Torseur - Par Dr. S.

Nebti -

Torseur
Dfinitions
Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide indformable, pour dcrire les mouvements des solides et les actions mcaniques qu'ils subissent de la part de lextrieur. Un torseur est un champ de vecteurs quiprojectif. De par les proprits d'un tel champ, les moments en deux points P et O vrifient la relation de Varignon : . Le vecteur (associ de faon unique tout champ quiprojectif), s'appelle rsultante du torseur. Un torseur est donc dtermin par deux vecteurs, constituant sa "rduction" en un point P, savoir :

La rsultante

. Ce vecteur est unique et indpendant du point de rduction. .

Le moment en P du torseur

La rsultante est un vecteur caractristique du champ qui permet, partir du moment en un point particulier, de retrouver les autres moments. On crit alors :

Axe d'un torseur

Considrons un torseur de rsultante non nulle. Alors on montre que les points P tels que soit colinaire forment une droite appele axe central d'un torseur. Cet axe central existe et est unique pour tout torseur.

Principe fondamental de la dynamique

En mcanique du solide, le principe fondamental de la dynamique (PFD) est gnralis pour dcrire le mouvement de tous les points d'un solide (ou d'un ensemble de solides), travers le concept des couples qui peuvent agir sur un solide. Le PFD s'nonce :
Torseur

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Il existe un repre galilen, tel qu tout instant, le torseur dynamique du solide dans son mouvement par rapport ce repre est gal au torseur des forces extrieures agissant sur le solide . Dans le cas particulier du point matriel (en assimilant le solide sa masse rapporte en son centre d'inertie), le PFD se rduit l'galit des rsultantes de ces torseurs. Exemple Soit une barre en quilibre, en appui sur l'un de ses points, de poids ngligeable, et sollicite par deux forces (en un point de la barre) et (en un point ). Soit O son point d'appui et soit la force de raction au point O. D'aprs les lois de Newton, il faut pour que la barre soit en quilibre que la somme des forces et la somme des moments soient nulles. Donc,

(torseur nul), ce qui quivaut : et .

Puisque .

De faon quivalente, au point

(ou

), .

De manire gnrale, tout solide en mouvement et subissant des efforts extrieurs peut tre modlis par 2 torseur : Le torseur cinmatique dcrivant le mouvement du solide

Le torseur des efforts extrieurs ou torseur statique (S: le solide, E: l'extrieur) :

Torseur statique
Le torseur statique, ou torseur d'action, est utilis pour reprsenter les actions mcaniques lorsqu'on doit rsoudre un problme de mcanique en utilisant le principe fondamental 3 dimensions.
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Principe fondamental de la dynamique (PFD) et

o G est le centre d'inertie de l'objet. Considrons deux solides notes 1 et 2 en contact au point A. Notons la force de contact du solide 2 sur le solide 1 en ce point A. Pour les problmes hors d'un plan, les vecteurs-force ont trois composantes, et il faut utiliser des vecteurs-moment trois composantes :

Le moment en B de la force

, not

, s'crit :

Notons que l'action de contact entre 1 et 2 peut aussi comporter un moment en A (cas par exemple d'un tournevis qui exerce la fois une force de pression et un couple de torsion la vis). On a alors . Ou bien simplement en notant la rsultante:

On peut regrouper les composantes des deux vecteurs dans un mme objet (torseur), et noter :

o R dsigne le repre dans lequel sont crits les composantes des vecteurs. Les composantes du torseur sont en gnral nots X, Y, Z, L, M, N :

La rsultante des actions extrieures sur le corps 1 s'crit :

Torseur

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Et le principe fondamental de la statique scrit :

Et le PFD scrit :

est le torseur dynamique.

Composantes dans un repre donn

Rsultante du torseur
La rsultante du torseur est un vecteur qui peut tre projet suivant les trois axes du repre R associ. On peut donc crire :

La rsultante du torseur est invariable quel que soit le point d'criture du torseur. L'unit internationale utilise pour quantifier une force est le newton (N).

Moment du torseur
Le moment du torseur Il s'crit alors : est un vecteur qui possde trois composantes notes L, M, N.

et

sont les vecteurs formant la base orthonorme du repre R.

Il peut galement tre not :

Torseur

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Lorsqu'on veut dterminer les composantes d'un moment en un point B connaissant celles-ci en un point A et connaissant le vecteur dplacement , on utilise la relation de Varignon : . L'unit internationale utilise pour quantifier un couple est le newton mtre (Nm). Cas particuliers Un torseur dont la rsultante est nulle est dit torseur couple. Le torseur dont le moment et la rsultante sont nuls est appel le torseur nul {0}. Lorsque le moment est perpendiculaire la rsultante, on dit que ce torseur est un glisseur :

Il existe un point tel que la rduction de ce torseur en ce point a un moment nul. Les torseurs reprsentant des forces seules sont des glisseurs, le point de rduction o le moment s'annule est le point d'application de la force.

Torseur cinmatique
Le torseur cinmatique est utilis pour dcrire les comportements de translation et de rotation d'un solide indformable, en gnral dans un repre orthonorm direct. Le torseur cinmatique d'un solide par rapport un rfrentiel R quelconque est dfini par deux vecteurs :

le premier, caractristique du champ des vitesses et indpendant du point d'expression du torseur, dcrit le comportement rotatif du solide (rsultante du torseur).

On doit lire Omga de S (le solide tudi) par rapport R.

le second, exprim en un point A du repre correspond la vitesse du point A appartenant au solide par rapport R (moment en A du torseur).

On doit lire V en A (point appartenant au solide S dans R) de S par rapport R. Finalement l'ensemble s'crit:

Torseur

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On doit lire torseur V en A de S par rapport R est gal Omga de S par rapport R et V en A de S par rapport R. Le vecteur rotation Le vecteur rotation possde dans un repre {R, x, y, z} trois composantes notes

Le vecteur rotation s'crit alors

Avec

vecteurs formant le repre orthonorm R.

Le vecteur rotation peut galement tre not :

Dans le cas o le vecteur rotation est nul le mouvement du solide est une translation simple. Tous les points du solide ont alors le mme vecteur vitesse. Le vecteur vitesse Le vecteur vitesse composantes notes possde dans un repre tridimensionnel {R, x, y, z} trois , , .

Le vecteur vitesse s'crit alors

Ou bien

Lorsqu'un solide se dplace dans un plan, il est possible chaque instant de dfinir un Centre instantan de rotation (CIR), qui est le point du solide de vitesse nulle dans ce plan. Calcul du torseur en un autre point du solide Connaissant le torseur cinmatique en un point A du repre R et connaissant la distance entre le point A et un point B, on peut calculer le torseur au point B. Soit le torseur au point A :

Torseur

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et la distance entre BA

Le vecteur rotation est identique en chaque point du repre, il reste calculer le vecteur translation.

Il est bien entendu que , et R. Finalement:

appartiennent S et sont tous reprs comme

dans

Les vitesses de translation sont normalement exprimes en mtres par seconde (m/s). Les vitesses de rotation sont normalement exprimes en radians par seconde (rad/s).

Torseur cintique
Le torseur cintique est utilis notamment pour calculer l'nergie cintique d'un systme. Le torseur cintique comme tous les torseurs est la rduction en un point d'un champ vectoriel en deux vecteurs particuliers. Sa notation est la suivante:

Avec R repre d'tude, S solide tudi, A point quelconque du solide S. Quantit de mouvement Le vecteur reprsente la quantit de mouvement du solide. Unit : . .

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O est la vitesse du point G par rapport au repre et vitesse du solide par rapport au mme repre, les vitesses sont en d'inertie de S. Moment cintique Le vecteur est le moment cintique. . ou encore :

est le vecteur . Avec G centre

Avec

matrice d'inertie de S crite en A.

si on crit le moment cintique en G on a donc :

Relation entre le moment cintique et le moment dynamique :

Cette relation se simplifie lorsque les points A et G sont confondus ou lorsque A est un point fixe dans R:

nergie cintique Grce aux notations torsorielles on peut calculer l'nergie cintique d'un solide. Cette dernire est gale la moiti du comoment du torseur cintique par le torseur cinmatique.

L'nergie cintique est exprime en joules (J).

Torseur dynamique
Le torseur dynamique est utilis lors de l'application du principe fondamental de la dynamique. Sa notation est la suivante :

Torseur

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Avec R repre d'tude, S solide tudi, A point quelconque du solide S. Quantit d'acclration Le vecteur reprsente la quantit d'acclration du solide. La quantit d'acclration s'exprime en . Cest une quantit vectorielle dfinie par analogie avec la quantit de mouvement mais par rapport lacclration :

. Avec G centre d'inertie de S. Moment dynamique Cest le vecteur , dfini par rapport un point A, pour un point P du solide: . Il peut aussi s'exprimer en fonction du moment cintique par la formule :

Cas particuliers

Dans le cas d'un solide anim dun mouvement de translation, nous avons :

Dans le cas d'un solide en rotation autour de son axe de symetrie et avec son centre de gravit sur l'axe de rotation not , nous avons :

avec I moment d'inertie de S exprim en

et

acclration angulaire en

Dans le cas o la vitesse de A est colinaire la vitesse du centre d'inertie du solide, le torseur dynamique drive directement du torseur cintique, savoir :

Torseur