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Mechanik 2

309.020 VO 3.0 S 2013

Bezugsysteme Lagekoordinaten Darstellung von Ort, Geschwindigkeit und Beschleunigung in kartesischen Koordinaten
Dienstag, 5. Mrz 2013

Was ist Bewegung?


Position und Orientierung,
Geschwindigkeit und Winkelgeschwindigkeit, Beschleunigung und Winkelbeschleunigung beschreiben die rumliche Relation und deren Vernderung eines Punktes bzw. eines starren Krpers gegenber einem anderen starren Krper. Jenen Krper, gegenber dem man die Bewegung beschreibt, nennt man auch das Bezugsystem fr die Beschreibung der Bewegung. Die Wahl des Bezugsystems ist zunchst beliebig, muss aber zur eindeutigen Beschreibung einer Bewegung stets angegeben werden. Die Beschreibung der Bewegung ist daher stets von der Wahl des Bezugsystems abhngig!
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Quiz: Wie schnell bewege ich mich?

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Wie beschreibt man komplexere Systeme aus mehreren Krpern?

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Lagekoordinaten Freiheitsgrad
Die allgemeine Lage eines

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Systems gekoppelter Krper kann durch die Angabe von Lagekoordinaten beschrieben werden. Beispiel Kurbeltrieb: 1 = , 2 = und 3 = . Die minimale Anzahl an Lagekoordinaten, die zur eindeutigen Beschreibung notwendig sind, nennt man Freiheitsgrad eines Systems. Beispiel Kurbeltrieb: sin = sin = 1 = cos + cos Beispiel Doppelpendel: n = 2
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Beschreibung eines Raumpunktes


Punkt im Raum Bezugsystem mit

Ursprungspunkt Beschreibung der Lage von durch den Ortsvektor . Der Ortsvektor ist ein gebundener Vektor. Fr die physikalische Beschreibung ist der Ortsvektor ausreichend.

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Bewegung eines Raumpunktes


Die Bahnkurve des
+ +

Punktes wird durch einen zeitlich vernderlichen Vektor beschrieben. Die Ortsnderung im Zeitintervall wird ebenfalls durch einen Vektor beschrieben: = +

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Geschwindigkeit eines Raumpunktes


Mittlere Ortsnderung pro
+

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Zeiteinheit im Intervall wird definiert mit: Grenzbergang 0 liefert die momentane Geschwindigkeit: lim = = 0 Der Vektor der Momentangeschwindigkeit ist stets tangential an die Bahnkurve: = mit =

Beschleunigung eines Punktes


Im Zeitintervall ndert die


Geschwindigkeit in der Regel Betrag und Richtung: = + Mittlere Beschleunigung: = Grenzbergang 0 liefert die momentane Beschleunigung lim = = = 0 Der Beschleunigungsvektor ist im Allgemeinen NICHT tangential an die Bahnkurve.

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Der polare Hodograph

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Rene Descartes (1596-1650)


Die Geschichte mit der Fliege
Cartesische Koordinaten.

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Vektoren und Koordinatensysteme


Vektoren beschreiben
physikalische Gren (Ort, Geschwindigkeit, Kraft, ) immer in Relation zu einem Bezugsystem. Ihre physikalische Aussage ist unabhngig vom verwendeten Koordinatensystem! Das Koordinatensystem brauchen wir lediglich zum Rechnen!
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Darstellung eines Vektors in einem Koordinatensystem


Mit einem Koordinatensystem fhren wir dimensionslose Einheitsvektoren , und ein: 0, = ; 1, = = = = Wir fassen die Komponenten des Vektors = + + zu einer Spaltenmatrix zusammen: = cos = mit = cos = cos


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Darstellung der Geschwindigkeit in kartesischen Koordinaten


Ist das Koordinatensystem fest mit dem
Bezugsystem verbunden, so gilt fr den Ortsvektor: = + + wobei nur , und zeitlich vernderlich sind. Die Ableitung nach der Zeit lautet dann: = = + + = + + = + + = + + Die Komponenten des Geschwindigkeitsvektors sind die zeitlichen Ableitungen der Komponenten des Ortsvektors: = = =
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Darstellung der Beschleunigung in kartesischen Koordinaten


das Koordinatensystem fest mit dem Bezugsystem
verbunden, so gilt fr den Geschwindigkeitsvektor: = + + wobei nur , und zeitlich vernderlich sind. Die Ableitung nach der Zeit lautet dann: = + + = + +

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= + + = + + Die Komponenten des Beschleunigungsvektors sind also die zeitlichen Ableitungen der Komponenten des Geschwindigkeitsvektors! = = = = =
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Fragen?
Nchste Vorlesung: Donnerstag, 7. Mrz 2013