Programacion de PLC

Tecnologa de Produccin
INTRODUCCIN A LOS PLCs

BREVE HISTORIA
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Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960 aproximadamente. La razn principal de tal hecho fu la necesidad de eliminar el gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en relees y contactores. Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular (MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de los cuales estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del mundo en ser producido comercialmente. El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta manutencin planificada. Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento. Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La solucin fu el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los rels mecnicos por rels de estado slido. A mediados de los 70 las tecnologas dominantes de los PLC eran mquinas de estados secuenciales y CPU basadas en desplazamiento de bit. Los AMD 2901 y 2903 fueron muy populares en el Modicon y PLC's Allen Bradley. Los microprocesadores convencionales cedieron la potencia necesaria para resolver de forma rpida y completa la lgica de los pequeos PLC's. Por cada modelo de microprocesador haba un modelo de PLC basado en el mismo. No obstante, el 2903 fu de los ms utilizados. Las habilidades de comunicacin comenzaron a aparecer en 1973 aproximadamente. El primer sistema fu el bus Modicon (Modbus). El PLC poda ahora dialogar con otros PLC's y en conjunto podan estar aislados de las mquinas que controlaban. Tambin podan enviar y recibir seales de tensin variables, entrando en el mundo analgico. Desafortunadamente, la falta de un estndar acompaado con un continuo cambio tecnolgico ha hecho que la comunicacin de PLC's sea un maremagno de sistemas fsicos y protocolos incompatibles entre si. No obstante fu una gran dcada para los PLC's. ____________________________________________________________________
Instructor Yul Paradas Telf.: 0426 3512471
yul67@hotmail.com , yul67@Argentina.com
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ En los 80 se produjo un intento de estandarizacin de las comunicaciones con el protocolo MAP (Manufacturing Automation Protocol) de General Motor's. Tambin fu un tiempo en el que se redujeron las dimensiones del PLC y se pas a programar con programacin simblica a travs de ordenadores personales en vez de los clsicos terminales de programacin. Hoy da el PLC ms pequeo es del tamao de un simple rel.
En los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional. Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de bloques, lista de instrucciones y texto estructurado al mismo tiempo. Los PC estn comenzando a reemplazar al PLC en algunas aplicaciones, incluso la compaa que introdujo el Modicon 084 ha cambiado al control basado en PC. Por lo cual, no sera de extraar que en un futuro no muy lejano el PLC desaparezca frente al cada vez ms potente PC, debido a las posibilidades que los ordenadores pueden proporcionar
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QUE ES UN PLC?
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Las siglas PLC significa Programmable Logic Controller, que como su propio nombre indica es un controlador lgico programable. El PLC procesa seales binarias de entrada y las convierte en seales de salida, con estas se pueden controlar directamente secuencias mecnica, procesos fabriles totales o parciales, sistemas transportador, maquinaria para procesar comida, los lneas de ensamblajes de automvil, usted nombre algn sistema y probablemente hay un PLC a fuera en el mercado que lo pueda controlar. etc. En un sistema d de e control industrial tradicional, todos los dispositivos del mando se cablean directamente cada uno a otro segn cmo el sistema se supone que opere. En un sistema de PLC, siempre, el PLC reemplaza la instalacin elctrica (cableado) entre los dispositi dispositivos. As, en lugar de conectarse directamente a cada uno de los equipos, todos los equipos se conectan al PLC. Entonces, el programa de control interno del PLC provee la conexin entre los dispositivos llamada LGICA DE CONTROL El programa de control es el programa de computadora almacenada en la memoria del PLC, que le dice lo que supuestamente est entrando al sistema del PLC. El sistema usado por PLC para proporcionar las conexiones de la instalacin elctrica entre dispositivos se llam llaman Software. Un PLC o Autmata Programable es un equipo o mquina electrnica, programable, diseado para controlar en tiempo real y en ambiente industrial procesos secunciales o col binacionales. Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que e han aparecido los micro micro-PLC, PLC, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier persona. Tambin los PLC se han popularizado en uso de la automatizacin de viviendas y edificios (Dogmtica Dogmtica). Los PLC modernos tienen incorporados, adems de las funciones de tratamiento lgico, funciones de clculo numrico, de regulacin de PID y de "Servo " control".
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Instructor Yu Yul Paradas Telf.: 0426 3512471
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Otras definiciones son: "Robot cuyo funcionamiento se desarrolla paso a paso y sin necesidad de intervencin humana". "Ordenador lgico electrnico que procesa informacin o datos de entrada y produce una salida, previamente convertida a una tensin y que fue sumada o multiplicada"
Hasta no hace mucho tiempo el control de procesos industriales se vena haciendo de forma cableada por medio de contactores y rels. Al operario que se encontraba a cargo de este tipo de instalaciones, se le exiga tener altos conocimientos tcnicos para poder realizarlas y posteriormente mantenerlas, adems cualquier variacin en el proceso supona modificar fsicamente gran parte de las conexiones de los montajes, siendo necesario para ello un gran esfuerzo tcnico y un mayor desembolso econmico. En la actualidad no se puede entender un proceso complejo de alto nivel desarrollado por tcnicas cableadas. El computador y los autmatas programables han intervenido de forma considerable para que este tipo de instalaciones se hayan visto sustituidas por otras controladas de forma programada. El Autmata Programable Industrial (API) naci como solucin al control de circuitos complejos de automatizacin. Por lo tanto se puede decir que un API no es ms que un aparato electrnico que sustituye los circuitos auxiliares o de mando de los sistemas automticos. A l se conectan los captadores (finales de carrera, pulsadores,...) por una parte, y los actuadotes (bobinas de contactores, lmparas, pequeos receptores,...) por otra. CAMPOS DE APLICACIN El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades. Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan una o varias de las siguientes necesidades:
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Aplicaciones generales: Maniobra de mquinas o Maquinaria industrial de plstico o Mquinas transfer o Maquinaria de embalajes 2. Maniobra de instalaciones: o Instalacin de aire acondicionado, calefaccin... o Instalaciones de seguridad 3. Sealizacin y control: o Chequeo de programas o Sealizacin del estado de procesos
1.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la puerta de un cochera o las luces de la casa). Funciones bsicas de un PLC Deteccin: Lectura de la seal de los captadores distribuidos por el sistema de fabricacin. 2. Mando: Elaborar y enviar las acciones al sistema mediante los accionadores y preaccionadores. 3. Dialogo hombre maquina: Mantener un dilogo con los operarios de produccin, obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso. 4. Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del autmata. El dialogo de programacin debe permitir modificar el programa incluso con el autmata controlando la maquina.
1.
Funciones Avanzadas
1.
Redes de comunicacin: Permiten establecer comunicacin con otras partes de control. Las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos entre autmatas a tiempo real. En unos cuantos
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ milisegundos pueden enviarse telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida. 2. Sistemas de supervisin: Tambin los autmatas permiten comunicarse con ordenadores provistos de programas de supervisin industrial. Esta comunicacin se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto serie del ordenador. 3. Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de eventos discretos los autmatas llevan incorporadas funciones que permiten el control de procesos continuos. Disponen de mdulos de entrada y salida analgicas y la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el autmata. 4. Entradas- Salidas distribuidas: Los mdulos de entrada salida no tienen porqu estar en el armario del autmata. Pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican con la unidad central del autmata mediante un cable de red. 5. Buses de campo: Mediante un solo cable de comunicacin se pueden conectar al bus captadores y accionadores, reemplazando al cableado tradicional. El autmata consulta cclicamente el estado de los captadores y actualiza el estado de los accionadores 6. Control de proceso: En esta funcin el PLC se encarga de cada paso o fase del proceso sea efectuado en el orden cronolgico correcto y sincronizado.
Ejemplo
Digamos que se supone que un pushbottom controla el funcionamiento de un motor en un sistema del mando tradicional, el pushbottom se cablea directamente al motor. En un sistema de PLC, sin embargo, ambos el pushbottom y el motor se cablean en cambio al PLC. Entonces, el PLC el programa del mando completara el circuito elctrico entre los dos, permitiendo el botn para controlar el motor.
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POR QU EL USO DE PLCS?
La ventaja de la LGICA DE CONTROL proporcionada por los PLCs es tremenda, de hecho, este es uno de los rasgos ms importantes de los mismo aunque al principio hubieron ciertas desventajas. La lgica de control hace que los cambios en el sistema de control sean fciles y baratos. Si usted quiere que un dispositivo en un sistema con PLC se comporte diferentemente o controlar un elemento del proceso diferente, todo lo que usted tiene que hacer es un cambio en la lgica de control del programa. En un sistema tradicional, hacer estos tipos de cambio involucra fsicamente cambios costosos en el cableado entre los dispositivos adems del tiempo consumido y los esfuerzos. Ejemplo Digamos que se conectan dos pulsadores, PB1 y PB2, a un PLC. Dos luces pilotos, PL1 y PL2, tambin se conecta al PLC. La manera estos Dispositivos se conectan es cuando se presiona PB1 enciende la luz piloto PL1 y cuando se presiona PB2 enciende la luz piloto PL2. Digamos que usted quiere cambiar que PB1 controle PL2 y PB2 controla PL1. En un sistema tradicional, usted tendra que reconectarse el circuito para que el cable del primer pulsador vaya a la segunda luz piloto y viceversa. Sin embargo, siempre que estos dispositivos se conectan a un PLC, hacer este cambio es tan simple solo se hace un pequeo cambio en el programa de control mando. Adems de la flexibilidad de la programacin, nosotros mencionamos, otras ventajas que ofrece los PLCs sobres los sistemas de control tradicionales. Estas ventajas incluyen: Alta Confiabilidad Requerimiento de espacios muy pequeos Capacidades de computar Reduccin de costos Habilidad de resistir ambientes speros Menor tiempo de elaboracin de proyectos. Expandabilidad, posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros componentes Menor costo de mano de obra Mantenimiento econmico. Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata. Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Entre los inconvenientes:

Adiestramiento de tcnicos. Costo.
Hoy en da de los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y a precios ajustados.
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PERO QUE ES EXACTAMENTE UN PLC?

Un PLC consiste bsicamente en dos elementos: La Unidad Central de Proceso (CPU) Sistema de entradas y salidas
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Descripcin Unidad Central de Proceso Fuente de poder Mdulos de entradas y salidas digitales Modulas de Entrada y Salida analgica El Rack 2 1 3
La Unidad Central de Proceso

La Unidad Central de Proceso (CPU) es la parte programable del controlador que recupera, descifra, almacena y procesa informacin. Tambin ejecuta el programa de control almacenado en el la memoria de PLC. En esencia, el CPU es El cerebro de un controlador programable. Muchas de las funciones se asemejan al usado por el CPU de una computadora, excepto que usa instrucciones especiales y codificando para realizar sus funciones. La mayora de ellos ofrecen varias formas de programacin (lenguaje contactos, lenguaje mnemnico o lista de instrucciones, lenguaje de funciones, grafcet, etc). Trabajan segn la lgica de 0 y 1, esto es, dos estados para un mismo bit. Normalmente trabajan con bases de 16 bits, del 0 al 15 aunque algunos modernos trabajan con bases de 32 bits. Trabajando con programas digitales puede alcanzarse un ciclo de scan de 10 ms. Con analgicas y un programa normalmente puede llegarse a los 40 ms, mucho mas rpido que cualquier sistema de lectura analgico o vlvula de control. El CPU tiene tres partes: El procesador La memoria del sistema La Fuente de poder ____________________________________________________________________
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El procesador es la seccin del CPU que codifica, decodifica y computa datos. Consta de uno o varios microprocesadores (segn fabricante) que se programan mediante un software propio.
La memoria del sistema es la seccin del CPU que almacena el programa de control y los datos de los equipos conectados al PLC. La Fuente de poder es la encargada de suministrar la tensin y corriente necesarias tanto al CPU como a las tarjetas de entada y salida, tarjetas de comunicacin, tarjetas especiales para operar. La tensin de entrada es normalmente de 110 / 220Vac de entrada y 24 Vdc de salida que es con la que se alimenta al CPU.
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Los Sistema de Entradas / Salidas ( E / S )

Los Sistema de Entradas / Salidas (E / S) es la seccin de un PLC a que todos de los dispositivos del campo se conectan. Se puede pensar que el CPU sea el cerebro de los PLC, entonces el sistema de E / S puede pensarse como los brazos y piernas. El sistema de E / S es que la que fsicamente lleva el rdenes del mando del programa guardado en el la memoria de PLC. El sistema de E / S consiste en dos partes principales: El Rack Los mdulos de Entradas / Salidas El Rack es el elemento es sobre el que se "enchufan" o conectan las tarjetas de entradas y salidas, el CPU, las tarjetas de comunicacin, tarjetas especiales para poder intercambiar informacin con el CPU. Van atornillados a la placa de montaje del armario de control. Puede alojar a un nmero finito de elementos dependiendo del fabricante y conectarse a otros racks similares mediante un cable pasando a llamarse estos Rack de expansin. El Rack posee unas ranuras donde se conecta cada modulo estas ranuras se tienen el nombre mas conocido en ingles SLOTS, cada uno de estos ya estn direcionados por el PLC para poder reconocerlo
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ _ ________________________________________ __________________________________ Los mdulos de Entradas / Salidas son dispositivos con terminales de conexin a los que se conectan todos los dispositivos del campo tanto de entrada como de salida. Juntos, el Rack y los mdulos de E / S forman la interfase entre los dispositivos del campo y el PLC. Cuando cablea propiamente, cada mdulo de E / S se debe asegurar que estn bien identifi identificado cado y cableado cada dispositivos del campo.
Estos mdulos crea la conexin fsica entre el equipo del campo y el PLC. En algn PLCs pequeo, el rack y los mdulos de entrada y salida estn en forma compacta y limitados como una unidad Todos los dispositivos del campo conectados a un PLC pueden ser clasificados en uno de dos categoras: Las Entradas Las Salidas Las Entradas son dispositivos que proporcionan una seal, dato o informacin de los que esta sucediendo en el campo y la transmiten al PLC a estos se le llaman captadores. Ejemplos tpicos de entradas (captadores) son los pulsadores, interruptores y dispositivos, sw switches itches de procesos de activacin mecnica, magnticos, reflexivos reflexivos, fotos sensibles. Bsicamente, un dispositivo de entrada le dice al PLC, Eh, algo est pasando a fuera y este verifica el exterior para ver cmo afecta el programa del de control y que decisin tiene que tomar. Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas: los Pasivos y los Activos. Los Captadores Pasivos Pasivos: son aquellos que cambian su estado lgico, activado no activado, por medio de una acci accin mecnica. Estos son los Interruptores, pulsadores, finales de carrera, etc. Los Captadores Activos: : son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de los diferentes tipos os de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del autmata. El que conoce circuitos de automatismos industriales realizados por contactores, sabr que puede de utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ _ ________________________________________ __________________________________ elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los captadores son generalmente abiertos.
Las Salidas son dispositivos que esperan una seal, dato o informacin del PLC para realizar activaciones a los dispositivos del campo. Las luces, alarmas sonoras, motores, y vlvulas, son todos bueno ejemplos de dispositivos de salidas. Estos dispositivos estn puestos, hasta que el PLC diga, Usted necesita encender ahora o Usted mejorara abierto un poco ms a su vlvula, etc. La informacin enviada por las entradas a la CPU, una vez procesada, se enva al mdulo de salidas para que estas sean activadas s y a la vez los actuadores que en ellas estn conectados. Segn el tipo de proceso a controlar por el autmata, podemos utilizar diferentes mdulos de salidas. Existen tres tipos bien diferenciados: - A rels. - A triac. - A transistores. Salidas a rels. Son usados en circuitos de corriente continua y alterna. Estn basados en la conmutacin mecnica, por la bobina del rel, de un contacto elctrico normalmente abierto.
Salidas a Triacs Se utilizan en circuitos de corriente continua y corriente alterna que necesiten maniobras de conmutacin muy rpidas.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ _ ________________________________________ __________________________________ Salidas a Transistores a colector abierto. El uso del este tipo de mdulos es exclusivo de los circuitos de c.c. Igualmente que en los de Triacs, es utilizado en circuitos que necesiten maniobras de conexin/desconexin muy rpidas.
Conexiones para las salidas La forma de conectar los actuadores a los mdulos de salidas, depender del tipo de mdulo utilizado. Estos son algunos ejemplos: ..
EJEMPLO Un bombillo incandescente de techo y su interruptor de pared correspondiendo son buenos ejemplos cotidianos de entradas y salida. El interruptor de la pared es una entrada que provee una seal para encender la luz. El bombillo incandescente de techo espera ra hasta el interruptor que enva una seal antes de que encienda. En esta situacin, el interruptor y " el bombillo se conectan al PLC en lugar de que se conecten directamente entre ellos. As, cuando usted pase el interruptor a modo encendido, este enviar viar su seal de enciende al PLC. El PLC enviara una seal al bombillo para que entonces encienda.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Hay dos tipos bsicos de entrada y dispositivos del rendimiento: Discreto Analgico Los dispositivos discretos son las entradas y salidas que tienen slo dos estados: encendido y apagado Como resultado, ellos reciben y envan seales simple de un y para un PLC. Estas seales consisten en slo 1s y 0s. Un 1 significa que el dispositivo esta Encendido y un 0 significa que el dispositivo esta apagado.
Los dispositivos analgicos son las entradas y salidas que pueden tener un nmero infinito de estados. Estos dispositivos no slo pueden ser encendido y apagado, pero ellos pueden tambin tener un valor intermedio, aunque su comunicacin se hace a bases de 1 y 0 su valor es diferente a estos. EJEMPLO Un bombillo y un interruptor nosotros apenas discutimos que ambos son ejemplos de dispositivos discretos. El interruptor slo puede estar o totalmente encendido o totalmente apagado. Lo mismo es verdad para la luz. Un termmetro y una vlvula de control son ejemplos de otro tipo de dispositivo de entrada / salida, son los analgicos. Un termmetro es un dispositivo de la entrada analgico porque proporciona datos que pueden tener un nmero infinito de estados. Temperatura no esta o totalmente caliente o totalmente fro. Puede tener una variedad de estados, incluyendo caliente, fri, moderado, fresco, etc. Una vlvula de control es una salida analgica para el mismo. Puede estar totalmente abierto o totalmente cerrada, pero tambin puede tener un el nmero infinito posiciones entre estos dos estados.
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. E programa de control a es un programa de software en el la memoria de PLC. Es lo que pone el mando en un controlador programable. El usuario o el diseador del sistema normalmente es el que desarrolla el programa de controlador. El programa del mando se compone de cosas llamadas Instrucciones. Las instrucciones son, en esencia, los pequeos cdigos de la computadora que hacen que las entradas y salidas puedan hacer lo que usted quiere en el orden que usted quiere para conseguir el resulte que usted necesita. Hay diferentes tipos de instrucciones y ellos pueden hacer un PLC haga algo con dichas instrucciones (agregue y substraiga datos, tiempo y eventos de conteo y comparacin de informacin, etc.). Todo lo que usted tiene que hacer es programar las instrucciones en el orden apropiado y asegurarse que ellas les digan a los dispositivos que hacer.... y usted ya tiene un sistema controlado por PLC. Y recuerde que cambiar el sistema es muy fcil. Si usted quiere que el sistema actu diferente, simplemente cambie las instrucciones en el programa del control. Diferentes PLCs, ofrecen diferentes tipos de instrucciones. sas partes son nicas de cada tipo de PLC. Sin embargo, todos los PLCs usan dos tipos bsico de instrucciones: Contactos Bobinas Los contactos son instrucciones a las que se refieren a las condiciones de la entrada paral programa de control, esta informacin proporcionada por la entrada de los dispositivos de campo. Cada contacto en el de programa de control monitorea a cierto dispositivo del campo. El contacto espera que la entrada haga algo en particular (ejemplo: encienda, apague, etc. Esto todo dependen de qu tipo de contacto este usando). Entonces, el contacto dice al programa de control del PLC, El dispositivo de la entrada esta haciendo lo que se supone que deba hacer. Usted deber chequear si incide sobre cualquiera de los dispositivos de salida. Las Bobinas son instrucciones que se refieren a salidas del programa de control, esto es que en particular cada dispositivo de salida haga lo se supone que har en el sistema. Como en el contacto, cada bobina supervisa tambin un cierto dispositivo de campo. Sin embargo, a diferencia de el contacto que supervisa el dispositivo de campo y entonces le dice al PLC qu hacer, una bobina supervisa el programa control del PLC y entonces dice al dispositivo de campo qu hacer. Dice el dispositivo de salida, Ey, el PLC me dijo que encendieras Ejemplo Hablemos de nuevo sobre el supuesto circuito en que se conectan un interruptor de pared y un bombillo de luz en el techo a un PLC. Digamos eso se ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ supone que pasamos el interruptor y la luz enciende. En esta situacin, el programa del control del PLC contendra un contacto que examina los dispositivos de entrada (el interruptor de pared) para una condicin de encendido y una bobina que referencia la luz. Cuando el interruptor enciende, el contacto energizara, significando que le dir al PLC que la condicin que se es buscando ha pasado. El PLC relevar esta informacin al instruccin del rollo dndolo energa a. Este testamento permiti el rollo saber que necesita decir la luz de salida de referenceada encienden. EJEMPLO
El PLC habla, este proceso del tres-paso de supervisar las entradas, ejecutando, los PLC controlan programa, y cambiando el estado del se llaman rendimientos de acuerdo on el examine. Durante el examine, un PLC
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PROGRAMACION
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CONCEPTO Cul es la principal diferencia entre la implementacin de un sistema de control de la forma tradicional (cuadro de rels, hardware especial, etc.) y la implementacin con PLC ?. La diferencia es la misma que cuando una tarea relativamente compleja es realizada por varias personas trabajando a la vez, pasa a ser realizada por una sola persona. Si cada persona se encargaba de una parte pequea de la tarea total (digamos: "Encienda el quemador si la temperatura baja de 60C y apguelo si sube de 65C" ) podemos considerar que no ser necesario entrenamiento ni instrucciones especiales para ejecutar esta parte del trabajo. Por el contrario, cuando una sola persona se encarga de todo el trabajo casi sin ninguna duda requerir una lista de todas las actividades a realizar, como hacerlas, y que hacer en caso que sea imposible cumplir con el trabajo. En el primer caso tenemos un equipo de personas trabajando simultneamente o "en paralelo", en el segundo caso, tenemos una sola persona atendiendo secuencialmente las distintas subtareas que forman la tarea total. Esta nica persona representa al PLC, y la lista de instrucciones que usa como recordatorio es el PROGRAMA del PLC. De esta analoga, se pueden extraer algunas conclusiones adicionales. Primero: si la dinmica del proceso fuera tan rpida que cada una de las personas que lo atienden apenas alcanza a controlarlo, entonces no hay posibilidad de que una sola persona pueda hacer el trabajo de todas. Dicho de otra forma, el pasar de operacin "en paralelo" o simultnea a operacin serie o secuencial, impone condiciones a la velocidad de procesamiento del PLC. Segundo, el PLC no podr atender situaciones en que se dependa de hacer dos o ms cosas a la vez. LENGUAJES DE PROGRAMACIN Cuando surgieron los autmatas programables, lo hicieron con la necesidad de sustituir a los enormes cuadros de maniobra construidos con contactores y rels. Por lo tanto, la comunicacin hombre-maquina debera ser similar a la utilizada hasta ese momento. El lenguaje usado, debera ser interpretado, con facilidad, por los mismos tcnicos electricistas que anteriormente estaban en contacto con la instalacin. Estos lenguajes han evolucionado en los ltimos tiempos, de tal forma que algunos de ellos ya no tienen nada que ver con el tpico plano elctrico a rels. Los lenguajes ms significativos son:
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Es el que ms similitudes tiene con el utilizado por un electricista al elaborar cuadros de automatismos. Muchos autmat autmatas as incluyen mdulos especiales de software para poder programar grficamente de esta forma.
Lenguaje por Lista de Instrucciones. (IL) En los autmatas de gama baja, es el nico modo de programacin. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos que se asocian a los smbolos y su combinacin en un circuito elctrico a contactos. Tambin decir, que este tipo de lenguaje es, en algunos los casos, la forma ms rpida de programacin e incluso la ms potente.
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Es el llamado Grfico de Orden Etapa Transicin. Ha sido especialmente diseado para resolver problemas de automatismos secuenciales. Las acciones son asociadas a las etapas y las condiciones a cumplir a las transiciones. Este lenguaje resulta enormemente sencillo llo de interpretar por operarios sin conocimientos de automatismos elctricos. Muchos de los autmatas que existen en el mercado permiten la programacin en GRAFCET, tanto en modo grfico o como por lista de instrucciones. Tambin podemos utilizarlo para resolver problemas de automatizacin de forma terica y posteriormente convertirlo a plano de contactos.
Plano de Funciones. (FBD) El plano de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.
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Con el fin de simplificar la tarea de programacin, y de hacerla accesible a quienes no han tenido experiencia previa con computadoras, se han concebido distintos mtodos ms o menos Standard de programacin de PLC. Uno de estos mtodos, es la utilizacin de cdigos de operacin en la forma de listado que le indica al PLC la secuencia exacta de operaciones a realizar. Habitualmente estas operaciones son del tipo: "examine el estado de la entrada n", "active la salida m"; codificadas con siglas conocidas con el nombre de MNEMONICOS, del tipo LOD N, OUT M, etc. Otro mtodo consiste en la utilizacin de smbolos grficos que representan determinadas operaciones bsicas del PLC. La principal ventaja de este sistema es que est estandarizado y que no depende de la marca de PLC que se esta programando. Adems, existen programas para computadora personal que permiten construir los programas de PLC de forma grfica, por manipulacin de estos smbolos. Finalmente, el mtodo de programacin LADDER, que dada su sencillez y similaridad con un diagrama elctrico es el ms difundido. SISTEMA DE PROGRAMACION LADDER El nombre de este mtodo de programacin (que significa escalera en ingls) proviene de su semejanza con el diagrama del mismo nombre que se utiliza para la documentacin de circuitos elctricos de mquinas, etc. Veamos uno de estos diagramas. Consideremos primero el diagrama como circuito elctrico. Aqu la lnea vertical a la izquierda representa un conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa tierra o masa. Los corchetes --][-- representan contactos normalmente abiertos y los smbolos --]/[-- representan contactos normalmente cerrados. Los parntesis --( )-- representan cargas, por lo general bobinas de rels, lmparas indicadoras, etc. Ntese que debido a que la carga puede ser la bobina de un rel cuyos contactos se encuentran en otros rungs, puede hacerse depender la conexin o activacin de determinadas cargas del estado no solo de los contactos utilizados en el rung en el que se encuentra esa carga, si n tambin de otros rungs. ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Con esta simbologa, la salida 1, en el primer rengln o RUNG, est permanentemente conectada, ya que esta alimentada entre tensin y masa independientemente de cualquier contacto. En el segundo rung, la carga 2 se activar solo cuando el contacto 10 est cerrado (lo que para un contacto normalmente abierto como 10 significa que debe estar actuado), ya que solo as podr circular corriente. En el tercer rung, las cargas 3 y 5 (conectadas en paralelo) se activarn cuando el contacto 30 no est actuado (30 es un contacto normalmente cerrado, no debe estar actuado si queremos que por l circule corriente). El cuarto rung muestra la conexin en serie de dos contactos (los llamados 10 y 20) para que solo se conecte la carga cuando AMBOS se encuentren cerrados. En el ltimo rung, la carga 6 se activar si el contacto 60 no est actuado y si ADEMAS estn cerrados los contactos 20 40 (o ambos). Cuando las cargas son bobinas de rels, sus contactos reciben el nombre de la carga.
Veamos un ejemplo. La carga 1 se activar cuando estn actuados los contactos 30 y/o 1, y cuando el contacto 40 est sin actuar. Supongamos que la carga no se encuentra activada, por lo que el contacto 1 est abierto y el contacto 40 esta cerrado. En estas condiciones se acta momentneamente el contacto 30, por lo que la carga 1 queda energizada y el contacto auxiliar 1 cerrado. Ahora, sise libera el contacto 30, sigue existiendo un camino para la corriente, por lo que una vez conectada la carga solo se la puede desconectar actuando el contacto 40. Este es el esquema elctrico de un sistema de encendido y apagado con un pulsador de arranque y otro de parada. Los montajes de este tipo pueden presentar comportamientos inesperados. Obsrvese el diagrama siguiente: Si suponemos que inicialmente ninguna de las salidas est activada, ya que acabamos de alimentar al sistema, el contacto 201 permite el paso de corriente y se activa 200. Esto permite que se active la salida 201, el segundo rung. Al suceder esto, se interrumpe la alimentacin de la bobina 200, con la consecuente liberacin de su contacto auxiliar y la desconexin de la bobina 201. A partir de este momento el ciclo se repite indefinidamente. Hemos construido un oscilador a rels. Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operacin elctrica de distinto tipo de mquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control y, con las herramientas de software adecuadas, realizar la programacin del PLC. Esto es particularmente til para quienes estn habituados a realizar proyecto o mantenimiento elctrico de mquinas. No son muchas las diferencias ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ entre un diagrama como los anteriores y un programa de PLC. Solo debemos recordar que mientras que en el diagrama elctrico todas las acciones ocurren simultneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el orden en el que los rungs fueron escritos, y que a diferencia de los rels y contactos reales (cuyo nmero est determinado por la implementacin fsica de estos elementos), en el PLC podemos considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada, salida, rel auxiliar o interno, etc. Adems, todo PLC cumple con un determinado ciclo de operaciones que consiste en leer las entradas, ejecutar todo el programa una vez, y actualizar las salidas tal como hayan resultado de la ejecucin del programa. Como consecuencia, si una determinada salida toma dos valores diferentes durante una pasada por el programa, solo aparecer a la salida el ltimo de los valores calculados
TIEMPO DE SCAN El tiempo empleado por el PLC para ejecutar determinado programa es lo que se conoce como TIEMPO DE SCAN (scan = barrido en ingls). Los fabricantes de PLC especifica este tiempo de diversas formas, siendo las ms comunes indicar el tiempo necesario para ejecutar una sola instruccin y el tiempo para ejecutar un programa de la mxima longitud posible. Debemos tener en cuenta que cuando se habla del tiempo de ejecucin de una sola instruccin, este NO es el mismo tiempo que el necesario para ejecutar un programa de una sola instruccin. Esta aparente incoherencia, se aclara recordando que una "vuelta" de programa incluye la lectura de las entradas, la actualizacin de las salidas y una serie de procesos internos que son invisibles al usuario. ELEMENTOS Y SINTAXIS DE LA PROGRAMACION LADDER
ENTRADAS, SALIDAS, TIMERS, CONTADORES Y REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO
Como ya hemos visto, el sistema de programacin ladder tiene una gran similitud con un circuito elctrico. Por supuesto, esto no es casual, ya que simplifica muchsimo el aprendizaje por parte de personas que tengan una mnima familiaridad con sistemas elctricos, particularmente de rels. Todos los lenguajes sean naturales como el castellano o el ingls o artificiales como lo son todos los lenguajes de programacin, tienen un vocabulario y un conjunto de reglas para combinar las palabras en sentencias comprensibles. El primer paso para comenzar la programacin, es conocer el vocabulario (elementos disponibles por el programador para expresar lo que la mquina debe hacer) y la sintaxis del lenguaje que ha de utilizar (o sea, las formas permitidas de conectar los elementos para poder expresar acciones no ambiguas). Cada rung ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ del programa ladder, tiene en el margen izquierdo un conjunto de condiciones que deben cumplirse para activar las salidas que se encuentran en el margen derecho. Hemos visto tambin, que los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado rung, son variables lgicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: presente o ausente, abierto o cerrado, 1 0, y que provienen de entradas al PLC o rels internos del mismo. En la programacin ladder, estas variables se representan por contactos, que justamente pueden estar en solo dos estados: abierto o cerrado.
FUNCIONES LOGICAS La combinacin de las variables de entrada se realiza a travs de las llamadas "Funciones Lgicas", que suelen representarse por cuadros conocidos como "Tablas de Verdad". Existe una equivalencia entre las tablas de verdad, la lgica de contactos y la forma en que expresamos verbalmente la operacin de una funcin lgica. Esta equivalencia se muestra en los cuadros siguientes. Para construir el diagrama de lgica de contactos puede razonarse de la siguiente forma: Nos fijamos en los renglones de la tabla de verdad en los que la salida debe estar activada. En caso de la funcin AND que significa Y o sea que las entrada A AND B deben estar activadas para que se produzca un salida C en una comparacin con el diagrama de Ladder (escalera) los contactos estn en serie. En caso de la funcin OR que significa O o sea que las entrada A OR B deben estar activadas para que se produzca un salida C en una comparacin con el diagrama de Ladder (escalera) los contactos estn en paralelo. En caso de la funcin EX OR Significa O Exclusiva o sea que si la entrada A y B tienen al mismo tiempo un estado lgico 0 o 1 la salida C ser 0. La nica forma de que la salida sea 1 es que una entrada sea 1 y la otra sea 0. Llevndolo a control elctrico, se nota que el contacto A o B tienen un contacto en serie del contrario. Si el estado de sus contactos es 0 no produce salida por tener los contacto abiertos interrumpiendo el circuito y por el contrario es 1 los cerrado se abren y su salida es 0 pero si solo se activa un a entrada producir una salida C. ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ An cuando es posible combinar ms de dos variables en funciones lgicas ms complejas, es suficiente comprender las funciones mostradas hasta aqu para poder realizar o entender cualquier programa.
Consideremos ahora las salidas. Las salidas de un programa ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de rels, lmparas, etc.) en un circuito elctrico. Como indica esta analoga, dos o ms salidas pueden programarse en paralelo siempre que queramos activarlas y desactivarlas a la vez. Como salidas en el programa del PLC tomamos no solo a las salidas que el equipo provee fsicamente hacia el exterior, sino tambin las que se conocen como "Rels Internos" o en trminos de los PLC como BIT internos. Los rels internos son simplemente variables lgicas que podemos usar, por ejemplo, para memorizar estados o como acumuladores de resultados que utilizaremos posteriormente en el programa. Existen dos formas bsicas de activar o desactivar las salidas: con retencin y sin retencin. La forma ms comn es la de salida no retenida, lo que significa que la salida es activada si se cumplen las condiciones del rung en el que est programada y se desactiva inmediatamente cuando las condiciones dejan de cumplirse. Las salidas retenidas, por el contrario, se activan y desactivan en rungs diferentes y por instrucciones diferentes. Cuando se cumple el rung en el que la salida debe activarse, sta lo hace y permanece as, an cuando la condicin de activacin deje de cumplirse. El nico modo de apagar o desactivar la salida retenida es programar un rung con la correspondiente instruccin de apagado de la salida en cuestin. Las instrucciones de retencin y liberacin de salidas se usan siempre por pares. Veamos algunos ejemplos sencillos. Aqu, la parte de "condiciones" del rung es un solo contacto, la entrada 10. La salida 2 se activa solo mientras la entrada 10 est cerrada. Ntese que ahora las salidas se programan como -(S)- Set y -(R)- Reset para indicar que son retenidas y por pares: un rung para activar(setea la salida) y otro para desactivar (resetea la salida). El funcionamiento es el siguiente: si se cierra, aunque sea momentneamente, el contacto 0 la salida 200 se activa y permanece as hasta que se active el contacto 1 el cual resetea la retencin..
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ TIMERS Otro elemento de los programas ladder tomado de los sistemas elctricos es el timer. El timer ms comn en la programacin de PLC es el de retardo a la conexin y desconexin instantnea o el llamado On Delay. Cuando se activa la entrada el timer comienza su operacin llevando la cuenta del tiempo que la entrada est cerrada. Cuando este tiempo supera al programado entonces el timer activa su salida. Si la entrada se abre, la salida se desactiva instantneamente.
Ejemplo de Aplicacin: Cuando la entrada 0 se active, el timer T0 comienza a contar. Cuando hayan pasado 10 segundos con la entrada 0 activada, la salida de T0 se activa, energizando la salida 200. A la vez, un contacto auxiliar de T0 habilita la entrada de T1, que comienza a contar el tiempo. Cuando hayan pasado 5 segundos desde el inicio de la habilitacin, T 1 activa su salida y energiza 201. Si en cualquier momento se abre la entrada 0, T0 cae y la salida 200 se apaga, el contacto auxiliar de T0 inhabilita a T1 con lo que la salida 201 tambin cae. El timer menos comn pero si utilizado en la programacin de PLC es el de conexin instantnea y retardo a la desconexin o el llamado Off Delay. Ejemplo de Aplicacin: Cuando la entrada 0 se active, el timer T0 instantneamente da su salida, energizando la salida 200. La salida de T0 se activa, a la vez, un contacto auxiliar de T0 habilita la entrada de T1, y este instantneamente energiza 201. Si en cualquier momento se abre la entrada 0, T0 comienza a contar. Cuando hayan pasado 10 segundos con la entrada 0 desactivada, T0 desactiva inmediatamente a la salida 200, el contacto auxiliar T0 inhabilita a T1 este e comienza a contar el tiempo. Cuando hayan pasado 5 segundos desde la inhabilitacin, T 1 desactiva su salida y cae, la salida 201 se apaga. CONTADORES Todos los PLCs incorporan funciones que reemplazan a la aplicacin de contadores en el sistema de control. Todos los contadores tienen una entrada de pulsos a contar, una entrada de RESET, que cuando es activada lleva al contador ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ a su estado inicial y una salida que se activa cuando la cuenta llega a su valor final o preseleccionado. El tipo ms comn de contador es el ascendente, en el que el estado inicial es: cuenta cero con la salida desactivada. Al ir recibiendo pulsos en la entrada de conteo, la cuenta aumenta siempre manteniendo la salida desactivada, hasta el momento en que la cuenta llega al valor preseteado en el programa y el contador deja de contar.
Podemos encontrarnos tambin con contadores descendentes, en los que se programa un valor inicial distinto de cero y la salida se activa cuando luego de realizar un conteo descendente la cuenta llega a cero. Existe otro tipo de contador, el llamado ascendente-descendente, que posee una entrada adicional para gobernar el sentido del conteo. Asociadas a los contadores, se encuentran por lo general funciones que permiten la lectura del estado de estos, y su comparacin con valores predeterminados por el programador. REGISTROS DE DESPLAZAMIENTO Un registro de desplazamiento consiste en una cantidad variable de elementos de memoria conectados de tal modo que la salida de cada uno de ellos alimenta la entrada del siguiente. La entrada del registro es la entrada del primer elemento. Los registros de desplazamiento disponen de una entrada de pulsos cuya misin es indicar el instante en que cada elemento copia en su salida el valor lgico presente en su entrada, pasando a partir de ese momento a retener este estado hasta el prximo pulso.
BREVES CONSIDERACIONES ACERCA DE ESTILO Y DOCUMENTACION DE PROGRAMAS ====================================================================
En los ejemplos precedentes hemos tratado de resolver problemas que ilustren diferentes aspectos de la programacin de un PLC. Hemos tratado que la resolucin, adems de funcionar como se espera, permita la interpretacin del funcionamiento en forma rpida. Este aspecto de la programacin no debe descuidarse nunca, ya que es bastante comn que para mantenimiento o modificaciones del sistema el programa deba ser cambiado. Estos cambios al sistema implican la necesidad de comprensin del programa por parte de la persona que los realice, que no siempre es quien escribi el programa original (aunque lo sea, es probable que algunos meses despus de ejecutarla, un programador descuidado no comprenda su propia obra). Para facilitar la tarea de modificacin o ms importante es la documentacin adecuada del programa. Algunas recomendaciones para esto pueden serlas siguientes: Tener siempre una copia del programa en uso fuera del PLC. Puede usarse papel o disquetes que sern mantenidos a resguardo. Ante todo cambio deben actualizarse las copias, en lo posible manteniendo las versiones anteriores, ya que sucede a ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ veces que una modificacin produce efectos indeseables que no son notados hasta mucho tiempo despus.
Todo cambio debe ser documentado. Indicar los cambios en s, las razones y toda otra informacin que pueda resultar de importancia. Utilizar comentarios. Cuando el PLC y/o su software de programacin lo permita podemos incluir los comentarios en el propio programa. Si esto no es posible, lo haremos en la documentacin. El estilo a utilizar en los comentarios merece un prrafo aparte. El error ms comn en el uso de los comentarios es decir en palabras lo que ya dice el programa. Veamos un ejemplo:
Si se cierra 10, activo 2
El programador no aclara nada que el programa ya no diga. No sabemos a que est conectada la entrada 1, ni que acta la salida. Tampoco nos informa acerca de porque debe hacerse esto. Bastante mejor est el comentario siguiente:
Fin de carrera expulsor.
OK.
Retraigo
Ahora entendemos que la entrada 1 esta conectada a un fin de carrera, que la salida 200 activa un cilindro y tambin cual es la funcin del rung en todo el ciclo de operacin. Cada vez que el PLC o el software de programacin lo permita, debemos asignar nombres significativos a entradas, salidas, timers, etc. a todos los elementos usados en el programa. Esto simplifica enormemente el seguimiento de la lgica del programa sin necesidad de referirnos a planos o documentacin adicional. Esta tcnica, que hace que el programa sea casi "auto descriptivo" no reemplaza al atinado uso de los comentarios que documentan la intencin del programador y la relacin de el rung con el resto del programa. Por supuesto, siempre es conveniente una descripcin verbal de la idea general de implementacin del programa. En cuanto a la forma de escribir el programa, podemos decir que para un determinado problema habr casi tantas soluciones como programadores. ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Ninguna de las soluciones ser "mejor" que otra, salvo en lo que hace a un uso ms racional de los recursos del PLC, posiblemente velocidad de ejecucin. Para ilustrar esto, veamos que tan diferente puede ser la solucin de uno de nuestros ejemplos precedentes cuando la realiza otra persona.
Puede el lector funciona este
determinar como programa?
Se trata, nuevamente, de nuestro Ejemplo 4. Al menos para quien esto escribe, la lgica con la que este programa fue implementado no resulta tan clara como la mostrada en la solucin propuesta anteriormente. Es mejor esta nueva solucin?. Posiblemente s en trminos de menor longitud de programa (que implica mayor velocidad de ejecucin) o por utilizar menos recursos del PLC, que quedan disponibles para otras operaciones del programa. Sin embargo, si tenemos suficiente velocidad y recursos disponibles con nuestra implementacin original, sera economa mal entendida arriesgarse a complicar innecesariamente cualquier operacin de mantenimiento o modificacin posterior. INSTALACION DE SISTEMAS Para ayudar a instalar correctamente una sistema, se darn a continuacin algunas recomendaciones relativas a seguridad, puesta a tierra, disipacin de calor, proteccin de salidas, etc. El gabinete debe ser adecuado al ambiente en el que se utilice el sistema, recordar que un gabinete metlico adecuadamente instalado y puesto a tierra, protege al sistema de interferencia electromagntica. Puede ser necesario considerar cuestiones tales como proteccin contra polvo o contaminantes dispersados por el aire y refrigeracin del sistema. Con respecto a esto ltimo, debemos recordar que no debe introducirse al gabinete aire sin filtrar. En cualquier caso deber verificarse que no se excedan las temperaturas mximas de operacin, an con elevada temperatura ambiente.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ La puesta a tierra del sistema debe ser cuidadosamente planeada y ejecutada, pues de ella depende gran parte de la seguridad y la tolerancia a interferencias electromagnticas de la instalacin. Algunas de las cuestiones ms importantes son:
Cada elemento de la instalacin debe estar conectado a tierra a travs de un camino de baja impedancia. Preferiblemente con un conductor de tierra individual. Cuando por consideraciones de costo y/o comodidad de instalacin no sea prctico utilizar un conductor por elemento, stos debern agruparse por tipo. Por ejemplo: gabinetes y estructuras por un lado, elementos de potencia por otro, sistemas que operen con bajas seales, el PLC en s, etc. Estos grupos podrn tener cada uno su propio conductor de puesta a tierra separado de los dems y llevado al punto de tierra nico. Los conductores de puesta a tierra deben estar dimensionados para tolerar la mxima corriente de falla que pueda atravesarlos, y adems para soportar maltrato mecnico. Cuando sea importante un camino de baja impedancia a alta frecuencia, puede utilizarse malla metlica como conductor de masa. La puesta a tierra debe realizarse en UN SOLO PUNTO. Todos los conductores de masa deben terminar en un solo punto (por ejemplo una tira de cobre) que est conectada directamente a la jabalina a travs de un conductor de seccin adecuada. Debe prestarse atencin a los puntos en donde se conecta el conductor de puesta a tierra al propio elemento. Deber eliminarse todo rastro de pintura, xido, etc. No debe confiarse en que las bisagras de un gabinete establezcan la conexin a tierra de las puertas, stas deben ser conectadas de forma individual con conductores adecuados. Todos los sistemas deben proveer un mtodo de desconexin rpida de las salidas y entradas, por ejemplo para paradas de emergencia. Desconectando solo entradas y salidas, el PLC sigue operando, por lo que todava puede monitorear el estado del sistema. Habitualmente, se utiliza un rel o contactor, que suele llamarse rel maestro. Por razones de seguridad, la activacin y desactivacin de este rel NO DEBE ser realizada por el PLC. Solo se permite que el PLC indague la condicin de conectado o desconectado, para actuar en consecuencia. La funcin del rel maestro consiste en alimentar los dispositivos de entrada y salida solo cuando el operador lo desee y no se han detectado problemas graves. La desconexin del rel maestro debe poder hacerse de forma manual segura y rpidamente. Este rel no es, ni puede reemplazar a, una llave o contactor general.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ A continuacin se presenta un esquema elctrico tpico de instalacin.
Ntese que la desconexin de la fuente de CC se efecta en su salida y no en su entrada, ya que por lo general este tipo de fuente posee un gran capacitor de filtro a la salida por lo que podra seguir alimentando a su carga por un tiempo considerable. Se recomienda que el PLC y sus mdulos de entrada y salida estn alimentados de la misma fase, para minimizar interferencia y evita los problemas ocasionados por un PLC operando con los dispositivos controlados sin alimentar y viceversa. El transformador aislador del esquema anterior permite precisamente esto. Por lo general, el PLC puede seguir operando algn tiempo despus del momento de apagado o prdida de alimentacin, por lo que puede ser importante, para no registrar cambios espurios en las entradas, sensar la presencia de alimentacin y ejecutar el programa solo cuando ella est dentro de especificaciones. Finalmente, la llave o contactor general debe desconectar toda fuente de energa, tanto elctrica como hidrulica, neumtica, etc. PROTECCION DE SALIDAS Ya hemos mencionado la necesidad de proteger las salidas del PLC, no importa de que tipo sean stas, contra sobre tensiones producidas durante el apagado de las cargas a las que estn conectadas. Cuando el PLC tiene salidas a rel, los fabricantes suelen especificar la vida de los contactos por dos parmetros: vida mecnica y vida elctrica. La primera se refiere a la cantidad de ciclos de operacin que se espera brinde el rel cuando la corriente que lo atraviesa es nula. La vida elctrica hace referencia a la duracin del contacto en s y se especifica como la cantidad de ciclos de apertura y cierre con una determinada carga que resultan en una determinada degradacin de la resistencia de contacto. Para poder llegar a valores cercanos a los especificados, es indispensable (adems de no superar los valores de tensin y corriente nominales para el contacto) proteger la salida contra sobre tensiones. Cuanto ms inductiva sea la carga que debemos manejar mayores sern las precauciones a tomar. Una carga resistiva casi pura como una resistencia calefactora dar pocos problemas en este aspecto, mientras que una bobina de contactor se encuentra entre las cargas ms difciles de manejar.
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ Es importante reconocer que la principal fuente de sobre tensiones no suele ser la lnea de alimentacin como muchos suponen, sino el propio sistema. La razn de esto es simple: la mayora de las cargas que se conectan a un PLC son de naturaleza INDUCTIVA (bobinas de contactores, electro vlvulas, motores, etc.). Las cargas inductivas se caracterizan por tratar de impedir que se produzcan sobre ellas cambios de la corriente que las atraviesa. Esta resistencia al cambio se presenta tanto en el momento de la conexin de la carga (cuando la carga tiene corriente cero) como en el apagado (cuando la carga es atravesada por su corriente nominal). El transitorio de encendido no suele presentar inconveniente ya que lo que sucede es que la corriente no alcanza rpidamente el valor nominal. Por el contrario, una vez establecido este valor de corriente, la inductancia trata de hacer que esta siga circulando AUN CUANDO ESTEMOS ABRIENDO EL CIRCUITO. Para esto la carga eleva la tensin sobre sus bornes hasta que produzca una chispa, perfore un aislante, queme un transistor o se extinga la energa que almacenaba en su campo magntico. Evidentemente, debe hallarse un mtodo para evitar estos inconvenientes.
El mtodo de proteccin es diferente segn se trate de cargas de corriente continua o alterna. Para las primeras se recomienda un instalar un diodo de corriente y tensin nominal igual a las de la carga en paralelo con ella, de tal forma que NO CONDUZCA cuando esta se energiza. En funcionamiento normal, la corriente que excita la bobina circula desde el positivo de la fuente de alimentacin hacia la llave y a travs de sta a masa, por lo que el diodo se encuentra polarizado en forma inversa (no circula corriente a travs del mismo). Cuando se procede a abrir la llave, la bobina intenta mantener la circulacin de la corriente que ya se haba establecido, aumentando la tensin sobre sus bornes. Dado que la fuente de alimentacin no puede cambiar instantneamente su tensin de salida, lo que sucede es que aumenta la tensin del extremo de la bobina conectado a la llave, hacindose positivo con respecto al extremo conectado a la fuente (la polaridad opuesta a la de funcionamiento normal). Con esta polaridad sobre la bobina, el diodo conduce, poniendo prcticamente en cortocircuito la bobina y limitando as la sobre tensin. Cuando la carga es de corriente alterna el mtodo del diodo no es aplicable, por lo que se recomienda conectar en paralelo con la carga un circuito serie R-C. El capacitor sirve para almacenar la energa del campo magntico de la bobina limitando la sobre tensin y la resistencia sirve para disipar energa que de otra forma pasara, con un proceso oscilatorio, de la bobina al capacitor y viceversa. Un mtodo de proteccin de salidas aplicable tanto a CC como a CA es el uso de VARISTORES. El varistor es un dispositivo cuya resistencia vara en funcin inversa a la tensin que se le aplica: para tensiones pequeas es casi un circuito abierto, por lo que no consume potencia de la fuente pero, al aumentar la tensin aplicada baja ms y ms su resistencia dejando pasar ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ cada vez ms corriente, por lo que puede absorber la energa que de otra forma provocara una sobre tensin peligrosa para la llave. Los varistores son capaces de disipar pulsos de energa de gran intensidad sin peligro de destruccin ya que este proceso se produce en todo el volumen del dispositivo y no un una zona muy pequea (la juntura) como es el caso de un diodo ZENER.
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QUE ES UN SISTEMA SCADA-MMI
Un sistema MMI (del ingls Man Machine Interface) es el interfaz de unin entre el operario y la mquina . Puede ser un panel de operador o una computadora (PC), pero en ambos casos comunican y transmiten datos a y desde el PLC. En el caso de un Panel de Operador, este se compone de una pantalla con ms o menos resolucin de grficos y teclas numricas y de funcin o como en algunos casos pantalla tctil. La pantalla puede ser en color o monocromo e indica el estado de los diferentes valores del proceso, con grficos complejos o figuras sencillas permitiendo a su vez introducir valores para ajustar los parmetros de regulacin del proceso o consignas del mismo. Se programan con un software propio, al igual que los PLCs, y diferente a estos aunque sean del mismo fabricante. Comunican con el PLC a travs de un puerto de comunicacin, que vara de unos a otros, pero siendo lo ms frecuente una comunicacin RS232 a 19.2 Kbaudios. Generalmente el frontal suele ser de un material plstico o similar con un alto grado de proteccin, IP65 o NEMA 12, ya que est expuesto a la intemperie o al ambiente agresivo del lugar de trabajo. Entre las funciones que pueden desarrollar estos paneles de operador estn las siguientes: 1. Visualizar y parametrizar datos del proceso (lectura y escritura de variables) 2. Gestin de alarmas del proceso, con textos de ayuda al operario para la resolucin de las mismas 3. Recopilacin de alarmas sucedidas en el tiempo (histrico de alarmas) 4. Impresin de las citadas alarmas En el caso de una computadora (PC), esta es la encargada de comunicar con el PLC. Realiza las mismas funciones que un panel de operador y adems puede trabajar como sistema SCADA (adquisicin de datos) y con los nuevos controles disponibles e integrados en los sistemas operativos (Windows 95/98/NT) se puede hacer por ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ ejemplo que ante una alarma del sistema el PC marque un nmero telefnico o mande un mensaje a un mvil con un texto asociado al operario o personal de mantenimiento correspondiente. Para que un PC normal sea convertido a un PC SCADA-MMI son necesarios los siguientes elementos:
SOFTWARE SCADA: Es el programa de software que se instala en el PC y que hace trabajar al mismo como un sistema SCADA-MMI. Puede ser del mismo fabricante que el PLC o diferente.
TARJETA DE COMUNICACIN PC-PLC: La suministra normalmente el fabricante del PLC o el del software SCADA-MMI. Se coloca en un bus libre, ISA o PCI del PC y se configura con un software propio y diferente al del SCADA. DRIVER DE COMUNICACIN: Es el "traductor" entre el sistema SCADAMMI y el PLC. El driver de comunicacin es un programa de software diferente al del SCADA y hace que el PC y el PLC se "entiendan" a travs de la tarjeta de comunicacin PC-PLC. Bsicamente el programa SCADA crea una base de datos con los parmetros del proceso (TAGS) y el driver es el encargado de leer y escribir estos datos en el PLC. En este caso es sumamente recomendable utilizar tarjetas de comunicacin del mismo fabricante que el PLC para evitar problemas de comunicacin o evitar el eludir responsabilidades por parte de los fabricantes, ya que segn ellos su equipo siempre trabaja perfectamente. ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ No hay ninguna regla para la eleccin de los PCs a la hora de instalar un sistema SCADA, pero si hay que insistir siempre con el fabricante en la compatibilidad del mismo con el software a instalar y sobre todo las tarjetas de comunicacin, que algunas de ellas no son Plug&Play y crean conflicto con el sistema Plug&Play del PC a la hora de reservarse espacio en memoria para su funcionamiento (conflicto con los IRQs). Un sistema SCADA basado en PC tiene la ventaja de guardar en disco los parmetros deseados para utilizarlos posteriormente en anlisis estadsticos. Con los nuevos sistemas de comunicacin (ETHERNET) y los protocolos asociados puede adems monitorizarse el sistema desde cualquier lugar de una red o incluso desde casa a travs de un mdem. Ambos sistemas, Panel de Operados y PC pueden asociarse haciendo un sistema sumamente completo.
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CRITERIOS BSICOS PARA LA ELECCIN DE UN PLC
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A continuacin se describen algunos criterios bsicos para el diseo de un controlador lgico programable, tomando en cuenta nicamente el hardware y sin ahondar en los principios bsicos de un microprocesador. Los criterios se refieren al chasis, entradas, salidas, comunicacin, expansin, circuitos impresos, temperatura y proteccin elctrica. Un PLC es un equipo de aplicacin industrial, por lo que debe soportar condiciones ambientes pesados manteniendo su confiabilidad. A continuacin se detallan algunos aspectos que se deben tomar en cuenta al disear el hardware de un PLC. CHASIS Ante golpes fuertes el chasis puede deformarse pero no quebrarse Ante golpes extremos no debe desprenderse trozos del chasis ni permitir que salgan las partes internas del equipo, aunque este deje de funcionar, esto previene daos en partes externas al controlador. Debe ser aislante y debe prevenir cortocircuitos cuando un cable se desprende. Las salidas deben estar alejadas de las entradas, las tensiones altas deben estar alejadas de las tensiones bajas. Las teclas que el usuario pueda oprimir deben estar alejadas de los bornes. El material ptimo es el poli carbonato con aditivos retardantes de llama, para disminuir el riesgo de cortocircuitos los bornes deben estar rodeados con plstico y las entradas que generalmente son DC deben estar en la parte superior y las salidas en la inferior. Para estandarizar el montaje se deben usar rieles DIN. ENTRADAS El tipo de seal de entrada depende del dispositivo que la genere, pueden ser analgicas o digitales. Las digitales pueden ser generadas por los siguientes dispositivos: Interruptores de accin mecnica, para tener un margen de ruido amplio se pueden alimentar con 12Vdc Sensores capacitivos, inductivos, etc., con salidas transistorizadas (normalmente colector abierto) el rango tpico de salida esta entre 5Vdc y 12Vdc. Seales provenientes de componentes electromecnicos de potencia o de lneas de potencia para ser monitorizadas. El rango es de 12Vac a 240Vac Para evitar daos en el PLC por posibles sobre tensiones en las entradas digitales y para evitar cortocircuitos a travs del PLC es necesario ingresar la seal por medio de acopladores pticos, si son acopladores bidireccionales ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ (con dos fotodiodos en paralelo) entonces puede detectar los dos semiciclos en seales AC.
Las analgicas pueden ser generadas por los siguientes dispositivos: Sensores tipo termistor, resistencia de platino (PT100), galgas extensomtricas, etc.,Estos sensores necesitan circuitos acondicionadores antes de ser digitalizadas. Dispositivos sensores estndar, los cuales pueden medir diversos parmetros y con salidas de 4-20mA, 0-10V, etc. La resolucin de la conversin ADC depende de la precisin requerida por la aplicacin El aislamiento en seales analgicas puede ser por medio de acopladores pticos especializados (normalmente incluyen convertidores sigma - delta), o por medio de transformadores. Una manera econmica es usar convertidores ADC con interface serial, la cual estara acoplada con dispositivos baratos. SALIDAS Las salidas tpicas son las siguientes: Digitales con transistor bipolar (colector abierto) Digitales con IGBT, usado en salidas PWM. Digitales con transistores MOSFET (open drain), tiene mejor rendimiento que los bipolares por soportar sobre corrientes instantneas Digitales con TRIAC Analgicas con generacin de seales estndar 4-20mA, 0-10V, etc. Analgicas con generacin de niveles de corriente o tensin especiales Al igual que las entradas el aislamiento es crtico, se realiza normalmente con acopladores pticos. COMUNICACIN Muchas aplicaciones requieren distribuir el hardware en una planta o una mquina, por lo que se requiere comunicacin entre varios PLC, entre un PLC y una computadora, entre un PLC y algn dispositivo especializado. Para disminuir costos se usa transmisin serial, tambin disminuye la probabilidad de falla al existir menos cables de transmisin en paralelo. En el caso de distancias cortas se puede usar la interface IEEE-488 (paralelo) El medio puede ser cobre, fibra ptica multimodal y el espacio (RF). En el caso de cables se puede usar interfaces RS232, RS422, CAN BUS y ethernet. En el caso de usar radiofrecuencia, se debe usar alguna banda pblica. En los casos donde los dispositivos estn cerca y no existe riesgo de cortocircuitos o sobre tensiones peligrosas se pueden usar interfaces SMBUS, I2C,
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__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ comunicacin serial sincrnica o asincrnica con conexin directa entre los microprocesadores. Si se usa fibra ptica esta debe protegerse mecnicamente usando ductos o tubos metlicos. Si se desea comunicacin dplex deben usarse dos fibras, el dimetro tpico de las fibras multimodo es de 1mm por lo que no se requiere de herramientas caras para utilizarla. El costo es comparable el de los cables blindados.
EXPANSIN Solo en el caso de los PLC ms pequeos y econmicos no existe la posibilidad de expansin. Para aumentar considerablemente la versatilidad del PLC es necesario contar con mdulos de expansin de entradas, salidas y funciones especiales. Los siguientes son algunos aspectos que se deben tomar en cuenta para el diseo de los mdulos: El mdulo principal puede tener una cantidad limitada de puertos. Los mdulos pueden tener registros y bufferes o bien un microcontrolador. Cada mdulo debe tener una direccin nica. Para comunicacin rpida entre mdulos se usa un bus paralelo Para aislar elctricamente los mdulos se usa un bus serial con acopladores pticos, en este caso cada mdulo debe tener un microcontrolador. El cable entre cada mdulo debe estar protegido y blindado. Se pueden usar conectores rgidos entre los mdulos, pero deben asegurarse. CIRCUITOS IMPRESOS Los circuitos impresos deben ser de alta calidad, con la precisin necesaria para ubicar dispositivos de montaje en superficie con PITCH pequeos (tpico: 0.5mm), deben ser con vas y ojetees metalizados, todo el cobre debe ser estaado y debe tener mascara de soldadura en ambas caras, si la frecuencia del bus es alta debe usarse un plano de tierra y otro de alimentacin. El material del sustrato mas utilizado es fibra de vidrio FR4 de 1/16 de espesor con recubrimiento de cobre de 1 oz / pie2. En algunas aplicaciones donde la densidad de corriente es alta, puede usarse el doble de recubrimiento de cobre o bien una capa de estao adicional. Si las tensiones son muy altas y las pistas no pueden separarse lo suficiente, suele perforarse la tarjeta para aumentar el aislamiento y prevenir los efectos de la humedad y de los depsitos de sedimentos. En el caso de que la tarjeta este sometida a flexiones puede aumentarse el espesor del sustrato. TEMPERATURA La temperatura interna del PLC no es homognea, cerca de los elementos de salida ser mayor, cerca de componentes como pantallas LCD o teclados debe ser menor. La temperatura de operacin de los componentes debe ser de 85?C, si existe ____________________________________________________________________
__________________________________________________________________________ ___________________________________ ________________________________________ __________________________________ _ algn componente que resista menos tal como algunos LCD (50?C) se deben alejar al mximo de la parte mas caliente del interior. Los elementos que disipan mayor potencia deben evacuar el calor por medio de disipadores, en ocasiones es suficiente la disipacin que brinda el mismo circuito impreso, y todo este calor debe evacuarse del chasis por medio de ventilaciones o por radiacin. El chasis debe soportar al menos la temperatura ms alta interna y proteger el interior de eventuales llamaradas o aumentos sbitos de la temperatura externa. Si alguna parte de alta potencia genera demasiado calor, debe ubicarse fuera del PLC como otro mdulo.
PROTECCIN ELCTRICA Y RUIDO Entrada de alimentacin: El ruido de alta frecuencia se elimina con filtros de lnea en serie, con el cuidado de ponerlos en modo comn. Las sobre tensiones se eliminan con varistores en paralelo, es mejor despus del filtro de lnea para disminuir la corriente mxima y as seleccionar un varistor pequeo, se asume que las sobre tensiones no tienen un impacto significativo en el filtro de lnea, pues las bobinas estn totalmente separadas. Opcionalmente se puede incluir un fusible de accin rpida en serie.
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CONCLUSIN
Para disear y construir un PLC es necesario decidir la capacidad de proceso de acuerdo a las aplicaciones a las que esta dirigido, luego seleccionar un conjunto de mdulos estndar que sean tiles para la mayor cantidad de aplicaciones posibles. Todo el diseo debe estar en sintona, para conservar la similitud entre los diversos mdulos y as conservar su compatibilidad y la compatibilidad con mdulos que se desarrollen en un futuro. El software que se debe desarrollar es un interpretador de instrucciones, aunque lo ptimo es desarrollar un compilador para aumentar la eficiencia en el procesamiento, sin embargo esto es muy costoso. El sistema debe trabajar en tiempo real.
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Anexo 1
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Veamos un tpico circuito de automatismos. Un arrancador Estrella/Tringulo con temporizador. La figura 1 muestra como es la tcnica cableada. Por una parte tenemos el circuito de fuerza, que alimenta el motor, y por otra el circuito auxiliar o de mando, que realiza la maniobra de arranque de dicho motor.
La figura 2 muestra como se realiza el mismo montaje de forma programada. El circuito de fuerza es exactamente el mismo que en la tcnica cableada. Sin embargo, el de mando ser sustituido por un autmata programable, al cual se unen elctricamente los pulsadores y las bobinas de los contactores. La maniobra de arranque la realizara el programa que previamente se ha transferido al autmata.
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Anexo 2
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Anexo 3
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Anexo 4
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TIPO DE DISPOSITIVO
BO T O N DE ARRANQ U E
SIMBOLGIA DE CONTACTO
NORMALMENTE ABIERTO NORMALMENTE CERRRADO
PUNTO CLAVES
ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO SE PRESIONAN ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO DETECTA UN FINAL DE ACCION MECANICA ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO DETECTA LA TEMPERATURA A LA QUE FUE CALIBRADA ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO DETECTA EL FLUJO AL QUE FUE CALIBRADO ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO DETECTA EL NIVEL AL QUE FUE CALIBRADO ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN TEMPORIZADAMENTE CUANDO SE ENERGIZA COMIENZA EL RETARDO ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN TEMPORIZADAMENTE CUANDO SE DESENERGIZA COMIENZA EL RETARDO ESTOS SON CONTACTOS Y CAMBIAN INSTANTANIAMENTE CUANDO SE ENERGIZA LA BOBINA DE DICHO RELE ESTA DEBE SER ENERGIZADA PARA QUE LOS CONTACTOS DEL RELE PRODUZCAN UN CAMBIO DE ESTADO
INTERRUPTOR LIMITADOR
INTERRUPTOR DE TEMPERATURA
INTERRUPTOR DE FLUJO
INTERRUPTOR DE NIVEL
TEMPORIZADOR ON DELAY
TEMPORIZADOR OFF DELAY
CO NT ACT O DE RELE
BOBINA
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Tecnologa de Produccin

INTRODUCCIN A LOS PLCs

POR QU EL USO DE PLCS?

Entre los inconvenientes:

Adiestramiento de tcnicos. Costo.

PERO QUE ES EXACTAMENTE UN PLC?

________________________________________________________ _ __________ _

La Unidad Central de Proceso

Los Sistema de Entradas / Salidas ( E / S )

Fin de carrera expulsor.

Puede el lector funciona este

determinar como programa?

QUE ES UN SISTEMA SCADA-MMI

CRITERIOS BSICOS PARA LA ELECCIN DE UN PLC

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TEMPORIZADOR OFF DELAY

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