1 - Introduo

Define-se posicionamento dinmico como um sistema que controla automaticamente a posio e aproamento de uma embarcao por meio de propulso ativa. A caracterstica fundamental dos SPDs a integrao de um grande nmero de sistemas operando conjuntamente. Na ocasio de falha de qualquer um deles, o sistema todo comprometido, o que implica a perda de posio e aproamento por parte da embarcao. As conseqncias desta ocorrncia so, em geral, gravssimas, devido possibilidade de choques entre embarcaes e rompimentos de linhas e dutos, o que pode levar a interrupes de operao de altssimo custo, desastres ambientais e, at mesmo, perdas de vidas humanas.

2 - Grupos de sistemas do SPD

A figura 1 apresenta os grupos de sistemas que o SPD dispe para seu funcionamento.

Figura 1 (retirada da manual de instalao do SPD Kongsberg) 2

2.1 - Sistemas de gerao de potncia responsvel por fornecer energia aos propulsores, a alguns sensores e aos elementos de controle. O SPD consome uma grande parte da energia produzida na embarcao, com variaes abruptas de carga devidas a sbitas mudanas das condies ambientais como, por exemplo, rajadas de vento. Assim, esses sistemas devem ser flexveis para evitar consumo desnecessrio de combustvel e permitir resposta rpida a variaes de carga. Diversas arquiteturas da planta de gerao e distribuio so encontradas, destacando-se a opo diesel-eltrica, com todos os consumidores alimentados eletricamente e a potncia gerada por alternadores diesel. Outra configurao consiste em uma parte diesel-eltrica e uma parte movida diretamente por motores diesel (propulsor principal geral). Um no-break (conhecido como UPS Uninterruptible Power Supply) associado a um banco de baterias utilizado para estabilizar a energia fornecida aos componentes eletrnicos de SPD, eliminando flutuaes e interrupes momentneas e garantindo o funcionamento durante 30 minutos quando existir interrupo prolongada (black-out).

2.2 - Sistemas de atuao de propulsores responsvel por fornecer as foras necessrias para o posicionamento da embarcao. composto pelos diversos tipos de propulsores e pelos sistemas de controle associados a cada um deles. O mais comum so os propulsores principais, posicionados na popa da embarcao; so eles as hlices propulsoras (Figura 2.2a), os mais comuns, sendo esses utilizados em navios que enfrentam alto mar; os azimutais (Figura 2.2b), que podem direcionar o empuxo gerado atravs de um grau de liberdade adicional de rotao, esses podem ser fixos ou mveis; os propulsores em tnel (Figura 2.2c), montados em tneis instalados transversalmente ao casco, servem para dar movimento lateral embarcao; temos outros que so gill jet thruster, water jet e voith-schneider thruster. O nmero de propulsores utilizados depende da redundncia necessria para cada aplicao, da potncia requerida e de questes de arranjo. Tipicamente, so usados de 4 a 8 propulsores.

Figura 2.2a

Figura 2.2b

Figura 2.2c

2.3 - Sistemas de sensoriamento o grupo de equipamentos (sensores) responsveis por fornecer as informaes necessrias para que o controlador posicione a embarcao de forma desejada. Os sensores de posio, conhecidos como sistemas de referncia de posio, medem a posio de um ponto da embarcao no plano horizontal. Existem diversas tecnologias empregadas para este fim, destacando-se os sistemas de localizao por satlite (GPS), sistemas hidroacsticos, radares por microondas, dentre outros. Em geral, os SPDs possuem mais de um sensor de posio, valendo-se desta redundncia para obter medidas mais precisas e com maior confiabilidade. O aproamento da embarcao medido por girocompassos, tambm empregado de forma redundante. Utilizam-se tambm sensores que medem os movimentos verticais da embarcao (roll, heave e pitch). Estas medidas so utilizadas nas leituras feitas por alguns sistemas de referncias de posio, mas no so utilizadas pelo SDP, pois este no controla tais movimentos, visto que so movimentos de onda. Existem tambm os sensores responsveis pela medio das condies ambientais. As medies do vento (velocidade e direo) feita pelos anemmetros, que so encontrados em todos os SPDs atuais, pois o controlador utiliza suas informaes para estimar as foras de baixa freqncia devidas ao vento e contrabalane-las diretamente pelos propulsores (controle pralimentado ou feed-forward), quando ocorre de alguma operao com helicpteros ou outra embarcao de grande porte perto do navio, esses anemmetros so desligados, mas mesmo assim, o sistema ainda funciona, porm utiliza os dados colhidos previamente antes do desligamento dos sensores. Esta compensao direta dos esforos ambientais feita, hoje em dia, apenas para o vento, pois a tecnologia para a medio da correnteza e ondas vem se desenvolvendo acentualmente apenas nos ltimos anos. Com isto, uma forte tendncia nos trabalhos de pesquisa e desenvolvimento relacionados a SPDs a incluso das informaes dos sensores das ondas e correnteza diretamente na malha de pr-alimentao, o que melhora o desempenho do sistema, pois a compensao dos esforos feita diretamente, sem que seja necessrio esperar que o navio saia da posio desejada.

2.4 - Sistema de controle composto pelos computadores e pelo console de interface, conhecido como man-machine interface (MMI), que se localiza na torre de comando. O computador dotado de placas de entrada e sada [in/out] (analgicas e digitais) e placas de comunicao, responsveis pela leitura das informaes dos diversos sensores e pelo comando sobre os sistemas de controle de propulsores. Toda a inteligncia dos SPDs est contida no programa computacional executado neste sub-sistema, que realiza a lgica de controle responsvel pelo posicionamento da embarcao.

3 - Funcionamento do SPD
Um dos componentes deste programa o algoritmo de controle (de nvel inferior), responsvel pelo clculo das foras e momento necessrio para que a embarcao mantenha-se prxima posio e ao aproamento desejados (setpoints). Ao longo do histrico de desenvolvimento dos SPDs, empregaram-se diversos algoritmos de controle. Como o clssico PID, controladores timos (LQG) e , mais recentemente, controladores baseados em modelos, algumas vezes com mecanismos adaptativos. Metodologias de controle robustas e/ou nolineares tambm esto sendo desenvolvidas. O programa tambm responsvel pela distribuio das foras de comando pelos propulsores, de forma a minimizar o consumo de potncia. Estes algoritmos so chamados de alocadores de empuxo (TAL thruster allocation logic) e possuem papel fundamental no bom desempenho do SPD. Os movimentos da embarcao possuem componentes de alta freqncia, excitadas por parcelas dos esforos de ondas, e por componentes de baixa freqncia, excitados pela correnteza e parcelas dos esforos de onda e vento. As componentes de alta freqncia devem ser eliminadas dos sinais medidos, pois o sistema propulsor no projetado para compensar estes movimentos rpidos. Esta ao exigiria uma enorme potncia e poderia danificar os elementos
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mecnicos. Assim, o programa deve realizar tambm a filtragem de ondas, que equivale a um filtro responsvel pela atenuao destas componentes das medidas. Utilizam-se filtros convencionais (passa-baixas ou passa-banda) e, em alguns casos, filtros baseados em estimadores de Kalman. Os programas tambm devem ser flexveis, permitindo a execuo de diversos modos de operao. No modo manual, o operador controla, por meio de um joystick, a posio e aproamento da embarcao. No modo automtico, a posio e aproamento so mantidos prximos aos valores desejados, sem a interferncia do operador. No modo de trajetria (track-follow), a embarcao mantida seguindo uma trajetria pr-determinada. No modo de alinhamento com o ambiente (wheater vaning) o aproamento da embarcao mantido prximo do valor de menor solicitao do sistema de propulsores, que equivale ao aproamento alinhado com a resultante das foras ambientais. Diversos outros modos de controle so disponveis nos SPDs atuais, cada um mais adequado determinada operao.

3.1 - Sistemas FPSOs Diversas caractersticas dos petroleiros, como a grande rea de convs e capacidade de armazenamento, alm da oferta de mercado, os tornaram uma boa opo para uso na produo e explorao de petrleo em alto-mar. Assim, foram criados os sistemas FPSOs, que se constituem de navios petroleiros amarrados em alto-mar, realizando o armazenamento do leo em seus tanques e o prprocessamento do mesmo, atravs de uma planta de processamento instalada no convs. At 1985, os FPSOs eram construdos a partir de petroleiros convertidos, sendo que atualmente, alm das converses, existem unidades que so especialmente projetadas e construdas para este fim. Entre os diversos tipos de sistemas de amarrao disponveis, o sistema turret destaca-se devido liberdade de aproamento que confere ao FPSO. A aplicao de sistemas de posicionamento dinmico assistido em FPSOs deste tipo permitiu maior independncia das unidade, que passaram a possuir a capacidade de correo do aproamento independente de navios rebocadores. O sistema passa a possuir a capacidade natural de se alinhar com a resultante das condies ambientais.

4 - Principais sensores utilizados em SPDs

Sero apresentados a seguir os principais tipos de sensores utilizados na monitorao ambiental de ventos e correnteza, medio de posio, aproamento e movimento.

4.1 - Correnteza A correnteza superficial em alto-mar , em geral, medida por estaes instaladas em bias amarradas. Como as bias so corpos pequenos, o fluxo de gua em suas proximidades no afetado significativamente, o que permite uma estimativa acurada da correnteza. Em algumas aplicaes de posicionamento dinmico, entretanto, os sensores devem ser instalados on-board, permitindo flexibilidade de operao. Dois problemas dificultaram bastante o desenvolvimento de sensores de correnteza adequados para SPDs. As linhas de corrente so bastantes afetadas pela presena do navio e sobretudo pelo funcionamento dos propulsores, fazendo com que os sensores instalados no prprio navio fornecessem, a princpio, uma leitura bastante diferente da correnteza real. Alm disso, o movimento da embarcao afeta as medidas de correnteza, e devem-se inserir procedimentos de correo da leitura para uma melhor estimativa da corrente real. Estes problemas vm sendo solucionados com auxlio de tecnologias adequadas. Os sensores de correnteza baseados em efeito Doppler so os mais utilizados hoje em dia. Encontram-se disponveis sensores capazes de medir a velocidade em um ponto nas trs direes, chamados de ADV (acoustic Doppler
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velocimeters). Outra opo so os sensores que medem o perfil de velocidade ao longo da profundidade, chamamos de ADCP (acoustic Doppler current profiler). Em ambos os casos os sensores baseiam-se na emisso de pulsos acsticos e na determinao da diferena de freqncia entre o pulso emitido e o sinal refletido por partculas suspensas, zoplancton ou bolhas. Pelo efeito Doppler, esta diferena de freqncia proporcional velocidade do ponto onde ocorre a reflexo.

4.2 - Vento A direo e velocidade do vento so medidas por meio de anemmetros instalados sobre a embarcao. Estes dados so utilizados pelo controlador que realiza a compensao direta das foras de vento (feed-forward). Anemmetros convencionais utilizados na indstria martima atendem, em geral, as necessidades dos SPDs. Um dos modelos de anemmetros caracteriza-se por realizar a medio de velocidade e direo de forma independente. Neste caso, cascas semi-esfricas rotativas medem a velocidade e separadamente, uma aleta com liberdade azimutal rotativa se alinha com o vento medindo, portanto, a direo de incidncia. Falhas nos anemmetros causam grandes desvios de posio, pois o sistema de controle tenta compensar as foras de vento estimadas erroneamente. Assim, em geral, utilizam-se dois ou mais anemmetros e um critrio de seleo ou combinao automtica das leitura de cada um. Outro ponto crucial no sensoriamento de ventos relaciona-se posio de instalao dos anemmetros. Deve-se evitar a proximidade com qualquer estrutura que possa afetar o escoamento nas proximidades do sensor. Uma soluo a instalao em pontos elevados, como no mastro principal. Nesses casos, pode ser necessria a introduo de um fator de correo na medida de
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velocidade atravs da modelagem da camada limite aerodinmica, pois o vento tende a soprar mais intensamente conforme se aumenta a altitude.

4.3 - Posio e Velocidade Os sistemas de medio de velocidade, aplicados em posicionamento dinmico, devem possuir requisitos especiais de acurcia, confiabilidade e taxa de amostragem. Os sistemas de navegao comerciais apresentam, em geral, erros maiores do que 15m, sendo insuficientes para SPDs que requerem erros mximos de aproximadamente 5m. Alm disso, a taxa de atualizao dos dados irregular e muito lenta, podendo alcanar horas, sendo que para SPDs esta taxa deve ser menor do que 1segundo. Finalmente, como a medida de posio determina o comportamento do sistema, questes de confiabilidade e redundncia devem ser consideradas na especificao do sistema de sensoriamento. Diversas tecnologias podem ser aplicadas ao sensoriamento de posio e velocidade. Em geral utilizam-se, simultaneamente, mais de um tipo de sensor para a mesma medio, aplicando-se algoritmos estatsticos para combinar a leitura de cada uma, diminuindo o erro e permitindo a eliminao de leituras provenientes de sensores danificados. Em seguida, sero descritos os sensores mais utilizados para medio de aproamento, movimentos verticais e posio na plano horizontal. 4.3.1 Aproamento A medio de aproamento feita por girocompassos, instrumentos que utilizam um rotor a alta rotao, e que se alinha ao Norte verdadeiro, desenvolvidos desde o incio do sculo XX. O aproamento utilizado pelo algoritmo de controle e por alguns sensores de posio para a transformao do sistema de coordenadas, sendo necessrio, portanto, alta preciso (alguns equipamentos alcanam erros menores que 0,1).
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Para se aumentar a confiabilidade, utilizam-se dois ou trs girocompassos operando simultaneamente e, como j exposto, algoritmos de deteco da ocorrncia de falhas em alguma unidade.

4.3.2 Movimentos verticais Os movimentos verticais de roll, pitch e heave no so controlados diretamente pelo SPD, entretanto so utilizados para corrigir a leitura de diversos tipos de sensores de posio. Alm disso, a monitorao destes movimentos importante em FPSOs pois eles so os responsveis por traes dinmicas nos risers e linhas de amarrao, por problemas na produo e desconforto da tripulao. Em geral, os ngulos de roll e pitch so medidos por inclinmentros, que se constituem de pndulos amortecidos operando dentro de uma cmera contendo fluido viscoso, sendo a inclinao medida por espiras eletromagnticas. O movimento de heave medido por acelermetros verticais auxiliados por algoritmos de integrao, filtragem e correo devido inclinao do sensor. As unidades responsveis pela monitorao destes ngulos so chamadas de VRU (unidade de referncia vertical vertical reference unit).

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4.3.3 Posio no plano horizontal Existem diversas tecnologias para a medio da posio horizontal de embarcaes, sendo as principais descritas a seguir. 4.3.3.1 Sistemas hidroacsticos Utilizam ondas acsticas que se propagam a partir de trandutores instalados no navio at retransmissores fixos no fundo do mar (chamados de transponders), sendo a posio obtida pela diferena de tempo entre os diversos sinais recebidos. De acordo com o nmero de emissores e transponders, os sistemas acsticos obtm a posio do navio de diversas formas. O sistema de linhas de base longas (LBL) composto por quatro ou mais transponders instalados no fundo do mar comunicando-se com um transdutor instalado na parte de baixo do casco do navio. Os erros so inferiores a 0,1%, com a mxima distncia entre o transdutor e os transponders podendo valer at 10 km aproximadamente. Como o sistema requer a transmisso e a posterior retransmisso do sinal, o tempo para a realizao de cada ciclo de posicionamento permite uma taxa de atualizao de uma leitura por segundo apenas para profundidades inferiores a 500m, profundidades maiores levam de um a quatro vezes este valor, podendo ser restritivo em alguns casos de SPDs. Sistemas de linhas de bases curtas (SBL) so compostos por um emissor instalado no fundo do mar emitindo pulsos acsticos em intervalos de tempo regulares. Devido ao menor comprimento das linhas de base (distncia entre os transdutores) faz com que os erros deste sistema sejam superiores aos do LBL, podendo chegar at 0,5% da distncia entre o transdutor e o emissor. No necessria a retransmisso como no caso do LBL. Por ltimo, temos o sistema de base super-curtas (USBL), que se baseia num princpio similar ao SBL, excetuando-se do fato de que os transdutores so todos construdos em um nico corpo. Sendo as distncias ainda menores, teremos erros de posicionamento chegando a 1% em modelos convencionais, podendo ser reduzido se utilizar transdutores mais sensveis. Pode-se tambm integrar os sistemas acima, aumentando a confiabilidade e a acurcia das medidas. 4.3.3.2 Localizao por satlite O sistema GPS garante erros entre 5 e 30m. At o ano de 2000, o Governo Norte Americano manteve a Avaliabilidade Seletiva (AS), que permitia aos usurios civis o acesso a apenas uma das linhas de freqncia, qual adicionavam-se rudos para aumentar a faixa de erro para aproximadamente 100m. Apenas usurios militares norte americanos e aliados possuam acesso aos sinais puros do sistema.
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Assim, a aplicao de receptores GPS em SPDs no foi possvel at o desenvolvimento de tcnicas de localizao diferenciais que origianram o sistema DGPS.Utilizam-se de receptores de radio com referncia de terra e fixos, com suas posies conhecidas, pde-se obter posies com erros inferiores a 5m, garantido assim a taxa de amostragem necessria compatvel com SPDs.

4.3.3.3 Radares microondas Os radares microondas obtm a distncia e direo de um ponto do navio, onde se encontra a antena direcional mvel, em relao a um ponto fixo no qual instalada a antena direcional fixa. Estabelece-se entre as antenas uma comunicao contnua por microondas de baixa potncia, e a distncia ente as mesmas obtida pelo atraso entre o sinal emitido e sua recepo pela antena mvel. As antenas possuem um sistema de acompanhamento atravs do sistema de controle azimutal que mantm o alinhamento entre as mesmas durante a movimentao da embarcao. As alteraes as posio da antena mvel decorrentes dos movimentos de roll e pitch so corrigidas utilizando-se as leituras das VRUs. Como desvantagem, pode-se citar a necessidade de instalao e manuteno da estao fixa, problemas na comunicao devidos a existncia de estruturas entre as antenas alm de interferncias por outros radares e por reflexes do sinal pela gua. 4.3.3.4 Radares ticos Os radares ticos so compostos por um emissor laser apontando para um refletor instalado em uma estao fixa. O feixe refletido direcionado a um conjunto de diodos fotossensveis que produzem um sinal eltrico. A distncia entre o refletor e o navio ento calculada pelo tempo decorrido entre a emisso e a recepo do sinal. Os radares ticos so bastantes utilizados em SPDs, porm possuem alguns problemas tpicos como a reflexo do feixe por alvos falsos, obstruo do fixe por perda da linha de viso ou, mesmo, sujeira nas lentes.
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4.3.3.5 Sistema de cabo tensionado (taut-wire) Cabos tensionados constituem-se de um dos primeiros sistemas para medio de posio, sendo bastante utilizado at hoje como sensor secundrio ou reserva em operaes realizadas em profundidades menores que aproximadamente 500m. Existem diversas configuraes possveis, sendo a mais comum composta por um pequeno guincho instalado na lateral do convs do navio, do qual lanado um cabo de ao com uma ncora na extremidade. Aps a ncora tocar o fundo do mar, o cabo mantido sob tenso constantes por um sistema de controle de trao e os ngulos que o cabo forma com a vertical so medidos por sensores instalados no guindaste. O comprimento do cabo e os ngulos medidos definem o deslocamento do ponto onde o guindaste instalado nas direes de surge e sway do navio. Correes devem ser feitas devidas aos movimentos de roll e pitch, utilizando-se as medidas das VRUs. A operao sob correnteza pode levar a uma degradao da acurcia do sistema. Como a medio depende da retilinidade do cabo, o mesmo deve ser mantido tensionado. Quanto maior a profundidade, menor ser a rigidez do cabo tornando a medida mais suscetvel a deformaes devidas a correnteza. Em guas profundas, o perfil no uniforme da correnteza induz um perfil complexo no cabo, dificultando at mesmo predies tericas e algoritmos de correo. Admite-se ento, operao at 300m, assim, em geral so utilizados como sistemas secundrios ou reserva.

5 Concluso
O presente trabalho realizou contribuies para diversos tpicos de pesquisa e desenvolvimento em Sistemas de Posicionamento Dinmicos, focando uma introduo sobre o assunto para conhecimentos gerais e para com a disciplina de medidas eltricas.

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6 Referncia Bibliogrfica
Disponvel em http://www.saber.usp.br; acessado em: 28/11/04; Disponvel em http://www.navsoft.com.br; acessado em: 28/11/04; Kongsberg. Kongsberg Simrad SPD10: Dynamic Positioning; Intallation Manual; Kongsberg. Customer Acceptance: Test for Promar H-09; Introduction to Dynamic Positioning. Kongsberg. 1 CD-ROM

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