Proyecto Trayecto

REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA Dr.
Federico Rivero Palacio DEPARTAMENTO DE MECNICA
DISEO DE UNA MAQUETA DIDCTICA DE UN TREN DE ENGRANAJES EPICICLOIDALES
Proyecto presentado como requisito parcial, para optar al Grado de Tcnico Superior Universitario en Mecnica
Autores:
Daniel Guillen Ral Salcedo
C.I 19089119 C.I 22908012
Tutor:
Bermdez Enrique
Caracas, diciembre 2012
Acta de Aprobacin
ACTA DE APROBACIN
En mi carcter de Tutor del Proyecto presentado por los ciudadanos: Daniel Guillen y Ral Salcedo para optar al Grado Tcnico Superior en Mecnica, considero que dicho Proyecto rene los requisitos y mritos suficientes para ser sometido a la presentacin pblica y evaluacin por parte del jurado examinador que se designe.
En la Ciudad de Caracas a los 1 del mes de Noviembre de 2012.
___________________ Bermdez Enrique C.I:
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ndice General
NDICE GENERAL
Pg. ACTA DE APROBACIN ............................................................................... II LISTA DE CUADROS .................................................................................... VI LISTA DE GRFICOS .................................................................................. VII RESUMEN ..........................................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED. INTRODUCCIN ............................................................................................ X 1 1.1 1.2 1.2.1 1.2.2 1.3 1.4 2 2.1 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.2.4 CAPTULO I: EL PROBLEMA ............................................................. 11 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................. 11 OBJETIVOS ........................................................................................ 11 OBJETIVO GENERAL ..................................................................... 11 OBJETIVOS ESPECFICOS............................................................ 12 JUSTIFICACIN ................................................................................. 12 ALCANCE ........................................................................................... 13 CAPTULO II: MARCO TERICO....................................................... 14 ANTECEDENTES ............................................................................... 14 BASES TERICAS ............................................................................. 14 ENGRANAJES ................................................................................ 14 TIPOS DE ENGRANAJES ............................................................... 15 TRENES DE ENGRANAJES ........................................................... 15 CLASIFICACIN DE LOS TRENES DE ENGRANAJES................. 16
iii
ndice General
2.2.5 2.2.6 2.2.7 2.2.8 2.2.9 2.2.10 2.3 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 2.3.7 3 3.1 3.2 3.2.1 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4
TRENES DE ENGRANAJES ORDINARIOS ................................... 16 TREN DE ENGRANAJES EPICICLOIDALES ................................. 20 GEOMETRA DE LOS ENGRANAJES RECTOS ............................ 45 VELOCIDADES ............................................................................... 46 MDULO ......................................................................................... 47 EJES Y ARBOLES ....................................................................... 49
DEFINICIN DE TRMINOS.............................................................. 56 CENTRO INSTANTNEO DE ROTACIN ..................................... 56 FRANZ REULEAUX......................................................................... 56 VELOCIDAD ANGULAR .................................................................. 56 ESLABN ........................................................................................ 56 CUERPO RGIDO ............................................................................ 57 GRADOS DE LIBERTAD (GDL): ..................................................... 57 EPICICLOIDE .................................................................................. 57 CAPTULO III: DESARROLLO TCNICO ........................................... 58 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES ................................................... 58 CLCULOS ......................................................................................... 58 DIMENSIONAMIENTO PREVIO ...................................................... 58 CLCULO DE MDULO .................................................................... 60 METODO DE LEWIS ....................................................................... 60 METODO DE TALLER..................................................................... 61 METODO DE LA FORMULA ........................................................... 61 CALCULO DEL EJE FIJO 8............................................................. 62
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ndice General
3.3.5 3.3.6
CALCULO DEL EJE FIJO 11........................................................... 62 CALCULO DE RBOL 8 .................................................................. 63
CONCLUSIN .............................................................................................. 64 REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.............................................................. 65 ANEXOS ....................................................................................................... 70 APENDICE.................................................................................................... 71
Lista de Cuadros
LISTA DE CUADROS
Pg. Tabla 2-1 Ejercicio propuesto #1. Resultados. ..................................... 36 Tabla 2-2 Mtodo tabular. .................................................................... 37 Tabla 2-3 Mtodo tabular. Solucin ejercicio propuesto #2. ................. 39 Tabla 2-4 Geometra de los engranajes. Relaciones generales ........... 46 Tabla 2-5 Series de mdulos normalizados. ........................................ 47 Tabla 2-6 Coeficiente de seguridad adm............................................ 48 Tabla 2-7 Factor de Lewis y. .............................................................. 49
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Lista de Grficos
LISTA DE GRFICOS
Pg. Fig. 2-1 Tren simple de engranajes. ..................................................... 16 Fig. 2-2 Tren de engranajes compuesto. .............................................. 17 Fig. 2-3 Caja de Cambios. .................................................................... 19 Fig. 2-4 Tren de engranajes epicicloidales. .......................................... 21 Fig. 2-5 Engranaje epicicloidal ............................................................. 22 Fig. 2-6 Tren epicicloidal simple. .......................................................... 23 Fig. 2-7 Tren epicicloidal con 3 satlites............................................... 24 Fig. 2-8 Caso 1. .................................................................................... 24 Fig. 2-9 Caso 1. Diagrama de velocidades. .......................................... 24 Fig. 2-10 Caso 2. .................................................................................. 26 Fig. 2-11 Caso 2. Diagrama de Velocidades. ....................................... 26 Fig. 2-12 Caso 3. .................................................................................. 28 Fig. 2-13 Caso 3. Diagrama de velocidades. ........................................ 28 Fig. 2-14 Caso 4. .................................................................................. 29 Fig. 2-15 Caso 4. Diagrama de velocidades. ........................................ 29 Fig. 2-16 Caso 5. .................................................................................. 31 Fig. 2-17 Caso 5a. Diagrama de Velocidades. ..................................... 31 Fig. 2-18 Caso 5b. Diagrama de Velocidades. ..................................... 31 Fig. 2-19 Caso 5c. Diagrama de Velocidades. ..................................... 31 Fig. 2-20 Caso 5d. Diagrama de Velocidades. ..................................... 31 Fig. 2-21 Ejercicio propuesto #1. .......................................................... 35 Fig. 2-22 Ejercicio propuesto #1. Diagrama de Velocidades. ............... 35 Fig. 2-23 Ejercicio propuesto #2 ........................................................... 39 Fig. 2-24 Mecanismo con dos engranajes epicicloidales. ..................... 40 Fig. 2-25 Diferencial de un automvil. .................................................. 43 vii
Lista de Grficos
Fig. 2-26 Polipasto de engranes. .......................................................... 44 Fig. 2-27 Reductor de velocidad con tren de engranes epicicloidales. . 44 Fig. 2-28 Nomenclatura de los engranajes. .......................................... 45 Fig. 2-29 Casos tpicos de carga. Caso de carga I (constante o esttica), Caso de Carga II (pulsatoria o intermitente) y Caso de carga III (alternativa). .................................................................................................. 50 Fig. 2-30 Arboles lisos con diferente calidad de superficie. Fuente: (Bermudez, 2012) ......................................................................................... 52 Fig. 2-31 Arboles con cambio de dimetro y superficie afinada. .......... 52 Fig. 2-32 Valores de seguridad til necesaria ( ). ........................ 55
Fig. 2-33 Diagrama cinemtico Epicicloide. .......................................... 57 Fig. 2-34 Cadena cinemtica ................................................................ 59 Entrada de potencia: eslabn 5(corona) ver Fig. 3-2 Caso 3. Diagrama de velocidades. ............................................................................................. 61 Salida de potencia: eslabn 4(porta satlite) Fig. 3-3 Caso 3. Diagrama de velocidades. ............................................................................................. 61 Segn la Fig. 3-4 Valores de seguridad til necesaria ( Segn la Fig. 3-5 Valores de seguridad til necesaria ( Segn la Fig. 3-6 Valores de seguridad til necesaria ( )............ 62 )............ 63 )............ 63
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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA Dr. Federico Rivero Palacio DEPARTAMENTO DE MECNICA
DISEO DE UNA MAQUETA DIDCTICA DE UN TREN DE ENGRANAJES EPICICLOIDALES (M06) Proyecto presentado como requisito parcial, para optar al Grado de Tcnico Superior Universitario en Mecnica
Autores:
Salcedo Ral CI:22908012 Guillen Daniel CI:19086119
Tutor:
Bermdez Enrique
Caracas, 2012
RESUMEN
Los trenes de engranajes son arreglos o acomodos que se pueden formar al acoplar dos o ms engranajes entre s para transmitir un movimiento o potencia, el presente proyecto consiste en disear y fabricar una maqueta didctica de un tren de engranaje epicicloidal, es decir, una representacin fsica a escala para complementar visualmente el estudio de estos trenes. Los resultados obtenidos fueron positivos en cuanto al diseo de la maqueta ya que fue completado satisfactoriamente, en cambio la fabricacin no pudo ser concluida exitosamente.
Palabras clave: disear, engranajes, trenes de engranajes epicicloidales, material didctico, aprendizaje, mecnica. ix
Introduccin
INTRODUCCIN
Una maqueta es la reproduccin fsica a escala, en tres dimensiones, por lo general en tamao reducido, de algo real o ficticio; en el caso de esta investigacin, la representacin de algo real, la maqueta de un trenes de engranajes epicicloidal. Se pretende con este proyecto disear y fabricar una maqueta de un tren de engranajes epicicloidal simple para, adems de entender el
funcionamiento de los trenes de engranajes epicicloidales de manera didctica, tambin aportar a los profesores del Departamento de Mecnica, material didctico que les ser de utilidad cuando dicten clases de transmisin de potencia mediante trenes de engranajes con el fin de mejorar nuestra educacin como futuros tcnicos. De qu manera?, complementando visualmente el estudio de los trenes de engranajes epicicloidales durante las clases mediante esta maqueta didctica
Captulo I: El Problema
CAPTULO I: EL PROBLEMA
1.1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Los trenes de engranajes son arreglos o acomodos que se pueden
formar al acoplar dos o ms engranajes entre s para transmitir el movimiento o la potencia (Trenes de engranes). En los trenes epicicloidales el eje de una o ms ruedas presentan un movimiento de rotacin respecto a la bancada, por lo que la trayectoria de los puntos de las ruedas montadas sobre estos ejes son epicicloidales; de ah el nombre con que se conoce a estos tipos de trenes de engranajes (Engranajes. Trenes de engranajes). A estos trenes de engranajes tambin se le conocen como trenes planetarios debido a la analoga que presenta el movimiento de las ruedas con los planetas del sistema solar: hay una serie de ruedas (denominadas planetas) que presentan un movimiento de rotacin alrededor de otra rueda (denominada sol). En el IUT RC, en el departamento de mecnica, existen maquetas didcticas de trenes epicicloidales pero no estn destinadas a complementar visualmente el estudio de los trenes de engranajes epicicloidales durante las clases de diseo. Al aportar maquetas didcticas sern de gran utilidad desde el punto de vista pedaggico, referido al rea de diseo de elementos de maquinas. 1.2 OBJETIVOS
1.2.1 Objetivo General Disear una maqueta didctica de un tren epicicloidal simple destinada al IUT RC, en el departamento de mecnica, especficamente en el rea de diseo.
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1.2.2 Objetivos Especficos 1. Anlisis de la bibliografa existente de trenes de engranajes y su fabricacin. 2. Disear una maqueta didctica que permita identificar las distintas aplicaciones del caso N 3 de los trenes de engranaje epicicliodales. 3. Desarrollar los planos de definicin, de conjunto y de montaje para la construccin de la maqueta. 1.3 JUSTIFICACIN Dicho proyecto mencionado anteriormente, colabora a desarrollar la Suprema Felicidad Social estipulada en el Proyecto Nacional Simn Bolvar. El objetivo II-2.3: Fortalecer las capacidades bsicas para el trabajo productivo (Proyecto nacional Simn Bolvar. Primer plan socialista -PPS-. Desarrollo economico y social de la nacion 2007-2013, 2007), contemplado en el proyecto nacional Simn Bolvar; se logra alcanzar por medio de la elaboracin de maquetas didcticas de trenes de engranajes epicicloidales, ya que con dichas maquetas se dictaran clases a una serie de estudiantes quienes de alguna manera tendrn menos dificultad para entender dichos trenes de engranajes, generando mejores capacidades bsicas respecto al tema, que ser de gran importancia durante el desempeo laboral de estos estudiantes por otro lado tendrn la posibilidad de mejorar sus calificaciones. Cabe destacar que actualmente no se comercializan este tipo de maquetas con dicho propsito expuesto anteriormente. De acuerdo con las estrategias y polticas descritas dentro de la suprema felicidad social, se ayuda con la nmero II-3.4: Profundizar la Universalizacin de la Educacin Bolivariana especficamente con: II-3.4.4 Ampliar la infraestructura y la dotacin escolar y deportiva II-3.4.7 Incorporar las tecnologas de la informacin y la comunicacin al proceso educativo 12
Debido a que, al culminar con el proyecto que se esta llevando a cabo, la maqueta didctica si se llega a fabricada permanecer en el instituto, que servirn como material didctico de apoyo para dictar clases
correspondientes al tema: trenes de engranajes epicicloidales, mejorando el entendimiento de dichas clases y por ende el proceso de comunicacin estudiante-docente durante la clase. Desde otra perspectiva, la comunidad iuteista ser beneficiada, especficamente los estudiantes de mecnica del instituto, ya que como se ha venido mencionando anteriormente entendern mejor los mecanismos de trenes de engranajes epicicloidales as como el funcionamiento cinemtico de estos, lo que generara mejores conocimientos prcticos al estudiante, es decir, dicho estudiante ser beneficiado acadmicamente, optando en el campo laboral por un mejor trabajo lo que se traducir en un beneficio social y econmico, un mejor sueldo, pudiendo as esta persona mejorar su calidad de vida. Por ltimo pero no menos importante, los autores de este proyecto sern beneficiados directamente con mayor peso ya que a diferencia se aplicaran todos los conocimientos adquiridos en las unidades curriculares de taller, diseo, mecnica y conocimientos previos en el diseo y fabricacin de maquetas, mejorando claramente nuestra preparacin como futuros tcnicos. 1.4 ALCANCE Con respecto al alcance del proyecto se puede decir que la investigacin cumplir con el diseo de la maqueta didctica.
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Captulo II: Marco Terico
CAPTULO II: MARCO TERICO
2.1
ANTECEDENTES SERRANO REYES RODRIGO; Abril de 2010, Escuela superior de
ingeniera mecnica y elctrica: Unidad profesional Azcapotzalco. Anlisis cinemtico de un tren planetario pentaxial, Trabajo de investigacin que presenta la propuesta del diseo cinemtico de un mecanismo combinado de tres trenes planetarios, que contienen cinco ejes coaxiales de movimiento. Se efectu el diseo del tren planetario pentaxial obedeciendo la necesidad de tener un mecanismo de transmisin compacto, en el cual se puedan dar dos velocidades de entrada, y obtener una amplia gama de velocidades de salida; hasta 96 velocidades de salida diferentes y se concluy que el diseo da la caracterstica de lograr una gran variacin de la velocidad, dependiendo de los ejes de entrada seleccionados y las velocidades suministradas, y es de considerar su aplicacin en la solucin de problemas tcnicos y de ingeniera (Anlisis cinemtico de un tren planetario pentaxial). 2.2 BASES TERICAS
2.2.1 Engranajes Los engranajes son ruedas dentadas que se usan para transmitir movimiento y potencia desde un eje giratorio hasta otro. Los dientes del impulsor empujan a los dientes del impulsado, lo cual constituye una fuerza perpendicular al radio del engranaje (Robert L. Mott, 2006). Cuando dos engranes giran juntos, al que tiene mayor nmero de dientes se le llama rueda y al de menor nmero de dientes de le llama pin.
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2.2.2 Tipos de engranajes Se usan con frecuencia varios tipos de engranajes que tienen distintas geometras de diente, los principales son: Rectos: tienen dientes paralelos al eje de rotacin y se emplean parar transmitir movimiento de un eje a otro paralelo. Helicoidales: poseen dientes inclinados con respecto al eje de rotacin, adems no son tan ruidosos debido al engranado ms gradual de los dientes durante el acoplamiento. Cnicos: presentan dientes formados en superficies cnicas, se emplean sobre todo para transmitir movimiento entre ejes que se intersecan. Cremallera: es un engranaje en lnea recta que se desplaza en vez de girar. Tornillo sinfn: trabajan en ejes que forman un ngulo de 90 entre s. En el caso tpico tienen una relacin de reduccin de velocidad bastante grande (Robert L. Mott, 2006) (Richard G. Budynas, 2008). 2.2.3 Trenes de engranajes En un sistema con ms de un par de ruedas dentadas se denomina tren de engranajes (Engranajes). La necesidad de utilizar ms de un engranaje puede quedar justificada por los motivos siguientes: Obtencin de una relacin de transmisin imposible de conseguir con un solo par de ruedas. Es el caso de un reductor 1/20 de ejes paralelos, relacin de transmisin fuera del rango
aconsejable con un nico engranaje. Poder disponer de una gama de relaciones de transmisin. Es el caso de una caja de cambios de un vehculo.
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Limitaciones del espacio disponible. Por ejemplo, si se ha de transmitir el movimiento entre dos ejes paralelos muy alejados, con solo dos ruedas dentadas, estas tendran un tamao excesivo. Es el caso de un vehculo con motor transversal y traccin total. La transmisin a las ruedas posteriores se efecta mediante un eje intermedio longitudinal y engranajes cnicos. 2.2.4 Clasificacin de los trenes de engranajes Se clasifican en: 1. Ordinarios 1.1. Simples: poseen un engrane por eje (Trenes de engranajes). 1.2. Compuestos: poseen ms de un engrane por eje. 2. Epicicloidales (tambin conocidos como planetarios) 2.1. Simples: poseen un engrane por eje del brazo. 2.2. Compuestos: poseen ms de un engranaje por eje del brazo. 2.2.5 Trenes de engranajes ordinarios En este tipo de trenes de engranajes, ninguno de los ejes posee movimiento relativo respecto a la bancada (Engranajes. Trenes de engranajes). Trenes de engranajes ordinarios simples En este tipo de trenes solo hay una rueda por cada eje. En la figura 2-1 se muestra un engranaje de este tipo:
Fig. 2-1 Tren simple de engranajes.
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En estos trenes de engranajes la relacin de transmisin solo depender de los nmeros de dientes de la primera 2 y de la ltima rueda 6 del tren, ya que la velocidad lineal de todas las circunferencias primitiva es la misma. Por cada rueda que se le aada al tren el nico efecto que produce es el cambio del sentido de rotacin de la ltima rueda. El signo de la relacin de transmisin se considera positivo si la primera y la ltima rueda giran en el mismo sentido, en caso contrario ser negativo, de forma que si el nmero de ruedas del tren de engranajes es par, la relacin de transmisin ser negativa y, si es impar positiva. Las ruedas intermedias en los trenes simples se utilizan para conectar ejes con gran distancia entre centros y para controlar el sentido de giro de la ltima rueda del tren. Trenes de engranajes ordinarios compuestos Se denominan ruedas compuestas aquellas que se montan sobre un mismo eje y giran de forma solidaria con este. Por lo tanto, un tren de engranajes compuestos es aquel en el que aparecen ruedas compuestas. En la figura 2-2 se muestra un tren de engranajes compuesto, en el que las ruedas 3-4 y 5-6 son compuestas.
Fig. 2-2 Tren de engranajes compuesto.
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La relacin de transmisin de transmisin se expresa como el cociente existente entre el producto de las ruedas conducidas y el producto de las conductoras:
(1)
La ventaja que presentan los trenes compuestos sobre los simples es que se obtienen una reduccin de velocidad mucho mayor con ruedas ms pequeas. Aplicaciones Una de las aplicaciones ms importantes de los trenes de engranajes, esta en el cambio de velocidades de una maquina determinada (Trenes de engranajes: ordinarios y epicicloidales). Este cambio de velocidad, se consigue variando la posicin de determinadas ruedas dentro del tren. Estas ruedas mviles se denominan ruedas de cambio. La aplicacin ms importante es sin duda la caja de cambios de un automvil. Vamos a ver el funcionamiento de un cambio de tres velocidades, ms la marcha atrs. Una caja de cambios de 4 y 5 velocidades, ser
exactamente igual pero con una o dos parejas ms de engranajes. Se puede observar en la figura 2-3, que la caja de cambios esta compuesta por tres ejes, que son: Eje primario, que esta conectado al cigeal del motor mediante el embrague, y es la entrada de movimiento en la caja. Eje intermedio, que tiene montados los diversos engranajes, todos ellos solidarios al eje. Eje secundario, siendo este ltimo la salida de movimiento de la caja y por tanto el que transmite el movimiento a las ruedas a travs del diferencial.
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Fig. 2-3 Caja de Cambios.
El funcionamiento es el siguiente: Los engranajes 1-6 estn siempre engranados, denominndose a esta pareja "toma constante", por lo que siempre que gire el eje primario lo har el eje intermedio, aunque no conecte con ningn engranaje del eje secundario (es decir, cuando estemos en la posicin de punto muerto). Para transmitir movimiento a las ruedas del vehculo, tendremos que manipular la palanca de la caja de cambios, introduciendo una velocidad. Dependiendo de la pareja de engranajes que seleccionemos podremos conseguir mayor o menor velocidad, o lo que es lo mismo, menor o mayor par respectivamente. Para ello, la palanca de la caja deslizara los engranajes 4 y 5 por el eje secundario, el cual es estriado, consiguindose las distintas combinaciones, que son: Engranajes 1-6-8-5. Con ello conseguimos la primera velocidad, en la cual tendremos el mximo par y la menor velocidad. Engranajes 1-6-7-4. Tenemos la segunda velocidad, obteniendo un par y una velocidad intermedia. 19
Engranajes
2-3. Es la tercera velocidad o la que se denomina
directa, ya que conectamos directamente el eje primario con el eje secundario, transmitiendo en relacin1:1 el par de salida del cigeal al rgimen de giro de este. Engranajes 1-6-9-10-5. Obtenemos con esta combinacin la marcha atrs, invertimos el sentido de giro de la caja de velocidades a travs del pin intermedio 10. De manera resumida, podemos decir que el funcionamiento de una caja de cambios es el comentado anteriormente. Existen otros elementos que se utilizan en las cajas como son los sincronizadores, los cuales se utilizan para igualar la velocidad del eje secundario a la del intermediario, cuando se produce un cambio de velocidades, con el fin de que se facilite la operacin de engrane de una pareja, sobre todo a la hora de disminuir de marcha. 2.2.6 Tren de engranajes epicicloidales Es un sistema que permite hacer varias desmultiplicaciones con un solo juego de engranajes. Est formado por cuatro elementos: planeta, satlites, porta-satlites o brazo, y corona o anillo (Engranajes. Trenes de engranajes) (Trenes de engranajes: ordinarios y epicicloidales) (Engranaje planetario) (Engranaje planetario o epicicloidal). A diferencia de los trenes de engranajes ordinarios, en los trenes de epicicloidales el eje de una o ms ruedas presenta un movimiento de rotacin respecto a la bancada, por lo que la trayectoria de los puntos de las ruedas montadas sobre estos ejes son epicicloidales; de ah el nombre con que se conoce a este tipo de trenes de engranajes. Los trenes epicicloidales tienen dos grados de libertad; es decir, se necesita conocer el movimiento de dos elementos del tren para poder definir el movimiento del resto.
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A los trenes epicicloidales tambin se los conoces como trenes planetarios debido a la analoga que presenta el movimiento de las ruedas con los planetas del sistema solar: Se compone de una serie de ruedas (denominadas planetas) que presentan un movimiento de rotacin alrededor de otra rueda (denominada sol) tal y como puede apreciarse en la figura 2-4. Aparece siempre un elemento sobre el que se montan los ejes de los planetas, denominado brazo, y presenta movimiento de rotacin respecto al eje del sol.
Fig. 2-4 Tren de engranajes epicicloidales.
Segn las bibliografas consultadas existe otra nomenclatura, en cuanto a la designacin de las partes de un tren de engranajes epicicloidales: A los planetas se les llama satlites, al sol planeta, al anillo corona, y al brazo porta-satlites (ver figura 2-5). Dicha nomenclatura ser la usada a lo largo de este informe.
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Fig. 2-5 Engranaje epicicloidal
El planeta es una rueda con dentado exterior. Constituye el engranaje interior del sistema. Los satlites son varias ruedas con dentado exterior (generalmente tres o cuatro) que pueden estar fijas con relacin al planeta y la corona, o bien pueden girar sobre ellos. El porta-satlite es una pieza que une los ejes de giro de los satlites: 1. Si no hay movimiento relativo entre el planeta y del porta satlites (por ejemplo, cuando giran sincrnicamente), los satlites no se giran alrededor del planeta. 2. Si hay giro relativo entre el planeta y el porta-satlites, los satlites giran alrededor del planeta (el sentido de giro de los satlites es siempre inverso al del planeta). 3. Si el planeta y porta-satlites se mueven sincrnicamente (por tanto, sin giro de los satlites), puede haber transmisin de par entre el planeta y el porta-satlites, o viceversa. La corona es una rueda con dentado interior, engranada en los satlites: 1. Si hay giro relativo entre la corona y el porta-satlites, los satlites giran a lo largo de la corona. (El sentido de giro de los satlites es siempre inverso al de la corona).
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2. Si la corona y porta-satlites se mueven sincrnicamente (por tanto, sin giro de los satlites), puede haber transmisin de par entre la corona y el porta-satlites, o viceversa. En una transmisin, hay un semieje conectado al planeta, otro al portasatlites y otro a la corona. Estos tres elementos pueden impulsar, ser impulsados o girar solidariamente. Tren de engranajes epicicloidales simples El tren epicicloidal ms simple es el que consta de 2 ruedas coaxiales y un brazo porta-satlite (Engranajes). Estas ruedas dentadas forman un tren de ejes fijos al brazo. La figura 2-6 este tipo de mecanismo.
Fig. 2-6 Tren epicicloidal simple.
Se pueden obtener otras variantes de trenes epicicloidales
simples
hacindolos ms complejos. Por razones de equilibrado y mejor distribucin de la carga, se suelen disponer diversos satlites equiespaciados angularmente (Fig. 2-7).
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Fig. 2-7 Tren epicicloidal con 3 satlites.
Casos posibles para un tren de engranajes epicicloidales simple Los casos posibles que pueden ocurrir al estudiar la cinemtica de un tren planetario simple mediante el mtodo de centros instantneo son (Dinmica de mquinas. Casos posibles para un tren planetario simple): Caso 1. El satlite se traslada y gira.
Fig. 2-8 Caso 1. Fig. 2-9 Caso 1. Diagrama de velocidades.
Pivote (1): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Planeta (2): Gira en sentido anti-horario.
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Satlite (3): Gira en sentido horario. Brazo porta-satlite (4): Gira en sentido anti-horario. Corona (5): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Condiciones: Entrada: Planeta (2) Salida: Brazo porta-satlite (4) Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el punto D es el centro instantneo de rotacin del satlite, los cuales tienen velocidad nula. V2, V4: velocidades tangenciales en los puntos B y C respectivamente. W2: conocido. r2, r3: radios del planeta y del satlite. Como el planeta gira a una velocidad absoluta W 2 la velocidad tangencial en el punto B viene dada por:
(2)
Siendo R2=r2 Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:

(3)
La velocidad en el punto C, esta dada por:

(4)
Donde r4 es la longitud del brazo porta-satlite y dada por:

(5)
Entonces despejando la ecuacin 4 y sustituyendo respectivamente con las ecuaciones 2, 3 y 5:

(6)
As se obtiene la velocidad angular de salida del brazo porta-satlite (4) en funcin de parmetros conocidos.
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Caso 2. Brazo fijo. Transmisin simple. El planeta no se traslada, solo gira. La corona gira.
Fig. 2-10 Caso 2.
Fig. 2-11 Caso 2. Diagrama de Velocidades.
Pivote (1): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Planeta (2): Gira en sentido anti-horario. Satlite (3): Gira en sentido horario. Brazo porta-satlite (4): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Corona (5): Gira en sentido horario. Condiciones: Entrada: Planeta (2) Salida: Corona (5) Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el punto C es el centro instantneo de rotacin del satlite y el brazo porta-satlite, los cuales tienen velocidad nula. V2, V5: velocidades tangenciales en los puntos B y D respectivamente. w2: conocido. r2, r3: radios del planeta y del satlite. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
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(7)
Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

(8)
Donde r5 es la longitud de la corona y dada por:

(9)
Entonces despejando la ecuacin 8 y sustituyendo con la 9:

(10)
As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos.
27
Caso 3. Planeta fijo. Transmisin simple. El satlite se traslada y gira.
Fig. 2-12 Caso 3.
Fig. 2-13 Caso 3. Diagrama de velocidades.
Pivote (1): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Planeta (2): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Satlite (3): Gira en sentido anti-horario. Brazo porta-satlite (4): Gira en sentido anti-horario. Corona (5): Gira en sentido anti-horario. Condiciones: Entrada: Corona (5) Salida: Brazo porta-satlite (4) Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el punto B es el centro instantneo de rotacin del satlite y el planeta, los cuales tienen velocidad nula. V4, V5: velocidades tangenciales en los puntos C y D respectivamente. W5: conocido. r2, r3: radios del planeta y del satlite. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
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(11)

(12)
Entonces
despejando
sustituyendo
respectivamente
con
las
ecuaciones 5 y 9:
(13)
As se obtiene la velocidad angular de salida del Brazo porta-satlite (4) en funcin de parmetros conocidos. Caso 4.
Fig. 2-14 Caso 4.
Fig. 2-15 Caso 4. Diagrama de velocidades.
Pivote (1): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Planeta (2): Gira en sentido anti-horario. Satlite (3): Gira en sentido horario. Brazo porta-satlite (4): Gira en sentido horario. Corona (5): Gira en sentido horario. Condiciones: Entrada: planeta (2) y brazo porta-satlite (4) Salida: corona (5)
29
Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el otro centro instantneo de rotacin se da en el punto E (a una distancia x del centro del satlite), los cuales tienen velocidad nula. V2, V5: velocidades tangenciales en los puntos B y D respectivamente. W2, W 4: conocido. r2, r3: radios del planeta y del satlite. Como el planeta gira con una velocidad absoluta W 2 y el brazo portasatlite con velocidad absoluta W 4 las velocidades tangenciales en los puntos B y C vienen dadas por las ecuaciones 2 y 4 respectivamente. Sustituyendo las ecuaciones 4 y 5:
(14)
Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:

(15)
De aqu se tiene que:

(16)
(17)
Sustituyendo las ecuaciones anteriores y simplificando:

(18)

(19)
Entonces
despejando
sustituyendo
respectivamente
con
las
ecuaciones 5 y 9:
(20)
As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos. 30
Caso 5.
Fig. 2-16 Caso 5.
Fig. 2-17 Caso 5a. Diagrama de Velocidades.
Fig. 2-18 Caso 5b. Diagrama de Velocidades.
Fig. 2-19 Caso 5c. Diagrama de Velocidades.
Fig. 2-20 Caso 5d. Diagrama de Velocidades.
31
Pivote (1): Velocidad angular nula (fijo a tierra). Planeta (2): Gira en sentido anti-horario. Satlite (3): Sentido desconocido. Brazo porta-satlite (4): Gira en sentido anti-horario. Corona (5): Sentido desconocido. Condiciones: Entrada: Planeta (2) y Brazo porta-satlite (4) Dependiendo de cul ser la condicin de salida este caso se clasifica en 4 casos ms; 5a, 5b, 5c y 5d. Para el caso 5a (figura 2-17). Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el otro centro instantneo de rotacin es desconocido. V2, V3, V5: velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. W2, W 3: conocidos. r2, r3: radios del planeta y satlite. Como V3 es la velocidad media entre V2 y V5, tenemos que:
(21)

(22)
Despejando y sustituyendo respectivamente con la ecuacin 9:

(23)
As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5a.
32
Para el caso 5b (figura 2-18). Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el otro centro instantneo de rotacin es desconocido, en el punto a una distancia x del punto D. V2, V3, V5: velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. W2, W 3: conocidos. r2, r3: radios del planeta y satlite. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
(24)
De aqu se tiene que:

(25)
(26)
Sustituyendo las ecuaciones anteriores y simplificando:

(27)

(28)
Despejando y sustituyendo respectivamente con la ecuacin 9:

(29)
As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5b. Para el caso 5c (figura 2-19). Donde: El punto A es el centro instantneo del planeta y del brazo portasatlite, y el otro centro instantneo de rotacin es desconocido. 33
V2, V3, V5: velocidades tangenciales en los puntos B, C y D respectivamente. W2, W 3: conocidos. r2, r3: radios del planeta y satlite. Para este caso es ms sencillo, como las velocidades son iguales (V2=V3=V5), se tienen las mismas ecuaciones que para el caso 2 (ecuaciones 8, 9 y 10), obteniendo de igual forma la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos, para el caso 5c. Para el caso 5d (figura 2-20). Donde: El punto A es el centro instantneo de rotacin del planeta y del brazo porta-satlite, y el punto D es el centro instantneo de rotacin del satlite y del planeta, los cuales tienen velocidad nula. V4, V3: velocidades tangenciales en los puntos B y C respectivamente. r2, r3: radios del planeta y satlite. Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:
(30)

(31)
As se obtiene la relacin entre W 3 y W 2 para que W 5 sea igual a cero, es decir la salida de la corona (5) sea igual a cero. Ejemplo de tren de engranajes epicicloidales simples mediante el centro instantneo de rotacin Ejercicio propuesto: el tren epicclico de engranes es impulsado por el eslabn giratorio DE, que tiene velocidad angular W DE = 5 rad/s (Dinmica de mquinas. Casos posibles para un tren planetario simple) (Hibberler, 2004).
34
Si el engrane anular F esta fijo, determine las velocidades angulares de los engranes A, B y C.
Datos: rA = 50mm rB = 40mm rC = 30mm rDE = 160mm WDE = 5 rad/s WF = 0
Fig. 2-21 Ejercicio propuesto #1.
Fig. 2-22 Ejercicio propuesto #1. Diagrama de Velocidades.
La velocidad VDE viene dada por,

(32)
35
Luego,
(33)
La velocidad tangencial VB esta dada por:

(34)
Segn los tringulos del diagrama de velocidades,

(35)
(36)
De estas ecuaciones obtenemos el valor x,

(37)
Se desconoce el valor de VC del otro triangulo de velocidad, entonces se puede decir que,
(38)
La velocidad tangencial VC esta dada por:

(39)
Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:

(40)
Por ltimo, la velocidad tangencial VA esta dada por:

(41)
Despejando y realizando las operaciones necesarias los resultados obtenidos son:

Tabla 2-1 Ejercicio propuesto #1. Resultados.
Ecuacin 32 Ecuacin 33 Ecuacin 34 Ecuacin 37
VDE = 800mm/s wC = 26,66rad/s VB = 450mm/s x = 15,65mm
Ecuacin 38 Ecuacin 39 Ecuacin 40 Ecuacin 41
VC = 1600mm/s wB = 28,75rad/s VA = 700mm/s wA = 14rad/s
36
Anlisis de velocidades Existen dos formas de anlisis (Norton, 2000): El mtodo tabular, y El mtodo de la frmula. Estos mtodos se aplican en funcin de una ecuacin de diferencia de velocidad en trminos de las velocidades angulares especficas para el sistema de tren de engranajes epicicloidal:
(42)
Y toma en consideracin que para un conjunto de engranajes externos la relacin de engrane es negativa, si se trata de un engrane interno es positiva. Si el sentido de giro de la velocidad de un engranaje es horario (SH) la velocidad es negativa, por el contrario si el sentido de giro es anti-horario (SAH) la velocidad es positiva. El mtodo tabular Un mtodo para el anlisis de velocidades en un tren epicclico es crear una tabla que represente la ecuacin 42, para cada engrane en el tren:
Tabla 2-2 Mtodo tabular.
Engrane #
Wengrane=
Wbrazo +
Wengrane/brazo
Relacin de engrane
El primer paso es anotar los datos conocidos, una vez que cualquier rengln (columnas donde se expresa la ecuacin 42) tenga dos entradas, el valor de la columna restante se calcula a partir de la ecuacin 42. Una vez hallado cualquier valor en la columna W engrane/brazo se aplican las relaciones de engrane respectivas para calcular los otros valores en esa columna. Si se desconoce W brazo, es ilgico aplicar este mtodo (vase relacin de engrane pg. 45). 37
El mtodo de la frmula No es necesario tabular la solucin para un tren epicclico. La frmula de diferencia de velocidad se puede resolver directamente para la relacin del tren. La ecuacin 42 se puede adaptar para despejar el trmino de diferencia de velocidad. Luego, sea que wF represente la velocidad angular del primer engrane en el tren (elegida en uno u otro extremo) y que w L represente la velocidad angular del ultimo engrane en el tren (en el otro extremo). Para el primer engrane en el sistema:
(43)
Para el ltimo engrane en el sistema:
(44)
Dividiendo el ltimo entre el primero:

(45)
Esto da una expresin para el valor de R del tren fundamental que define una relacin de velocidad para el tren mantenido al brazo estacionario. El lado extremo izquierdo de la ecuacin anterior afecta solo a los trminos de diferencia de velocidad que estn en relacin con el brazo. Esta fraccin es igual a la relacin de los productos de los nmeros de dientes de los engranes, desde el primero hasta el ltimo, en el tren. Entonces:
(46)
Para usar dicho mtodo deben conocerse las velocidades del brazo y la de un engrane, o bien las velocidades de dos engranes, el primero y el ultimo, segn su designacin. Otra limitacin de este mtodo es que ambos, el primero y el ultimo engranes elegidos, deben estar pivoteados a la parte fija (no ser orbitantes) y debe haber una ruta de engranajes que los conecte.
38
Ejemplo de aplicacin: Considere el tren de engranes de la figura 2-23, que tiene los siguientes nmeros de dientes y condiciones iniciales: Engrane solar N2 = 40 dientes, engrane externo Engrane planetario N3 = 20 dientes, engrane externo Engrane de anillo N4 = 80 dientes, engrane interno Entrada al brazo Entrada al solar 200 rpm en SH 100 rpm en SH
Se desea obtener la velocidad angular absoluta de salida del engrane de anillo.
Fig. 2-23 Ejercicio propuesto #2
Por el mtodo tabular Usando la tabla 2-2 se tiene que:

Tabla 2-3 Mtodo tabular. Solucin ejercicio propuesto #2.
Engrane #
Wengrane=
Wbrazo +
Wengrane/brazo
2 3 4
-100 -400 -250
-200 -200 -200
+100 -200 -50
Relacin de engrane
-40/20 +20/80
39
Por el mtodo de la formula Para W F = -100rpm y W brazo = -200rpm Sustituyendo y despejando en la ecuacin 46 se obtiene W L = -250rpm. Obteniendo as por ambos mtodos el mismo resultado de velocidad de salida del anillo = 250rpm en SH. Tren de engranajes epicicloidales compuestos Conectando entre s diversos trenes epicicloidales simples 1, 2 ,, n, se consigue un tren epicicloidal compuesto (Engranajes).
Fig. 2-24 Mecanismo con dos engranajes epicicloidales.
Por ejemplo, si a un tren epicicloidal simple se aaden otros, de manera que cada tren adicional tenga dos ejes solidarios a ejes de trenes anteriores, el tren compuesto resultante contina teniendo dos grados de libertad, ya que cada nuevo tren no aadir nuevos grados de libertad.
40
A pesar de todo, escogiendo un eje de entrada y uno de salida permanente, si ahora se quiere que el tren compuesto funcione como un mecanismo de un grado de libertad, hay n posibles ejes para inmovilizar, y as se pueden obtener n posibles relaciones de transmisin entre el eje de entrada y el de salida. De esta manera se puede conseguir una caja de cambios de n relaciones. Mientras no se inmovilice ningn miembro, la caja de cambios est en punto muerto, es decir, no hay transmisin de par entre los ejes de entrada y de salida. Al inmovilizar el miembro escogido, el mecanismo pasa a tener un solo grado de libertad, es decir, se introduce una relacin de transmisin entre los ejes de entrada y de salida. Esta inmovilizacin se puede efectuar con progresividad mediante un freno, eliminando la necesidad de un embrague. Por este motivo, los cambios automticos utilizan trenes epicicloidales compuestos, en lugar de los trenes de ejes fijos tradicionales con elementos desplazables. Ventajas y desventajas Alguna de ellas son (Engranaje epicicloidal) (Funcionamiento de los engranajes planetarios): Son compactos Los planetarios siempre van engranados constante y
completamente, eliminando la posibilidad de que se produzcan daos en los dientes debido a choques en las maniobras de engrane. Son fuertes y robustos, pudiendo soportar cargas de par mayores en comparacin con otras combinaciones de
engranajes de transmisiones manuales.
41
Su funcionamiento esta gobernado por cinco estados que proporcionan la clave para entender los diferentes flujos de potencia de engranajes en las transmisiones automticas. Las desventajas incluyen altas cargas del cojinete,
inaccesibilidad, y complejidad del diseo. Aplicaciones Una de las aplicaciones ms importante de los trenes epicicloidales es el diferencial, empleado principalmente en la transmisin de los vehculos de cuatro o ms ruedas. Su misin fundamental es la de ajustar la velocidad de las ruedas interior y exterior de un vehculo, cuando este est trazando una curva (Trenes de engranajes) (Trenes de engranajes: ordinarios y epicicloidales) (Engranaje planetario). Segn se puede observar en la figura 2-25, el diferencial est
compuesto por una corona 2, que recibe el movimiento del engranaje 1 denominado pin de ataque. Adems, la corona acta como el brazo portasatlites, siendo los engranajes 3, los satlites del tren epicicloidal. Los engranajes 4 y 5 van unidos a las ruedas del vehculo por medio dc dos ejes, denominados arboles de transmisin o palier. La corona gira libremente sobre los arboles de transmisin,
comportndose de diferente manera segn los siguientes casos: Si el vehculo va en lnea recta, las ruedas 4 y 5 giran con la misma velocidad, movindose todo como un bloque,
transmitindose el movimiento del brazo 2 a las ruedas 4 y 5, por medio de los planetarios 3, que solo sirven de llaves de enclavamiento. Si el vehculo inicia un giro, las ruedas de la derecha y de la izquierda ya no giran a la misma velocidad, producindose un giro de los satlites 3 alrededor de las ruedas 4 y 5, siendo su funcionamiento el de un tren planetario. 42
Se ha visto como el diferencial adapta la diferencia de velocidades entre la rueda derecha, y la izquierda cuando el vehculo lleva una trayectoria curva, ya que si ambas fuesen a la misma velocidad, una de ellas forzosamente tendra que deslizar sobre el asfalto.
Fig. 2-25 Diferencial de un automvil.
Los trenes de engranajes epicicloidales, se emplean en polipastos y algunos reductores de velocidad. La fig. 2-26 muestra una aplicacin de un tren de engranaje epicicloidal compuesto recurrente, en un polipasto. El aparato se opera por medio de una cadena manual a la derecha, al cual accionada la estrella, esta tienen un dimetro relativamente grande. La estrella esta conectada a una flecha que transmite el movimiento al tren de engranaje en la izquierda.
43
La fig. 2-27 muestra un reductor de velocidad con tren epicicloidal y contienen un engrane interno fijo; adems tiene como miembro accionado un bastidor que soporta los pequeos piones giratorios. Este bastidor se encuentra unido slidamente a una camisa, la cual tambin sostiene la estrella que acciona la cadena donde esta montado la gra en el centro del polipasto. Un embrague automtico en el lado derecho de la caja sostiene la carga hasta que la cadena manual es halada hacia abajo.
Fig. 2-26 Polipasto de engranes.
Fig. 2-27 Reductor de velocidad con tren de engranes epicicloidales.
Haciendo una eleccin apropiada del dimetro de la estrella y del tamao de los engranes, se puede disear el aparato con cualquier relacin de velocidad deseada para la gra y la cadena manual. Si no consideramos las prdidas por friccin, la relacin de la traccin de la cadena de carga a la traccin de la cadena manual, es la recproca de su relacin de velocidad, en vista de que el trabajo efectuado por ambos es el mismo. Cuando se requiere una reduccin en la relacin de revoluciones entre el elemento motriz o y el accionado de una mquina, por ejemplo, cuando se emplea un motor elctrico para mover una mquina a baja velocidad, comnmente se usa un reductor de velocidad del tipo epicicloidal, parecido al mostrado en la fig. 2-27.
44
Los trenes epicicloidales tambin son utilizados por las cajas de cambio automticas. Estos engranajes estn accionados mediante sistemas de mando normalmente hidrulicos o electrnicos que accionan frenos y embragues que controlan los movimientos de los distintos elementos de los engranajes. La ventaja fundamental de los engranajes planetarios frente a los engranajes utilizados por las cajas de cambio manuales es que su forma es ms compacta y permiten un reparto de par en distintos puntos a travs de los satlites, pudiendo transmitir pares ms elevados. 2.2.7 Geometra de los engranajes rectos
Fig. 2-28 Nomenclatura de los engranajes.
1. Circunferencia de paso (dp) 2. Circunferencia exterior (de) 3. Circunferencia inferior (di) 4. Paso circular (Pc)
45
5. Paso diametral en pulgadas-1 (Diametral Pitch) (Pd) 6. Mdulo en milmetros (m) 7. Altura de la cabeza (addendum) (a) 8. Altura del pie del diente (dedendum) (d) 9. Altura del diente (h) 10. Espesor del diente (e) 11. Numero de dientes (Z) 12. Ancho de cara (b) 13. Distancia entre centros (C) Relaciones generales Algunas de ellas se describen a continuacin:
Tabla 2-4 Geometra de los engranajes. Relaciones generales (47) (48)
(49)
(50)
(51) (53) (55)
(52) (54) (56)
Engranaje recto interno

(57)
2.2.8 Velocidades Velocidad perifrica o velocidad de la lnea de paso (Vp)

(58)
Vlida para: 46
n = rev/minuto (rpm), Vp (m/s) y dp (m). Como la velocidad de la lnea de paso es igual tanto para el pin como para la rueda, los valores de dp y n pueden corresponder a cualquiera de ellos. Relacin de velocidades (i) La relacin de velocidades se puede expresar en muchas formas. Para el caso particular de un pin que impulsa a una rueda:
(59)
Se emplea el subndice p para denotar el pin y r para rueda. Relacin de engrane (mG) Existe una relacin a afn, mG, llamada relacin de engrane, que se emplea con frecuencia en el anlisis del funcionamiento de los engranajes. Siempre se define como la relacin del nmero de dientes de la rueda entre el nmero de dientes en el pin, independientemente de cual sea el impulsor. As, mG siempre es mayor o igual que 1 (Norton, 2000).
(60)
2.2.9 Mdulo Series de mdulo Resulta til seleccionar el mdulo de un engranaje (Richard G. Budynas, 2008), siempre que sea posible se deben utilizar los mdulos de la serie I y tratar de evitar los de la serie III (ver tabla 2-5).
Tabla 2-5 Series de mdulos normalizados.
I II III
1,25
1,5
2,5
3 3,5
6 8 10 12 16 20
1,125 1,375 1,75 2,25 2,75
4,5 5,5 7 9 11 14 18 6,5
3,25 3,75
47
Clculo de mdulo Frmula de clculo rpido de taller Donde: adm representa un coeficiente de seguridad, vara en funcin de la velocidad perifrica de los puntos de contacto y del material (Kp/mm 2) (ver tabla 2-6).
(62) (61)
MT = momento torsor (Kpcm). n (rpm) y,

(63)
P = potencia (CV). Vp (m/s). Ft = fuerza tangencial del engranaje (Kp).

Tabla 2-6 Coeficiente de seguridad adm
48
Frmula de Lewis
(64)
Donde:
(65)
y = factor de forma o de Lewis (ver tabla 2-7). adm (Kp/mm2) (ver tabla 2-6). Ft (Kp). b (mm).
Tabla 2-7 Factor de Lewis y.
Fuente:(Bermudez, 2012)
2.2.10 Ejes y Arboles Generalidades Los ejes (fijos o rotatorios) sirven nicamente para soportar piezas inmviles, oscilantes o rotatorias de mquinas, pero sin que actu sobre ellos ningn momento torsor, por lo cual estn sometidos principalmente a esfuerzos de flexin (Niemann, 1973). La flexin para los ejes fijos presentan caso de carga I o II mientras que los rotatorios presenta el caso III (ver fig. 229).
49
Los rboles sirven para transmitir momento torsor y estn sometidos a esfuerzos de torsin y flexin. La flexin al igual que los ejes rotatorios para los arboles presenta el caso de carga III (ver fig. 2-29). Para cargas que varan peridicamente se puede segn la figura 2-29 trazar la curva de los esfuerzos y casos de carga:
Fig. 2-29 Casos tpicos de carga. Caso de carga I (constante o esttica), Caso de Carga II (pulsatoria o intermitente) y Caso de carga III (alternativa).
La figura muestra el caso de los esfuerzos de traccin (); para flexin (f) o torsin (t), escrbase f y t respectivamente en lugar de . La tabla 2-8 expresa valores de esfuerzos para probetas (dimetro 10mm) pulidas de seccin redonda (se emplean subndices respectivos para cada caso de carga, valores de esfuerzos en Kp/mm2).
Tabla 2-8 Relaciones de esfuerzos generales.
(2) (3) (3)
Traccin Material
Acero al carbono Acero moldeado
Flexin
Torsin
50
Traccin Material
Fundicin gris
(1)
(2)
Flexin
(3)
Torsin
(3)
-------
-------
Metal ligero
Fuente: Autores
Donde: (1) Para la fundicin gris: (2) Para compresin (Kp/mm2) es mayor, por ejemplo:
(3) Para dimetros (d) distintos de 10mm:

(66) (67)
= esfuerzo de flexin alternativa para probetas. = esfuerzo de torsin alternativa para probetas. = factor de tamao (ver tabla 2-9).
Tabla 2-9 Factor de tamao de las piezas (valido para d en mm).
d fT
10 1
20 0,95
30 0,9
40 0,85
50 0,82
60 0,8
70 0,79
80 0,78
90 0,77
100 0,76
150 0,75
200 0,74
300 0,7
Existen grficos para obtener los esfuerzos de flexin alternativa (vlidos para acero al carbono y d = 10mm), algunos de ellos son:
51
Fig. 2-30 Arboles lisos con diferente calidad de superficie. Fuente: (Bermudez, 2012)
Fig. 2-31 Arboles con cambio de dimetro y superficie afinada.
52
Calculo de ejes Se obtiene inicialmente el dimetro mnimo necesario:

(68)
(69)
(70)
Donde: = dimetro mnimo necesario (cm). = momento flector (Kpcm). = esfuerzo de flexin admisible (Kp/cm2) (para ejes fijos ver tabla 2-10, para ejes rotativos ver tabla 2-11). Luego se calcula y comprueba:
(71)
Donde: = seguridad til existente. = esfuerzo til, para ejes fijos u = fint, para ejes rotativos u = falt. = seguridad til necesaria (ver grfico 2-32).
(72)
= Coeficiente de carga. = incremento de 20% a 30% si hay inseguridad en la evaluacin de la carga. = incremento de 30% a 50% si existe peligro para personas, etc. (en caso de desperfecto). = factor de servicio o de golpe (choque o impacto) (ver tabla 2-12).
53
(73)
Donde: = esfuerzo de flexin nominal (Kp/cm2). (Kpcm). (Kp/cm2).

(74)
= mdulo de resistencia a la flexin (cm3). d = dimetro (cm).

Tabla 2-10 Valores de (Kp/cm2) para acero St 50 ( = 50 Kp/mm2).
Tipos de ejes fijos Ejes de poleas y tambores con soportes de deslizamiento Ejes de poleas y tambores con soportes de rodamiento Ejes de rodillos y ruedas para gras con soportes de deslizamiento Ejes de rodillos y ruedas para gras con soportes de rodamiento Tipos de ejes rotativos Sin entallas Con entallas de menor efecto
Condiciones de trabajo Duras Normales ligeras 1100 1050 950 900 1350 1300 1200 1150 1500 1450 1350 1300
Tabla 2-11. Condiciones de Trabajo
Duras 750
Condiciones de trabajo Semiduras Normales 900 1050
Ligeras 1200
Tabla 2-12 Valores de factor de servicio o de golpe (CS).
CS 1,01,1 1,21,5 1,62,0 2,03,0
Tipo de golpes Ligeros Semiduros Duros Muy fuertes
Ejemplo Mquinas rotativas: turbinas, compresores, etc. rectificadoras, mquinas elctricas Mquinas de embolo, cepilladoras, mortajadoras, etc. gras Prensas de forja, plegadoras, cizallas, molinos de muelas, etc. Martillos mecnicos, laminadoras, etc. 54
El grafico 2-32 muestra valores de
en funcin de
(factor de
proporcionalidad de la carga, frecuencia con la que acta), normalmente se usa el intervalo de de 2 a 3 para obtener resultados mas seguros y
confiables pero esto varia segn el diseador nosotros trabajamos con una seguridad fuerza es muy baja. dado que es una maqueta y que la aplicacin de la
Fig. 2-32 Valores de seguridad til necesaria (
).
55
2.3
DEFINICIN DE TRMINOS
2.3.1 Centro instantneo de rotacin Tal como sugiri Reuleaux a mediados del siglo XIX, los eslabones se pueden considerar que en cada instante realizan un giro alrededor de un centro. Dicho centro se llama centro instantneo de rotacin o polo de velocidades. Cuando un eslabn est efectuando una traslacin en un momento dado, su centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito y en una direccin perpendicular al movimiento del eslabn. Esto se denota fcilmente porque las velocidades de todos sus puntos son iguales y sus vectores paralelos. 2.3.2 Franz Reuleaux Cientfico alemn en la teora de mecanismos y mquinas (Alemania 1824 1905). Fue el primero en formular y presentar los principales aspectos de la estructura y cinemtica de mecanismos, defini pares cinemticos, cadenas cinemticas y mecanismos como cadenas cinemticas de movimiento inducido. Propuso que los mecanismos pueden ser
transformados para cambiar el diseo de un par cinemtico. El trabajo de Reuleaux tuvo un efecto significativo sobre los estudios posteriores referentes a la teora de mecanismos. 2.3.3 Velocidad angular La razn de cambio con respecto al tiempo de la posicin angular. 2.3.4 Eslabn Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn: Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
56
2.3.5 Cuerpo rgido Aquel que no experimenta ninguna deformacin. 2.3.6 Grados de libertad (GDL): El nmero de GDL de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier instante. 2.3.7 Epicicloide Lnea curva que describe un punto de una circunferencia que rueda sobre otra fija, siendo ambas tangentes exteriormente (fig. 2-28).
Fig. 2-33 Diagrama cinemtico Epicicloide.
57
Captulo III: Desarrollo Tcnico
CAPTULO III: DESARROLLO TCNICO
3.1
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES Las actividades planificadas para el desarrollo del diseo de una
maqueta didctica que permita identificar las distintas aplicaciones del caso N 3 de los trenes de engranaje epicicliodales, son las siguientes: 1. Dimensionamiento inicial de la maqueta didctica en funcin del caso seleccionado anteriormente (establecer ante-proyecto). 2. Comprobacin del dimensionamiento previo (dimensionamiento final) de la maqueta didctica (crear proyecto). 3. Elaborar los planos de definicin y de montaje de la maqueta didctica para lograr el objetivo general El diagrama Gantt se muestra en el anexo 1 3.2 CLCULOS
3.2.1 Dimensionamiento previo Se realizo un estudio del caso n:3, planeta fijo, satlite se traslada y gira: Entrada de potencia corona y salida de potencia brazo del satlite, del cual se definieron los grados de libertad a partir del siguiente croquis:
58
Fig. 2-34 Cadena cinemtico
Se escogieron 2 satlites para mayor estabilidad basndose en una barra de acero de dimetro: 51mm c/u tomando en cuenta que en el taller de dicha universidad hay fresas de modulo 1.5 y 49.5mm se pudo calcular los siguiente resultados: Segn la frmula
(51)
y tomando como
Segn se obtuvo z Segn
la
frmula
(47)
la
frmula
(55)
Segn
la
frmula
(48)
Para la dimensin del planeta se uso como referencia una barra de acero de dimetro 76.15mm tomando como obteniendo los siguientes resultados: 75, m y
59
Segn
la
frmula
(51)
Segn se obtuvo z Segn
la
frmula
(47)
la
frmula
(55)
Segn
la
frmula
(48)
Segn
la
frmula
(49)
distancia en los centros planeta-satlite. 3.3 CLCULO DE MDULO
3.3.1 METODO DE LEWIS Para el clculo de la corona se tomo como referencia los satlites y el planeta
, Segn se obtuvo z Segn la frmula

(55)
la
frmula
(47)
Segn
la
frmula
(48)
Segn
la
frmula
(59)
0.28181 relacin entre satlite (pin) y corona (rueda). Relacin de engrane segn la frmula
(60)
60
3.3.2 METODO DE TALLER Para el clculo rpido de taller se tomo un P , se obtiene, Ft tabla 3-1, adm Segn se obtuvo Con el valor de seguridad adm 12 Segn la Tabla 3-3 Factor de Lewis y. n de dientes 110 y 0,1171, y n de dientes 31, y 0,102 Segn la frmula 0.32 para n de la 3.94 y el tipo de material a usar y suponiendo bajas frmula
(63)
CV, n 160 mt
el material es acero al carbono. Se obtiene de la
velocidades y esfuerzos limitados se obtuvo de la Tabla 3-2 Coeficiente de
0.37 para n de dientes 110 y dientes 31 Se supone un b 15mm Segn

0.69
la
frmula
(61)
3.3.3 METODO DE LA FORMULA a) Calculo de velocidades, caso 3 planeta fijo, transmisin simple, el satlite se traslada y gira. Entrada de potencia: eslabn 5(corona) ver Fig. 3-35 Caso 3. Diagrama de velocidades. Salida de potencia: eslabn 4(porta satlite) Fig. 3-36 Caso 3. Diagrama de velocidades. 37.5 61
23.25 w ? Segn la frmula (13) 2.88 Segn la frmula
Comprobacin por el mtodo de la formula

(46)
2.91
3.3.4 Calculo del eje fijo 8 mt Valores de , dimetro propuesto d (Kp/cm2) para acero St 50 ( ,segn la Tabla 3-4 = 50 Kp/mm2), condiciones
de trabajo normales, ejes de poleas y tambores con soportes de deslizamientos se obtiene 1350
, 1.365, 1, 1.05, fp 20.
Segn la Fig. 3-37 Valores de seguridad til necesaria (
Segn Segn
la 1.2cm la
frmula
(68)
se
obtuvo:
frmula
(71)
se
obtuvo
3.3.5 Calculo del eje fijo 11 mt acero St 50 ( poleas y , segn la Tabla 3-5 Valores de (Kp/cm2) para
= 50 Kp/mm2), condiciones de trabajo normales, ejes de con

1.365,
tambores
,
soportes
1,
de
deslizamientos
se
obtiene
1500
1.05, fp 20.
62
Segn la Fig. 3-38 Valores de seguridad til necesaria ( Segn Segn la frmula
(68)
) obtuvo:
se
10.7cm se elige el d 10mm la frmula

(71)
se
obtuvo
3.3.6 Calculo de rbol 8 mt , dimetros propuestos , segn = 50 Kp/mm2),
la Tabla 3-6 Valores de
(Kp/cm2) para acero St 50 (
condiciones de trabajo normales, ejes de poleas y tambores con soportes de deslizamientos se obtiene 1500
, 1.365, 1, 1.05, fp 20.
Segn la Fig. 3-39 Valores de seguridad til necesaria ( Segn la frmula (70) se obtuvo: 1.29 Segn Segn la frmula
(69)
se
obtuvo:
0.9cm se elige el d 32mm la frmula

(71)
se
obtuvo
63
Conclusin
CONCLUSIN
Durante la elaboracin de este proyecto se ha podido concluir que: Dado la variedad de trenes de engranajes todos tienen en similitud el engranaje planetario simple como primer mecanismo. Los trenes de engranajes epicicloidales simples adems de ser compactos son de gran utilidad ya que pueden variar la velocidad dependiendo del caso que se seleccione. El diseo que se realizo fue en funcin del caso 3: planeta fijo, transmisin simple, el satlite se traslada y gira, cuyo diseo demuestra como aparte que aumenta la velocidad y aumenta el momento torsor de salida. Existen distintos mtodos para analizar cinematicamente los trenes de engranajes epicicloidales simples: mtodo tabular, la formula y centro instantneo de rotacin. En lo que respecta al mtodo de la formula y el centro instantneo de rotacin se demostr con el diseo de la maqueta que arrojan valores iguales para las mismas condiciones establecidas, sin embargo el mtodo tabular no se pudo corroborar puesto que era necesaria la velocidad del porta-satlites, velocidad que para el caso seleccionado se deseaba calcular.
64
Referencias Bibliogrficas
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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(Reimpresin
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de
trabajo
de
grado
de
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69
Anexos
ANEXOS
sadasd
70
Apendice
APENDICE
71

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REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN UNIVERSITARIA INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGIA Dr.

Federico Rivero Palacio DEPARTAMENTO DE MECNICA

DISEO DE UNA MAQUETA DIDCTICA DE UN TREN DE ENGRANAJES EPICICLOIDALES

Daniel Guillen Ral Salcedo

C.I 19089119 C.I 22908012

Caracas, diciembre 2012

En la Ciudad de Caracas a los 1 del mes de Noviembre de 2012.

___________________ Bermdez Enrique C.I:

CALCULO DEL EJE FIJO 11........................................................... 62 CALCULO DE RBOL 8 .................................................................. 63

Salcedo Ral CI:22908012 Guillen Daniel CI:19086119

Captulo II: Marco Terico

CAPTULO II: MARCO TERICO

ANTECEDENTES SERRANO REYES RODRIGO; Abril de 2010, Escuela superior de

Captulo II: Marco Terico

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-1 Tren simple de engranajes.

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-2 Tren de engranajes compuesto.

Captulo II: Marco Terico

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-3 Caja de Cambios.

Captulo II: Marco Terico

2-3. Es la tercera velocidad o la que se denomina

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-4 Tren de engranajes epicicloidales.

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-5 Engranaje epicicloidal

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-6 Tren epicicloidal simple.

Se pueden obtener otras variantes de trenes epicicloidales

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-7 Tren epicicloidal con 3 satlites.

Fig. 2-8 Caso 1. Fig. 2-9 Caso 1. Diagrama de velocidades.

Captulo II: Marco Terico

Siendo R2=r2 Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:

La velocidad en el punto C, esta dada por:

Donde r4 es la longitud del brazo porta-satlite y dada por:

Entonces despejando la ecuacin 4 y sustituyendo respectivamente con las ecuaciones 2, 3 y 5:

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-10 Caso 2.

Fig. 2-11 Caso 2. Diagrama de Velocidades.

Captulo II: Marco Terico

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

Donde r5 es la longitud de la corona y dada por:

Entonces despejando la ecuacin 8 y sustituyendo con la 9:

As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos.

Captulo II: Marco Terico

Caso 3. Planeta fijo. Transmisin simple. El satlite se traslada y gira.

Fig. 2-12 Caso 3.

Fig. 2-13 Caso 3. Diagrama de velocidades.

Captulo II: Marco Terico

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

Fig. 2-14 Caso 4.

Fig. 2-15 Caso 4. Diagrama de velocidades.

Captulo II: Marco Terico

Por tringulos semejantes en el diagrama de velocidades se tiene que:

De aqu se tiene que:

Sustituyendo las ecuaciones anteriores y simplificando:

Por consiguiente las velocidades angulares se relacionan de la siguiente manera:

As se obtiene la velocidad angular de salida de la corona (5) en funcin de parmetros conocidos. 30

Captulo II: Marco Terico

Fig. 2-16 Caso 5.

Fig. 2-17 Caso 5a. Diagrama de Velocidades.