Alumno

Trabajo Obligatorio AUTMATAS PROGRAMABLES JULIO DE !""

#U$DA%IO$ SA$ &ALERO SEAS' %(ntro )( #orma*i+n Abi(rta ,ARAGO,A

PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ 2020

Pro1u(2ta )( trabajo
Programar una estacin de trabajo instalada en una clula flexible, la cual se encargar de descargar el conjunto segn sea la pieza lida o no! D(2*ri1*i+n )(l 1ro*(2o "a estacin de descarga de conjunto est compuesta por un manipulador de dos ejes, una pinza de sujecin de gran apertura, todos de accionamiento neumtico mediante cilindros de doble efecto # una cinta de transporte para la descarga de las unidades! $sta cinta de transporte girar en un sentido o en otro dependiendo si el conjunto esta bien montado o no! $l manipulador de dos ejes consta de un cilindro ertical # otro %orizontal, de accionamiento neumtico! "os mo imientos a controlar son& 'esplazamiento %orizontal del cilindro (! 'esplazamiento ertical del cilindro )! (pertura # cierre de la pinza *! +o imiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro!

$l accionamiento de la cinta de transporte se realiza mediante un moto reductor contemplndose dos sentidos de giro!

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ 0020

La2 3a2(2 2on la2 2igui(nt(2/ 1! $l palet de transporte llega a la estacin de descarga 2donde se encuentra el conjunto cilindros 3 pinza en el grfico4 # es retenido por un tope 5ue en 6a una se7al de presencia al P"* # tipo de pieza 2buena 8 mala4! 2! $l proceso se inicia por primera ez al apretar el pulsador de marc%a # tener confirmacin del objeto en la estacin de descarga! 0! $l manipulador se desplaza cogiendo el conjunto # lo deposita en la cinta de transporte, 5ue acumular piezas correctas en un lado e incorrectas en otro 2iz5uierda buenas, derec%a malas, desplazamiento de cinta controlado por tiempo4! .! 9na ez finalizado el posicionamiento del conjunto, el manipulador regresa a la posicin inicial, el tope libera el palet # ste marc%a %acia el inicio de un nue o ciclo de montaje dentro de la clula! /! *omo elemento de seguridad se %a conectado una seta de emergencia 5ue parar el proceso! $l rearme del proceso se realizar 5uitando la seta de emergencia # pulsando de nue o el botn de marc%a, continuando el proceso a partir del punto de parada!

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ .020

Obj(ti4o2 )(l trabajo

:dentificar los dispositi os # componentes 5ue configuran el sistema automtico, explicando las caracter6sticas # funcionamiento de cada uno de ellos! 'escribir la secuencia de funcionamiento del sistema, diferenciando claramente las distintas etapas de funcionamiento! 'istinguir las distintas situaciones de emergencia 5ue puedan presentarse en el proceso automtico # explicar la respuesta 5ue el e5uipo de control ofrece ante cada una de ellas! $stablecer el diagrama de flujo #8o de secuencia correspondiente al proceso 5ue se 5uiere automatizar! $laborar el programa de control 5ue gobierna el sistema automtico, aplicando los principios de la programacin modular # estructurada!

Bibliogra35a
+anual de asignatura! ;$(;! (utomatizacin! <! Pedro =omera 8 <! (ntonio "orite 8 ;ebastin +ontoro! $ditorial Paraninfo! 'ise7o de automatismos! ,rancisco >jeda *%erta! $ditorial Paraninfo!

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ /020

%rit(rio2 )( (4alua*i+n
"a e aluacin, es una componente fundamental de la formacin! $ste trabajo obligatorio formar parte de t calificacin final! $n esta tabla, se resumen los aspectos a alorar # el porcentaje 5ue representa cada unos de los mismos!
6 Total 6 Ob.

%ont(ni)o2 g(n(ral(2 $structuracin, exposicin, orden, limpieza # presentacin *laridad en los conceptos T(ma2 )( (21(*iali)a) 'escripcin del funcionamiento del sistema # de cada uno de los elementos 5ue lo componen! 'imensionado del P"* 2$ntradas, salidas, etc!4 $s5uema del proceso 2?rafcet4! Programacin! "istado de entradas, salidas # simblicos! Programacin! Programa # comentarios 2$ntrega obligatoria en soporte informtico4! TOTAL

"! 10 7! 20 10 1/ 1/ 00 "!!

#(*8a l5mit( )( r(*(1*i+n )( trabajo2

(ntes de la fec%a fin correspondiente a tu matricula!

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ @020

#i*8a )( %orr(**i+n )(l Trabajo

9E21a*io r(2(r4a)o 1ara anota*ion(2 )(l 1ro3(2or: Pro3(2or/ Alumno 9%+)igo 0 $ombr(:/ #(*8a )( Entr(ga/ Ob2(r4a*ion(2 2obr( (l trabajo/ #(*8a )( %ali3i*a*i+n/

,ec%a # ,irma&

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PROPUESTA DE TRABAJO OBLIGATORIO

P-G./ A020

#ormato )( 1r(2(nta*i+n
1! ;e presentar en formato papel ':B-(.! ;e establece una extensin m6nima de 1/ pginas, sin incluir listados de programa # simblicos! 2! ;e presentar en formato informtico toda la informacin del trabajo! 0! "as normas de presentacin sern las siguientes& Procesador& +icrosoft C>='! Dama7o de letra& 12 ptos! Dipo de letra& sern aconsejables letras como (rial o Dimes BeE =oman! $spaciado entre l6neas& 1,/ +rgenes& Lateral izquierdo: 3 cm. Lateral derecho: 2 cm. Margen superior: 3,5 cm. Margen inferior: 2,5 cm. .! $n caso de 5ue el trabajo re5uiera ar*8i4o2 (;t(rno2 2dibujos (utocad, *atia, $xcel, PoEer Point, programacin, etcF4 stos debern entregarse junto al trabajo! $s posible 5ue algunos trabajos solo consten de estos fic%eros, por lo cual no tendr alidez lo indicado en el punto 0! /! ;i el trabajo consta de comprimido! arios arc%i os )(b(r< (n4iar2( (n un 2olo 3i*8(ro

@! ;i el tama7o del arc%i o a en iar (;*()( )( =Mb, en lugar de en iarse por correo electrnico deber entregarse en *'! A! "a fec%a de entrega deber ser anterior a la fec%a fin de matricula!

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D(2arrollo )( trabajo
$spacio reser ado para el desarrollo del trabajo por parte del alumno! ESTACION DE TRABAJO EN CELULA FLEXIBLE ndice. 1. Descripcin del sistema y de los elementos que lo componen. 1.1 Fases del proceso. 1.2 Descripcin del proceso. 1.2.1 Movimientos a controlar. 1.3 Divisin del proceso. 1.3.1 Estado Inicial. 1.3.2 Secuencia a desarrollar. 2. Dimensionado del PL %. Pro&ramacin. %.1 Listado de entradas. %.2 Listado de salidas. %.3 Listado de marcas !sim'licos$. entradas y salidas. 3. Esquema del proceso !"ra#cet$.

1. Descripcin del siste ! " de l#s ele ent#s $%e l# c# p#nen

Fi&%r! tecn#l&ic!.

Es$%e ! ne% 'tic#.

1.1 F!ses del pr#ces#. 1. El palet de transporte lle&a a la estacin de descar&a !donde se encuentra el con(unto cilindros ) pin*a en el &r+#ico$ y es retenido por un tope que env,a una se-al de presencia al PL . 2. El proceso se inicia por primera ve* al apretar el pulsador de marc.a y tener con#irmacin del o'(eto en la estacin de descar&a. 3. El manipulador se despla*a co&iendo el con(unto y lo deposita en la cinta de transporte/ que acumular+ pie*as correctas en un lado e incorrectas en otro !i*quierda 'uenas/ derec.a malas/ despla*amiento de cinta controlado por tiempo$. %. 0na ve* #inali*ado el posicionamiento del con(unto/ el manipulador re&resa a la posicin inicial quedando preparado para el inicio de un nuevo ciclo. 1. omo elemento de se&uridad se .a conectado una seta de emer&encia que con su accionamiento desconecta el proceso/ as, mismo el motoreductor de despla*amiento de cinta cuenta con una proteccin t2rmica que tam'i2n desconecta la estacin de tra'a(o. Esta seta esta asociado a una electrov+lvula 232 que desconecta la presencia de aire comprimido en el sistema y desconecta el accionamiento tempori*ado del motoreductor. El rearme del proceso se reali*ar+ quitando la seta de emer&encia y pulsando de nuevo el 'otn de marc.a.

1.( Descripcin del pr#ces#. La estacin de descar&a del con(unto est+ compuesta por un manipulador de dos e(es !4 .ori*ontal y 5 vertical$ una pin*a de su(ecin de &ran apertura ! $/ todos de accionamiento neum+tico mediante cilindros de do'le e#ecto y una cinta de transporte para la descar&a de las unidades. Esta cinta de transporte &irar+ a la i*quierda si el monta(e del e(e en el rodamiento es correcto y .acia la derec.a si el monta(e es incorrecto6 para la discriminacin del monta(e se utili*a un sensor inductivo/ el cual esta alo(ado en la parte central de la pin*a ! $ y tiene la #uncin de detectar la correcta posicin del e(e en el rodamiento6 si el detector se activa el e(e esta 'ien montado y por tanto el motor de la cinta de trasporte &irar+ a la i*quierda/ en el caso contrario &irar+ .acia la derec.a. La estacin de tra'a(o consta de un cilindro vertical !5$/ otro .ori*ontal !4$/ y de una pin*a de &ran apertura ! $ todos de accionamiento neum+tico/ para dic.o accionamiento se cuenta con un con(unto de v+lvulas en placa 'ase compuesto por dos electrov+lvulas 132 monoesta'les para el movimiento del cilindro vertical !5$ y de la pin*a ! $ y de una electrov+lvula 132 'iesta'le para el movimiento del cilindro .ori*ontal !4$. 1.(.1 )#*i ient#s ! c#ntr#l!r. Despla*amiento .ori*ontal del cilindro 4. Despla*amiento vertical del cilindro 5. 4pertura y cierre de la pin*a .

Movimiento de la cinta de transporte en un sentido o en otro.

El accionamiento de la cinta de transporte se reali*a mediante un motoreductor contempl+ndose dos sentidos de &iro/ este cuenta con su respectivo disyuntor y contactores. Se dispone de una serie de detectores para determinar las posiciones y estados de la m+quina. Por un lado tenemos de un detector inductivo indicar+ la presencia de pie*a. El cilindro !4$ y !5$ disponen de dos detectores ma&n2ticos cada uno que indican sus posiciones !avance o retorno$. La pin*a ! $ dispone a su ve* de otros dos detectores ma&n2ticos que indican su posicin !a'ierta o cerrada$ y un detector inductivo alo(ado en el centro para determinar si la pie*a es 'uena o mala. omo elemento de se&uridad se cuenta con una seta de emer&encia que desconecta el aire comprimido del sistema por medio de una electrov+lvula 232 que alimenta con presin el con(unto de v+lvulas en placa 'ase/ con esto conse&uimos que el proceso se desconecte en la posicin en la que se accione la seta de emer&encia/ y cuando se rearme contin7e en esa misma posicin. El rearme del proceso se reali*ar+ quitando la seta de emer&encia y pulsando de nuevo el 'otn de marc.a. La seta tam'i2n desconecta el control del motoreductor/ as, mismo la proteccin t2rmica del motoreductor des.a'ilita el sistema. Por 7ltimo/ la m+quina dispondr+ de un pulsador de marc.a con el que iniciaremos la secuencia de #uncionamiento a desarrollar.

1.+ Di*isin del pr#ces#. 1.+.1 Est!d# Inici!l. 1. El cilindro 5 se encuentra en el #in de avance superior. 2. El cilindro 4 se encuentra en el #in de avance de la i*quierda. 3. Pin*a a'ierta.

%. El palet se encuentra en el inicio del ciclo de monta(e dentro de la c2lula !presencia de pie*a$. 1.+.( Sec%enci! ! des!rr#ll!r. 1. Despla*amiento .ori*ontal del cilindro 4 !derec.a$. 2. Despla*amiento vertical del cilindro 5 !'a(ar$. 3. errar pin*a !co&ida de pie*a$. %. Despla*amiento vertical del cilindro 5 !su'ir$ 1. Despla*amiento .ori*ontal del cilindro 4 !i*quierda$ :. Despla*amiento vertical del cilindro 5 !'a(ar$. ;. 4'rir pin*a !descar&a de pie*a$. <. Despla*amiento vertical del cilindro 5 !su'ir$ =. "iro tempori*ado de cinta transportadora !derec.a o i*quierda$. 1>. ?e&resar al estado inicial. 48 58 9 59 49 58 8 59

(. Di ensi#n!d# del ,LC entr!d!s " s!lid!s. En nuestro caso/ la tensin de alimentacin de los detectores y electrov+lvulas ser+ de 2% @D . El pro&rama requiereA 11 entradas di&,tales 2% @D . ; salidas di&,tales 2% @D . La con#i&uracin del autmata es la si&uienteA Slop nB 1A PS 3>; 1> 4. Fuente de alimentacin car&a 12>323>@ 4 A2%@D 31>4

Slop nB 2A P0 31% !1$. Memoria central 2%C56 >/3ms31>>> instr.6 coneDin MPI6 con#i&uracin en varias #ilas/ .asta 32 mdulos/ #irmEare @1.> Slop nB 3A @aci. Slop nB %A Entradas di&,tales/ DI 1:DD 2%@. Mdulo de entradas di&itales DI1: 2%@/ en &rupos de 1:/ Fi&. Speed/ soporta sincronismo al ciclo. Slop nB 1A Salidas di&,tales/ DG1:D?elais. Mdulo de salidas di&itales 1:?EL 2%@ D 324/ 12>@324/ en &rupos de 1:.

+. Es$%e ! del pr#ces# -.r!/cet0. Se ad(unta arc.ivo por separado.

1. ,r#&r! !cin.

1.1 List!d# de entr!d!s. Entradas a> E12%.>

a1 '> '1 c> c1 Inductivo pie*a 'uena9mala H2rmico motoreductor Marc.a Seta de emer&encia Inductivo presencia de pie*a 1.( List!d# de s!lid!s. Salidas 48 49 5839 839 Motor a i*quierda Motor a derec.a 4ire activado 1.+ List!d# de Marcas M>.> M>.1 M>.2 M>.3 M>.% M>.1 M>.: !rc!s -si 2lic#s0.

E12%.1 E12%.2 E12%.3 E12%.1 E12%.1 E12%.: E12%.; E121.> E121.2 E121.;

412%.> 412%.1 412%.2 412%.3 412%.1 412%.: 412%.;

memoria de inicio memoria 58 se&unda memoria 8 memoria 59 se&unda memoria 48 memoria 58 primera memoria 9

M>.; M1.> M1.1 M1.2 M1.3

memoria 59 primera memoria 49 potencia 5 potencia aire