Questo 4 O comando series calcula a funo de transferncia de uma sistema em cascata (srie) que permite a associao de blocos em srie,

tendo em considerao que os dois sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos). Considera-se que um sistema sys pode estar representado por: Funo de transferncia: sys = (num, den) Espao de estado: sys = (A, B, C, D) A seguinte funo implementa a associao de sistemas em srie: sys = series(sys1,sys2)

Conexo em srie simples Este comando equivalente a uma multiplicao direta: sys = sys1 * sys2 Atravs deste comando temos a forma mais geral de associao em srie: sys = series(sys1,sys2,outputs1,inputs2)

Os vetores de ndices outputs1 e inputs2 indicam que gera y1 de sys1 e que as entradas de u2 sys2 deve ser conectado. O modelo de sistema resultante tem u como entrada e como sada y. Exemplo:

Seja um sistema de controle de nvel envolvendo dois tanques em srie, onde as constantes de tempo 1=2=1:

Pelos comandos temos: >> num1 =[ 1]; >> den1 = [2.62 1]; >> num2 = [1]; >> den2 = [0.38 1]; >> [num,den] =series(num1,den1,num2,den2); >> printsys(num,den,'s');

O comando parallel calcula a funo de transferncia de um sistema em paralelo que permite a associao de blocos em paralelo, tendo em considerao que os dois sistemas devero ser do mesmo tipo (contnuos ou discretos). Este comando equivalente soma direta de polinmios no caso dos sistemas estarem representados na forma de funo de transferncia. A ligao de sistemas em paralelo, com os dois sistemas do mesmo tipo (contnuos ou discretos) pode ser feita usando os comandos: sys = parallel (sys1, sys2);

u(s)

Conexo em paralelo. Este Comando equivalente a uma soma direta: sys = sys1 + sys2 Atravs deste comando temos a forma mais geral de associao em srie: sys = parallel(sys1,sys2,inp1,inp2,out1,out2)

Os vetores inp1 e inp2 contm ndices para os canais de entrada de sys1 e sys2, respectivamente, e define u1 e u2 como canais de entrada no diagrama. Do mesmo modo, os vetores out1 e out2 contm ndices para as sadas destes dois sistemas e define y1 e y2 como canais de sada no diagrama. O modelo de sistema resultante tem [v1, u; v2] como entradas e [z1, y, z2] como sadas. Exemplo: Seja um sistema de controle de nvel envolvendo dois tanques em paralelo, onde as constantes de tempo 1=2=1;

>> num1=[1]; >> den1=[2.62 1]; >> num2=[1]; >> den2=[0.38 1]; >> [num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2); >> printsys(num,den,'s');

O comando feedback calcula a funo de transferncia de um sistema com realimentao no unitria em malha fechada. Um sistema de malha fechada com realimentao (feedback negativo) pode ser obtido com o seguinte comando: sys = feedback(sys1,sys2)

O modelo de sistema de malha fechada tem u como vetor de entrada e y como vetor de sada. Os modelos sys1 e sys2 deve ser tanto contnua ou discreta tanto com tempos de amostra idnticas. As regras de precedncia so utilizados para determinar o tipo de modelo resultante. Para realimentao positiva usado o seguinte comando: sys = feedback(sys1,sys2,+1) Para alimentao negativa usado o seguinte comendo: sys = feedback(sys1,sys2) que equivalente a sys = feedback(sys1,sys2,-1). Atravs deste comando temos a forma mais geral de um sistema fechado com realimentao: sys = feedback(sys1,sys2,feedin,feedout)

O vetor feedin contm os ndices para o vetor de entrada de sys1 e especifica quais as entradas u esto envolvidas no ciclo de feedback. Da mesma forma, feedout especifica quais as sadas y de sys1 so usados para a realimentao. O modelo de

sistema resultante tem as mesmas entradas e sadas como sys1 (com sua ordem preservada). Como antes, o feedback negativo aplicado por padro e voc deve usar sys = feedback (sys1, SYS2, feedin, feedout, +1) para aplicar um feedback positivo.

Exemplo: Um sistema de controle de temperatura pode ser modelado da seguinte maneira:

Como diagrama de blocos da seguinte maneira:

Calcule a funo de transferncia: Atravs do Matlab temos: >> num=[1];den=[1 1]; >> sys1=tf(num,den); >> num=[1];den=[1 2]; >> sys2=tf(num,den); >> Gcf=feedback(10*sys1,sys2) Transfer function: 10 s + 20

----------------s^2 + 3 s + 12 O comando cloop calcula a funo de transferncia de um sistema com realimentao unitria em malha fechada. Um sistema de malha fechada com realimentao unitria (cloop negativo) pode ser obtido com o seguinte comando: sys = cloop(G)

O modelo de sistema de malha fechada tem u como vetor de entrada e y como vetor de sada. Para realimentao positiva usado o seguinte comando: sys = cloop(G,+1) Para alimentao negativa usado o seguinte comendo: sys = cloop(G) que equivalente a sys = cloop(G,-1). Exemplo: Dado o sistema de realimentao unitria negativa da figura abaixo, calcular a funo transferencia:

Atravs do Matlab obtemos: num = [ 0 1 - 6 ] den = [ 1 - 1 5 ]

 G = tf(num,den) sys = cloop(G,-1)

Transfer function: s6 --------s^2 s + 5

O comando printsys um sistema de impresso de formato bonito, sendo usado para imprimir sistemas de estado de espao com rtulos direita e acima das matrizes do sistema ou para imprimir as funes de transferncia como uma razo de dois polinmios. Exemplo: Temos como exemplo a funo de transferncia em s:

Pelos seguintes comandos no Matlab temos: num=[3 0 -2]; den=[1 2 4]; printsys(num,den) num/den =

3 s^2 - 2 ------------s^2 + 2 s + 4