LECCIN 4 SNTESIS GRFICA 4.

1 INTRODUCCIN Los mtodos grficos para la sntesis de mecanismos ocupan un lugar entre los procedimientos permitidos, debido a su rapidez para la obtencin de la solucin al problema formulado y, debido a que es ms fcil de comprender que los mtodos algebraicos. Adicionalmente, el grado de precisin es adecuado para la mayora de situaciones. 4.2 GUIADO DE UN CUERPO En el guiado de un cuerpo rgido se requiere que un cuerpo sea conducido en una secuencia de movimientos prescrito. 4.2.1 DOS PUNTOS DE PRECISIN Suponga que se desea guiar un eslabn de un mecanismo de manera que el eslabn alcance diferentes posiciones establecidas. Para dos posiciones de guiado del cuerpo, ste puede ser establecido como una simple rotacin sobre un polo de rotacin. Este polo P12 es encontrado grficamente por medio de las normales a12 y b12 que conectan a los segmentos de lnea de las posiciones correspondientes con los puntos A y B.
B1 40 A1 12 a12 A2 12 20-12/2 M Q 40-12/2 M A A B A B b12 B2 A1 /2 12 A2 20-12/2 40 B2 B1 12/2

40-12/2

P12

P12

FIGURA 4.1 Sntesis de dos posiciones

Para ello se dibuja la lnea mediatriz al segmento A1A2, la primera y segunda posicin del punto A. Cualquier punto sobre la normal, por decir M, es un posible punto de pivote o punto centro, conjugado al punto A. Un eslabn entre el centro y el punto A conduce a este punto desde A1 hasta A2. Esta construccin es repetida para el punto B, para encontrar el punto Q. El polo de rotacin P12 es una propiedad del desplazamiento AB desde A1B1 hasta A2B2 y es independiente del movimiento del eslabn entre estas dos posiciones. Sin embargo, si A2B2 es ubicado cerca de A1B1, de manera que estn separados infinitesimalmente, el polo P12 comienza a ser el centro instantneo de rotacin del eslabn AB en el instante considerado. De la figura 4.1 b) se puede deducir: a) A1 y A2 estn sobre una circunferencia con centro en P12. b) B1 y B2 estn sobre una circunferencia con el mismo centro. c) A1P12A2 = B1P12B2 = 12 y sus ngulos medios A1P12a12 = B1P12b12 = 12/2. d) A + = B + . Puesto que A1B1 = A2B2, entonces A = B = 12. e) 12 es la rotacin de AB. Adems, A = B = = 12/2. En la figura 4.2 se ilustra el procedimiento empleando el polo de rotacin como pivote fijo de un eslabn. En este procedimiento primero se determina el polo de rotacin, se trazan las lneas perpendiculares a E1E2 y F1F2, en el

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punto de corte se ubica el apoyo fijo D. Con un radio adecuado, con centro en D se cortan ests lneas para ubicar los puntos C1 y C2. Sobre la proyeccin de la lnea C1 - C2 se ubica un punto A, ste ser el apoyo fijo del eslabn 1 con longitud igual a la mitad de la distancia C1 - C2.
F1 3 E1 C1 C2 E2 F2 B1 1 4 D D A B2 2 F1 E1 E2 C1 C2 F2

Figura 4.2 Solucin para el guiado de cuerpo de dos posiciones

En la figura 4.3 se presentan diferentes soluciones empleando diversos tipos de mecanismos. En estas soluciones se reemplaza un eslabn con dos pares de rotacin, por un eslabn con par prismtico.

F1

F1 E2

E1

E2 F2 E1
4

F2

F1 E1 E2 F2

Figura No 4.3 Alternativas para la sntesis de dos posiciones

4.2.2 TRES PUNTOS DE PRECISIN Ahora considere tres posiciones arbitrarias de un eslabn B1C1, B2C2, B3C3. Existen tres polos asociados con estas tres posiciones P12, P23, P31. En la figura 4.4 se presenta una solucin, en sta se escogen dos puntos B y C y se determinan sus tres posiciones respectivas. El eslabn BC sera el acoplador de un mecanismo de cuatro eslabones, faltando por determinar los apoyos fijos de los otros dos eslabones. La construccin de la normal del punto medio se repite para encontrar las lneas b12, b23, la interseccin de ests determina la localizacin del centro comn y por ende, el apoyo fijo del eslabn AB. Similar procedimiento se repite para encontrar el otro apoyo fijo, D.

4.2

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c23 b23 b12 B2 B3 c12 B1 C2

C3

C1 A D

Figura No 4.4 Sntesis de tres posiciones

En la solucin anterior, los pivotes fijos no estaban predeterminados y no hay limitante alguna para la ubicacin de los apoyos fijos. Considere el mismo problema en el que se establece la posicin de los pivotes tal como se ilustra en la figura 4.5.a. Para ello se obtienen las tres posiciones del acoplador deseadas, lo que se realiza mediante el mecanismo inverso, ver figura 4.5, denominadas con E1F1, E2F2, E3F3.
F2 F3 E2 E3 E1 F1 A D

a) Mecanismo original, tres posiciones del acoplador con pivotes especificados

F2 E2 E3 F1 D A A F3 E2 E3 F1 D F2 F3

E1

E1

A2 D2 b) Posicin de los apoyos fijos con respecto a la segunda c) Ubicacin de la posicin relativa en el mecanismo posicin del acoplador inverso, de los pares A y D con respecto a la primera posicin del acoplador

Figura 4.5 Especificacin de los apoyos fijos

4.3

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F2 E2 E3 F1

F3 E2 E3 F1

F2

F3

E1

E1 D A A3

D A

D3 d) Posicin de los apoyos fijos con respecto a la tercera e) Ubicacin de la posicin relativa en el mecanismo inverso, posicin del acoplador de los pares A y D con respecto a la primera posicin del acoplador
E1 F1 D B1 A3 A A3 A A2 D2 D3 D3 D2 E1 F1 C1 D

A2

f) Las tres posiciones del eslabn AD en el mecanismo inverso

E1 C1 B1 A D

g) Determinacin de los polos de A y D

F1 B1 C1 D

h) mecanismo inverso

i) Mecanismo original, incluyendo los puntos E y F en el acoplador

Figura 4.6 Especificacin de los apoyos fijos, continuacin

Trace las mediatrices para localizar los puntos B1 y C1 como se ilustra en la figura 4.5, en el mecanismo inverso el par A gira alrededor del par B en la primera posicin; el par D gira alrededor del par C. El acoplador se obtiene uniendo B1C1, el eslabn 1 uniendo B1A y el eslabn 3 uniendo C1D. 4.3 GENERACIN DE TRAYECTORA En generacin de trayectoria, un punto de un eslabn traza una trayectoria definida respecto al marco fijo de referencia. Si los puntos de la trayectoria estn correlacionados con el tiempo posiciones del eslabn de entrada, esta tarea es denominada generacin de trayectoria con tiempos prescritos. 4.3.1 TRES POSICIONES DE PRESICIN En este tipo de sntesis, se desea disear un mecanismo de cuatro eslabones de forma que un punto P sobre el eslabn acoplador pueda pasar por tres posiciones seleccionadas, P1, P2, P3, (ver figura 4.7.a). En el diseo para

4.4

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tres posiciones prescritas, las posiciones de los apoyos fijos -A y D- son de libre escogencia. Tambin la longitud de la manivela y la distancia entre los puntos B y P son arbitrarias. Si se incrementa el nmero de posiciones para el diseo, se imponen restricciones sobre estas variables. La construccin es descrita a continuacin: 1. 2. 3. 4. Despus de seleccionar los puntos de precisin P1, P2, P3, seleccione la ubicacin de los pivotes fijos, se ubican los apoyos fijos en un sitio adecuado. Escoja una longitud para la manivela. Seleccione la primera posicin del eslabn 1, con esto se obtiene la posicin del punto B1. Trace la trayectoria del punto B, recuerde que el punto B gira alrededor de A. Con la longitud BP establecida, determine las posiciones de los puntos B2, B3, trace un arco con centro en P2 y P3 y radio BP. Los puntos B, P y C son puntos del acoplador y la distancia entre ellos permanece constante. La posicin de C es encontrada por medio de una inversin cinemtica. Est se obtiene fijando el acoplador en la posicin 1. La posicin relativa de D es obtenida por la siguiente construccin, figura 4.7.c: 1- Grafique una circunferencia de la trayectoria del punto A en el mecanismo inverso: el punto A gira alrededor del punto B1 del acoplador, que ahora es el eslabn fijo. 2- Encuentre el punto A2 trazando un arco con radio P2A, distancia relativa entre los puntos A y P del mecanismo original, y con centro en P1, posicin del punto P en el mecanismo inverso. De esta forma se conserva las distancias relativas entre los dos puntos. 3- Dibuje un arco con radio AD y con centro en A2, la distancia entre los puntos A y D es constante. 4- Dibuje un arco con centro en P1 con radio P2D, distancia relativa entre los puntos P y D en el mecanismo original. 5- El punto D2, posicin del punto D en el mecanismo inverso, se encuentra en la interseccin de los dos arcos trazados en los tems 3 y 4. 6- La construccin de A3 y D3 se obtiene repitiendo los pasos 2 a 5. Un procedimiento alterno para determinar la posicin de los puntos D2 y D3 del mecanismo inverso consiste en realizar el procedimiento utilizado en el guiado de un cuerpo con especificacin de apoyos fijos: 1- Trace el tringulo B2P2D y desplcelo hasta que la lnea B2P2 coincida con B1P1, el punto D indica la posicin del punto D2 del mecanismo inverso 2- Trace el tringulo B3P3D y desplcelo hasta que la lnea B3P3 coincida con B1P1, el punto D indica la posicin del punto D3 del mecanismo inverso.
P2 P3

B2 B1 B3

P1

P C B

P2 P1 B2 B1 A1 A3 A2 P2A D3 AD D2 B3 P2 D D1

P3 P1 B2 B1 B3 C1 C2

P2

P3

C3

Figura 4.7 Sntesis para tres posiciones

4.5

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5.

6.

Construya las lneas bisecantes perpendiculares a las lneas D1D2 y D2D3. La interseccin localiza el punto C1 como el centro del crculo que contiene a los puntos de la posicin relativa de D: D1, D2 y D3. El punto C1 se puede encontrar como el centro de la circunferencia que contiene los puntos D1, D2 y D3, esto es posible utilizando las herramientas de programas CAD. Compruebe el mecanismo construyendo las posiciones cuando la manivela se ubica en las tres posiciones AB1, AB2 y AB3, el punto P debe pasar por las posiciones establecidas P1, P2 y P3.

4.3.2 TRES POSICIONES CON TEMPORIZACIN ESTABLECIDA En este caso, las rotaciones de la manivela estn establecidas. En la figura 4.8 se presenta el procedimiento requerido para esta tarea. La construccin es como sigue: 1. Establezca la posicin del pivote del eslabn de entrada relacionadas con las posiciones del punto P1P2P3. 2. Dibuje las lneas P2A y P3A. 3. Invierta el mecanismo fijando el eslabn AB tomando como referencia la primera posicin del mecanismo. Gire la lnea P2A el ngulo 12 en sentido contrario del giro del eslabn AB, y a la lnea P3A el ngulo 13 en sentido contrario sobre A localizando los P2 y P3; estos puntos representan la segunda y tercera posicin del punto P en el mecanismo inverso que se obtiene al considerar como bastidor al eslabn AB. 4. En el mecanismo inverso, el punto P gira alrededor del punto B. La interseccin de las lneas bisecantes p12 y p13 localiza B1, la primera posicin de la manivela en el mecanismo inverso. 5. El resto de la construccin es idntica a los pasos 2 al 6 procedimiento descrito en el numeral 4.3.1.

P2 P1

P3 P C

12

23 A P2' p23 P3' p12

B A D

P2 P1 23 12 B1

P3

Figura 4.8 Sntesis de tres posiciones con temporizacin

4.3.3 CUATRO POSICIONES Un mtodo similar al empleado para tres puntos puede ser empleado para generacin de trayectoria con cuatro posiciones empleando el mtodo de la reduccin de los puntos de posicin. Este mtodo es basado sobre el hecho que un crculo puede ser definido por tres puntos. Tres posiciones relativas diferentes para un punto sobre un eslabn son determinadas, entonces un crculo es dibujado a travs de los puntos. El centro y radio del crculo determina la posicin y longitud de los eslabones restantes del mecanismo. Hasta seis puntos de precisin pueden ser diseados con este mtodo. Sin embargo, Los parmetros de diseo son seleccionados para que alguna posicin correspondiente de un punto de diseo, usualmente una junta, coincida y
4.6

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relacione el nmero total de las posiciones sea reducida a tres. Esto se ilustrar en los diseos 1 y 2, en los cuales se hace la reduccin de cuatro a tres puntos de precisin. La diferencia consiste en ubicar al punto B al punto B0 en uno de los polos del acoplador. DISEO 1 Disee un mecanismo de cuatro barras para que el punto del acoplador pase por las posiciones arbitrarias seleccionadas P1, P2, P3 y P4. Localice el pivote fijo D en uno de los polos del movimiento del acoplador. El procedimiento se presenta en la figura 4.9 y consta de los siguientes pasos: 1. Escoja dos posiciones para hacerlas coincidentes en la inversin. Generalmente se eligen las posiciones 1 y 4, el punto D es localizado como el polo P14. El polo es localizado sobre la perpendicular a la bisecante de la lnea P1P4. Esto determina el ngulo 14, rotacin sobre el eslabn seguidor desde la posicin 1 a la 4. Seleccione alguna direccin para ubicar el otro apoyo fijo, lnea AD, y dibuje dos lneas desde D a un ngulo 14/2. B1 y B4 son equidistantes a D y se encuentran sobre estas lneas. Establezca los puntos B1 y A. Esto determina la primera posicin angular de la manivela, la longitud de la manivela, la longitud del eslabn fijo y la distancia BP del acoplador. Localice B2 y B3 sobre el arco con centro en A y radio AB1 y que se corte con los arcos con radio P1B1 y con centros en P2 y P3, respectivamente. D2 y D3 son ubicados considerando la inversin del mecanismo en el que el acoplador es el eslabn fijo, en el que el punto D gira alrededor del punto C1, ya que la inversin se realiza en relacin con la primera posicin del mecanismo. Localice la posicin relativa del punto D paras las posiciones 2 y 3 del mecanismo inverso construyendo los tringulos semejantes B1P1D2 = B2P2D, figura 4.9.b, y B1P1D3 = B3P3D, figura 4.9.c. El centro del crculo que contiene a los puntos D, D2 y D3 es el punto C1. Esto establece la longitud del eslabn acoplador y eslabn de salida.

2. 3. 4. 5.

P2 P1 B4 14 A B3 B2 14/2 B1

p14 P3 14 P4 P1 B4

P2

P3

P4

B3 B2 B1

D D2

P2 P1 B4

P3

P4 P1 B4

C1 D3 D2

B3 B2 B1 D3

B3 B2 B1

C1 D3 D2

Figura 4.9 Sntesis de cuatro posiciones, Diseo I

4.7

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DISEO 2 Disee un mecanismo de cuatro barras donde un punto del acoplador P pase por las posiciones prescritas P1, P2, P3 y P4. Localice el punto C del acoplador sobre un polo correspondientes a dos posiciones del punto P del acoplador. En el diseo propuesto, se ubica a C sobre el polo P14. Como la inversin se realizar alrededor de la primera posicin, se ubica a C1 y C4 en este polo. El procedimiento es el siguiente: Como el tringulo del acoplador BCP es rgido, entonces el ngulo B1C1P1 es igual al ngulo B4C4P4. 1. Localice arbitrariamente el polo P14 sobre la perpendicular a la bisecante de la lnea P1P4, ubique en este punto a C1 y C4. El ngulo P1P14P4 es 14. 2. Con C1 y P1 localizados, trace una lnea desde C1 en una direccin arbitraria para localizar el apoyo fijo A. La distancia AC es arbitraria. 3. Localice los puntos B1 y B4 de forma que B1C1B4 = 14 en magnitud y sentido y B1C1 = B4C1, y que la lnea AC1 sea bisecante con el ngulo B1C1B4. 4. Trace la circunferencia de las trayectorias del punto B. 5. Localice B2 de forma que B2P2 = B1P1 y B3 tal que B3P3 = B1P1. 6. Localice los puntos C2 y C3 con las relaciones B1P1C1 = B2P2C2 = B3P3C3 =B4P4C4. 7. Encuentre el apoyo D como el centro de la circunferencia que contiene a los puntos C1, C2 y C3.
p14

P2 P1 B4 14

P3 14

P2 P4 P1 B4

P3

P4

C2 C1 B3 B2 C1 A

B3 B2 B1

14/2

B1

C2 P2 P1 B4 C2 C1 B3 B2 B1 B1 C3 A C1 D C3 P3 C3 P4 P1 C1 D

Figura 4.10 Sntesis de cuatro posiciones, Diseo II

4.8

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4.3.4 CINCO PUNTOS DE PRECISIN En la generacin de trayectoria con cinco puntos de precisin, P1, P2, P3, P4 y P5, se tiene un conjunto infinito de soluciones al utilizar el cuadriltero articulado, para esto se utiliza la tcnica de reduccin de puntos, definiendo como apoyo fijo la interseccin de la lnea bisectriz perpendicular a los segmentos que unen a dos pares de puntos de los cinco puntos de precisin requeridos. En la figura 4.11 se ubica el apoyo D en la lnea bisectriz perpendicular p15 y p23; con este procedimiento, el apoyo D es simultneamente el polo P15 de las posiciones 1 y 5 del acoplador y el polo P23 de las posiciones 2 y 3 del acoplador. El procedimiento para la sntesis del mecanismo es el siguiente: 1. Encuentre las bisectrices p15 y p23 de las lneas que unen, respectivamente, a los puntos P1 y P5, y a los puntos P2 y P3. Ubique el apoyo D en el punto de interseccin de las dos bisectrices. Mida los ngulos 15, formado por las lneas DP1 y DP5, y 23, formado por las lneas DP2 y DP3. 2. Trace desde el apoyo D, las lneas DX0, DX1 y DX2 tal que los ngulos formados por las lneas DX0 y DX1 sea igual a 15/2, y el ngulo formado por las lneas DX0 y DX2 sea igual a 23/2. 3. Elija un radio para la distancia entre los puntos P y B del acoplador, desde P1 corte la lnea X1 encontrando as al punto B1. Con centro en P2 y radio PB, corte la lnea X2 para ubicar el punto B2. Ubique el apoyo A, como un punto sobre la lnea X0 y equidistante de los puntos B1 y B2. 4. Invierta el mecanismo fijando al acoplador y tomando como referencia la primera posicin del mecanismo original. En el mecanismo inverso, encuentre las posiciones del punto D. 1- La segunda y tercera posicin del punto D son coincidentes, trace el tringulo B2P2D para encontrar la posicin relativa del par D en la segunda posicin del mecanismo original. Dibuje el tringulo B1P1D2, semejante al tringulo B2P2D, ubique as la segunda posicin del punto D del mecanismo inverso. 2- Para encontrar la cuarta posicin del punto D en el mecanismo inverso, trace el tringulo B4P4D del mecanismo original, localice el punto D4 utilizando el tringulo B1P1D4, este tringulo es semejante al tringulo B4P4D.
p23 P1 P2 P3 23 15 B4 B3 X0 A 23/2 X2 B2 B1 P1 X1 P2 P3 15/2 D, D5 B5 14 B3 A D B4 B5 D2, D3 p15 P4 P5 P4 P1 P2 P3 P5

B2 P4 B1 P1 P2 P3 P4

P5

P5

B4 B3

B5 B3 D4 D A

B4

B5 C1 D2, D3

D4 A D, D5

B2 B1

B2 B1

Figura 4.11 Generacin de trayectoria con cinco puntos de precisin

4.9

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P4 P1 P2 P3

P5

B4 B3 A

B5 C 1 C4 C2 C2 D C5

B2 B1

Figura 4.11.b Comprobacin del mecanismo 5. En el mecanismo inverso, el punto D gira alrededor del punto C1. Ubique el punto C1 como el centro de la circunferencia que contiene a los puntos D, D2 y D4. Para esto, puede trazar las lneas DD2 y D2D4 y encuentre a C1 como la interseccin de las lneas bisectrices perpendiculares.

En la figura 4.11.b se presenta el mecanismo en las diferentes configuraciones en las que el punto del acoplador pasa por la trayectoria preestablecida.

4.4 GENERACIN DE FUNCIN En generacin de funcin los movimientos de rotacin o deslizamiento del eslabn motor son correlacionados con los movimientos del eslabn de salida. 4.4.1 TRES PUNTOS DE PRESICIN El procedimiento para la sntesis de funcin, se basa en la inversin del mecanismo; en sta, generalmente se toma como eslabn fijo, al eslabn conducido en la primera posicin del mecanismo. En la figura 4.12.a, el eslabn manivela AB describe un ngulo 12 provocando un movimiento del eslabn de salida 12. Invierta el mecanismo fijando al eslabn CD y ubicando los dems eslabones en las mismas posiciones relativas.
B2'

A 2' 1+12 C1 B2 12 B1 1 -12 D 1 A B2 C1 12 B1 1 D 1

C2 12

Figura 4.12 Inversin del mecanismo para la sntesis

4.10

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Suponga que se desea obtener la sntesis de un mecanismo en el que el eslabn de salida debe ocupar tres posiciones especificadas, correspondientes a tres posiciones del eslabn entrada. En la figura 4.13, el ngulo de partida del eslabn motor es 1; 12, 23 y 13 son los ngulos de oscilacin. Los ngulos del eslabn de salida correspondiente son 12, 23, 13. Es necesario determinar la longitud del eslabn de salida y su posicin de partida 1. La solucin para este problema se basa en la inversin del eslabn 4, ilustrada en la figura 4.13. El procedimiento es el siguiente: 1. Ubique la posicin de los pivotes fijos A y D, as como la longitud del eslabn 1. 2. Encuentre las tres posiciones del eslabn 1, hallando as las posiciones del punto B: B1, B2 y B3. 3. Trace la lnea B2D y grelas el ngulo 12 para encontrar el punto B2. Encuentre el punto B3 repitiendo el procedimiento anterior. Como la inversin se realiza sobre la primera posicin, los puntos B1 y B1 son coincidentes. 4. Trace las mediatrices de las lneas B1B2 y B2B3. La interseccin de estas lneas ubica la posicin del punto C1, definiendo la longitud del eslabn de salida y la posicin de partida.
B3'

B2'

C1 B2 B3 23 A 12 B1 13 12 1 D

Figura 4.13 Sntesis de tres posiciones

B) CUATRO PUNTOS DE PRECISIN Cuando existen ms de tres puntos se emplea la tcnica de reduccin del punto haciendo simtrico el mecanismo respecto con la lnea de centros AD de forma que dos puntos B en el mecanismo inverso, sean coincidentes. En la figura 4.14, se presentan cuatro configuraciones para la solucin de partida. En a), la recta AD biseca tanto a 12 como a 12; y, por tanto, si el elemento se hace girar en sentido opuesto al movimiento de las manecillas del reloj, desde la posicin DC2, B1 y B2 en el mecanismo inverso sern coincidentes y se encontrarn en B1. Entonces la inversin se basara en la posicin DC1. La lnea DB3 girara describiendo el ngulo 13, en torno a D, en sentido contrario a las manecillas del reloj hasta llegar a B3, y DB4 describira el ngulo 14 hasta llegar a B4. En la figura 4.14.b), la recta AD biseca a 23 y 23. En la figura 4.14.c), la recta AD biseca a 34 y 34. En tanto que en d) se bisecan los ngulos 14 y 14. Debe tenerse cuidado con las rotaciones tanto en ngulo como en sentido de las inversiones para cada caso. Cuando se usa la reduccin de la posicin del punto, lo nico es factible especificar es la longitud del eslabn manivela. La distancia AD depende de los valores y , cada inversin tiene un valor diferente entre la distancia de los pivotes fijos.

4.11

SNTESIS DE MECANISMOS. CAPTULO 4. SNTESIS GRFICA

B4 34

B3

B4 23 B2 12 12 B1 12 B1 B4 34 B4 B3 34 34 B3 23 12 A D 14 23 B2 14 A D 23 B2 23 34 B3

12 B1 B2
Figura 4.14 Sntesis de cuatro posiciones

B1

A) SNTESIS EMPLEANDO LA TCNICA DE LOS POLOS En los mtodos anteriores se empleo la tcnica de la inversin del mecanismo. En este apartado se emplear la tcnica de los polos para la sntesis de tres posiciones. El procedimiento se ilustra en la figura 4.15. El procedimiento es el siguiente: 1. Localice la posicin de los pivotes fijos A y D. Elija una longitud arbitraria para el eslabn AB. 2. Dibuje las lneas Y1 y Y2 formando un ngulo 12/2 y 13/2 con la lnea AD. Los ngulos son medidos en sentido contrario a las manecillas del reloj. 3. Dibuje las lneas X1 y X2 formando un ngulo 12/2 y 13/2 con AD. 4. Los polos P12 y P13 son los puntos de interseccin de las lneas X1 y Y1, y las lneas X2 y Y2. 5. Trace una lnea entre los puntos B1 y P12 y una lnea entre los puntos B1 y P13. 6. Sobre P12 dibuje la lnea P12X3 haciendo un ngulo X3P12B1 = ngulo AP12D. 7. Sobre P13 dibuje la lnea P13X4 haciendo un ngulo X4P13B1 = ngulo AP13D. 8. El punto C1 es el punto de interseccin de estas dos ltimas lneas.

4.12

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C1 C2 12 12 B1 B2 13 A B3 13 C3 B1 D X1 A P12 P13 X2

C1

13/2

X3 12/2

X4 13/2 D Y2 Y1 12/2

Figura 4.15 Sntesis de tres posiciones por el mtodo del polo

4.5 METODO DE LA FIGURA SOBREPUESTA Este mtodo es empleado cuando se desea emplear ms de cuatro puntos de precisin, tal como se ilustra en la figura 4.16. El procedimiento es el siguiente: 1. Sobre un papel se dibujan las posiciones del eslabn y se selecciona las longitudes de los eslabones manivela y acoplador. Se dibujan una familia de crculos con centro en cada una de las posiciones de la manivela y con radio igual a la longitud del acoplador elegida arbitrariamente. Sobre un segundo papel, es conveniente utilizar un papel transparente, dibuje las diferentes posiciones angulares de salida y varios arcos, indicando las diferentes longitudes posibles del eslabn 4. Ubique la primera hoja, mueva la segunda hoja hasta que una familia de arcos sea coincidente con las posiciones respectivas del eslabn de salida. De esta forma se establecen las longitudes de los eslabones tierra y salida.

2. 3.

B6

B5

B4

34 B3 B2 D B1 C5 C6 C4 C3

34

C2 C1

6 5 4 3 2

A B6 C4

B5

B4 B3

C5 C6 D

C3 C2 C1 A
Figura 4.16 Mtodo de la figura sobrepuesta

B2 B1

4.13

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4.6 SINTESIS DE UN MECANISMO MANIVELA DESLIZADOR POLOS RELATIVOS DE UN MECANISMO BIELA DESLIZADOR En un mecanismo manivela deslizador los dos movimientos son la rotacin de la manivela 12 y la traslacin del seguidor S12. La composicin de la rotacin y la traslacin conduce a una rotacin de la misma magnitud como un conjunto, referido a un punto llamado polo relativo. Considere que el plano mvil de la figura 4.17 est deslizndose respecto con un plano fijo y asume las tres posiciones 1, 2 y 3. El desplazamiento desde 1 hasta 2 es una traslacin definida por el vector s12. El desplazamiento desde 2 hasta 3 es una rotacin 23 sobre un polo A en el plano mvil. Las bisecantes a los puntos AA y a B1B3 intercectan al polo P13. El plano puede ser movido desde la posicin 1 a 3 por una simple rotacin 13 sobre el polo P13. El ngulo 13 es igual al ngulo 23.
z

- s12 /2

P13

23 / 2 13 v b13 13 B2 u

u p13

z 23

23 /2

B1 23

A A

s12

B3 1 A' L

-s12 /2

3 s12 A

Figura 4.17 Composicin de una traslacin s12 y una Figura 4.18 Construccin de un polo relativo rotacin 12 como una simple rotacin 12 sobre el polo P12, dados s12 y 23 sobre A relativo P13. El procedimiento para localizar el polo es ilustrado en la figura 4.18. La lnea Az es trazada perpendicular a la direccin de translacin. Se traza la lnea u formando un ngulo -23/2 con la lnea z; la lnea v es bisecante a la translacin, se traza a partir del punto L, el cual est ubicado a s12/2 desde A. Un desplazamiento del mecanismo manivela deslizador desde la posicin AB1 a otra AB2 es presentada en la figura 4.19, en la que la manivela gira el ngulo 12 y el deslizador se traslada la distancia s12. Este mismo desplazamiento, respecto con la manivela AB1, es presentado en la figura 4.20, en la que el deslizador es trasladado por el vector s12, B1 se mueve a B2, y entonces es girado sobre A por el ngulo -12, B2 se mueve a B2. Estos dos desplazamientos pueden ser combinados por una simple rotacin de un ngulo -12 sobre el centro, ahora llamado polo relativo R12.

4.14

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B1 2 12 1 B2 3 A s12 C1 C2

Figura 4.19 Desplazamiento de un mecanismo manivela deslizador

C2' P3

B1

12 /2 1 12

2 C1 P1 P2 C2

s12 /2

s12

Figura 4.20 Determinacin del polo relativo R12 A) SINTESIS DE DOS POSICIONES Se pretende obtener la sntesis de un mecanismo manivela deslizador con excentricidad e para dos posiciones de entrada 12 y un desplazamiento de salida S12 del deslizador. El eslabn de entrada gira en sentido de las manecillas del reloj. El procedimiento es el siguiente, figura 4.21: 1. 2. 3. Dibuje dos lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Sobre Q2 localice el pivote fijo A. Mida la distancia AD = s12 en la direccin opuesta al movimiento deseado del deslizador. Dibuje dos lneas paralelas Y1 y Y2 que pasen por los puntos A y D y normales a Q2. Sobre A dibuje una lnea haciendo un ngulo 12 con la lnea Y1A. El ngulo 12 es medido en sentido contrario a las manecillas del reloj desde la lnea de referencia Y1A. El polo P12 es el punto de interseccin de las lneas KA y Y2D. Dibuje una lnea arbitraria P12ZB que intesecte la lnea Q1 en C1. Dibuje la lnea P12ZA desde el punto P12 de tal forma que el ngulo C1P12ZA = 12 contrario a las manecillas del reloj. Seleccione un punto arbitrario B1 sobre la lnea ZA. Con esto se establecen las dimensiones de los eslabones de entrada y acoplador.

4. 5. 6.

4.15

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ZA B1 P12 1 Q1 e D A C1 Q2 ZB 12 /2 2

s12 /2 12 /2 Y2 Y1
Figura 4.21 Sntesis de dos posiciones

B) SINTESIS DE TRES POSICIONES. METODO DE LOS POLOS Se diseara un mecanismo manivela - deslizador, empleando la tcnica del polo, con excentricidad e para las tres posiciones 12 y 13 del eslabn de entrada, y tres posiciones S12 y S13 del desplazamiento de salida del bloque deslizador. La manivela rota en el mismo sentido de las manecillas del reloj. El procedimiento se describe a continuacin, figura 4.22: 1. Dibuje las lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Seleccione el pivote fijo A sobre la lnea Q2. Dibuje la lnea N normal a la lnea Q2 que pase por el apoyo A. 2. Mida la distancia AD = s12 y AD = s13 sobre la lnea Q2. Dibuje las normales a Q2 en D y D. 3. Sobre A dibuje las lneas L y M haciendo un ngulo 12 y 13 con la lnea N. Las lneas N y M intersectan las lneas p y q para encontrar los polos P12 y P13. 4. Una los puntos P12 y C1 y los puntos P13 y C1.
ZA B1 13/2 q P13 12 /2 p P12 ZB

Q1 D' D s12 /2 12 /2 s13 /2 N L 13/2 M A e Q2 C1

Figura 4.22 Sntesis de tres posiciones

4.16

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5. 6. 7.

Sobre el polo P12, dibuje la lnea P12ZA haciendo un ngulo 12 con la lnea P12C1 contrario a las manecillas del reloj. Sobre el polo P13, dibuje la lnea P12ZB haciendo un ngulo 13 con la lnea P13C1 contrario a las manecillas del reloj. El punto B1 es obtenido como la interseccin de las lneas ZA y ZB.

En la figura 4.23 se realiza la comprobacin del mecanismo diseado. A partir de la primera posicin, se gira la manivela el ngulo 12, encuentre el punto C2 sobre la lnea Q1 y con radio BC. La distancia entre los puntos C1 y C2 debe ser igual al desplazamiento especificado. Similar procedimiento se realiza con la tercera posicin.
B2 B1 13 12 C1 C2 C3

B3

s12

s13

Figura 4.23 Sntesis de tres posiciones

C) SNTESIS DE DOS POSICIONES. MTODO DE LA INVERSIN Con el mecanismo manivela deslizador invertido (por fijacin de la manivela del mecanismo original), se busca obtener un desplazamiento s12 a lo largo del eslabn 1 mientras ella gira alrededor de A un ngulo 12; el eslabn 2 gira alrededor de B1. El procedimiento es el siguiente: 1. Dibuje las lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Localice arbitrariamente el punto A sobre Q1. 2. Localice el punto C1 sobre Q2. Localice C2 desde C1 tal que C1C2 = s12. 3. Gire a C2 sobre A un ngulo 12 para localizar el punto C2. Esto equivale a realizar la inversin del mecanismo sobre la posicin B1. 4. Localice el punto B1 sobre la lnea bisecante a la lnea C1C2. De esta forma se determinan las longitudes de los eslabones manivela y seguidor.
C2'

B1 C1 C2 e s12

B1 12 12 A Q2 Q1 1 A

B2

C1

C2

s12

Figura 4.24 Sntesis de dos posiciones por inversin

4.17

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D) SINTESIS DE TRES POSICIONES, POR INVERSION DEL MECANISMO En la figura 4.25 se ilustra el procedimiento para el diseo del mecanismo. La inversin se realizara sobre la posicin 1. El procedimiento es el siguiente: 1. 2. 3. 4. 5. 6. Dibuje dos lneas Q1 y Q2 separadas una distancia e. Localice la posicin del pivote fijo A sobre Q2. Seleccione un punto arbitrario C1 sobre Q1. Localice el punto C2 midiendo la distancia C1C2 = s12 y C3 midiendo la distancias C1C3 = s13 desde C1. Gire C2 sobre A un ngulo - 12 para localizar el punto C2; gire C3 un ngulo - 13 para localizar el punto C3. Dibuje las lneas perpendiculares a las lneas bisecantes C1C2 y C1C3. El punto B1 se encuentra en la interseccin de estas dos lneas, determinado as las longitudes de los eslabones manivela, distancia AB1, y acoplador, distancia B1C1. Localice las posiciones B2 y B3 girando B1 sobre A los ngulos 12 y 12 respectivamente en sentido antihorario. Observe los tringulo B1AC2 y B1AC2 para concluir que la inversin consiste en obtener las mismas posiciones relativas entre los mecanismos original e invertido llevando el tringulo original para que la lnea B2A ocupe la posicin B1A; el mismo procedimiento se repite para la posicin 3 del problema.

C3'

C2'

13

B2 13 12 A

B3

B1 A

12

C1

C2

C3 Q B1 1 e Q2

2 C1 C2 C3

s12 s13

s12 s13

Figura 4.25 Sntesis de tres posiciones

4.18