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FORMULAS
A.1.
a b a b
a b c d
= =
a+c b ad+bc bd
ad bc
ad bc
rsid ad d
x3 y 3 = (x y )(x2 + xy + y 2 )
eA
x3 + y 3 = (x + y )(x2 xy + y 2 )
ntio q
x2 y 2 = (x + y )(x y )
Principio de inducci on: para demostrar que la armaci on Sn es cierta para todo n umero natural n 1, se siguen los siguientes tres pasos: 1. Se demuesta que Sn se cumple para n = 1 2. Se toma como hip otesis que Sn se cumple para n = k y luego se demuestra que se cumple para n = k + 1 3. Por el principio de inducci on se concluye que Sn se cumple para todo n umero natural n.
Un
ive
355
ept
xnk y k + +nxy n1 +y n
o. d
as
356
APENDICE A. FORMULAS
A.2.
A
c B
ha H a C
h r
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
uia
,D
ept
o. d
eM
atem atic
as
357
Ecuaci on de la circunferencia con centro en (h, k ) y radio r: (x h)2 + (y k )2 = r 2 Ecuaci on de la elipse con centro en (h, k ) y semi-ejes a y b: (x h)2 (y k )2 + =1 a2 b2
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
uia
y = mx + b
,D
ept
o. d
y y1 = m ( x x1 )
eM
Ecuaci on de la recta en la forma punto-pendiente, para la recta que pasa por el punto (x1 , y1 ) y con pendiente m:
atem atic
as
358
APENDICE A. FORMULAS
A.3.
Trigonometr a
180
rad,
1 rad =
180o
Funciones trigonom etricas de a ngulos importantes: 0 00 300 450 600 900 rad 0
6 4 3 2
sen 0
1 2 2 2 3 2
cos 1
3 2 2 2 1 2
tan 0
sec =
1 , cos
eM
tan =
1 + tan2 = sec2
ntio q
b F ormulas con sumas y restas de a ngulos: sen ( + ) = sen cos + cos sen sen ( ) = sen cos cos sen cos( + ) = cos cos sen sen cos( ) = cos cos + sen sen +tan tan( + ) = 1tan tan tan tan tan tan( ) = 1+tan tan
Un
ive
rsid ad d
eA
= cos = Ley de senos: sen a b Ley de cosenos: a2 = b2 + c2 2bc cos b2 = a2 + c2 2ac cos c2 = a2 + b2 2ab cos
uia
sen ( ) = cos , 2
,D
ept
o. d
atem atic
sen cos sen c
1 3
as
3 3
A.4. TABLA DE INTEGRALES F ormulas de a ngulos dobles sen 2 = 2 sen cos cos 2 = cos2 sen 2 = 2 cos2 1 = 1 2 sen 2 2 tan tan 2 = 1 tan2 F ormulas de a ngulo mitad 1cos 2 2 sen = 2 2 cos2 = 1+cos 2 F ormulas de productos 1 [ sen ( + ) + sen ( )] sen cos = 2 1 cos cos = 2 [cos( + ) + cos( )] [cos( ) cos( + )] sen sen = 1 2 F ormulas de sumas de senos o cosenos ) cos( ) sen + sen = 2 sen ( + 2 2 + cos + cos = 2 cos( 2 ) cos( 2 ) cos cos = 2 sen ( + ) sen ( ) 2 2
359
A.4.
Tabla de Integrales
uia
,D
ept ntio q
2. 4. un du = eu du = e + C ,
un+1 n+1 u
+ C,
eA
= ln |u| + C ,
u dv = uv
v du,
o. d
+ C , si n = 1, 6. 8. 10. 12. 14. 16. 18. sec2 u du = tan u + C , sen u du = cos u + C , sec u tan u du = sec u + C , sec u du = ln | sec u + tan u| + C ,
du = sen 1 u + C, a a 2 u2 du u+ a = 21a ln | u | + C, a 2 u2 a
csc2 u du = cot u + C ,
1 du =a tan1 u + C, a 2 + u2 a 1 du sec1 | u |+ =a a u u2 a 2
Un
ive
cot u du = ln | sen u| + C ,
rsid ad d
cos u du = sen u + C ,
tan u du = ln | cos u| + C ,
eM
atem atic
as
360
APENDICE A. FORMULAS Formas trigon ometricas: 20. 21. 22. 23. 24. 25. 26. 27. 28. 29. 30. 31. 32. 33. 34. 35. 36. 37. 38. 39. 40. 41. 42.
1 u 1 sen 2u + C , sen 2 u du = 2 4
1 u+ 4 sen 2u + C , cos2 u du = 1 2
cot2 u du = cot u u + C ,
tan2 u du = tan u u + C ,
rsid ad d
sen (ab)u (a + b ) u sen , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) (a + b ) u (a b )u + sen , si a2 = b2 , cos au cos bu du = sen 2(ab) 2(a+b) a b )u a + b )u sen au cos bu du = cos( cos( , si a2 = b2 , 2(ab) 2(a+b) 1 1 sen n2 u du, sen n1 u cos u + n sen n u du = n n 1 1 cosn2 u du, cosn1 u sen u + n cosn u du = n n 1 tann1 u tann2 u du, si n = 1 tann u du = n 1 1 cotn u du = n cotn1 u cotn2 u du, si n = 1 1 n 2 1 secn2 u du, si n = 1 secn2 u tan u + n secn u du = n 1 1 n 2 1 cscn2 u cot u + n cscn2 u du, si n = 1 cscn u du = n 1 1
sen au sen bu du =
ive
un sen u du = un cos u + n
Un
un cos u du = un sen u n
eA
un1 sen u + C .
ntio q
un1 cos u + C ,
uia
,D
ept
o. d
eM
atem atic
as
361
eau cos bu du =
60.
tan1 u du = u tan1 u 1 ln(1 + u2 ) + C , 2 sec1 u du = u sec1 u ln |u + u2 1| + C , 1 1 u2 + C , u sen 1 u du = 4 (2u2 1) sen 1 u + u 4 u tan1 u du = 1 (u2 + 1) tan1 u 2
u 2
Un
ive
rsid ad d
eau sen bu du =
eau
a2 +b 2 eau (a cos bu a2 +b 2
eA
un ln u du =
ln u du = u ln u u + C ,
un+1 n+1
ln u
un+1 (n+1)2
+ C,
ntio q
54.
un eu du = un eu n
un1 eu du + C ,
uia
53.
ueu du = (u 1)eu + C ,
+ C,
,D
ept
Formas que contienen a2 u2 : 2 a2 u2 du = u a2 u2 + a2 sen 1 u + C, 49. 2 a 2 u2 a 2 u2 50. du = a2 u2 a ln | a+ a | + C, u u 2 2 u + C, a2 u2 + a2 sen 1 u 51. au 2 u2 du = 2 a 4 52. u2 a2 u2 du = u (2u2 a2 ) a2 u2 + a8 sen 1 u + C, 8 a
o. d
eM
atem atic
Formas que contienen u2 a2 : 2 2 a2 a ln |u + u2 a2 du = u u u2 a 2 | + C , 43. a 2 44. u21a2 du = ln u + u2 a2 + C , u2 + a 2 2 + a2 a ln | a+ u2 +a2 | + C , du = 45. u u u u2 a 2 1 u 2 2 du = u a a sec a + C , 46. u 4 (2u2 a2 ) u2 a2 a8 ln |u + u2 a2 | + C , 47. u2 u2 a2 du = u 8 2 2 u u2 a2 a2 ln |u + u2 a2 | + C , 48. uu 2 a2 du = 2
as
un+1 n+1
sec1 u
1 2
u2 1 + C ,
1 n+1 1 n+1 1 n+1 un+1 1+u2
n
un+1 1u2
du + C , si n = 1 du + C , si n = 1
du + C , si n = 1
u u2 1
69.
sen n u du =
135(n1) , 246n 2 246(n1) , 357n
cosn u du =
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
uia
,D
ept
o. d
eM
(n 0),
atem atic
u a 2 1 u a sen a
as
2au u2 +
a2 2
a sen 1 u + C, a
APENDICE B
atem atic
Un
ive
o tambi en f ( ) =
f (b ) f (a ) b a
rsid ad d
as
364 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD d) Si las funciones del n umeral c) son tambi en continuas en [a, b] entonces x(t) tambi en es continua en [a, b]. Es decir, El l mite uniforme de funciones continuas tambi en es continua. e) Sea f (t, x) una funci on continua en la variable x y supongamos que {xn (t)} converge uniformemente a x(t) cuando x entonces
n
f (t) dt|
|f (t)| dt
Un
l m
f (s, xn (s)) ds =
a
ive
rsid ad d
h) Si {xn (t)} converge uniformemente a x(t) en [a, b] y si f (t, x) es una funci on continua en la regi on
a n b a
l m f (s, xn (s)) ds =
b n
eA
ntio q
g) Sea {xn (t)} una sucesi on de funciones con |xn (t)| Mn t [a, b]. Si n=0 |Mn | < (es decir, n=0 Mn converge absolutamente) entonces {xn (t)} converge uniformemente en [a, b] a una funci on x(t). Este teorema se le llama criterio M de Weierstrass para la convergencia uniforme de series de funciones.
uia
,D
ept
|f (t)| dt M
dt = M (b a)
o. d
eM
f (s, l m xn (s)) ds =
a
atem atic
f (s, x(s)ds
as
B.2.
B.2.
A continuaci on analizaremos las condiciones para la existencia y unicidad del P.V.I. con la E.D. de primer orden: x (t) = f (t, x(t)) con x(t0 ) = x0 (1)
t0
y x( t 0 ) = x0 +
t0 t0
f (s, x(s)) ds = x0
con a, b, c, d R y a < b, c < d; decimos que f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, si existe una constante k , con 0 < k < tal que
Un
ive
rsid ad d
D = {(t, x)/a t b, c x d}
eA
ntio q
uia
): si x(t) satisface (2) entonces derivando (2): t d f (s, x(s)) ds = f (t, x(t)) x (t) = dx t0
,D
ept
Demostraci on. ): si x(t) satisface (1) entonces: t t f (s, x(s)) ds = t0 x (s) ds = x(s)|t t 0 = x( t ) x ( t 0 ) = x( t ) x0 t0
o. d
eM
x( t ) = x0 +
atem atic
Teorema B.1. Sea f (t, x) continua para todos los valores de t y x donde la funci on esta denida. Entonces el P.V.I. (1) es equivalente a la ecuaci on integral:
as
366 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Nota: a) Si f (t, x) es continua de Lipschitz en la variable x entonces f (t, x) es continua en la variable x, para t jo. b) Rec procamente, no toda funci on continua es continua de Lipschitz. Ejemplo 1. f (t, x) = x 0 t 1, 0 x 1 entonces f (t, x) es continua en D, pero
pero
1 x
,D
Demostraci on: sean (t, x1 ) y (t, x2 ) D. Para t jo ( f )(t, x) es una funx ci on en x, entonces por el Teorema del valor medio
x0 ( t ) = x0 x1 ( t ) = x0 + x2 ( t ) = x0 + . . . xn ( t ) = x0 +
t t0 t t0
t t0
Un
ive
rsid ad d
eA
es continua en D, entonces es acotada en D, por lo tanto existe Como f x (t, x) k, (t, x) D 0 < k < tal que f x
ntio q
uia
ept
o. d
Teorema B.2. (t, x) continuas en D entonces f (t, x) es continua de Sean f (t, x) y f x Lipschitz en x sobre D.
f )(t, x)||x2 x1 | x
eM
atem atic
as
B.2.
x x0 + b x0 x0 b D
t0 a
t0
Figura A.1
t0 + a
t0
1. Veamos que las iteradas de Picard {xn (t)} son continuas y satisfacen la desigualdad |xn (t) x0 | b (de esto se concluye que b x0 xn (t) b + x0 y por tanto f (t, xn (t)) esta bien denida, ya que (t, xn (t)) D) x0 (t) = x0 (la funci on constante siempre es continua)
Un
Como f es continua en D, entonces M > 0 tal que (t, x) D : |f (t, x)| M b } Sea = min{a, M Pasos para la demostraci on:
ive
rsid ad d
x = x0 +
eA
Demostraci on. (Ver gura A.1). Veamos que las iteradas de Picard convergen uniformemente y dan en el l mite la soluci on a la ecuaci on integral
ntio q
Teorema B.3 (Existencia). Sea f (t, x) continua de Lipschitz en x con constante de Lipschitz k en la regi on D de todos los puntos (t, x) que satisfacen las desigualdades |t t0 | a, |x x0 | b, entonces existe > 0 tal que el P.V.I. x = f (t, x), x(t0 ) = x0 tiene soluci on x = x(t) en el intervalo |t t0 | .
uia
,D
ept
o. d
eM
atem atic
t
t0
t0 +
as
368 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD x1 (t) = x0 + t0 f (t, x0 (s)) ds = x0 + t0 f (t, x0 ) ds Como f (t, x0 ) es continua en (t, x0 ), entonces la integral tambi en es continua, luego x1 (t) es continua. t Similarmente x2 (t) = x0 + t0 f (t, x1 (s)) ds es continua ya que f (t, x(t)) es continua y as sucesivamente para n 3, 4, . . . Para n = 0 |x0 (t) x0 | = 0 b Para n > 0:
t t t
t0
t0
ds| = M |t t0 | M b
t0
ntio q
uia
| x1 ( t ) x0 ( t ) | = | x1 ( t ) x0 | = |
t t
,D
=|
t0
f (s, x0 ) ds| |
t0
|f (s, x0 | ds| = M |
Veamos que se cumple para n = m + 1: En efecto, como f es de Lipschitz en x sobre D: existe k > 0 tal que (t, x1 ), (t, x2 ) : |f (t, x1 ) f (t, x2 )| k |x1 x2 | luego
Un
ive
| xm ( t ) xm 1 ( t ) | M k m 1
rsid ad d
eA
|t t0 |m k m1 m M . m! m!
ept
|t t0 |n M k n 1 n n! n!
o. d
ds| = M |t t0 | M
eM
atem atic
as
| xn ( t ) x0 | = |
t0 t
B.2.
t0
f (s, xm (s)) ds
t0 t t0
=|
t0
k|
t0
= kmM |
|s t0 |m m!
con |t t0 | =
y como
n m=1
m=1
y (t) = l m luego
es decir, el l mite de las funciones de Picard existe y es uniforme para |t t0 | ; es decir, xn (t) x(t), para |t t0 |
Un
ive
m=1
rsid ad d
eA
ntio q
uia
,D
| xm ( t ) xm1 ( t ) |
M k
n (k )m m=1 m!
ept
M (ek k
o. d
1)
M km m , k m!
eM
En efecto, xn (t) x0 (t) = xn (t) xn1 (t) + xn1 (t) xn2 (t) + xn2 (t) . . . + x1 ( t ) x0 ( t ) = n m=1 [xm (t) xm1 (t)]
atem atic
3. Veamos que {xn (t)} converge uniformemente a una funci on x(t) para t [t0 , t0 + ]; esto demostrar a que x(t) es continua en [t0 , t0 + ].
as
370 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD 4. Veamos que x(t) es soluci on de x (t) = x0 + t0 f (s, x(s)) ds para |t t0 | c.u. Como f (t, x) es continua en x y xn(t) x(t), |t t0 | entonces
n t
n t
t0
= x0 +
h)
t0 n
l m f (s, xn (s)) ds = x0 +
t t0
t0
d (y (t)eB (tt0 ) ) ABeB (tt0 ) dt e integrando a ambos lados, desde t0 hasta t y sabiendo que eB (tt0 ) > 0, entonces B (t t 0 ) t |t0 y ( s ) e B (t t 0 ) | t t0 Ae
Un
ive
rsid ad d
Denimos y (t) = B t0 x(s) ds t luego y (t) = Bx(t) B (A + B t0 x(s) ds) = AB + By (t) luego y (t) By (t) AB (1) d Pero dt [y (t)eB (tt0 ) ] = eB (tt0 ) [y (t) By (t)]
eA
ntio q
donde A y B son constantes positivas para todo t tal que |t t0 | , entonces x(t) AeB |tt0 | para |t t0 |
uia
,D
x( t ) A + B |
x(s) ds|
ept
o. d
Teorema B.4 ( Desigualdad de Gronwald). Sea x1 (t) una funci on continua y no negativa y si
eM
f (s, x(s)) ds
atem atic
t t0
f (s, xn (s)) ds
as
f (s, x(s)) ds
B.2.
y como y (t0 ) = 0 entonces y (t)eB (tt0 ) A(1 eB (tt0 ) ) luego y (t) A(eB (tt0 ) 1) y como x(t) A + By (t) AeB (tt0 ) Teorema B.5 (Unicidad). Supongamos que se cumplen las condiciones del teorema de existencia. Entonces x(t) = l m xn (t) es la u nica soluci on continua en
hip.
to
to
to
ntio q
k|
uia
,D
v ( t ) = | x0 +
ept
Demostraci on: es consecuencia directa del teorema A.2 y de los teoremas de existencia y unicidad. Nota: este teorema se puede generalizar para sistemas de n ecuaciones con n incognitas
Un
ive
Si f (t, x) y f son continuas en D. Entonces existe una constante x > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
rsid ad d
eA
Por la desigualdad de Gronwall: v (t) < ek|tt0 | , > 0 y por tanto v (t) < 0 y sabemos que v (t) > 0, de aqu que v (t) = 0 o sea que x(t) = y (t)
o. d
Sea v (t) = |x(t) y (t)| y por tanto v (t) > 0 y continua. Como f (t, x) es continua de Lipschitz en x sobre D, entonces
eM
Demostraci on. supongamos que x(t) y y (t) son dos soluciones continuas y distintas del P.V.I. (1) en |t t0 | y supongamos que (t, y (t)) D para todos |t t0 | .
atem atic
as
372 APENDICE B. TEOREMAS DE EXISTENCIA Y UNICIDAD Teorema B.7 ( Teorema de Picard Generalizado). Sea E un subconjunto abierto de R n que contiene a x0 y si f C 1 (E ). Entonces existe un a > 0 tal que el problema de valor inicial: x = f ( x) , tiene
f x
x(0) = x0
B.3.
ept
o. d
eM
atem atic
as
una soluci on u nica en el intervalo [a, af (t, x) y son continuas en D. Entonces existe una constante > 0 tal que las funciones de Picard {xn (t)} convergen a una soluci on u nica y continua en |t t0 | del P.V.I. (1)
(B.1)
x = f (t, x ),
rsid ad d
x1 x2 x = . , . . xn
eA
ntio q
uia
,D
(B.2)
Un
A =
i=1 j =1
ive
donde x =
2 x2 1 + + xn = norma de x
|aij |
B.3.
i) x 0y x =0 x = 0 ii) x = | | x para todo escalar. Adem as para el caso matricial tambi en se cumple que A x A x Teorema B.8 (Teorema de existencia y unicidad). Sea D la regi on n + 1 dimensional (una para t y n para x ), sea |t t0 | a y x x 0 b. Supongamos que f (t, x ) satisface la condici on de Lipschitz f (t, x 1 ) f (t, x 2) k x1 x2 () iii) x + y x + y
j =1
tomando
n
k=n
i=1
2 ki
rsid ad d
eA
j =1
x | xj |
Un
i=1
ive
ntio q
j =1
uia
| xj |
,D
ept
|x1j x2j |
o. d
Demostraci on. La condici on (*) es consecuencia de que las fi (t, x ) son de Lipschitz, es decir ()
(ki
i=1 j =1
|x1j x2j
|)2
eM
para(t, x 1 ), (t, x 2 ) D, donde k > 0. Entonces existe > 0 tal que el sistema B.2 tiene una soluci on u nica x en el intervalo |t t0 |
atem atic
as
x1 x 2 )2 =
n2
x1 x2
2 i=1
2 ki
=n x1 x2 luego
n
2 i=1
2 ki
i=1
Tambi en
j =1,...,n
|fi (t, x11 , . . . , x1n ) fi (t, x21 , . . . , x2n )| ki m ax |x1j x2j | Vericar (**) y (***) es m as f acil que vericar (*).
atem atic
as
( )
k=n
2 ki
Demostraci on: denimos las funciones iteradas de Picard x 0 (t) = x0 x 1 (t) = x0+
t t0
Un
ive
Teorema B.9 (Existencia y unicidad para sistemas lineales). Sean A(t) y f (t) una funci on matricial y vectorial respectivamente, con tinuas en t . Entonces existe una funci on vectorial u nica x (t) que es soluci on de (1) en [, ]
rsid ad d
eA
x (t0 ) = x 0 , t (1)
ntio q
uia
Ahora veamos la existencia y unicidad globales de soluciones de sistemas lineales con coecientes continuos.
,D
ept
fi (para i, j = 1, . . . , n) son continuas en D, entonces son Por u ltimo, si x j acotadas en D y las condiciones (**) y (***) resultan por el teorema del valor medio.
o. d
eM
B.3.
. . . x n+1 (t) = x0+ . . . Claramente estas iteradas son continuas en [, ] para n = 1, . . . , n. Como A(t) es una funci on matricial continua, entonces
n n t t0
Sea M = sup
t
ii) Por inducci on, veamos que las iteradas de Picard satisfacen la desigualdad
eA
ntio q
uia
,D
ept
t ,
o. d
el cual existe ya que A(t) y f (t) son continuas en un cerrado. i) Observemos que para cualquier par de vectores x 1, x 2 y para
eM
t0
ive
x 1 (t) x 0 (t) =
t t0
A(s) x 0 + f (s) ds
A(s) x 0 + f (s) ds M
Un
rsid ad d
( ) |t t0 | M k n 1 x n (t) x n 1 ( t ) M k n 1 n! n! Si n = 1:
t t0
ds = M |t t0 | M ( )
atem atic
n
t i=1 j =1
as
sup
A(t) = sup
ds
k
t0
m+1
x m ( s) x m1 (s) ds k
m+1
M k m1
t0
|s t0 |m ds = m!
Un
ive
rsid ad d
en el intervalo |t| n la cual esta garantizada por el teorema anterior. Notemos que x n (t) coincide con x n+k (t) en el intervalo |t| n para k = 1, 2, . . . . x n (t) esta denida para todo t R y es u nica, ya Luego x n (t) = l mn que esta denida de manera u nica en cada intervalo nito que contiene a t0
eA
ntio q
uia
,D
ept
o. d
Corolario B.1 (Teorema de existencia y unicidad global). Sean A(t) y f (t) continuas en t . Entonces existe una u nica soluci on continua x (t) de x (t) = A(t) x (t) + f (t) con x (t0 ) = x 0 denida para todo t
eM
atem atic
Nota: la diferencia entre estos teoremas y el A.3 es que en el caso lineal la cota M puede denirse independiente de x, mientras que en el A.3 debe restringirse x y t. Esta diferencia demuestra el resultado de existencia u nica en todo el intervalo t
as
APENDICE C
atem atic
EXPONENCIAL DE OPERADORES
Sea (R n ) el espacio de los operadores T : Rn Rn . Denici on C.1 (Norma de T ).
|x|1
c). S + T S + T
Recordemos que en Rn la representaci on de un operador se hace por medio de la matriz A y utilizando la desigualdad de Cauchy-Schwars se llega a n n axima longitud de los vectores la de A. que A n donde es la m 377
Un
ive
rsid ad d
eA
| x| =
2 x2 1 + + xn
ntio q
uia
T = norma de T = m ax | T ( x) |
,D
ept
o. d
eM
as
378
Denici on C.2 (Convergencia de operadores). Una sucesi on {Tk } k=1 de operadores en (Rn ) se dice que converge a un operador T (Rn ) cuando k si para todo > 0, existe N N tal que para todo k N se cumple que T Tk < y lo denotamos as
k
l m Tk = T
b). T S T c). T k T
k
S para k = 0, 1, 2, . . .
luego
|x|1
Un
k=0
ive
rsid ad d
T S = m ax | T S ( x) | T
eA
|T (S (x))| T |S (x| T
ntio q
uia
luego T (x |x| T
,D
T |T (y )| = |T (
x 1 )| = | T ( x) | | x| | x|
ept
Demostraci on. a). para |x| = |0| es inmediato x , por la denici on de norma para T : para x = 0, denimos y = |x |
T k tk k!
o. d
S
eM
S | x|
atem atic
as
379 Demostraci on: sea T = a; por c). en el lema anterior: para k = 0, 1, 2, . . . ak t k T k |t|k T k tk 0 k! k! k! pero serie
ak t k 0 k=0 k!
T k tk k!
Denici on C.3 (Exponencial de un operador). eT = Propiedades: i. eT es un operador lineal, es decir, eT (Rn ) ii. eT e
T
= e T
Un
ive
rsid ad d
Si Ann entonces eAt es una matriz n n, la cual calculamos en el Capitulo 7. Tambi en se demuestra de la misma manera que en el Teorema A.9, que At e e A t , donde A = T y T (x) = A x
eA
ntio q
Denici on C.4 (Exponencial de una matriz). Sea Ann . Para todo t R, denimos Ak tk eAt = k! k=0
uia
,D
Si T (Rn ) entonces su representaci on matricial la llamamos Ann con n respecto a la base can onica de R .
ept
o. d
eM
atem atic
Tk k=0 k!
as
380
APENDICE C. EXPONENCIAL DE OPERADORES a). Como S T = T S , entonces por el Teorema del bi( S + T ) n = n! Sj T k j !k ! j +k =n
Teniendo en cuenta que el producto de dos series absolutamente convergentes es absolutamente convergente, entonces e
S +T
n=0
(S + T )n = n!
b). haciendo S = T en a).: e0 = I = eT eT y por tanto (eT )1 = eT Ahora veamos el teorema de la derivada de una exponencial matricial. Teorema C.3 (Derivada de una funci on exponencial matricial). Sea A una matriz cuadrada, entonces
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
Demostraci on: como A conmuta consigo mismo, entonces por el Teorema C.2 y la denici n de exponencial matricial, se tiene que
uia
,D
ept
d At e = A eAt dt
o. d
eM
atem atic
as
Sj T k = j ! k ! n=0 j +k=n
n=0
Sj j!
n=0
Tk = eS eT k!
APENDICE D
atem atic
TEOREMA DE LIENARD
Dijimos en el cap tulo 8 que la E.D. d2 x dx + f ( x) + g ( x) = 0 2 dt dt
o. d
eM
as
(D.1)
donde F (x) = 0 f (x)dx, con este cambio de variable el sistema D.2 queda convertido en el sistema dx = z F ( x) dt dz = g ( x) dt 381
Un
ive
z = y + F ( x) ,
rsid ad d
d2 x dx d dx + f ( x) = + 2 dt dt dt dt
x 0
eA
como
ntio q
dx =y dt dy = g ( x) f ( x) y dt
uia
,D
ept
f (x)dx =
d [y + F (x)] dt
(D.3)
(D.4)
382
y eliminando t nos queda la E.D. g ( x) dz = . dx z F ( x) Para la demostraci on del Teorema de Li enard (Ver el texto Dierential Equations and Dynamical Systems de Lawrence Perko) necesitamos hacer G(x) = 2 x g (x)dx, utilizar la funci on de energia u(x, z ) = z2 + G(x) y tengamos en 0 cuenta que la derivada de una funci on impar es una funci on par y la integral denida entre 0 y x de una funci on impar es una funci on par.
rsid ad d
eA
entonces la ecuaci on (D.4) tiene un u nico ciclo l mite que rodea al or gen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las dem as trayectorias cuando t , es decir, es un ciclo l mite estable. z P0 P1 z = F ( x)
ntio q
uia
,D
iii. F (x) tiene un u nico cero positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y mon otona creciente para x a y F (x) cuando x ,
ive
a P3
ept
o. d
P2
eM
ii. F (x) y g (x) son impares, tales que xg (x) > 0 para x = 0 y F (0) = 0, F (0) < 0.
P4
Un
atem atic
x
Teorema D.1 ( Teorema de Li enard). Sean F (x) y g (x) dos funciones tales que:
as
383 Demostraci on. Antes de comenzar la demostraci on del teorema, tengamos en cuenta que la condici on i. garantiza, por el teorema de Picard, la existencia de una soluci on u nica por cada punto del plano de fase XY. la condici on ii. y la continuidad de g , implica que g (0) = 0, por lo tanto (0, 0) es el u nico punto cr tico del sistema D.4, el campo de direcciones sobre el eje Z positivo > 0 y dz = 0) y sobre el eje es horizontal y hacia la derecha (porque dx dt dt Z negativo es horizontal y hacia la izquierda, sobre la curva z = F (x) el campo de direcciones es vertical y dirijido hacia abajo si x > 0 (porque dx = 0 y dz < 0) y es vertical y dirijido hacia arriba para x < 0. Tambi en, dt dt como el sistema D.4 es invariante al cambiar (x, z ) por (x, z ) entonces, si (x(t), z (t)) es una trayectoria del sistema D.4 entonces (x(t), z (t)) tambi en es una trayectoria del mismo sistema, esto quiere decir que si 0 es una trayectoria cerrada del sistema (o sea es peri odica) entonces deber ser sim etrica respecto al origen. Sea una trayectoria cualquiera del sistema D.4 y sean Pi puntos sobre la trayectoria con coordenadas (xi , zi ) para i = 1, 2, 3, 4 (Ver el gura). Por la forma del campo de direcciones sobre el eje Z positivo y sobre la curva z = F (x), la trayectoria que pasa por P0 debe cruzar verticalmente y hacia abajo, la curva z = F (x) en el punto P2 y por tanto debe cruzar horizontalmente y hacia la izquierda el eje Z negativo. Debido a la invarianza del sistema al cambiar (x, z ) por (x, z ), entonces es una trayectoria cerrada si y solo si P0 y P4 son sim etricos respecto al origen, es decir, si y solo si z4 = z0 y utilizando la funci on de energ a 2 a cumplir que u(0, z4 ) = u(0, z0 ). Sea A el arco u(x, z ) = z2 + G(x) se deber que va desde P0 hasta P4 sobre la trayectoria y denamos la funci on ( ) como la siguiente integral de l nea ( ) =
A
donde es la abscisa del punto P2 , es decir = x2 , veamos que es una trayectoria cerrada del sistema si y solo si () = 0, para ello mostremos que la funci on () tiene exactamente una ra z = 0 para 0 > a. Notemos que sobre u u dx du = dx + dz = G (x)dx + zdz = g (x)dx + ( + F (x))dz x z dt dz dz y como g (x) = dt y dz = dx dx y utilizando la regla de la cadena, concluimos que dx dz dx dz dz dx + F (x)dz = du = dx + dz + F (x)dz = dx + dt dt dt dt dx
Un
ive
rsid ad d
du = u(0, y4 ) u(0, y0 )
eA
ntio q
uia
,D
ept
o. d
eM
atem atic
as
384 =
1 ( ) =
A1
du,
2 ( ) =
A2
du,
3 ( ) =
eM
du = F (x)dz = = g ( x) + z
z dz dx
A lo largo de los arcos A1 y A3 , F (x) < 0 y g (x) > 0 y zdx = dt > 0, por F (x ) lo tanto 1 () > 0 y 3 () > 0 y a lo largo de A2 F (x) > 0 y g (x) > 0 y dx = dt > 0, por lo tanto 2 () < 0. Como las trayectorias del sistema z F (x ) D.4 (por el Teorema de Picard) no se cruzan, entonces un aumento de implica que el arco A1 sube (o lo que es lo mismo el punto P0 sube), el arco A2 baja (o lo que es lo mismo el punto P4 baja) y en el arco A3 el punto P2 se desplaza hacia la derecha (o sea que x2 = aumenta ). A lo largo de A1 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de l nea permanecen constantes (x0 = 0 y x1 = a) y para cada x jo de [0, a], al aumentar , sube el arco A1 , lo cual quiere decir que se incrementa z y por F (x )g ( x ) de la integral de l nea disminuye y por lo tanto tanto el integrando z F (x ) 1 () decrece. A lo largo de A3 los l mites de integraci on con respecto a x de la integral de linea permanecen constantes (x3 = a y x4 = 0) y para cada x jo de [0, a] al aumentar , baja el arco A3 , lo cual quiere decir que z decrece y por tanto
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
uia
dz dz dz dx dz dz dx = z dx dx = z dx dx dx dx dx dt dx dt g ( x) F ( x) g ( x) dx = g (x) z dx = dx z F ( x) z F ( x)
,D
ept
dx dt
o. d
atem atic
A3
Si < a entonces F (x) < 0 y dz = g (x)dt < 0 y por tanto du > 0 o sea que () > 0, luego u(0, z4 ) > u(0, z0 ), en conclusi on cualquier trayectoria que cruce la curva z = F (x) en un punto P2 con 0 < x2 = < a debe ser no cerrada. Ahora veamos que para todo a, la funci on () es mon otona decreciente y decrece desde el valor positivo (a) hacia cuando crece en el intervalo [0, ). Para > a como en la gura, descomponemos el arco A en tres arcos: A1 que va desde P0 hasta P1 , A2 que va desde P1 hasta P3 , A3 que va desde P3 hasta P4 y denimos las tres funciones (que son integrales de l nea):
as
du,
385
F (x )g (x ) de la integral de l nea disminuye en magnitud y por el integrando z F (x ) lo tanto 3 () decrece, puesto que 0
3 ( ) =
a
F ( x) g ( x) dx = z F ( x)
a 0
F ( x) g ( x) dx z F ( x)
z3
z1
3 ( x) =
z1
F (x)dz =
F (x)dz
z3
z3
z1
z1
z3
z 3 +
> F ( )
ntio q
uia
|2 ( ) | =
F (x)dz =
F (x)dz >
z1
F (x)dz
z1
z3 +
pero como z1 > z2 y z2 cuando x2 = , por lo tanto |2 ()| cuando o sea que 2 () cuando . Como () es una funci on continua que decrece monot onicamente desde el valor positivo (a) hacia entonces existe un 0 en (a, ) tal que (0 ) = 0, por lo tanto existe una u nica trayectoria cerrada 0 que pasa por el punto (0 , F (0 )). Para nalizar, como () < 0 para > 0 entonces por la simetr a del sistema D.4, para = 0 la sucesi on de los puntos de intersecci on con el eje Z de las trayectorias que pasan por el punto (, F ()), tienden a la ordenada z de intersecci on de 0 con el eje Z , es decir, 0 es un ciclo l mite estable.
Un
ive
rsid ad d
eA
> F ()(z1 2)
,D
decrece, en particular para x = , 3 () es decreciente. Hemos encontrado que 1 (), 2 () y 3 () son decrecientes, por lo tanto () es mon otona decreciente para a. Falta por demostrar que () cuando , para ello basta con demostrar que 2 () cuando . Como a lo largo de A2 , du = F (x)dz = F (x)g (x)dt < 0, entonces para > 0 sucientemente peque no y teniendo en cuenta que F (x) es mon otona creciente para x > a y z3 < 0:
ept
dz = F ()(z1 z3 2)
o. d
eM
atem atic
as
A lo largo de A2 , escribimos du = F (x)dx, como lo dijimos anteriormente, las trayectorias no se interceptan, un aumento de implica que P2 se desplaza hacia la derecha, como a lo largo de A2 los l mites de integraci on con respecto a z permanecen constantes (son z1 y z3 ) y adem as para cada z en el intervalo [z3 , z1 ], al incrementar x se incrementa F (x) y por lo tanto
Un iv
ersi
dad
de
An
tioq
uia
,D
ept
o. d
eM
atem
atic
as
APENDICE E
atem atic
FRACCIONES PARCIALES
Expondremos a continuaci on un m etodo para hallar fracciones parciales, distinto al expuesto tradicionalmente en los cursos de C alculo. Este m etodo es u til en el Cap tulo de Transformada de Laplace.
Consideremos la fracci on
A1 A2 An N ( s) = + + ... + , (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) s a1 s a2 s an multiplicando ambos lados por s ai y hallando el l mite del resultado cuando s ai se obtiene N ( ai ) Ai = , Mi ( a i ) donde Mi es el denominador obtenido despu es de haber suprimido el factor s ai en D(s). 387
Un
ive
rsid ad d
donde N (s), D(s)son polinomios de coecientes reales y el grado de N (s) es menor que el grado de D(s) y no tienen factores comunes. Entonces
eA
N ( s) N ( s) = D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an )
ntio q
uia
,D
E.1.
ept
o. d
eM
as
388
M etodo 1. Para hallar el numerador de la fracci on simple fracci on propia N ( s) N ( s) = , D ( s) (s a1 )(s a2 ) . . . (s an ) se suprime el factor s ai en el denominador de en la supreci on.
N ( s) D ( s)
de una
y se sustituye s por ai
A1 s
A2 s 1
A3 , s+2
s=0
A2 = A3 =
s=1
12 +1+1 (1)(1+2)
=1 =
1 2
N ( s) M (S )
(i) a
N ( s) M ( s) entonces
rsid ad d
(i ) a
d i N ( s) dsi M (s)
eA
es decir,
ntio q
donde (s) y sus derivadas son continuas en a; multiplicando E.1 por (s a)k y derivando k 1 veces con respecto s y hallando los valores de los Ai al cambiar s por a se obtiene
Un
N ( s) A1 A2 Ak = + + ... + + ( s) k k k 1 M (s)(s a) ( s a) ( s a) ( s a)
ive
uia
E.2.
,D
s= 2
ept
s= a
o. d
eM
A1 =
N ( s) (s1)(s+2)
02 +0+1 (01)(0+2)
1 = 2
atem atic
as
(E.1)
E.2. FACTORES LINEALES REPETIDOS. M etodo 2. [N/M ](0) [N/M ](1) [N/M ](2) N (s)/M (s) a a a = + + + ... ( s a) k 0!(s a)k 1!(s a)k1 2!(s a)k2
389
donde (s) y sus derivadas son continuas en a. Ejemplo 2. Descomponer en fracciones parciales 5s2 23s (2s 2)(2s + 4)4 Soluci on. 5s2 23s 5s2 23s 1 = = (2s 2)(2s + 4)4 32 (s 1)(s + 2)4
= = = = =
rsid ad d
= 22
N ( s) M 1 ( s)
N ( s) M 1 (s)
(1)
eA
ntio q
5s2 23s s 1
y N (s)/M2 (s) =
uia
,D
(1) (2) (3) (0) 1 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M1 ]2 [N/M2 ](0) 1 + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1)
ept
o. d
eM
=7
4 3 N (s) M 1 (s)
N ( s) M 1 ( s)
N ( s) M 1 ( s)
(3)
= =
N (s) M 1 (s)
Un
1 = 36 (s = 1)3 (3) 2
ive
(2)
= 36 (21 = 1)3
108 (21)4
N ( s) M 2 ( s)
(0)
N ( s) M 2 ( s)
(0) 1
= 2 9
atem atic
as
390 Luego
5s2 23s = (2s 2)(2s + 4)4 4 4 2 22 7 1 3 3 9 = + + + + 32 0!(s + 2)4 1!(s + 2)3 2!(s + 2)2 3!(s + 2) 0!(s 1) 1 22 7 2 2 1 2 1 1 + + + 32 (s + 2)4 (s + 2)3 3 (s + 2)2 9 (s + 2) 9 (s 1)
Sea
con M (a + ib) = 0. A los factores s (a + ib), s (a ib) les corresponden la suma de fracciones parciales
A + iB =
N (a + ib) , M (a + ib)2ib
ntio q
Para hallar A + iB o A iB se procede de la misma manera que en el caso a). (M etodo 1.), es decir, se suprime el factor s (a + ib) (o s (a ib)), ( s) y luego se cambia s por a + ib, es decir, quedando M (s)[N s(aib)]
uia
A iB =
02 +2 02 +2(0)+2
Un
ive
Soluci on.
rsid ad d
=1
eA
,D
ept
A iB A + iB + . s (a + ib) s (a ib)
N (a ib) M (a ib)(2ib)
o. d
eM
atem atic
E.3.
as
391
(1+i)2 +2 (1+i)2i
= 1 =i i
i s(1i)
E.4.
Sea
Se procede de la misma manera que en b). (M etodo 2.) y se obtiene que Aj + iBj = N ( s) 1 (j 1)! M (s)(s (a ib))k
(j 1) s=a+ib j
s2 + 8 s2 + 8 = = s(s2 4s + 8)2 s(s (2 + 2i))2 (s (2 2i))2 B + iC B iC D + iE D iE A + + + + 2 2 s [s (2 + 2i)] [s (2 2i)] s (2 + 2i) s (2 2i) donde A=
s2 +8 (s2 4s+8)2 s=0
8 82
Un
1 8
ive
rsid ad d
eA
ntio q
para j = 1, . . . , k.
uia
,D
ept
o. d
eM
atem atic
M (s)(s(aib))k N ( s) = = M (s)(s (a + ib))k (s (a ib))k (s (a + ib))k A1 + iB1 A2 + iB2 Ak + iBk + + ... + + ( s) k k 1 (s (a + ib)) (s (a + ib)) (s (a + ib))
as
N ( s)
s=a+ib
392
B + iC =
N ( s) 1 0! M (s)(s (2 2i))2
(0)
=
s=2+2i
1 luego B = 4 y C = 0.
D + iE =
ept
o. d
eM
(1)
atem atic
=
s=2+2i
Un
ive
rsid ad d
eA
ntio q
por lo tanto
uia
1 3 luego D = 16 y E = 16
,D
as
3 1 i 16 16