Laminacin y control

Plataforma de control AC 800PEC, para numerosas aplicaciones

Armin Eichmann, Andreas Vollmer La gran fiabilidad, velocidad y precisin que requieren los accionamientos y convertidores de potencia exigen controladores de alto rendimiento. El controlador AC 800PEC de ABB est integrado en el sistema de control 800xA, desarrollado con gran xito por nuestra compaa y que goza de gran aceptacin. El controlador AC 800PEC es adecuado para numerosas aplicaciones y no est limitado estrictamente al control de la electrnica de potencia, ya que entre sus aplicaciones estn los laminadores del sector del metal, cuyo proceso completo controla. Los dos ejemplos siguientes ilustran la acertada integracin del AC 800PEC1) en aplicaciones de traccin de locomotoras e instalaciones de laminacin.

Control rpido en una aplicacin de traccin

Los trenes modernos se estn haciendo ms ligeros y giles para reducir los costes de explotacin y hacer ms atractivo este medio de transporte. Los convertidores de potencia de a bordo han de seguir la misma tendencia ofreciendo mayores velocidades, ms capacidad de respuesta y ms fiabilidad, y todo en una superficie menor. Conozcamos el convertidor de potencia CC750 de ABB. l convertidor IGBT de baja tensin CC750 constituye el ncleo del circuito de potencia del tipo de tren
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FLIRT2 de la Red Ferroviaria Federal Suiza (SBB) 1 [1] as como de los vehculos GTW para los operadores THURBO (Thurgau-Bodensee Bahn) y RM (Regionalverkehr Mittelland), todos ellos fabricados por Stadler Rail AG.
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Desde su primera operacin comercial, en diciembre de 2003, han entrado en servicio, en total, unos 250 vehculos. Todos estos convertidores de potencia son controlados por medio de unidades AC 800PEC de ABB.

Los convertidores de potencia CC750 de ABB son parte integrante de los modernos trenes ligeros FLIRT.

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Tecnologas de sistemas integrados

Configuracin del sistema

El CC750 fue desarrollado como convertidor de traccin para trenes elctricos, regionales y suburbanos, de unidades mltiples. El CC750, que dispone de alimentacin auxiliar integrada, es adecuado para diversas tensiones de catenaria, por ejemplo 15 kV / 16,7 Hz y 25 kV / 50 Hz. El convertidor utiliza mdulos IGBT de transistores bipolares de puerta aislada (Insulated Gate Bipolar Transistor) con tensin de bloqueo de 1.200 V, tanto en su circuito de alimentacin de traccin como en el convertidor auxiliar. La configuracin del sistema principal se muestra en 2 . Dos sistemas convertidores CC750 idnticos ( 2d y 2e ) se conectan a la catenaria 2a por medio de un transformador comn de alta tensin, refrigerado por aceite 2c . Los dos sistemas convertidores son completamente redundantes: en caso de que uno de ellos falle, el vehculo puede seguir funcionando, aunque con menor potencia.
Sistema de control integrado

Disposicin de los convertidores de traccin en THURBO GTW, dos unidades CC750 que proporcionan una potencia total de traccin de 1,1 MW.
a b c d

pantgrafo (catenaria de 15 kV, 16 2/3 Hz) interruptor principal transformador y e unidades convertidoras de potencia CC750 devanado de transformador auxiliar para alimentar la calefaccin del tren inversor de red (entrada de 390 V)

h i

j l

m n

enlace de CC (750 V) inversor de traccin (480 V / 0 170 Hz, potencia de traccin 750 kVA) y k motor de traccin asncrono alimentacin auxiliar trifsica (50 kVA / 3 x 400 V CA) cargador de batera (12 kW / 36 V CC) pulsador de freno

b d c m n h k f g e l

j i

Para el hardware de control 3 se eligi un concepto descentralizado que consta de las siguientes unidades: Controlador AC 800PEC 3e , sistema de control de proceso de nivel superior, desarrollado por ABB. Se puede programar usando MATLAB/ Simulink y Real-Time Workshop. La tarjeta de interfaz PEBB 3b (Power Electronics Building Block), utilizada como dispositivo E/S remoto universal. Esta tarjeta controla y protege los convertidores IGBT. Los enlaces con los controladores de los mdulos IGBT son bidireccionales. Tarjeta Combi E/S 3c : un dispositivo E/S remoto universal para aplicaciones de traccin de alta velocidad. Mdulos auxiliares 3a 3d , que comprenden fuentes de alimentacin y transductores intermedios de corriente y tensin, as como el control de los dispositivos conmutadores y desconectadores. Adems, el sistema del hardware incluye mediciones de corriente alterna y tensin continua (muestreo sncrono), proteccin contra sobrecorrientes y bloqueo de modulacin y disparo. Para garantizar una gran tolerancia a
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las interferencias electromagnticas, la comunicacin entre el controlador AC 800PEC, la tarjeta de interfaz PEBB y la tarjeta Combi E/S se realiza por fibra ptica. Un enlace ptico adicional conecta el sistema de control de los convertidores con el sistema de control del vehculo, de nivel superior, por medio de un bus CANopen. La conexin con un ordenador central dedicado a la programacin y supervisin se establece por medio de un enlace Ethernet.
Software de control de AC 800PEC

Panel del hardware de control del convertidor CC750

a b c d e

mdulo auxiliar tarjeta de interfaz PEBB tarjeta Combi E/O mdulo auxiliar AC 800PEC

Los sistemas de control digital de alta velocidad representan la ms avanzada tecnologa en electrnica de potencia. Por lo general, para aquellas funciones en las que el tiempo es un factor sumamente crtico, en el rango de microsegundos y tiempos inferiores, se usan matrices de puertas programables por el usuario (FPGA, Field-Programmable Gate Array) que utilizan avanzadas herramientas de programa-

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cin VHDL (lenguaje de descripcin del hardware de circuitos integrados de muy alta velocidad). En el rango de velocidades intermedias (desde 100 s hasta milisegundos), AC 800PEC proporciona una capa de software basada en MATLAB/Simulink con RealTime Workshop [2]. Este entorno permite la programacin grfica de alto nivel, en el nivel de abstraccin conceptual adecuado para los ingenieros de control y de sistemas. Todas las funciones de

Tabla 1

Tareas del software y sus tiempos de ciclo Tareas (ejemplos) instrucciones de velocidad y par motor mquina de estado, proteccin lenta, controlador de flujo Tiempo de ciclo 50 ms 1 ms

Control del vehculo por CANopen AC 800PEC, Tarea C MATLAB/ Simulink con Real-Time Tarea B Workshop

Tarea A FPGA, VHDL

controladores de 250 s corriente, deteccin de salto del pantgrafo controladores muy 50 s rpidos de corriente moduladores, Rango de ns proteccin muy rpida

codificacin, transferencia y supervisin estn integradas en la plataforma. El ingeniero queda as liberado del costoso trabajo de codificacin de bajo nivel, susceptible a los errores. Los sistemas de control constan generalmente de componentes con diferentes constantes de tiempo. Por consiguiente, el software contiene subtareas que se ejecutan a intervalos diferentes. En el software de control utilizado para el CC750 se han implementado tres ciclos de software que se ejecutan en tiempos de ciclo de 1 ms, 250 s y 50 s Tabla 1 .

Tren de laminacin en el sector del metal

En la industria del metal cada da es mayor la exigencia de calidad de los productos y de productividad y flexibilidad de las instalaciones. La nueva generacin de sistemas ABB de automatizacin de trenes de laminacin incluye una serie de soluciones integradas y avanzadas que satisfacen las necesidades de los clientes en cuanto a calidad y rendimiento de sus productos. El uso de la plataforma de automatizacin 800xA de ABB con el potente controlador AC 800PEC hace posible una automatizacin uniforme en el nivel de fbrica, integrando sin fisuras soluciones avanzadas en el sistema de control del proceso.
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n los talleres de laminacin en caliente y en fro 4 , la exigencia de rentabilidad y productividad de la planta y de mejor calidad del producto no deja de crecer. Al mismo tiempo, el laminador ha de ser flexible para adaptarse a la creciente variedad de productos. La calidad de la banda metlica y el rendimiento del laminador dependen de varios factores, como el diseo mecnico, el equipo elctrico, las alimentaciones auxiliares y la estrategia de control. Para conseguir la calidad de producto deseada es necesario controlar minuciosamente todas las variables asociadas. La Tabla 2 proporciona una relacin de los datos bsicos de un tren de lami-

Laminador totalmente bajo control

nacin en fro. Para poder controlar una instalacin tan grande y compleja como sta y satisfacer las altas exigencias de velocidad procesual y de calidad del producto hay que disponer de un potente controlador que maneje todas las funciones requeridas, desde el control binario de bajo nivel hasta las soluciones de control de avanzada tecnologa. El controlador AC 800PEC es ideal para satisfacer estos requisitos. Adems de la total integracin en la plataforma de automatizacin 800xA con comunicacin por unidades E/S, accionamientos, diversos sistemas de buses de campo y la interfaz hombre-sistema, sus ventajas residen en su gran capacidad de programacin (basada en IEC 61131-3) y en el rendimiento alcanzado por la CPU 5 . La funcin ms exigente de un laminador es el control del espesor. Mantener el grosor de la lmina con una pequea tolerancia es uno de los requisitos fundamentales del laminador.

Table 2

Relacin de datos bsicos de un laminador en fro

Mxima fuerza del laminador = 30 MN Mximo peso de cilindros en una plataforma = 40 toneladas Mxima aceleracin del laminador = 2 m/s2 Mxima velocidad del laminador = 150 km/h Mnimo grosor de la lmina = 6 m Tolerancia de grosor = 0,5 ... 1,0 por ciento

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Tpica configuracin del sistema para la aplicacin de trenes de laminacin OperateIT y Servidor MES

Sala de ordenadores

Sala de control central

Planeidad Espesor

MMS, TCP/IP

DriveBus

...

Preparacin de entrada y bobina, preajustes y registro Manipulacin de seccin de salida y rodillo, transporte de bobina Seccin de laminador y cambio de rodillo de trabajo Sistema hidrulico, lubrificacin y aceite de laminacin

Preajuste y registro Control maestro de referencia Control de bobinadora, accionador de la laminadora y rodillo deflector

Control de fuerza de rodillo Control de posicin Control de espesor Control de inclinacin Flexin y desvo del rodillo

Control de planeidad

que no tienen totalmente en cuenta la relacin existente entre el grosor y la posicin y tensin de los cilindros [3]. Utilizando el potente controlador AC 800PEC y su capacidad para implementar Cdigo C, adems del nivel de programa CEI 61131-3 estndar, se ha desarrollado una nueva solucin de control de espesores para laminadores en fro, basada en un concepto de control MIMO (Multi-Input MultiOutput) de entradas y salidas mltiples. El cliente se beneficia de una mejora de la desviacin del grosor de hasta el 50 por ciento (dependiendo del producto).
Una potente solucin general

Gracias a los diferentes niveles de programacin de AC 800PEC, este controlador es idneo para una gran variedad de aplicaciones, desde los algoritmos de control rpidos en la electrnica de grandes corrientes hasta las aplicaciones de control de procesos.

Concepto de control MIMO con adaptacin dinmica y on-ine de parmetros Programa de pasada, ajuste y adaptacin Punto de ajuste Objetivos de control Parmetros

Armin Eichmann ABB Switzerland Ltd. Turgi, Suiza armin.eichmann@ch.abb.com

Diseo/adaptacin del controlador Parmetros de controlador Controlador MIMO Perturbacin dinmica FF

Modelo de planta on-line Andreas Vollmer Estimacin on-line ABB Automation GmbH Mannheim, Alemania andreas.vollmer@de.abb.com Laminadora

PID

Desacoplador dinmico

Bibliografa [1] Peter Bruderer Stadler Rail Bussnang, Description of FLIRT train, Railvolution 4/04 pages 5872 [2] The Mathworks, User Manual Release 12.1, In particular Matlab, Simulink, Real Time Workshop, Stateflow, Stateflow Coder [3] ABB in metals, http://www.abb.com

El criterio de referencia es el estirado3) profundo de las chapas de aluminio y acero para la fabricacin de latas o piezas para carroceras de automviles. Cuanto ms se pueda reducir la variacin del grosor, tanto menor ser el grosor mnimo permisible con el que puede operar el laminador. Esto trae consigo mejoras como el menor consumo de material, la reduccin de peso y menores costes. Para conseguir
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un control eficaz del proceso de laminacin, los sistemas mecnicos, elctricos e hidrulicos, la instrumentacin y la estrategia de lubricacin y control han de estar perfectamente armonizados, sin fisura alguna 8 . Los modernos algoritmos de control de espesores estn compuestos por bucles individuales de control predictivo. Estos algoritmos son limitados en cuanto a los espesores posibles, ya

Notas
1)

Ms informacin sobre AC 800PEC, en Patrones de diseo, pgina 62. FLIRT: Siglas de Flinker Leichter Innovativer Regional Triebzug o Fast, Lightweight Innovative Regional Train (Tren regional innovador, rpido y ligero)

2)

3)

Se denomina estampado al proceso de transformar la chapa metlica en piezas cilndricas o en forma de caja usando un troquel. En el estirado profundo, la profundidad de la pieza es mayor que su dimetro.

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