisamente la encargada de realizar el desplazamiento de un punto a otro del producto que se est' fabricando#

Figura 10. 1 3!uina de tortillas )Alimento t4%ico de 395ico*.

$na banda transportadora la podemos encontrar en diversos procesos industriales, pero siempre cumple con la misma tarea, que es la de ir desplazando diversos productos o materiales, por lo mencionado anteriormente una banda transportadora la podemos encontrar por e emplo en@ 7nea de armado de ve%culos, en una planta embotelladora, en una planta farmac(utica para transportar las diversas sustancias e inclusive en un aeropuerto por donde nos entregan el equipa e, etc#

)>G

=uesto que no todos tenemos acceso a maquinaria industrial, emplearemos un modelo a escala tal como el que se ilustra en la figura )9#:, que como en el capitulo J, tenga la misin de emular el funcionamiento del sistema a automatizar que en este caso se trata de la banda transportadora de tortillas de la figura )9#)#

Figura 10. 2 3odelado de la Banda 8rans%ortadora %or un $uguete.

EMP$EO DE$ CON"ADO& =ara la implementacin de la Banda -ransportadora se requiere utilizar un 'ontador el cual lo tomaremos de uno de los que tiene el =7C que empleamos para este e ercicio# En primera instancia es necesario realizar la activacin del E&isten dos formas de activar contador por medio de la accin de un contacto#

a los contadores del =7C, que a continuacin se enlistan@ a) $na es por medio de una condicin resultado del proceso# b) 7a otra es en la cual el propio contador se activa y desactiva as mismo# =rocedamos a e&plicar la primera forma de activacin del contador, en (sta el contacto a utilizar es normalmente abierto, y es accionado como resultado de un proceso o como refle o de la manipulacin fsica de un botn# 4e le asignara la

)>J

etiqueta de *ctivacin, pues es la que me or describe su funcionamiento# .bserve la figura )9#<#

Figura 10. 3 ?a'ilitacin del contador )o%cin 1*.

7a segunda opcin que tenemos para activar al contador es mediante un contacto normalmente cerrado, el cual corresponde a un contacto que -al como se indica en la proporciona el mismo contador, es decir se trata de una salida interna por lo que el contacto lleva la misma etiqueta que el Contador# figura )9#>#

Figura 10. 4 ?a'ilitacin del contador )o%cin 2*

$na vez descritas las formas de activacin del contador a%ora continuamos el proceso de conteo# 4e requiere introducir un contacto m's, en este caso utilizaremos un contacto normalmente abierto, que cada vez que es presionado el botn fsico correspondiente, el contador se incrementa en una unidad, las figuras )9#D, )9#E, )9#F y )9#G describen lo antes mencionado# N as se contin?a Cabe sucesivamente %asta llegar al lmite establecido por el programador#

mencionar que para el buen funcionamiento del contador es necesario !pulsar" y !soltar" el botn ya que si se de a en una posicin fi a (ya sea pulsado o suelto) el

)D9

contador permanecer' fi o sin cambio# establecido es <#

=ara este e emplo el lmite de conteo

)D)

Figura 10. 5 Al %resionar el 'otn de la entrada incrementa en 1 el conteo.

1 se

Figura 10. " Se suelta el 'otn %ara %re%arar el siguiente conteo.

Figura 10. # @uevamente se %resiona el 'otn de la entrada 1 %ara incrementar en 1 el conteo.

Figura 10. - @uevamente se suelta el 'otn %ara %re%arar el siguiente conteo.

4i estamos traba ando de acuerdo al m(todo del inciso a) cuando el contador llega al lmite establecido el reset del contador entra en funcionamiento deteniendo la cuenta, vea la figura )9#J por lo que es necesario desenergizar y volver a

)D:

energizar el contacto de *ctivacin del cual se %ablo en lneas anteriores, para que regrese a cero el contador, vea la figura )9#)9#

Figura 10. . ?a'ilitacin e incremento del contador.

Figura 10. 10 ;eesta'lecimiento a cero del contador.

Cuando el contador llega a su lmite se refle a la actividad de (ste a trav(s del contacto normalmente cerrado C9 lo que activa al 6eset, tal como se muestra en la figura )9#)), con lo que se restablece el registro del contador nuevamente, vea la figura )9#):#

)D<

Figura 10. 11 (ncremento del contador.

Figura 10. 12 ;eesta'lecimiento a cero del contador %or un contacto %ro%io.

-ANDA "&ANSPO&"ADO&A $na vez que se %a tratado lo referente al contador procederemos a la automatizacin de la banda trasportadora, con la cual se requiere transportar tortillas desde el %orno de coccin %asta el 'rea de embolsado en la cual se empaquetan )9 tortillas en cada bolsa, por ello la necesidad de utilizar un contador automatizado pues el operador puede tener una distraccin y contar una tortilla de m's o de menos#

)D>

Figura 10. 13 Bos!ue$o del sistema.

Como se puede observar en el bosque o para comenzar el proceso el operador pulsara un botn que es el que dar' inicio y arrancara la produccin de tortillas, indicando a la vez con el encendido de una l'mpara de color verde que el proceso est' en funcionamiento# Cada tortilla ser' detectada por el sensor situado al inicio de la banda transportadora, dic%o sensor enva una se+al a la entrada fsica E9 del =7C con lo que se incrementara el conteo del registro correspondiente (contador C9)# Cuando el contador llegue a )9 unidades originara una se+al con la cual se detendr' la produccin, esto es, cesara el movimiento de la banda transportadora y con ello se apagar' la l'mpara verde, encendi(ndose una l'mpara ro a que indica el fin del proceso# $na vez que el proceso contabilizo )9 unidades, el operador podr' colocar una bolsa nueva ya que la anterior acaba de ser llenada, las bolsas llenas son colocadas en una ca a para su futura reparticin, y nuevamente el operador tendr'

)DD

que presionar el botn de inicio para que se llene autom'ticamente una bolsa con e&actamente )9 unidades# 7a implementacin se %ar', como en algunos e ercicios anteriores, en los que recurrimos a la manera formal de programacin, y para ello nos au&iliamos de una tabla de programacin, tal como la tabla )9#) que a continuacin se ilustra#

8a'la 10. 1 (m%lementacin del sistema con ta'las

Entradas Botones /emorias E9 E) C9 /9 /) Botn0nici Contador Ban0nicio Ban=aro 4ensor *ctuadores 49 4) 4: 7'mp*cti 7'mp,in /otor Salidas /emorias /9 /) C9(0) C9(6) Contador6 D D Contador0 Ban0nicio Y D D D D D D D D D D D Y

Fila 1 Fila 2 Fila 3 Fila " Fila # Fila $ Fila % Fila & Fila '

+ila %. 7a bandera de inicio (salida interna /9) es la que refle ara de manera memorizada el accionamiento moment'neo del botn que se encuentra asignado a la entrada fsica E), este botn tiene que ser presionado por parte del operador con la finalidad de iniciar el proceso# resume en la figura )9#)># En lengua e Escalera lo descrito se

)DE

Ban=aro

Figura 10. 14 Fila 1 del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila .. De la fila ) recordemos que la bandera de inicio tiene un accionamiento memorizado por lo tanto la bandera de inicio se desactivara cuando la bandera de paro (salida interna /)) se active puesto que indican estados contrarios# figura )9#)D# Lea la

Figura 10. 15 Fila 2 del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila 6. *l presentarse la bandera de paro /) se encender' la l'mpara ro a que indica el paro del funcionamiento, la cual se encuentra en la salida fsica 4: y lleva por etiqueta 7amp,in# .bserve la figura )9#)E#

Figura 10. 1" Fila 3 del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila 9. Cuando se %ayan contabilizado )9 unidades el contacto interno del Contador C9 se activar' por lo que se debe encender la bandera de paro la cual tambi(n tiene un accionamiento memorizado, indicando que el proceso de empaquetado se llevo a cabo# 7o cual se puede observar en la figura )9#)F#

)DF

Figura 10. 1# Fila 4 del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila >. 7a bandera de paro se desactivara cuando sea presionado el Botn de 0nicio# -al como se ilustra en la figura )9#)G#

Figura 10. 1- Fila 5 del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila ? JA H C. Cuando la bandera de inicio (/9) est( activada y la Bandera de =aro (/)) no se encuentre activada, suceder'n tres acciones@ El motor de la banda transportadora ser' energizado (,ila E, figura )9#)J) comenzando con ello el proceso, la 7'mpara de *ctivacin se encender' (,ila F, ,igura )9#:9) indicando el estado del proceso y por ?ltimo se %abilitara el Contador (,ila G, ,igura )9#:)) que a partir de este momento podr' registrar cada unidad que pase por el sensor %asta llegar al lmite#

)DG

Figura 10. 1. Fila " del %rograma de la ta'la 10.1.

Figura 10. 20 Fila # del %rograma de la ta'la 10.1.

Figura 10. 21 Fila - del %rograma de la ta'la 10.1.

+ila E. *qu se establece que cada accionamiento moment'neo que tenga el sensor debido al paso de una unidad incremente el registro del Contador# cual se puede observar en la figura )9#::# 7o

Figura 10. 22 Fila . del %rograma de la ta'la 10.1.

El ambiente de programacin del =7C con el cual traba amos es el siguiente#

)DJ

Figura 10. 23 =ista del entorno de %rogramacin

7a banda transportadora en con unto con el =7C se muestra en la ,igura )9#:>, en la que se observa que est' inactiva pues a?n no %a sido activada# observan apagadas las l'mparas de los botones# 4e

)E9

Figura 10. 24 5aqueta del siste$a en reposo.

Como se puede observar en la ,igura )9#:D, el sistema se encuentra en accin tal como lo indica la l'mpara de activacin que est' encendida#

)E)

Figura 10. 25 3a!ueta del sistema en ,uncionamiento.

)E:

CAPI"#$O %%. MFS =E&&AMIEN"AS COMP$EMEN"A&IAS DE P&O/&AMACI)N ' L$"IMO E5EMP$O P&FC"ICO
En este capitulo conoceremos dos nuevas %erramientas del softBare de programacin del =7C que utilizamos para nuestros e ercicios, estas %erramientas se denominan !7lamar ,uncin" y !Bit especial"# *mbas %erramientas las aplicaremos en la automatizacin de una banda transportadora de envases de refrescos, la cual tiene la funcin de transportar los envases de refrescos reci(n lavados o llenados al 'rea de produccin siguiente# 3uevamente emplearemos un modelo a escala del proceso que vamos a automatizar, observe la figura ))#)# Zue como en ocasiones anteriores, nuestro modelo a escala ser' un au&iliar en el an'lisis del funcionamiento del sistema as como en las pruebas al automatizar la banda transportadora de refrescos#

)E<

Figura 11. 1 3odelo de la Banda 8rans%ortadora en sus tres estados.

EMP$EO DE$ -I" ESPECIA$ =rocedamos a e&plicar la %erramienta del Bit especial# Dic%a %erramienta consististe en un generador de pulsos discretos (!9" lgico o !)" lgico) y tiene la funcin de energizar y desenergizar el contacto que lo representa con un intervalo de tiempo fi o, el cual puede ser de ) segundo o de ) minuto# El Bit especial puede actuar sobre una marca de memoria (ver figura >) directamente sobre una salida, tal como se muestra en la figuras ))#: y ))#<#

)E>

Figura 11. 2 I$ple$entaci-n del 7it especial.

Figura 11. 3 (m%lementacin del Bit es%ecial so're una salida.

Como se observa en el Escaln ) de la figura ))#:, el Bit especial activa a la marca /9 la cual a su vez al ser energizada activa en el Escaln : a la salida 4 9, en cambio en la figura ))#< la activacin de 49 se realiza de forma directa a%orrando con esto la utilizacin de una memoria au&iliar# tarea que se busque automatizar# $$AMA& +#NCI)N En lo que se refiere a la %erramienta !7lamar ,uncin", ayuda a estructurar y reducir nuestro programa, puesto que encapsula dentro de un con unto llamado ,uncin una serie de instrucciones que realizan una tarea especfica y esta =ero para fines pr'cticos a veces resulta m's eficiente el m(todo de la figura ))#:, depende de la

)ED

,uncin es invocada cada vez que es necesaria, su implementacin se e&plicara en el desarrollo del siguiente e emplo# -ANDA "&ANSPO&"ADO&A CON -O"ONES $#MINOSOS IN"E&MI"EN"ES =ara la implementacin de la Banda -ransportadora se requiere llevar un conteo de los envases que son transportados, adem's se cuenta con dos botones uno de inicio y otro de paro# El botn de inicio debe ser presionado por el operador para comenzar el proceso y el conteo, cuando esto sucede dic%o botn debe permanecer encendido y el botn de paro debe estar centellando indic'ndole al operador con ello que dic%o botn espera ser presionado# 3ecesitaremos utilizar un Contador del =7C, dic%o Contador tendr' la funcin de contabilizar los envases que son transportados por la banda8 cuando llegue al lmite establecido de envases se debe detener el proceso autom'ticamente, con lo que se encender' la l'mpara del botn de paro y comenzara a centellear la l'mpara del botn de inicio# El botn de paro ser' presionado por el operador cuando se presente alguna contingencia o simplemente se tenga que detener el proceso, con esta accin se encender' la l'mpara del botn de paro y centellara la l'mpara del botn de inicio# El programa en 7engua e Escalera estar' estructurado de tal manera que se au&iliara de las siguientes funciones@ $ampInicio. 4e encargara de mantener encendida la l'mpara de inicio de manera intermitente cuando el mecanismo no se encuentre funcionando# $ampParo. Cuando el mecanismo se encuentre en funcionamiento tiene la labor de mantener encendida de manera intermitente a la l'mpara de paro# Contador. Esta funcin ser' responsable del conteo de los envases que son transportados#

)EE

En la

,uncin 7amp0nicio (funcin )) utilizaremos un Bit especial con un De esta

intervalo de tiempo de un segundo el cual actuara sobre la marca de memoria /: cuya etiqueta es Ban*u& (Bandera *u&iliar), observe la figura ))#># manera cuando sea invocada la funcin 7amp0nicio el bit especial se energizar' de manera moment'nea cada segundo lo que provocara que cada segundo se active la Bandera *u&iliar /: y como se ver' m's adelante dic%a marca es una de las encargadas en el programa principal de activar a la salida fsica 4 ) relacionada con la l'mpara de inicio# =or lo tanto si la marca se activa cada segundo entonces la l'mpara de inicio se encender' cada segundo, provocando con ello un encendido intermitente#

Figura 11. 4 (m%lementacin de la Funcin &am%(nicio.

=ara el caso de la ,uncin 7amp=aro (funcin :) utilizaremos de igual manera un Bit especial con un intervalo de tiempo de un segundo, pero a%ora lo implementaremos de forma directa, es decir, energizando sin marcas intermediarias la salida 4: correspondiente a la 7'mpara de =aro# *s cada segundo que se energice el bit especial se energizara la salida fsica 4:, tal como se muestra en la figura ))#D#

)EF

Figura 11. 5 (m%lementacin de la Funcin &am%Paro.

7a funcin de contar el n?mero de envases, emplea su activacin por medio de una condicin resultante del proceso, esta condicin es el accionamiento moment'neo del sensor, provocado por el paso de un envase por la banda transportadora, con lo que se incrementa en una unidad el registro del Contador# 7o cual se puede observar en la figura ))#E# $na vez que el registro del contador llegue al lmite establecido por el programador, el reset del contador entra en funcionamiento deteniendo la cuenta#

)EG

Figura 11. " (m%lementacin de la Funcin del Contador.

Figura 11. # Bos!ue$o de la 'anda trans%ortadora con lm%aras intermitentes.

7a implementacin se %ar', como en e ercicios anteriores, de manera formal au&ili'ndonos de las tablas de programacin ))#), ))#:, ))#< ))#>#

8a'la 11. 1 (m%lementacin del sistema mediante ta'las.

Entradas Botones /emorias E9 E) E: C9 /9 /) /: *ctuadores 49 4) 4: Salidas Funcin /arca /9 /) ) : <

)EJ

Botn0=aro

7'mp=aro

Botn0nici

7'mp*cti

Contador

Ban0nicio

Ban0nicio

,un0nicio

Ban=aro

Ban=aro

Fila 1 Fila 2 Fila 3 Fila " Fila # Fila $ Fila % Fila & Fila ' Fila 1( Fila 11 Fila 12 Fila 13

D D D D D

D D D D D D D

D Y Y Y

D D D D D

8a'la 11. 2 8a'la de la Funcin FunParo.

Entradas Bits Especiales B9 4ensor Salidas *ctuadores 4: 7'mp=aro

Fila 1

8a'la 11. 3 8a'la de la Funcin Fun(nicio.

Entradas Bits Especiales B9 4ensor Salidas *ctuadores 4: 7'mp*cti

Fila 1

)F9

,un=aro

,unCont

Ban*u&

4ensor

/otor

8a'la 11. 4 8a'la de la Funcin FunCont

Entradas Botones /emorias E9 /) Ban=aro 4ensor Salidas /emorias C9(0) C9(6) Contador6 D Contador0 D

Fila 1 Fila 2

De las tablas ))#:, ))#< y ))#> observamos que se trata de la implementacin de las funciones, por lo que en estas tablas nos indican que elementos activan las salidas# De la tabla ))#) se observa@ +ila %. 7a salida interna /9 que corresponde a la Bandera de 0nicio refle ara de forma memorizada el accionamiento moment'neo del botn de inicio el cual se encuentra relacionado con la entrada fsica E)# En lengua e Escalera lo e&presado en esta e&plicacin se resume en la figura ))#G#

)F)

Figura 11. - Fila 1 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila .. Na que accionamos a la Bandera de 0nicio de manera memorizada en la fila ) en la fila : ser' desactivada cuando la bandera de paro (salida interna /)) se active debido a que indican estados contrarios# Ler figura ))#J#

Figura 11. . Fila 2 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila 6. Cuando este presente la bandera de paro /) se encender' la l'mpara del botn de paro indicando con ello que se detuvo el proceso, cabe aclarar que la l'mpara de paro se encuentra en la salida fsica 4: y lleva por etiqueta 7amp=aro, tal como se muestra en figura ))#)9#

Figura 11. 10 Fila 3 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila 9. Cuando este presente la bandera de paro y no este energizada la bandera de inicio se debe encender de manera intermitente la l'mpara del botn de inicio para lo cual se llama a la funcin que realiza dic%a tarea llamada ,un0nicio, de la cual %ablaremos m's adelante, observe la figura ))#))#

)F:

Figura 11. 11 Fila 4 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ilas >J ? H A. El contacto interno del Contador C9 se activar' cuando se %ayan contabilizado D envases indicando con ello que indicando que el proceso de empaquetado se llevo a cabo y por consiguiente est' accin enciende la bandera de paro de manera memorizada (,ila D)# De igual manera la bandera de paro presentara un accionamiento memorizado cuando no este presente la bandera de inicio (,ila E) o cuando sea presionado el botn de paro (,ila F)# Ler figura ))#):#

Figura 11. 12 Filas 5E " / # del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila C. De acuerdo a la figura ))#)< la desactivacin de la bandera de paro se llevara acabo cuando sea presionado el Botn de 0nicio#

)F<

Figura 11. 13 Fila - del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila E. El motor de la Banda transportadora ser' energizado si la Bandera de 0nicio /9 se encuentra activada y la Bandera de paro desactivada# ilustra en la figura ))#)># -al como se

Figura 11. 14 Fila . del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila %K H %%. 7a l'mpara de inicio ser' encendida ba o dos condiciones@ si la bandera de 0nicio (,ila )9) se encuentra activada o si la Bandera *u&iliar / : (,ila ))) %a sido activada# 7o anterior se e emplifica en la figura ))#)D# 7'mpara de 0nicio# Como ya se indico anteriormente la Bandera *u&iliar es activada desde la ,uncin de la

)F>

Figura 11. 15 Filas 10 / 11 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila %.. 7a funcin que %ace que la l'mpara de paro comience a centellear ser' llamada cuando la Bandera de 0nicio este activada y la Bandera de paro este desactivada (vea la figura ))#)E), es decir, cuando el mecanismo se encuentre en funcionamiento#

Figura 11. 1" Fila 12 del %rograma de la ta'la 11.1.

+ila %6. 7a funcin que realiza el conteo ser' invocada desde que el mecanismo comience su funcionamiento por ello depende de la Bandera de 0nicio, como se muestra en la figura ))#)F#

Figura 11. 1# Fila 13 del %rograma de la ta'la 11.1.

El ambiente del softBare de programacin con que cuenta el =7C con el cual realizamos el presente e ercicio es el que se ilustra en la figura ))#)G#

)FD

Figura 11. 1- =ista del entorno de %rogramacin.

)FE