Ejercicio:

Se desea compensar el sistema de funcin de transferencia GH ( s) =

1 de manera s(0.25s + 1)(0.1s + 1)

que cumpla con los siguientes requerimientos: a) Kv15, MF50 y MG10dB b) Kv47, MF35 c) Kv15 y Wc0db10, mayor margen de fase posible con un compensador sencillo d) Ess=0 ante el escaln, sistema estable con MG20dB Respuesta:

a) Kv15, MF50 y MG10dB:

1.-Se calcula la ganancia necesaria para Kv15, lim s 0 = s

Kc = 15 , entonces s (0.25s + 1)(0.1s + 1)

se obtiene Kc=15. 2.-Se realiza el diagrama de Bode del sistema con esta ganancia y se lee el nuevo MF y MG.
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10

Magnitude (dB)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 1. Diagrama de Bode del sistema con Kc=15 Grficamente se lee; MFo0 y MGo0 dB, usando Matlab se pueden ver los valores exactos (Figura 2). 3.-Se podra hacer por adelanto, calculamos m = MFreq MFo + ,

m = 50 0 + 10 = 60
4.-Se calcula de sen m = 5.-Calculamos la magnitud en wm, 10 log = 11.43 ubicamos en la curva de magnitud la frecuencia a la cual se tienen -11.43dB , esto es wm=11rad/s. 6.- Se obtiene el cero del compensador de la frmula wm = El polo del compensador se calcula como

1 , =0.0717 1+

= 2.94 , = 0.339

= 41.08 , = 0.024

7.- El compensador es entonces: Gc = 15

(s + 2.94) 0.339s + 1 15 = (0.024s + 1) 0.0717 (s + 41.08)

Bode Diagram Gm = -0.599 dB (at 6.32 rad/sec) , Pm = -1.77 deg (at 6.54 rad/sec) 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -90 -135 -180 -225 -270 10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 2 8.- Finalmente verificamos que:

15(s + 2.94 ) 1 209 11.39 = = 1.17 1 OK 0.0717(s + 41.08) s(0.25s + 1)(0.1s + 1) wm =11 42.52 11 2.93 1.48

GcGH ( s ) wm =11 = 1 o 20 log GcGH ( s ) wm =11 = 0dB

20 log 1.17 = 1.36dB 0dB OK

Y que el ngulo de fase

< GcGH ( s ) wm =11 =< s + 2.94 (< (s + 41.08)+ < s + < (0.25s + 1)+ < (0.1s + 1)) = 75 (15 +90 +70 +47.72 ) = 147

en wm sea

=-180+Mfreq=-180+50=-130

MF=32 Este diseo NO cumple con el margen de fase requerido, por lo tanto se debe intentar resolver el problema con otro compensador: un adelanto doble o preferiblemente un adelanto-atraso.

1 s + 1 Por adelanto atraso: Gc = Kc 1 s + 1

1 s + 1 2 , = 1 s + 2

1.-Se escoge por inspeccin la frecuencia de conrte en 0dB. En este caso se busca una frecuencia donde el ngulo de adelanto a aadir sea m = 50 , entonces se toma wg=5rad/s, porque ah la fase es

= 170 y tenemos MFo=10.

2.-El cero de la parte de atraso se ubica en 3.-Se estima el ngulo de la

wg 10

= 0.5rad / s
adelanto como

parte

de

m = MFreq MFo + ,

m = 50 10 +12 = 52 . Se calcula el parmetro de: sen m =

4.- Se puede calcular el polo de la parte de atraso como bode del sistema la parte de atraso del compensador

1 1 , =0.12 y = = 8.43 1+

= 0.059rad / s y dibujar en el diagrama de

5.- Para disear la parte de adelanto se determina grficamente la magnitud que debera atenuar la parte de atraso en wg. Se lee X=4dB, se proyecta este valor por debajo de 0dB (ubicamos a esa misma frecuencia -4dB) y se traza una recta de pendiente 20dB/dec, que pase por ese punto. El corte de la recta con 0dB es el polo de la parte de adelanto, leemos determina como

= 8rad / s y el cero se

= 0.96rad / s

Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10

Magnitude (dB)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 3. Procedimiento grfico para disear el adelanto-atraso

6.- Finalmente se tiene el compensador: Gc = 15

(s + 0.96) (s + 0.5) (s + 8) (s + 0.059)

7.-Se puede verificar: GcGH ( s ) wg =5 = 1 o 20 log GcGH ( s ) wg =5 = 0dB

15

(s + 0.96) (s + 0.5) 1 5.09 5.02 = 15 = 0.91 1 OK (s + 8) (s + 0.059) s(0.25s + 1)(0.1s + 1) wg =5 9.43 5 5 1.6 1.11

en wg sea

20 log 0.91 = 0.83dB 0dB OK

Y que el ngulo de fase

=-180+Mfreq=-180+50=-130

< GcGH ( s ) wg =5 = 90 51.34 26.56 +79.13 32 +84.28 89.32 = 125 MF=55

En la figura 4 se puede observar el sistema compensado por adelanto atraso
Bode Diagram Gm = 12.2 dB (at 11.2 rad/sec) , Pm = 59.4 deg (at 4.58 rad/sec) 100 50 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -50 -100 -150 -45 -90 -135 -180 -225 -270 10
-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 4. Sistema compensado por adelanto atraso

b) Kv47, MF35
1.- Ahora se pide Kv47, el sistema ya se ajust con Kc=15 para tener un Kv de 15Se calcula una nueva Kc=15.Kc para cumplir con el Kv requerido. Calculamos Kc=47/15=3.13, entonces la curva de magnitud del diagrama de Bode del sistema, presentado en la figura 1 se desplaza 20log 3.13=10dB hacia arriba. Esto es igual a sumar 10 dB a la escala.
Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10

Magnitude (dB)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 1. 2.-Con la nueva escala se lee MFo-25 y MGo-10 dB, por lo que se puede ver que el sistema es inestable y habra que aadir un ngulo de fase muy grande para hacerlo por adelanto probamos con un atraso 3.-Calculamos la fase que se debera leer en el corte con 0dB g = 180 + MFreq + = -180+35+10=135, la frecuencia que corresponde a ese ngulo de fase es wg=2.6rad/s. Se ubica el cero del atraso en

4.- Se lee la magnitud a atenuar en wg, que es 23dB 20log =23 de ah se obtiene =14.12. Se ubica el polo del atraso en

wg 10

= 0.26rad / s

= 0.018rad / s 3.846s + 1 47 (s + 0.26 ) = (55.55s + 1) 14.12 (s + 0.018)

5.- El compensador es: Gc = 47

En la figura 5 se muestra el sistema compensado en atraso

Bode Diagram Gm = 11.7 dB (at 6.05 rad/sec) , Pm = 36 deg (at 2.68 rad/sec) 100 50 Magnitude (dB) Phase (deg) 0 -50 -100 -150 -90 -135 -180 -225 -270 10
-3

10

-2

10

-1

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 5. Sistema compensado en atraso

6.-Se debe verificar que la magnitud en wg=2.6 es 1 o 0dB y que el ngulo al evaluar en wg=2.6 es

g = 135

c) Kv15 y Wc0db10, mayor margen de fase posible con un compensador sencillo

En las figuras 1 y 2, se aprecia que el corte con 0dB del sistema con Kv=15 ocurre en Wc0db6rad/s. El nico compensador que puede trasladar la frecuencia de corte en 0dB hacia valores mayores es el compensador en adelanto. Colocando el corte con 0dB en wm=10rad/seg, la magnitud 10 log = 8dB y de ah calculamos =0.16. De sen m =

El mximo MF que se podra tener es MF= MFwm=10+ m + +=-22+46.4+12=36.4. Estas condiciones se cumplen con el compensador en adelanto diseado en el punto a), el cual se presenta en la figura 6.
Bode Diagram Gm = 9.21 dB (at 21.7 rad/sec) , Pm = 27.8 deg (at 12.1 rad/sec) 50

1 se obtiene m = 46.4 . 1+

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -90 -135 -180 -225 -270 10

0

10

10 Frequency (rad/sec)

10

Figura 6. Sistema compensado en adelanto

e) Ess=0 ante el escaln, sistema estable con MG20dB

1.-El error ante el escaln se cumple porque el sistema es tipo I. Como la condicin de error siempre se cumple es el nico caso donde se puede mover libremente la ganancia. 2.-En la figura 1 el sistema tiene Kc=15, para que MG20dB se debe modificar esta ganancia Kc=15.Kc, 3.- En Wc0db6rad/s, la magnitud es X0dB y debera ser X-20dB, por lo tanto se debe desplazar 20logKc=-20, de donde se calcula Kc=0.1. 4.- El compensador es Gc=1.5, se verifican las condiciones leyendo en el diagrama de Bode con la curva desplazada 10dB hacia abajo

Bode Diagram 50 30 10 0 -10 -30 -50 -70 -90 -110 -130 -150 -90 -135 Phase (deg) -180 -225 -270 -1 10

Magnitude (dB)

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Figura 1