LABORATORIOS ESPECIALIZADOS DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO DE CONTROL II
GUIA 8 TEMA: PLANTA MODELO DE CONTROL AUTOMATICO DE PRESION 1. OBJETIVO Familiarizar al alumno con el funcionamiento de una planta modelo de control de Presin y con sus componentes fundamentales como son el sensor de presin ,el actuador de la planta y el controlador PID (Controlador Proporcional Integrativo Derivativo). 2. FUNDAMENTO TEORICO Planta mo !lo ! "ont#ol ! P#!$%&n: Com'on!nt!$: Ta lero electrnico !ue incluye pulsadores de arran!ue y parada, indicadores de funcionamiento, seleccionador de operacin. "egistrador digital con touc#screen . Tan!ue de recogida de agua con capacidad de $%.& litros. Tan!ue presurizado con capacidad de '%.( litros. )istema de tu er*as ,v+lvulas de cierre y l*neas de cone,in. - v+lula de control. - v+lvula de alivio de presin a . ar. Transmisor de presin rango / % a 0 ar se1al de salida de ( a '% m2. - 3anmetro rango / % a 0 ar. - 4om a centr*fuga 5 6 '.. m$ 7 #r. 3otor de %.8. 9p ' interruptores de nivel. - presost+to rango %.' & ar :ariador de frecuencia '%% '(% :2C potencia %.8.;< - P=C )iemens CP> )8? '%% (Controlador =gico Programa le)

F(n"%onam%!nto: @l usuario esta lece un punto de consigna o set?point de presin a travAs del registrador digital o de una PC ()C2D2) . @l transmisor de presin env*a una se1al elActrica de corriente al P=C . @n el P=C se encuentra la funcin PID (Controlador Proporcional integrativo derivativo) ,!ue teniendo como entradas el set?point )P, el valor sensado de presin y los par+metros ;p ,Ti ,Td (Par+metros del PID ingresados por el usuario a travAs del registrador o la PC) genera una se1al de salida #acia el actuador de la planta / variador de frecuencia de la alimentacin de la om a centr*fuga. De esta manera se aumenta o disminuye el caudal del l*!uido !ue es ingresado a un segundo tan!ue (tan!ue de presurizacin) provocando la mayor o menor compresin del aire !ue esta presente en este recipiente.

Con$% !#a"%on!$ ! )(n"%onam%!nto: =a computadora, el registrador y el P=C est+n todos enlazados por una red de comunicacin serial ")(&., donde en esta red el P=C ser+ siempre esclavo y el maestro de esta red va #a

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ser asignado al computador o al registrador para realizar la tarea de supervisar y modificar par+metros de control del P=C. =as v+lvulas de cierre se utilizan para generar pertur aciones en la planta. =a v+lvula autom+tica sirve como ayuda en la presurizacin del tan!ue ,esta v+lvula tiene una posicin fiBa de .%C.. @l rango de operacin de la planta para un ptimo funcionamiento es de -% a (. P)I, este rango se fiBa de acuerdo a las caracter*sticas f*sicas de la planta. Cuando la planta funciona correctamente se encuentran encendidos los indicadores Ta lero @nergizado y )istema funcionando del ta lero elActrico. Con$% !#a"%on!$ ! $!*(#% a : )i el nivel del li!uido en el tan!ue es menor al nivel donde se encuentra un interruptor de nivel aBo del tan!ue , este interruptor genera una se1al elActrica al P=C el cual genera una se1al de salida !ue detiene el funcionamiento de la om a centr*fuga. @n el ta lero elActrico se enciende el indicador Divel 4aBo del Tan!ue. )i el nivel del li!uido en el tan!ue es superior al nivel donde se encuentra un interruptor de nivel alto del tan!ue , este interruptor genera una se1al elActrica al P=C el cual genera una se1al de salida !ue detiene el funcionamiento de la om a centr*fuga. @n el ta lero elActrico se enciende el indicador Divel 2lto del Tan!ue. )i se genera un e,ceso del consumo de corriente en la om a centr*fuga se activa el relA tArmico con lo !ue se detiene la om a centr*fuga y se enciende el indicador "elA TArmico del ta lero elActrico. D%a*#ama ! +lo,(!$ ! la Planta Mo !lo ! P#!$%&n:

Set Point

Controlador PID -

Actuador Variador de Frecuencia Presin PLANTA

Sensor de Presin

-.

PROCEDIMIENTO: O'!#a"%&n mo o A(tom.t%"o: :erificar !ue el sistema se encuentre desenergizado. :erificar !ue el tan!ue se encuentre li re de impurezas 2segurarse !ue las v+lvulas :-,:$,:(,:0 ,:8 estAn completamente cerradas. 2 rir las v+lvulas :' y :.. Conectar la salida de la v+lvula :- a una toma de agua y a rir para llenar el tan!ue de carga T-. >na vez llenado el tan!ue a un nivel de (. cm, cerrar la v+lvula :-. FiBar el porcentaBe de cerrado de la v+lvula de posicin (v+lvula de control autom+tico) a .%C .

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FiBar todas las condiciones iniciales del sistema en el registrador a travAs de los otones !ue se encuentran en el ta lero elActrico/

o Epcin ($) (presionar el nFmero $) /FiBar posicin de v+lvula. o Epcin (() / Par+metrod del PID y set point o Epcin (') / @legir 2dministrador de red/ PC (-) , Control ('). Durante el presente =a oratorio se tra aBar+ con el registrador por lo !ue de e presionar el otn con el nFmero '. F(n"%on!$ !l R!*%$t#a o#: D! $('!#/%$%&n R!*%$t#a o# G#.)%"o !n L0n!a :ista principal del registrador donde se muestra en forma din+mica el ploteo de dato en funcin al tiempo. @ste registrador en la parte inferior muestra el dato puntual de la varia le f*sica , el )etPoint y la posicin de cerrado de la v+lvula. R!*%$t#a o# 1%$t&#%"o Epcin(.) / :er registro #istorico de datos / 2ceptar (-) , Cancelar (') Para o servar el registro #istrico de datos presione el otn con el nFmero )e apreciar+ !ue el registrador din+mico se detiene y entonces >d. Puede #acer uso de las opciones de manipular el trazador y el cursor presionando nuevamente el nFmero - . Para desplazar el lo!ue de datos #acia la derec#a o #acia la iz!uierda utilice el trazador. 9a ilitando el cursor se visualizan en la parte inferior del registrador el valor puntual !ue intercepta el cursor y la referencia de tiempo !ue indica respecto a los otros puntos. @sta #erramienta es muy Ftil para o tener los par+metros de la se1al de salida (Presin) durante el transitorio. E servacin/ DE funciona la pantalla touc#screeen flec#as para moverse #acia iz!uierda o derec#a. D! "ont#ol @sta lecer los par+metros del PID/ Epcin (() /3odificacin de par+metros de PID @n esta opcin >d. Puede modificar los par+metros relacionados con el algoritmo del PID !ue se encuentra en el P=C. @stos par+metros son/ 2' T% T S!t Po%nt )e incrementa presionando $ . )e decrementa presionando (. )e incrementa presionando . . )e decrementa presionando 0. )e incrementa presionando 8 . )e decrementa presionando &. )e incrementa )e incrementa )e decrementa )e decrementa a razn de %.%- presionando % . a razn de %.- presionando 9 (9elp). a razn de %.%- presionando C .(Clear) a razn de %.- presionando G.

=uego de variar los par+metros presionar - para 2ceptar . FiBar posicin de v+lvula/ Epcin ($)
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@sta opcin nos permite posicionar la v+lvula a un determinado valor de cerrado dentro de un rango del (%?-%%)C. )e incrementa )e incrementa )e decrementa )e decrementa a razn de - presionando $ . a razn de -% presionando .. a razn de - presionando (. a razn de -% presionando 0.

E3'!#%!n"%a ! La+o#ato#%o: 2note los datos convenientes para su IDFE"3@ HHH A. ;p /-.. Ti/ %.%& Td/ %.%%C cerrado de v+lvula .%C 1. )p de presin/ -8.0 P)I '. )p de presin / $..$ P)I -. )p de presin / .% P)I B. :ar*e el controlador / 1. Controlador proporcional. 2. Controlador PD. -. Controlador PI INFORME 1. 9aga un diagrama de instrumentacin de la planta de control de Presin ,use las letras de identificacin para instrumentos ,s*m olos para instrumentacin adecuados del sensor de presin, etc.

2. Para las e,periencias de la oratorio parte 2 o tenga si es posi le las siguientes propiedades de la salida durante el transitorio/ a. . c. d. e. f. Tiempo de crecimiento. Tiempo de pico. Tiempo de esta lecimiento. )o reimpulso m+,imo )o reimpulso porcentual m+,imo. Irafico de la salida (caudal) .

-. Para las e,periencias de la oratorio parte 4 ,o tenga la gr+fica de la se1al de presin, Astas gr+ficas ser+n de ayuda a la #ora de determinar las conclusiones. 4. E servaciones. 5. Conclusiones. @n las conclusiones de er+ incluir el funcionamiento de los tres controladores /P, PI, PD, PID o servados durante las e,periencias de la oratorio.

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B%+l%o*#a)0a: 3anual del 3dulo de Caudal 3od )C2C 7 IC?-%%IDD>CEDT"E= Ingenier*a de Control 3oderna ;atsu#iJo Egata

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