Robotisation

mode demploi

Russir son projet de robotisation

Maquette et mise en page ralises par les Editions T.I.

Techniques de l'Ingnieur

Robotisation
mode demploi

Russir son projet de robotisation

Applications Pourquoi robotiser ? Quest-ce quun robot industriel ? Comment aborder un projet de robotisation ?

Support & service Liens utiles Glossaire

Techniques de l'Ingnieur

Robotisation mode d'emploi est une publication du Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production) Maison de la Mcanique 45 rue Louis-Blanc 92400 Courbevoie Tl. 01 47 17 67 17 ; Fax. 01 47 17 67 25 www.symop.com 49 TTC. ISBN : 978-2-85059-127-3

Ouvrage ralis en partenariat avec les ditions Techniques de l'Ingnieur 249, rue de Crime, 75925 Paris Cedex 19 Tl. 01 53 35 20 00 ; Fax. 01 53 35 20 10 www.techniques-ingenieur.fr

Directeur de la publication : Robin Dual Directrice ditoriale : Ariane Mizrahi Responsable ddition : Thomas Carrere Coordination de la production : Jacques Pietri Maquette et mise en page : Christian Le Gall Impression : La Tipograca Varese
Dpt lgal : 2011 Tous droits rservs Reproduction interdite

Robotisation

dito
Robotique : Halte aux ides reues !
Nombre de PME-PMI considrent tort que la robotisation nest pas pour elles. Trop chre, trop complique mettre en uvre, inadapte. Il tait temps de battre en brche ces ides reues. Le rsultat est malheureusement l : en 2009, notre pays comptait 34 000 robots, contre 62 000 chez nos voisins italiens et 144 000 en Allemagne (source IFR). Il fallait agir. Pratique, cette brochure rpond vos questions et vous guide dans les diffrentes tapes vers ladoption de solutions robotiques qui satisfont votre entreprise, quels que soient sa taille et son secteur dactivit.

  Les entreprises du secteur

Comme le dmontrent les PME-PMI qui ont robotis avec succs, ces solutions robotique sont mobilises jouent un rle moteur pour pour rpondre vos le dveloppement de lacattentes et vos besoins. tivit, la revalorisation du travail salari, le gain de parts de march et le maintien de lemploi en rgion. Grce laction du groupe robotique du SYMOP Robotcaliser : robotiser pour ne pas dlocaliser ! engage depuis 2005, cette image de la robotisation des PME-PMI change peu peu chez les entrepreneurs. Plus que jamais, les entreprises du secteur robotique sont mobilises pour rpondre vos attentes et vos besoins !
Vincent SCHRAMM Directeur gnral du Symop Syndicat des entreprises de technologies de production
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Robotisation

Sommaire
> dito > Sommaire > Introduction > Applications
5 6 8 11 13 15 16 17 18 20 21 23 25 25 25 26 26 26 27 28 28 28 28 28 29 31 33 38 39 39 39 40 40 40 42

S  oudage larc

Manutention et service de machine Packaging/conditionnement

Assemblage Peinture/pulvrisation Dcoupe et parachvement Usinage Les facteurs conomiques Productivit et comptitivit Rduction des cots de main-duvre Flexibilit de la gestion de production Diminution des stocks et encours Amlioration de la qualit Un retour sur investissement infrieur 2 ans L  es facteurs humains Amlioration des conditions de travail
et de scurit

> Pourquoi robotiser ?

L  es facteurs environnementaux Minimisation et matrise des rejets en peinture et pulvrisation B  nces induits Aspects structurants de la robotisation Mise en valeur de lentreprise C  onclusion

> Questce quun robot industriel ?  Le bras Larmoire de commande  Pupitre de programmation  Les programmes, la programmation
Programme par apprentissage Programme hors ligne Programmation par auto-apprentissage Les composants dune cellule Interface homme-machine

Sommaire

Scurit du personnel Les solutions de protection classiques contrlent laccs au systme robotis Les nouveaux systmes permettent des applications ouvertes et exibles La cobotique amliore lergonomie des oprations de production difciles

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> Comment aborder un projet de robotisation 47  Introduction 49  Comment laborer un projet de robotisation ? 50
Lavant-projet Le projet Droulement du projet Planning Phases de rception  La formation Bilan projet  En conclusion La maintenance prventive La maintenance curative Le service dassistance tlphonique Les pices de rechanges Les formations Retrot Autres activits de service aprs-vente
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> Support & service

> Liens utiles

Les appuis nanciers
Lamlioration des conditions de travail Lhygine et la scurit Linnovation de procd Lamlioration de la comptitivit Le diagnostic dopportunit de robotisation

Les appuis techniques

CETIM (Centre technique des industries mcaniques) SYMOP (Syndicat des entreprises de technologies de production) Institut de soudure CRITT (Centres dinnovation et de transfert technologique)

Constructeurs et intgrateurs > Glossaire

Robotisation
Introduction
La robotique cest pour les grandes sries Dans lautomobile par exemple
FAUX ! Depuis sa cration dans les annes 1970, la robotique a beaucoup progress, un robot se met en uvre simplement, se recongure au gr des changements de production.

Les robots sont chers Donc inaccessibles aux PME

FAUX ! les robots ont vu leur prix divis par trois dans les quinze dernires annes. Une cellule robotise qui cotait plus de 150 000 lpoque ne vaut plus quenviron 40 50 000

Les robots tuent lemploi, or je veux la paix sociale dans mon entreprise !
FAUX ! Les robots permettent lamlioration de la productivit et de la comptitivit des PME, donc de maintenir les emplois. Ils ont par ailleurs la vertu de prendre en charge les tches les plus pnibles et de laisser les employs se concentrer sur dautres, plus valorisantes. Ces arguments sont trop souvent entendus et nuisent lutilisation de la robotique dans les PME malgr les nombreux avantages quelle procure. Alors vous, TPE ou PME qui navez encore jamais introduit de robots dans votre entreprise, ou vous qui avez tent cette exprience sans vous entourer des prcautions indispensables, ce guide est fait pour vous ! Il a t conu et crit par le Groupe Robotique du Symop pour soutenir son projet Robotcaliser (Robotiser pour ne pas dlocaliser).
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Introduction
Le Groupe Robotique est constitu de spcialistes : constructeurs de robots, fournisseurs de prirobotique, intgrateurs, centres techniques Tous ont une grande exprience de la robotique et sont prts vous aider et vous soutenir dans votre dmarche. Vous trouverez dans ce guide tout dabord quelques applications types de robotique : Que peut-on faire avec un robot ? Ensuite les aspects conomiques, environnementaux, socioconomiques et autres sont dclins comme autant de bonnes raisons de robotiser. An de vous guider vers le chemin de la robotisation, nous avons consacr quelques chapitres : Quest-ce quun robot industriel ? Quelles en sont les diffrentes morphologies ? Quels quipements priphriques utiliser ? Comment intgrer un robot dans une cellule ? Et bien dautres aspects lis lutilisation des robots. Le chapitre suivant, essentiel, aborde le projet de robotisation . De la phase initiale o lide dune possible robotisation fait son chemin, la phase de bilan aprs lintgration de votre cellule, les diffrentes tapes sont dcrites et dtailles, les contraintes, prcises.

En annexe gurent le glossaire des termes utiliss et les adresses utiles et sites web dont vous pouvez avoir besoin. Alors bonne lecture et nhsitez pas contacter les rdacteurs ou vous adresser au Symop pour toute prcision complmentaire.

Introduction
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Le dernier chapitre prsente le support et le service que vous pouvez attendre de vos fournisseurs, des aspects essentiels pour vous assurer que votre cellule fonctionnera correctement et longtemps.

Applications

Soudage larc

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Manutention et service de machine p.15 Packaging/conditionnement Assemblage Peinture/pulvrisation Dcoupe et parachvement Usinage
p.16 p.17 p.18 p.20 p.21

Robotisation mode demploi

Robotisation
Applications

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Applications
Voici quelques applications types. Cette liste nest videmment pas exhaustive, la robotique ayant un champ dapplication dont les seules limites sont limagination. Et la rentabilit.
Soudage larc Manutention et service de machine Packaging/conditionnement Assemblage Peinture/pulvrisation Dcoupe et parachvement Usinage

Soudage larc
Le soudage larc est une des applications robotises les plus rpandues. Le gain de productivit est trs important, de deux cinq fois plus que pour les oprations de soudage manuel. Les autres avantages de la robotisation des oprations de soudage larc rsident dans la suppression de tches pnibles et dangereuses pour la sant du fait de la nocivit des fumes ou de la difcult manipuler des pices de dimensions importantes. La robotisation permet galement de faire face au manque de main-duvre qualie dans ce domaine. Le procd MIG/MAG est le plus souvent robotis (85% des applications) mais le soudage TIG avec ou sans mtal se dveloppe de plus en plus.
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Applications

Robotisation
Applications
Les robots de soudage larc sont principalement prsents dans lindustrie automobile (majoritairement chez les quipementiers) dans les secteurs du machinisme agricole, du mobilier mtallique, des quipements du btiment et des travaux publics, de la chaudronnerie et de la sous-traitance en mcanosoudure. Les quipements robotiss vont des cellules simples et compactes destines des pices de petits volumes, jusquaux applications ddies dans lesquelles le robot pilote galement plusieurs axes supplmentaires de dplacement ou de rotation des pices souder. Les congurations comptent au minimum deux postes de travail permettant loprateur de raliser en temps masqu les oprations de manutention des pices souder. Le robot pilote un quipement de soudage ddi aux applications robotises (gnrateur, dvidoir, torche) et linstallation doit imprativement comporter des protections contre le rayonnement de larc et un systme de captation des fumes. En plus de la rptabilit des trajectoires, les robots de soudage disposent de fonctions avantageuses telles que la relocalisation des pices souder ou le suivi de joint. Ces fonctions permettent de pallier les incontournables difcults de prparation des pices dans les applications dassemblage de secteurs comme la tlerie ou la chaudronnerie (jeux, qualit du pointage, prcision de pliage). La robotique peut sassocier dautres technologies de soudage comme le laser, le soudage plasma, le soudage par rsistance.
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Manutention et service de machine

Avec le soudage, les oprations de manutention sont les plus communment ralises par des robots. Le robot manipule une ou plusieurs pices (ou produits) pour les dplacer dun endroit un autre. Une des applications phares de manutention est le service machine. Il consiste charger ou dcharger une machine, par exemple une machine-outil ou une presse injecter le plastique. Le robot est alors plac devant ou au-dessus de la machine, ralisant au cours dun cycle machine la prise dune ou plusieurs pices bauches, linsertion dans la machine et lextraction en n de cycle. La grande exibilit du robot lui permet galement de raliser durant le cycle machine en temps masqu des oprations complmentaires forte valeur ajoute : contrle, bavurage, palettisation voire de servir plusieurs machines. Le taux dengagement de la machine est ainsi optimis et sa dure damortissement rduite. La communication entre le robot, la machine et les quipements priphriques garantit un suivi constant des paramtres de production et une traabilit des pices. Dautre part, les robots sont livrs avec des logiciels mtiers simples dutilisation pour une mise en uvre rapide par les oprateurs, y compris pour une fabrication de petites sries. Une tendance rcente consiste permettre une plus grande collaboration entre lhomme et la machine, permettant un oprateur de travailler avec un robot en toute scurit en limitant ou supprimant les barrires de scu

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Applications

Applications

Robotisation
rit dans le respect de la rglementation en vigueur. Ces solutions rendent lutilisation des robots encore plus souple, permettent une baisse du cot dutilisation et font de la robotique une solution encore plus attrayante, en particulier pour les PME.

Packaging/ conditionnement
En complment des applications de soudage ou de manutention, le packaging ou conditionnement est une opration trs souvent traite par un robot. Les entreprises du secteur de la grande consommation souhaitent en effet se dmarquer de leur concurrence en proposant des produits nouveaux aux emballages innovants, ce qui impose dutiliser des outils de production extrmement exibles offrant des cots de fabrication rduits.

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La robotique est la solution idale pour rpondre aux demandes du secteur car elle offre une trs grande exibilit grce une gamme trs large de robots aux morphologies varies capables de sadapter toutes les utilisations. Les robots de packaging sont typiquement utiliss autour dune ligne quipe de convoyeurs et de systmes de vision. Le packaging regroupe des oprations varies comme la dpalettisation, le process, lemballage, lencaissage, la palettisation ou lemboxage et le picking. Le packaging est en particulier utilis dans le secteur de lagroalimentaire. Lorsque le robot travaille directement en contact avec le produit alimentaire, on parle de conditionnement primaire. Lorsque les aliments ont dj t emballs, on parle alors de conditionnement secondaire. Les notions dhygine sont bien entendu primordiales, en particulier pour le conditionnement primaire o les robots sont adapts pour rsister au nettoyage rgulier des installations. Le secteur pharmaceutique est galement un large consommateur de solutions de packaging avec robots, en particulier pour la fabrication de dispositifs mdicaux. Souvent ralis en ambiance propre, le packaging de dispositifs mdicaux avec robot permet une amlioration notoire de la qualit tout en garantissant une traabilit du produit.

Assemblage
Les oprations dassemblage mettent pleinement en avant les qualits intrinsques des robots, en particulier leur grande dextrit, prcision et abilit. Ces oprations impliquent en effet des mouvements gnralement complexes, raliss la plupart du temps par des robots disposant de 6 degrs de libert an de reproduire les actions dun bras humain. Le robot est capable de travailler avec une trs grande prcision de lordre de 0,1 mm, largement suprieure ce que peut reproduire ltre humain. On peut mme lutiliser pour du micro-assemblage dans les domaines de llectronique ou de lhorlogerie par exemple. Les quipementiers et constructeurs automobiles utilisent largement les robots pour des applications dassemblage, tirant ainsi parti de leur grande
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Applications

Applications

Robotisation

abilit. La gamme des robots sest largie au cours de ces dernires annes, permettant de manipuler et dassembler des pices de petites dimensions sur quelques centimtres, jusqu des pices volumineuses de plusieurs centaines de kilos sur quelques mtres. Les oprations dassemblage robotis ncessitent parfois dintgrer un systme de vision et des convoyeurs an doffrir davantage de exibilit pour la prise des pices et dapporter des fonctions supplmentaires comme le contrle. Dautre part, lutilisation dun robot dassemblage permet de rduire sensiblement les risques de TMS au sein des entreprises, laissant le soin au robot deffectuer des tches rptitives parfois ralises dans des environnements difciles.

Peinture/ pulvrisation
Les applications de peinture et de pulvrisation avec robot se dveloppent compte tenu des contraintes de plus en plus importantes imposes pour la protection de lenvironnement. En effet, les produits utiliss sont souvent toxiques et doivent tre appliqus de manire prcise pour un rendu optimal.
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Lutilisation dun robot spcique peinture associ un logiciel mtier offre un contrle prcis du process peinture (apprts, base, vernis) et des diffrents paramtres (largeur de jet, air datomisation, pression). Le robot de peinture dispose de caractristiques particulires pour fonctionner en ambiance explosive et correspond aux normes en vigueur dans les diffrents pays, par exemple CE ATEX en Europe. Il utilise un systme de pulvrisation ddi, un pistolet de peinture pneumatique ou un bol lectrostatique. Des robots standard sont souvent utiliss en amont du process de peinture pour des oprations de soufage ou de ammage pour garantir la meilleure qualit de nition. Les avantages pour lutilisateur sont multiples. Tout dabord, les quantits de peinture ou de solvants utilises sont rduites, ce qui limite notablement limpact sur lenvironnement. En effet, la qualit de la trajectoire du robot associe au contrle du processus dapplication permet doptimiser les paisseurs spcies avec un minimum de variation, assurant une qualit accrue des pices, une diminution des quantits de peinture utilises, et une baisse consquente des cots.

La exibilit du robot permet galement denchaner sur une mme ligne des pices de dimensions ou de couleurs diffrentes qui arrivent la vole sur un systme de convoyeur. Les cabines de peinture robotises sont en gnral plus compactes, tirant parti doptions de xation multiples proposes par les robots (sol, mur ou plafond). Le secteur automobile utilise largement les robots pour des oprations de peinture, en particulier pour les carrosseries ou les pare-chocs. Mais les robots sont aussi beaucoup utiliss pour peindre tout type de pices, quelles soient mtalliques, en plastique ou en bois.
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Applications

Applications

Robotisation
Outre les pices ralises pour le secteur automobile, nous utilisons au quotidien de nombreux objets peints par des robots : tlphones ou ordinateurs portables, consoles de jeu ou produits dlectromnager.

Dcoupe et parachvement
La prcision des trajectoires dun robot lui permet de raliser des oprations de process telles que la dcoupe et la nition. Il sagit dapplications complexes et souvent dangereuses effectuer manuellement. La dcoupe peut tre ralise avec diffrents outils comme une fraise, un jet deau haute pression (3000 ou 4000 bars) ou un laser. Pour des raisons de scurit et disolation sonore, les robots sont intgrs dans une cabine ferme et les pices sont approvisionnes et dcharges par loprateur en temps masqu. La nition consiste donner une pice son aspect et ses dimensions dnitives. Il sagit doprations comme le meulage, le polissage, lbavurage ou le satinage. Elles sont en gnral ralises sur des pices de valeur telles les prothses mdicales ou des pices dhorlogerie. Elles font appel la grande prcision et rigidit des robots. Les oprations de dcoupe ou de nition peuvent tre ralises sur un large ventail de pices, quil sagisse de mtal, de plastique de cramique ou de composites. Le travail seffectue en
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pice xe et outil mobile ou pice porte et outil xe an doffrir une exibilit maximale. An doptimiser le temps de programmation de lapplication, les chiers CAO de la pice sont imports et traduits en langage robotique.

Usinage

Les oprations dusinage sont traditionnellement ralises par des machinesoutils. Ces machines, trs perfectionnes, reprsentent galement un investissement important, particulirement pour des pices de grandes dimensions. Lorsque les cadences sont moins leves et que la exibilit prime, une alternative consiste monter en bout de robot ou dintgrer dans le bras une lectrobroche. Cette solution apporte une grande rigidit et permet dobtenir une trs bonne prcision pour la ralisation des oprations de parachvement, dtourage, perage, taraudage, bavurage ou fraisage. Le robot est capable dusiner de nombreux matriaux tels laluminium, linox, les composites, le bois, le verre ou la pierre. Les applications sont trs varies et sappliquent parfaitement aux besoins de laronautique, lautomobile, le ferroviaire, le nuclaire ou le prototypage.
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Applications

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
Comme dautres applications de process, lusinage seffectue partir de chiers CAO convertis en langage robotique par un logiciel adapt. Les stratgies dusinage sont galement prpares en amont grce ce logiciel. Pour des raisons de scurit et disolation phonique, les robots sont intgrs dans une cabine. An doffrir une exibilit maximale, plusieurs options peuvent tre envisages : placer le robot sur un axe linaire, monter la pice sur une table rotative ou utiliser un systme de changeur doutils.

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Pourquoi robotiser ?

Les facteurs conomiques Productivit et comptitivit Le facteur humain Amlioration des conditions de travail et de scurit Les facteurs environnementaux Bnces induits Conclusion

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Robotisation mode demploi

Pourquoi robotiser ?

Robotisation

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Pourquoi robotiser ?
Les avantages de la robotisation se dclinent autour de quatre critres fondamentaux :
Les facteurs conomiques Le facteur humain Les facteurs environnementaux Les bnces induits

Les facteurs conomiques Productivit et comptitivit

Rduction des cots de main-duvre
Le premier facteur de rentabilit du robot est la diminution de la part de la main-duvre dans le prix de revient du produit fabriqu. Capable de travailler en 3x8 de faon constante, le robot peut raliser les tches de plusieurs oprateurs.

Flexibilit de la gestion de production

Le robot industriel confre une exibilit ingalable la gestion de production :  Il peut fonctionner seul, un temps donn, sans assistance humaine. Loprateur programme le robot selon le type de pice manipuler ou des
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Pourquoi robotiser ?

Pourquoi robotiser ?

Robotisation
oprations effectuer et ce dernier est ensuite capable de travailler de nuit ou le week-end, mais aussi, selon la longueur du cycle, 24h/24 pendant plusieurs jours.  La exibilit dun robot sillustre aussi par sa capacit sadapter des tches diffrentes tout au long de sa vie : il peut tre affect des oprations diffrentes selon les impratifs de production ; il suft de changer les quipements priphriques et de le reprogrammer en fonction des nouvelles tches.  Contrairement une machine spciale, le robot est un produit standard, facile dentretien et rutilisable. Les constructeurs proposent des maintenances prventives (une deux interventions par an) qui garantissent au robot une dure de vie pouvant facilement atteindre vingt ans. Les pices dun robot ne sont pas spciques mais standard, ce qui garantit leur remplacement ventuel en cas de panne.

Diminution des stocks et encours

La conguration du robot en cellule de production permet de regrouper plusieurs oprations (on peut ainsi en service de machine ajouter bavurage, palettisation et contrle) et donc dviter des stocks intermdiaires.

Amlioration de la qualit
Troisime avantage majeur du robot : sa capacit raliser des oprations dune qualit suprieure et constante. Les premiers bnces constats la suite de limplantation dun robot sont souvent la diminution du taux de rebuts et lamlioration globale de la qualit. Cest le cas pour les oprations de soudure, dbavurage, de dcoupe, de peinture... moyen terme, lentreprise rduit galement les oprations de reprise sur pices et le taux de retours : associs la revalorisation de limage de toute la socit, les gains pour lentreprise sont rapidement signicatifs. Lautomatisation facilite la traabilit de la production et donc le suivi de la qualit.

Un retour sur investissement infrieur deux ans

Le calcul du retour sur investissement implique la prise en compte de nombreux paramtres, comme ceux cits prcdemment. Il est cependant indispensable de considrer que la robotisation vous permet :
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Daugmenter Votre volume de production La qualit des pices La exibilit de production Le taux dengagement des machines Formule de calcul du ROI :

De diminuer Les cots de main-duvre Le taux de rebuts Le cot des pices Les stocks et encours

Gains cots Cots de linvestissement

La dure moyenne du retour sur investissement constat pour une cellule robotise est infrieure deux ans. Cette dure est le temps moyen indiqu par les TPE et PME.

Les facteurs humains Amlioration des conditions de travail et de scurit

Augmentation de la scurit sur le poste de travail, exibilit, rgularit et qualit conduisent loptimisation de la gestion de production et la compression des dlais de fabrication et de livraison : deux paramtres majeurs qui dterminent le degr de comptitivit dune entreprise. Le robot soulage les oprateurs sur les postes de travail contraignants, fatigants, dangereux qui peuvent impacter leur sant, par exemple : les TMS (troubles musculo-squelettiques). Les contraintes de rendement exiges par le march engagent ncessairement ladaptation des moyens de production : les oprateurs eux seuls ne peuvent pas assumer ces nouvelles exigences, moins quils ne soient trs nombreux, ce qui nest plus envisageable aujourdhui. La robotisation est le moyen de transfrer sur une machine la charge des contraintes qui pesaient prcdemment sur le salari. ce stade, il est important de noter le dcalage entre lapprhension de loprateur larrive du robot et sa satisfaction, voire sa ert selon ses nouvelles fonctions, lorsquil constate quil est toujours l, et surtout que
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Pourquoi robotiser ?

Pourquoi robotiser ?

Robotisation
cest lui qui dompte la bte ! Larrive du robot contribue valoriser les oprateurs, qui se voient dchargs des tches rbarbatives et pnibles, et coner des missions plus intressantes leurs yeux.

Les facteurs environnementaux

travers les gains de productivit engendrs, la robotique rduit la facture nergique de lentreprise et permet une conomie substantielle en matires premires et en rejets nocifs pour lenvironnement.

Minimisation et matrise des rejets en peinture et pulvrisation

Lutilisation des robots, associe une matrise de lapplication de pulvrisation, apporte une meilleure qualit de dpose matrise des paisseurs ainsi quun gain en consommation de produit. En effet, le coefcient de transfert (peinture dpose sur la pice/peinture pulvrise) est bien meilleur avec un robot. On constate moins de perte produit et une rduction de limpact sur lenvironnement : des conomies de produit jusqu 30% ont dj t signales.

Bnces induits
Aspects structurants de la robotisation
Lentre dun robot dans un atelier cre une opportunit pour optimiser les process de production. Ce travail permet lentreprise de rendre sa production plus comptitive.

Mise en valeur de lentreprise

Au-del de ces avantages mesurables, il en est un, plus subjectif, que lon retrouve rgulirement : celui de la mise en valeur de lentreprise. Les tmoi28

gnages recueillis convergent sur ce point : le robot est une remarquable carte de visite pour une PME vis--vis des clients et des salaris. Les clients admirent travers le robot la capacit dadaptation de lentreprise et sont ainsi conants dans laptitude de leur fournisseur rpondre leurs exigences.

Conclusion
Au vu des avantages exposs, la robotisation est rentable. Elle apporte un gain de productivit et rend lentreprise plus comptitive, ce qui en fait une alternative trs intressante la dlocalisation. Il est important de rappeler ici combien associer les salaris la robotisation induit une dynamique et une appropriation naturelle du nouvel outil. Cette dmarche est porteuse davenir, elle rajeunit lide que lon se fait du travail en usine et pourrait rendre plus attractifs les mtiers manuels. La scurit au travail est aujourdhui au cur des proccupations des salaris, les CHSCT en sont lillustration. La robotique est un facteur cl de la transformation des conditions de travail, par la diminution voire la suppression des tches dangereuses.

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Pourquoi robotiser ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Le bras Larmoire de commande Pupitre de programmation Les programmes, la programmation Les composants dune cellule
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Robotisation mode demploi

Robotisation
Quest-ce quun robot industriel ?

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Quest-ce quun robot industriel?

On appelle robot industriel un ensemble autonome constitu de trois lments :
Le bras Larmoire de commande Le pupitre de programmation

Bras

Armoire de commande Botier oprateur

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Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
Quest-ce quun robot industriel ?

Le bras
lment mcanique principal en mouvement, il est appel ainsi par analogie avec le corps humain. Il existe nanmoins diffrentes familles de bras dont certaines nont plus grand-chose voir avec un bras humain mais remplissent au nal la mme fonction : un dplacement dans lespace an de rpondre aux multiples applications pouvant tre robotises. On peut citer les principales familles suivantes :

Robots SCARA 3 ou 4 axes

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Robots polyarticuls (4 7 axes )

Spcique ex : hexapode

Spcique ex : double bras

Spcique ex : adjonction dun rail porteur

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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
Les polyarticuls sont utiliss en majorit dans lindustrie pour tout type dapplication (80% de lensemble du parc). Les cartsiens sont principalement utiliss pour des applications de dchargement de presse et les SCARA et hexapodes pour la manipulation de pices dans un plan. Chaque famille a, de par sa morphologie, une zone de travail de forme diffrente :
Polyarticul Scara

Hexapode

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Les robots se distinguent galement par la masse quils peuvent porter ou leffort mcanique quils peuvent fournir. Certaines familles ne sont pas adaptes aux charges importantes (SCARA, hexapodes) ; dautres couvrent toute la gamme de poids de quelques grammes plus dune tonne (cartsiens, polyarticuls).

Domaine dapplications des diffrentes architectures robotiques

Vitesse cycles/min

Robots hexapodes 100 Robots SCARA 10 Robots polyarticuls 1 Charge robot kg 0,1 1 10 100 1000

Les performances en vitesse et acclration des robots sont corrles la charge quils transportent. Comme vous pouvez le voir sur ce diagramme, lhexapode et le sCARA peuvent monter jusqu 200 cycles/min avec une charge de moins de 1 kg, alors que le polyarticul ou le cartsien portant jusqu 1 tonne a des performances de vitesse et acclration adaptes. Pour optimiser les performances des robots en fonction de leur charge, les constructeurs mettent disposition des utilisateurs les diagrammes de charge pour chaque modle de robot (voir ci-aprs).
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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
Diagramme de charge

Larmoire de commande
Souvent appele baie robot par les spcialistes, elle comporte llectronique qui va piloter le robot dans ses tches. Elle sapparente un automate ou une commande numrique et contient et excute les programmes de travail du robot. Ceux-ci vont commander aussi bien les dplacements du robot que les relations avec les actionneurs, accessoires ou outils prsents dans la cellule. Par exemple : Le programme synchronisera le dmarrage ou larrt du pistolet de peinture avec les diffrentes trajectoires du bras. Il dclenchera louverture de la pince au-dessus du carton et la fermeture de la pince au poste de prise de la pice en manutention et changera les positions en fonction du carton.
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Larmoire de commande du robot est un automatisme ouvert qui peut communiquer avec diffrents quipements via les bus de terrain ou liaisons Ethernet. Larmoire robot est bien sr capable de garder plusieurs programmes en mmoire qui seront simplement rappels par leur numro lors des changements de srie de la cellule. Elle sintgre aisment dans le rseau de latelier de diffrentes faons, e/s, bus de terrain, Ethernet.

Pupitre de programmation
Appel aussi teach pendant ou botier oprateur, il sagit du panneau de commande dport du robot qui permet deffectuer la programmation par apprentissage. Il comporte gnralement un cran dafchage, des boutons de commande et un dispositif de mise en mouvement du robot (arrt, dpart, mouvements manuels, clavier, etc.).

Les programmes, la programmation

La programmation du robot peut se faire de plusieurs manires, par apprentissage, en hors ligne ou par auto-apprentissage. Il existe, pour diffrents mtiers, des logiciels dapplications ddis (par ex. : peinture, soudure) prenant en compte les spcicits du process.

Programme par apprentissage

Les trajectoires du robot sont apprises manuellement, cest--dire laide du pupitre de programmation. Loprateur dplace le robot au point dsir et enregistre sa position, puis il va gnrer de cette faon tous les points de la trajectoire en indiquant la vitesse de dplacement et le style de trajectoire
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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
(linaire ou courbe). Dans le droulement du cycle, le programmeur intgre des appels process (ex. : allumage darc en soudure, fermeture dune pince, ouverture du pistolet de peinture). Ce type de programmation est trs courant ; cependant, comme il se fait avec le robot dans latelier, il ncessite larrt de la cellule en production.

Programme hors ligne

Pour viter les arrts de production, on choisira la programmation hors ligne sur un logiciel PC o les points de la trajectoire sont calculs ou sont issus dune simulation. Dans ce cas, les logiciels proposs permettent :  de simuler graphiquement sur PC le programme robot (vue du robot en mouvement lcran, vrication du temps de cycle) de crer ou d'diter les programmes de transfrer des programmes robot du PC larmoire de commande

Programmation par auto-apprentissage

Une nouvelle fonction brevete dauto-apprentissage de trajectoire par le robot pour les oprations de nition telles que polissage, bavurage, ponage, meulage... existe galement. Cette solution, qui combine le pilotage en effort du robot associ une interface utilisateur simplie, permet de diminuer de faon signicative les dlais et les cots lis aux programmations, et peut tre utilise pour tous les process avec contact (mtallurgie, mcanique, fonderie, plasturgie).

Les composants dune cellule

La cellule se compose dun robot avec son armoire de commande et dquipements priphriques lui permettant deffectuer la tche qui lui incombe. Parmi les quipements, on distingue :  les prhenseurs (pince, aimant, ventouse, changeur de main...) ou outils de process (fraise, torche de soudage, pistolet de peinture).
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 lalimentation et l'vacuation des pices (convoyeur, caisses, bols vibrants)  les machines ou outils de process (presse, machine outil)  les capteurs (vision, capteurs deffort) qui donnent des sens au robot.  Les capteurs deffort vont permettre de contrler (limiter) leur effort via lasservissement des moteurs, trs utile, par exemple pour insrer un axe dans un alsage.  La vision est un quipement de plus en plus associ au robot. Elle permet, entre autres, des oprations de contrle de pice, de dtection de position, de tri de pices bonnes ou mauvaises.  Un automate programmable nest pas obligatoirement ncessaire car larmoire du robot est capable de grer son environnement. Pour diffrents
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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
besoins, un automate externe peut tre ajout (par exemple utilisation en mode dgrad de la cellule, standardisation de linterface...).

Interface homme-machine
Comme dans toute machine ou outil de production, il sagit dune fonction essentielle pour une bonne utilisation, efcace, avec des risques derreurs minimiss. Au niveau IHM, on pourra travailler :  Soit avec le pupitre de programmation du robot. Celui-ci possde en gnral un petit afchage sur lequel des interfaces spciques utilisateur sont facilement dnissables, utilisant alors des fonctions oprateurs simples et le vocabulaire propre au mtier de lutilisateur. Cette solution nest toutefois pas trs adapte des cas complexes.
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 Soit avec un cran dport (tactile ou non) via une connexion rseau. Cette option permet alors de mettre en place des solutions extrmement conviviales pour les oprateurs, et les capacits de dveloppement sont quasi illimites.  Dans certains cas, on choisira lutilisation dun PC pour grer par exemple le process principal et prendre en charge linterface homme-machine gnrale de la cellule.

Scurit du personnel
Les robots qui oprent dans lindustrie demandent gnralement une intervention humaine dans une ou plusieurs phases de leur exploitation. Il peut sagir classiquement de la maintenance ou de la programmation mais aussi de lapprovisionnement de la cellule, voire, et cest un des nouveaux usages des robots, de la production en mode collaboratif. Il convient dans toutes ces congurations de garantir une intervention du personnel en toute scurit. Comme tout quipement de production, le systme robotis devra donc rpondre aux exigences essentielles de scurit et de sant rendues obligatoires par la directive 2006/42/CE en vigueur ce jour. En fonction des contextes, les solutions mises en uvre auront un impact plus ou moins important sur les conditions dexploitation de la cellule robotise.

Les solutions de protection classiques contrlent laccs au systme robotis

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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation
Il est courant dassurer la scurit du personnel en dlimitant la zone de risques par une enceinte de scurit qui pourra non seulement limiter laccs loprateur mais aussi jouer, si ncessaire, le rle de protection contre dautres risques lis au process (projections, clatement, jection, bruit). Cette solution est prconise lorsquil y a peu dinteractions entre lhomme et le robot (chargement/dchargement des pices, programmation, maintenance). Des capteurs vrient la fermeture du primtre et, lorsque laccs est ouvert, les nergies sont coupes de manire liminer tout danger. Le redmarrage de linstallation ncessite le suivi dune procdure spcique. Il est galement possible de prvoir des zones dinteraction qui peuvent permettre jusqu une collaboration entre lhomme et le robot. Les risques encourus par loprateur devront dans ce cas tre identis et matriss par la mise en uvre de dispositifs de scurit et de protection appropris (ex. : barrires immatrielles).

Les nouveaux systmes permettent des applications ouvertes et exibles

Les dernires volutions des normes de scurit (EN 10218-1, EN 10218-2, EN 13849) autorisent des solutions nouvelles de scurit telles que : bute logicielle de scurit, protection primtrique rduite, arrt sans suppression des nergies, console sans l, accs sans demande pralable Ces volutions permettent de saffranchir de barrires physiques trop fermes en protant des fonctionnalits offertes par les matriels et logiciels de dernire gnration. Dans des contextes de productions plus varies, on peut ainsi accder au robot de manire rpte lors des changements de srie mais aussi lors de lapprovisionnement du poste. Dans dautres cas, les volumes de production ou la complexit des tches raliser peuvent justier une automatisation partielle du procd en laissant la charge de certaines oprations complexes loprateur.
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Dsormais, il est envisageable dadapter la vitesse de dplacement du robot et mme darrter ou de remettre en marche en automatique le systme en fonction de la position de loprateur.

Zone d'arrt robot

Zone d'alerte

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Quest-ce quun robot industriel ?

Quest-ce quun robot industriel ?

Robotisation

La cobotique amliore lergonomie des oprations de production difciles

Dans les contextes de production o lamlioration des conditions de travail et la grande varit des oprations se combinent la complexit des tches raliser, la solution robotique peut tre de proposer un travail collaboratif entre lhomme et le robot sous forme de dispositif dassistance au geste. On utilise le terme de cobotique pour parler de cette forme de robotique collaborative. Si ces systmes sont encore peu employs en production industrielle, des manipulateurs industriels, dont le fonctionnement est fond sur le principe de lassistance au geste, sont exploits dans lindustrie depuis plusieurs annes. Des systmes cobotiques ergonomiques capables dassister les gestes oprateurs dans les oprations de production difciles sont dvelopps par plusieurs constructeurs nationaux.

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Comment aborder un projet de robotisation

Introduction Comment laborer un projet de robotisation ? La formation Bilan projet En conclusion
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Robotisation mode demploi

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Robotisation

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Comment aborder un projet de robotisation

Introduction
Si les robots, outils de production exibles par excellence, ont considrablement volu, la russite dun projet de robotisation industrielle reste trs largement conditionne par la conception et la mise en uvre du poste robotis complet. Il s'agit non seulement de choisir les robots les plus appropris (nombre de degrs de libert, cinmatique, performances), mais galement : doptimiser son positionnement dans le poste ; doptimiser ses trajectoires et ses postures an de minimiser le temps de cycle, dviter les obstacles, de prendre en compte le prhenseur du robot (qui peut gnrer des contraintes dynamiques sur les mouvements et des contraintes sur le rayon de courbure des cbles dalimentation de leffecteur) ; de choisir les quipements prirobotiques adquats. En outre, compte tenu de la ractivit ncessaire lindustrie, qui souvent va de pair avec une augmentation de la frquence de changement de sries en production, la reprogrammation des robots pour chaque nouvelle srie doit tre pense an de minimiser le temps darrt de la production. Do lintrt qu'offre la mise en uvre de simulations de solutions avec des logiciels de CAO robotique, qui permettent : en phase de conception,

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Comment aborder un projet de robotisation

Comment aborder un projet de robotisation

Robotisation
dtudier loptimisation complte dun poste robotis et de prdire les temps de cycles des oprations raliser ; en phase dexploitation, de raliser et de tester en temps masqu, avant un changement de srie, par programmation hors ligne, les nouvelles trajectoires des robots pour la srie suivante. Recourir cette technologie offre lavantage de rduire le temps darrt de production entre chaque nouvelle srie et augmente la exibilit et la productivit. Cependant, an de garantir lintroduction russie de robots en production, il importe de matriser les projets de robotisation, non seulement sur les points indiqus ci-dessus mais galement dans la prparation des quipes dans les ateliers de production o le robot oprera. La formation et limplication du personnel de lentreprise jouent un rle primordial dans la russite de ces projets. Pour une premire exprience, le choix de robotisation dun poste simple et rapidement rentable est privilgier.

Comment laborer un projet de robotisation ?

Lentreprise na pas lhabitude de grer les processus ponctuels de changement quimpliquent les projets de robotisation. Aussi, un projet de robotisation doit-il se dmarquer des approches classiques dautomatisation, et suivre un processus structur, garant du succs. Pour llaboration de son projet, lentreprise peut elle-mme raliser son installation si elle dispose des ressources comptentes en interne. Elle peut galement choisir dengager un partenariat avec un intgrateur (socit dingnierie, bureau dtude, conseil) pour bncier au maximum de ses comptences dun point de vue technique, conomique et humain. Le projet de robotisation dune cellule se dcompose en quatre tapes principales : L'avant-projet Cette tape sert essentiellement dnir trs prcisment le besoin et valuer la rentabilit du projet. Le projet Aprs la passation dune commande, la mise en uvre de lensemble des
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lments du projet dbutera et conduira le projet jusqu la mise en production. La formation Dans cette tape, lintgrateur assurera la formation du personnel qui travaillera sur la cellule. Le but est de rendre possible une prise en main rapide de la machine par le personnel de la production, de la maintenance et les rgleurs. Le bilan Il sagit dun point technique, conomique et humain, sur le projet, aprs quelques mois dexploitation de la cellule robotise.

Lavant-projet
Dnition des objectifs Le choix de lopration robotiser doit tre judicieux, il doit notamment tenir compte des amliorations souhaites et/ou possibles dans le procd de fabrication. Il est ncessaire de dterminer les objectifs en termes de qualit, de taux de disponibilit et dengagement des machines, du cot et du volume de production, de rentabilit, etc. Il est capital pour lutilisateur de bien valuer ses besoins rels en vitant la sur-qualit ou la complexit inutile an que la solution soit correctement dimensionne. Finalement, il sagit de choisir un poste simple robotiser et rapidement rentable. laboration du cahier des charges tape indispensable la russite du projet, le cahier des charges est un document qui doit synthtiser le but du projet en dterminant des lments ncessaires llaboration de la solution : application ou procd raliser, volume de production, temps de cycle, caractristiques (poids, dimension, matire, aspect, etc.) et nombre de pices traiter, gamme opratoire, oprations priphriques en amont et en aval, machines impliques dans le procd, environnement dans lequel le robot doit voluer (temprature, humidit, etc.). Il faut galement donner les rfrences des pices traites ainsi que les documents associs. Il doit ensuite contenir dune manire dtaille :

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Comment aborder un projet de robotisation

Comment aborder un projet de robotisation

Robotisation
La prsentation de la prestation et de ses limites Le dlai de ralisation et planning Les conditions de rception Rception des tudes Rception statique Rception de la mise au point Validation de la rception Les normes applicables Les conditions gnrales dachat Les conditions de garantie La formation et le support aprs-vente Llaboration du cahier des charges peut se faire en collaboration avec lintgrateur. Recherche et validation des solutions En outre, an de valider le fonctionnement de linstallation, une phase de recherche et de validation des solutions doit tre mise en uvre au niveau technique et conomique, tout en dterminant prcisment les quipements ncessaires au bon fonctionnement de linstallation. Pour naliser le choix du robot, son implantation, les temps de cycles, il convient galement, en fonction de la complexit de lapplication, de mener bien des tudes CAO. Paralllement, des essais de faisabilit peuvent tre raliss en grandeur relle dans un atelier. Ces essais permettent de tester, valider l'opration et de dire si elle est ou non robotisable dans les conditions demandes. Le cas chant, le cahier des charges peut tre modi pour prendre en compte le rsultat de cette validation.

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valuation de la rentabilit La robotisation permet laugmentation de la productivit grce la rgularit du travail fourni par le robot, sa productivit ininterrompue et son adaptabilit aux demandes du march. La rentabilit doit tre value par la mise en place de certains critres comme : le cot de la main-duvre directe, laugmentation du volume de production,  laugmentation de rendements de productions (qualit, rebuts, consommables),  la diminution des stocks due lencyclage des oprations autour du robot et laugmentation de la exibilit de linstallation. De plus, la valeur rsiduelle du robot, qui peut tre reconverti dans une autre application ou dautres produits, doit galement tre prise en compte. Le calcul du retour sur investissement doit estimer tous ces facteurs leur juste mesure. Dans les cots, la consommation dnergie (trs faible), la maintenance et lamortissement ont aussi leur importance. Le choix de lintgrateur est donc une tape cl, qui ne doit pas se baser uniquement sur le montant de linvestissement initial. Il sagit dapprhender le cot global de linvestissement en tenant compte de lensemble des cots, notamment ceux lis lexploitation du moyen de production. En effet, le gain ralis lachat peut se rvler drisoire face aux cots et aux risques encourus (retards, perte de production, pannes...) par l'industriel, en cas de mauvais choix techniques ou de lintgrateur. De ce point de vue, la robotisation entrane une relle et rapide rentabilit compare celle dune machine spciale qui, elle, nest pas toujours reconvertible et ncessite une maintenance plus importante. Choix du partenaire (intgrateur ou constructeur de robot) Ce choix doit tre guid en priorit par lexpertise du partenaire dans le secteur dactivit de lutilisateur. Cette expertise doit tre valide par des ralisations similaires et une connaissance du process envisag. Les ressources dtudes pour la conception de linstallation, puis techniques, pour la mise en uvre et le suivi de linstallation sur sa dure de vie sont aussi des critres de choix des partenaires. Lutilisateur privilgiera autant que possible un interlocuteur unique pour lensemble du projet et devra veiller valider la matrise quoffre le partenaire pour les diffrents quipements constitutifs de linstallation.

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Comment aborder un projet de robotisation

Les autres critres de choix sont :

Robotisation
la proximit ou la capacit dintervention,  la structure et lorganisation interne qui doit tre en adquation avec la taille du projet considr, les comptences en SAV, la prennit de lentreprise,  les moyens disponibles pour tester ou simuler les solutions proposes, la capacit raliser des essais grandeur nature, la langue des interlocuteurs et intervenants SAV,  les capacits daccompagnement au dmarrage de linstallation (programmation des trajectoires, optimisation de process). partir de cette tape, la dcision est prise de raliser linstallation, le projet peut commencer.

Le projet
Pour tre viable, un projet de robotisation implique ncessairement lintervention d'un chef de projet, surtout lorsque plusieurs fournisseurs sont amens intervenir. Son rle consiste notamment coordonner lensemble des intervenants, assurer le suivi gnral du projet et garantir les performances globales (planning, cots, etc.). Cette fonction revient l'un des acteurs du projet ou encore une socit spcialise dans lintgration de robots. Laspect humain de larrive du robot ne doit pas non plus tre nglig : le personnel doit y tre prpar an que tous adhrent au projet de robotisation. Chacun doit pouvoir mesurer les avantages induits par lintgration de la robotique dans latelier et les nouvelles ambitions de lentreprise. Autant dlments qui peuvent apporter aux salaris une motivation supplmentaire. Enn, la dernire tape ncessaire la russite du projet et au bon dmarrage de linstallation consiste en la formation du personnel : elle est incontournable et garantit lutilisation et la maintenance efcaces du matriel comme son volution future. Aussi, avant son arrive, convient-il daborder avec le partenaire de faon approfondie lensemble de ces lments. Au nal, le succs du projet dpend essentiellement de la rigueur de la mthode employe pour sa mise en uvre.
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Droulement du projet
LUtilisateur
Commande passe Nommer un chef de projet
En relation permanente

LIntgrateur
Constitution dune quipe projet manage par le chef de projet et dont la taille est en fonction de lampleur du projet

Nommer un chef de projet tudes

Fin des tudes et lancement des approvisionnements

Valider Slectionner les personnes former Rceptionner

Vallidation de lensemble des tudes

Installation programmation mise en route et test Formation

Rception provisoire

Mise en route chez lutilisateur Clturer le projet Prise en main de linstallation

Rception dnitive tablie

Planning
Au dmarrage du projet, un planning prvisionnel du lancement de laffaire jusqu la rception dnitive est tabli par le chef de projet en respectant le cahier des charges de lutilisateur et en conformit avec ce qui a t dcrit dans loffre. Dune manire gnrale, il se prsente sous cette forme : Jalon lancement de laffaire Dure des tudes Jalon validation des tudes Mise en route et tests Jalon rception provisoire Dmontage et remontage chez lutilisateur Jalon rception dnitive Le dlai entre la commande et la mise en service de linstallation est compris entre trois et six mois pour des quipements courants.
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Comment aborder un projet de robotisation

Comment aborder un projet de robotisation

Phases de rception

Robotisation
Rception des tudes Une fois la commande passe, lintgrateur commencera les tudes. Tout au long de cette phase, tout document fourni par lintgrateur doit tre revu et valid par lindustriel. Cette tape est trs importante pour la russite du projet. En effet, toute modication ultrieure demande risque dentraner des cots supplmentaires et des rpercussions sur les dlais de livraison. Rception provisoire Cette phase se fait souvent chez lintgrateur. Elle permet la validation de lquipement par lutilisateur selon le protocole dni par le cahier des charges. Elle autorise lintgrateur transfrer la cellule de son atelier vers celui de lutilisateur. Rception dnitive Cette phase seffectue chez lutilisateur aprs une remise en service de lquipement dans son atelier. Elle consiste valider tous les fonctionnements en dynamique ainsi que les performances souhaites. La n de cette tape sonne le top dpart de la priode de garantie.

La formation
La formation du personnel la programmation du robot doit tre ralise avant larrive de linstallation ; la formation la conduite de linstallation, quant elle, doit tre dispense au cours de sa mise en route. Enn, pendant la mise en exploitation, le personnel de maintenance doit tre form au maintien de linstallation. Ces stages de formation pourront se drouler chez l'utilisateur (sur site), ou tre dispenss chez lintgrateur ou le constructeur de robots. Aprs une formation dune semaine, un oprateur est capable de conduire la cellule de production.
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Ce bilan permet lanalyse objective des succs ou des difcults rencontrs dans le droulement du projet. Les nalits dun bilan de projet sont : valuer le projet (atteintes des objectifs, raisons des carts),  c apitaliser le savoir-faire (tirer tous enseignements techniques, de gestion ou dorganisation utiles pour les projets futurs), envisager les prochains projets robotiques.

En conclusion
 N hsitez pas passer du temps dnir vos objectifs et soigner le cahier des charges. Choisissez bien votre partenaire et faites-lui conance. Structurez le droulement de votre projet. Prparez vos salaris la mise en place du robot.  Faites le bilan de votre installation en termes techniques, conomiques et humains.

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Comment aborder un projet de robotisation

Bilan projet

Support & service

La maintenance prventive La maintenance curative Retrot Autres activits de service aprs-vente

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Support & service

Robotisation

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Support & service

La maintenance des robots est capitale. En effet, elle permet de s'assurer de la disponibilit et de la abilit des installations dans le temps. Limportance de lvolution technologique rappelle la ncessit de sadapter ces nouvelles performances an de toujours garantir de meilleures rentabilits. La abilit des robots sest accrue ces dernires annes. La plupart des fournisseurs de robots actuellement sur le march annonce un MTBF ( Mean Time Between Failure = Temps moyen entre panne) suprieur 50 000 heures. Toutefois, cela ne dispense pas lutilisateur dun entretien rgulier de ses installations.

La maintenance prventive
Au mme titre quun vhicule, une installation a besoin dtre entretenue, on parlera alors dune maintenance prventive rgulire, an dviter une usure mcanique trop rapide et de abiliser loutil de production. En France, un nombre important de robots, rgulirement entretenus, produisent depuis plus de vingt ans. Les oprations de maintenance sont aujourdhui trs simples. Elles sont en gnral effectues une fois par an, et ne durent quune demi-journe deux jours suivant la taille de linstallation.
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Support & service

Support & service

Robotisation
Les constructeurs de robots proposent des formations an que les services maintenance puissent assurer eux-mmes ces oprations. Lautre solution, souvent la plus simple et la plus conomique, est de coner cette maintenance au constructeur. Celui-ci propose en gnral une gamme tendue et varie de contrats qui permettent de sadapter aux contraintes des utilisateurs. Il existe par exemple des solutions full maintenance (tout inclus) qui permettent de matriser totalement le budget maintenance du robot. Pour les quipements priphriques, ce service est assur soit par lintgrateur, soit par le fabricant de lquipement. Certains constructeurs de robots proposent galement des solutions de tlmaintenance. distance, des ingnieurs peuvent se connecter au robot, surveiller les paramtres de performances et alerter lutilisateur en cas de drive an dintervenir avant la panne.

La maintenance curative
Le service dassistance tlphonique
Les fournisseurs de robots ont mis en place des services de hotline tlphonique. Des ingnieurs et techniciens sont lcoute des utilisateurs et rpondent aux questions. La plupart de ces hotlines sont ouvertes 24h/24. Les solutions de tlmaintenance peuvent tre utilises pour se connecter au robot, diagnostiquer lorigine dune panne et parfois mme rsoudre le problme distance.

Les pices de rechange

La loi europenne oblige les fabricants de machine maintenir un stock de pices de rechange pour une dure de dix ans minimum. Chez les fournisseurs de robots, des spcialistes en pices de rechange sont l pour conseiller les clients et proposer des rponses adaptes leurs besoins spciques. Stock dlocalis de pices dtaches Stock de pices dtaches consignes
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 Liste de pices de rechange de premire urgence Livraison de pices de rechanges 24h/24, 7j/7 Rparations de pices de rechange Voici quelques exemples de solutions que sauront vous proposer les fournisseurs de robots.

Les formations
Il est important de sensibiliser et de prparer le personnel ce nouvel outil de production. Cette tape est primordiale et essentielle la russite de lintgration du robot dans l'entreprise. Larrive du premier robot dans une usine est souvent synonyme de crainte pour le personnel. Il est donc trs important que toutes les personnes amenes utiliser cet outil puissent suivre une formation et ainsi dmystier ce produit quest le robot. Il convient de prsenter ce matriel comme le formidable outil qu'il est, qui permet de prendre en charge les oprations rptitives et/ou dangereuses, et ainsi de faire voluer le personnel vers des tches plus valorisantes. Les constructeurs et distributeurs de robots industriels proposent des formations adaptes aux applications et au niveau des stagiaires : Formation dutilisation (conducteurs/oprateurs) Formation de programmation de base Formation de perfectionnement Formation de maintenance Formation des applications ddies etc.

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Support & service

Support & service

Robotisation
Gnralement, les stages sont organiss chez le constructeur ou parfois directement sur le site utilisateur.

Retrot
Aprs plusieurs annes dutilisation, certains robots installs dans des environnements particulirement difciles ont besoin dtre rnovs. Il est opportun de radapter le robot aux nouvelles performances technologiques. Les constructeurs pourront proposer une remise en tat complte du robot et des priphriques. Si un utilisateur souhaite prolonger la vie de son quipement et ainsi repartir sur une nouvelle production de plusieurs annes, des experts peuvent proposer un retrot complet de linstallation.

Autres activits de service aprs-vente

Les quipes techniques de service aprs-vente des constructeurs ou intgrateurs sont en mesure dintervenir dans de nombreux autres domaines : modications dinstallations existantes transferts industriels dinstallation programmation des trajectoires audit de dinstallations pour optimisation et amlioration audit de scurit

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Liens utiles
Les appuis nanciers Les appuis techniques Constructeurs et intgrateurs

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Robotisation mode demploi

Liens utiles

Robotisation

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Liens utiles
Les appuis nanciers
La robotisation en tant que telle ne bncie pas ce jour de dispositif daide au nancement spcique. Les PME pourront toutefois interroger les structures de nancement et daccompagnement relatives aux objectifs viss par leurs projets. Ces objectifs peuvent se classer selon les orientations suivantes :

Lamlioration des conditions de travail

Le Fonds pour lamlioration des conditions de travail (FACT) a pour objet dapporter une aide nancire, verse sous forme de subvention, aux entreprises et aux branches professionnelles concevant et mettant en uvre des mesures damlioration des conditions de travail et contribuant une meilleure prvention des risques professionnels. Loriginalit de ce fonds est dapprhender les projets dposs par les demandeurs dans une approche globale des conditions de travail, prenant la fois en compte les facteurs techniques, organisationnels et humains des situations de travail. Une attention particulire est galement porte lassociation de lensemble des personnels et de leurs reprsentants au montage du projet port par lentreprise ou la branche professionnelle.
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Robotisation
La gestion du FACT est cone lAgence nationale pour lamlioration des conditions de travail (ANACT). Agence nationale pour lamlioration des conditions de travail (ANACT) 4, quai des troits 69321 Lyon Cedex 05 tl. : 04 72 56 13 13 E-mail : infofact@anact.fr Site : www.anact.fr

Lhygine et la scurit
Vous souhaitez amliorer les conditions de sant et de scurit au travail au sein de votre entreprise. Sous certaines conditions, vous pouvez obtenir une aide nancire en signant un contrat de prvention avec votre caisse rgionale dassurance maladie (CRAM) ou votre caisse gnrale de scurit sociale (CGSS). Le contrat de prvention intervient entre la CRAM ou la CGSS et lentreprise souscrivant une convention nationale dobjectifs. Celle-ci xe un programme de prvention spcique la branche d'activit dont elle relve. Ces contrats dnissent les objectifs sur lesquels lentreprise sengage, et les aides, en particulier nancires, que la CRAM ou la CGSS apporte. Cependant, la signature dun contrat de prvention nest possible que si votre organisation professionnelle a sign au pralable une convention dobjectif avec la Caisse nationale de lassurance maladie des travailleurs salaris (CNAMTS). Dautre part, la CRAM ou la CGSS peut, dans certains cas, accorder l'entreprise une diminution temporaire de son taux de cotisation. Site : www.risquesprofessionnels.ameli.fr/fr

Linnovation de procd
Lorsquil sagit de mettre au point de nouveaux procds, les apports de la robotique (la productivit, la rptabilit et la qualit des rsultats) peuvent savrer extrmement utiles. Dans de nombreux cas, les solutions de robotisation du march doivent tre adaptes ou compltes par des dveloppements spciques an dobtenir des performances qui permettront lentreprise de bncier dun avantage comptitif par rapport ses concurrents.
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La conception de telles installations demande souvent de faire preuve dapproches innovantes sappuyant sur des concepts originaux ou des technologies mergentes qui peuvent prsenter des risques lors du dploiement industriel. Il est donc ncessaire de pouvoir compter sur une gestion structure du projet de robotisation qui identie rigoureusement les risques lever depuis la faisabilit du procd jusqu ladoption du produit par le client. OSEO Innovation dispose dun trs puissant rseau dexpertises pour la structuration et lvaluation des projets dinnovation et peut apporter un nancement adapt pour partager les risques lorsque le caractre innovant et la solidit de la construction du projet sont dmontrs. Ce nancement est ralis sous forme davance remboursable et varie en fonction de la nature du projet et de la taille de lentreprise. La rencontre du charg de mission OSEO Innovation en charge de votre rgion vous permettra didentier les conditions dligibilit de votre projet. Site : www.oseo.fr

Lamlioration de la comptitivit
Pour les projets de robotisation plus classiques, il peut savrer utile de consulter les organismes intervenant dans le domaine du dveloppement conomique de votre rgion an didentier les opportunits de nancement dont votre projet pourrait bncier. Les chambres de commerce et dindustries locales pourront vous orienter vers les bons interlocuteurs. Site : www.cci.fr

Le diagnostic dopportunit de robotisation

Lorsque le projet de robotisation en est encore au stade de lide, il peut tre protable pour le dcideur ne disposant pas dun recul sufsant dans le domaine de sappuyer sur un regard extrieur pour largir sa vision. Il pourra sagir aussi bien de cibler le poste de travail o une robotisation aurait le plus dintrt que didentier le type de solution adapt au contexte particulier de lentreprise. Certaines rgions accompagnent ces dmarches dans des schmas de type FRAC (Fonds rgional daide au conseil). Vous pourrez obtenir des prcisions auprs des services conomiques de votre rgion.
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Robotisation
Les appuis techniques
CETIM
Le CETIM (Centre technique des industries mcaniques) accompagne depuis de nombreuses annes les industriels de la mcanique dans les dmarches dautomatisation de leurs procds de production. Le CETIM a t partenaire du projet europen SMErobot (www.smerobot.org ) pour sa diffusion en France. Il poursuit actuellement cette dmarche dans le cadre dactions collectives rgionales traitant des spcicits du dploiement des projets robotiques en PME. Les interventions du CETIM dans le domaine de la robotique se concentrent plus particulirement sur les axes suivants :  Lexpertise des procds mcaniciens : soudage, usinage, peinture Des ouvrages spciques ont par exemple t rdigs pour lautomatisation des procds de soudage et de pliage.  La conception densembles ou de sous-ensembles mcatroniques : du choix de capteurs jusquau dimensionnement de transmissions mcaniques.  La conformit des installations la directive europenne 2006/42/CE notamment sous langle des exigences essentielles de scurit et dergonomie.  Laccompagnement de projets de robotisation depuis lidentication des exigences technico-conomiques jusqu la qualication fonctionnelle des solutions mises en uvre. Pour le CETIM, llaboration de solutions robotiques types, prcongures par application, constitue une voie davenir. Le soudage et la peinture ont historiquement fait lobjet de personnalisations aujourdhui matures. De nombreux domaines, au-del du packaging, qui constitue le premier march du robot industriel actuel, restent conqurir. Cest un contexte favorable des dmarches de cration collaborative et le CETIM veut sinscrire dans ce mouvement. Contact CETIM : Service Question Rponse tl. : 03 44 67 32 82 Site : www.cetim.fr E-mail : sqr@cetim.fr

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SYMOP
Le SYmop (Syndicat des entreprises de technologies de production)  240 entreprises regroupant 16 000 salaris et ralisant un chiffre daffaires de 2 milliards deuros. Une organisation dirige par les professionnels pour les professionnels.  Lafliation une puissante fdration, la Fim Fdration des industries mcaniques (29 syndicats de la mcanique, 3 000 entreprises) 12 groupes : Machines-outils Automatismes et logiciels Assemblage Soudage brasage coupage Machines bois Machines pour lindustrie papetire Machines pour lindustrie des arts graphiques Machines pour lemballage et le conditionnement Mtrologie quipements, composants et outils Robotique Robotcaliser Vision industrielle Les missions du SYMOP Reprsenter les professions runies au sein du Syndicat des entreprises de technologies de production, faciliter le dialogue entre professionnels en toute convivialit et transmettre dune voix unie les messages de la profession vers les interlocuteurs extrieurs (secteurs clients, mdias, pouvoirs publics, socit civile). Tenir ses adhrents informs de lactualit de la profession, assurer une veille informationnelle et prospective. Aider les dirigeants dentreprises et leurs quipes optimiser leurs projets : accompagnement des dmarches engages et cration, si ncessaire, de nouveaux outils (actions organises sur des sujets varis : conomie, marchs et statistiques, lgislation, normalisation, communication, salons). Mener ensemble des projets innovants pour amliorer encore la visibilit et la notorit de la profession et de ses entreprises en protant de la force de laction collective.

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Robotisation
En 2005, le Groupe Robotique du SYmop a lanc le projet Robotcaliser , Robotiser pour ne pas dlocaliser, pour contribuer au dveloppement de la robotique dans les pme franaises o elle est sous-utilise*, et favoriser ainsi lamlioration de leur comptitivit. tl. : +33 1 47 17 67 17 Site : www.symop.com Site : www.robotcaliser.com
*(contrairement la situation constate en Italie et en Allemagne)

Institut de soudure
Depuis sa cration il y a cent ans, lInstitut de soudure apporte aux industriels son expertise dans de nombreux domaines cls : Les matriaux et leur comportement en service, Les technologies dassemblage, Les contrles non destructifs, La rglementation des quipements sous pression, La formation et la certication de personnel. Aujourdhui, lInstitut de soudure met son savoir-faire au service des entreprises pour les aider produire mieux et moins cher tout en prservant la scurit des personnes, des installations et de lenvironnement. Les services proposs ont trois nalits majeures :  Assurer la conformit et le meilleur niveau de qualit des constructions neuves, Accrotre la productivit et la comptitivit en fabrication soude,  Augmenter la scurit et la dure de vie des installations, rduire les temps darrt et les cots de maintenance. Dans cette perspective, lInstitut de soudure : Cre des solutions innovantes, Conseille les industriels, Forme et qualie les femmes et les hommes, Inspecte et contrle les installations, Scurise les matriels. tl. : +33 1 49 90 36 00 Site : www.isgroupe.com
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CRITT
CRITT : Centres dinnovation et de transfert technologique Missions  Aider les PME-PMI accder des procds de fabrication performants par lautomatisation, les technologies nouvelles, lorganisation de la production.  Aider au dveloppement de produits nouveaux, faisant appel de la mcanique, des automatismes, de llectronique.  Accompagner lentreprise dans la ralisation de ses projets dans les domaines prcits. Pour satisfaire ses missions, le CAAPI propose les prestations suivantes :  tude davant-projet de nouveaux procds de fabrication, pour lancer de nouveaux produits, ou amliorer la performance dun procd existant. Cette phase saccompagne souvent dessais et de maquettage pour vrier la faisabilit des nouvelles solutions techniques proposes. tude de nouveaux produits, avec essais et prototypage. Comptences Organisation de la production Informatique industrielle Automatisation de la production Gestion de projet Machines spciales Automatismes lectronique Secteurs dactivit Tous secteurs industriels Prestations aux entreprises tude de faisabilit Avant-projet Optimisation de procds existants Dveloppement de produits nouveaux Formation tl. : +33 5 63 48 14 48 Site : www.admi.net/evariste/critt Site : www.critt.net E-mail : critt@critt-autom.com

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Robotisation
Constructeurs et intgrateurs
Membres du groupe robotique du Symop

ACTEMIUM ADEPT TECHNOLOGY France Air LiQuide Welding France AMADA Europe BONNEFON SOUDURE CERMEX COMAU France DE-STA-CO France FABRICOM SYSTEMES D'ASSEMBLAGE Fanuc robotics france FARMAN SYSTEMS HUGUET INGNIERIE KUKA AUTOMATISME & ROBOT NEW-MAT RB3D SEPRO ROBOTIQUE Stubli TECHNOMARK Techplus THYSSENKRUPP SYSTEM ENG VISIO NERF Yaskawa France

Entreprise
ABB France Division Robotique

Tlphone
01 34 40 25 51 03 23 59 22 20 04 50 02 81 16 05 49 94 31 55 01 49 90 76 04 02 40 75 63 83 03 80 70 71 00 01 30 16 61 00 01 39 96 50 00 03 81 26 72 60 01 69 89 70 00 02 47 77 10 00 02 51 29 10 60 01 69 31 66 00 01 39 81 02 37 03 86 46 92 58 02 51 45 47 00 04 50 65 62 87 04 77 22 25 91 04 50 03 97 10 03 89 83 32 40 02 41 30 00 10 02 40 13 19 19

site web
www.abb.com/robots www.actemium.com www.adept-technology.fr www.airliquidewelding.com www.amada.fr www.bonnefonsoudure.fr www.cermex.fr www.comau.com www.destaco.com www.fabricomautomation.com www.fanucrobotics.fr www.groupe-huguet.fr www.kuka.fr www.new-mat.fr www.rb3d.com www.sepro-robotique.com www.staubli.com www.technomark.fr www.techplus.net www.thyssenkrupp-krause.fr www.visionerf.com www.motoman.fr

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Robotisation

Glossaire
> ANACT > ANVAR > BEA > BEM > BEE > CAO > CETIM Agence nationale pour lamlioration des conditions de travail Agence nationale de valorisation de la recherche (voir OsEo) Bureau dtudes automatismes Bureau dtudes mcaniques Bureau dtudes lectriques Conception assiste par ordinateur Centre dtudes techniques des industries mcaniques

> CE ATEX  Normes europennes rgissant linstallation de machines en ambiance explosible > CCI > CGSS > CHSCT > CNAM > CNAMTS Chambre de commerce et dindustrie Caisse gnrale de scurit sociale Comit Hygine, scurit et conditions de travail Caisse nationale dassurance maladie Caisse nationale dassurance des travailleurs salaris

> Cobotique Robotique collaborative > CRAM > FACT > FRAC Caisse rgionale dassurance maladie Fonds pour lamlioration des conditions de travail Fonds rgional daide au conseil
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glossaire

> IHM

Interface homme-machine

> MTBF  Mean Time Between Failure : Temps moyen de fonctionnement entre deux pannes > OSEO > ROI > R&D > SCARA > TMS Nouveau nom de lANVAR Return On Investment : Retour sur Investissement Recherche et dveloppement Selective Compliant Assembly Robot Arm Troubles musculo-squelettiques

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Robotisation

Un grand merci aux rdacteurs de cette brochure :

Cette brochure a pu tre ralise grce la participation active des entreprises et organismes suivants : ABB Air Liquide Welding Cetim Fanuc FSA groupe GDF Suez Stubli Symop Techplus Yaskawa

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Robotisation

Notes

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Robotisation
mode demploi

Dans un contexte industriel difcile, de nombreuses TPE-PME franaises sont amenes dlocaliser pour survivre, voire cesser compltement leur activit. Des solutions existent pourtant qui peuvent les aider dvelopper leur adaptabilit et renforcer leur comptitivit. La robotique apporte justement des rponses concrtes pour relever ces ds. Toutefois, des rticences investir dans la robotisation persistent, des dirigeants ou leurs quipes sinterrogent : est-ce rellement adapt ma production ? Le cot de mise en place nest-il pas trop lev ? Cela ne va-t-il pas engendrer des suppressions demploi ? Les membres du Symop (Syndicat des entreprises de technologies de production) se mobilisent pour combattre les ides reues et mieux faire connatre les avantages dcisifs que la robotique offre aux entreprises mais aussi les prcautions prendre, les conseils suivre ainsi que les contacts cls pour mener bien un projet de robotisation. Cet ouvrage pratique rpondra donc vos questions et vous guidera tape aprs tape vers ladoption de solutions robotiques adaptes votre entreprise, quels que soient sa taille et son secteur dactivit.

Avec le soutien du Ministre de lconomie, des Finances et de lIndustrie Avec le soutien de la Direction Gnrale de la Comptitivit de lIndustrie et des Services (DGCIS)

ISBN : 978-2-85059-127-3