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Universidad Simn Bolvar MC-2415 Vibraciones Mecnicas

Euro Casanova, 2006
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
Resp. forzada: Excitacin impulsiva (i)
( )

=
0
0
f

t
t
dt f
Hiptesis: Fuerzas impulsivas tienen una magnitud muy grande (infinita) y
actan durante un intervalo de tiempo muy pequeo (instantneas)
La posicin del sistema no cambia durante la aplicacin de la fuerza
impulsiva debido a que la misma es casi instantnea
Condiciones iniciales son:
A partir del tiempo t
0
el sistema responde libremente
Impulso de
la fuerza
) (t
f
t
0
t
0
( ) ( ) ( )
m
f
x x x
t
t n t n t
) ( 2
2 = + + & & &
( ) ( ) ( )

= + +
0 0 0 0
0
) (
0 0 0
2
t
t
t
t
t
t n
t
t
dt
m
f
dt x dt x dt x & & &
( ) 0
f

0
v
m
x
t
+ = &
Ec. de movimiento:
( ) ( ) 0 0 , 0 0
v x x x
t t
= =
= =
&
( ) 0
0
x x
t
=
Integrando:
Se obtienen las siguientes
cond. al tiempo t
0
:
p.e.e.
x(t)
m
k
c
f
(t)
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Euro Casanova, 2006
( ) ( ) ( )
0 2
2
= + +
t n t n t
x x x & & &
( ) ( ) 0 0
f

0
v
m
x x
t
+ = = & &
( ) ( ) 0 0
0
x x x
t
= =
La aplicacin de un impulso se traduce en la imposicin de
condiciones iniciales a partir del tiempo t
0
, por lo cual el
sistema responde libremente. Luego, redefiniendo el tiempo
t
0
como el nuevo tiempo 0 tenemos :
p.e.e.
x(t)
m
k
c
Ec. de movimiento :
Condiciones iniciales :
Solucin :
( )
( ) ( ) [ ] t Sen A t Cos A e x
d d
t
t
n

2 1
+ =

( )
( ) ( ) ( )

+
+ + =

t Sen
x v
t Cos x e t Sen e
m
x
d
d
n
d
t
d
t
d
t
n n

0 0
0
f

Resp. forzada: Excitacin impulsiva (ii)

0 1
x A =
d
n
d
x v
m
A

0 0
2
f

+
+ =
( ) 0 0
f

v
m
x + = &
( ) 0 0
x x =
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
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Euro Casanova, 2006
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
Resp. forzada: Excitacin impulsiva (iii)
( ) ( )
( ) ( )

+
+ + =

t Sen
x v
t Cos x e h x
d
d
n
d
t
t t
n

0 0
0
f

Respuesta a partir del tiempo t

0
:
( )
( ) t Sen e
m
h
d
t
d
t
n

=
1
Funcin respuesta impulsiva unitaria :
(amortiguada)
( )
( ) t Sen
m
h
n
n
t

1
=
Funcin respuesta impulsiva unitaria :
(no-amortiguada)
( ) ( )
0
0 0
= =
= = t t
x x &
Si las cond. iniciales
son nulas, i.e.:
( ) ( ) t t
h x f

) (t
f
t
0
( ) ( )
=
t t
h x f

> t
0
t t >
0
t t >
Si la fuerza
impulsiva se
aplica en el
tiempo
(cond. inic. nulas)
Resp. debida al impulso Resp. debida a las condiciones iniciales
40
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Resp. forzada: Excitacin general (i)
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
p.e.e.
x(t)
m
k
c
f
(t)
) (t
f
t

0

( ) ( ) ( )


d h f x
t
t
t

=
0
( ) ( ) ( )


=
t t
h f x
Se puede considerar
como una coleccin de
impulsos
Lmite
0
( ) ( ) ( )
( ) ( )

+
+ + =

t Sen
x v
t Cos x e d h f x
d
d
n
d
t
t
t
t
n

0 0
0
0
Resp. debida a la excitacin
(Integral de Duhamel)
Resp. debida a condiciones iniciales
+ Resp. debida a las cond. iniciales
La respuesta del
sistema es la suma
de las respuestas
de los impulsos
( ) ( )
0
0 0
= =
= = t t
x x &
Si las cond. iniciales
son nulas, i.e.:
Impulso de
la fuerza
41
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Resp. forzada: Excitacin general (ii)
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
Escaln infinito
(cond. iniciales son nulas)
) (t
f
t 0
0
f
( )

+ =

) (
1
) ( 1
2
0
t Sen t Cos e
k
f
x
d d
t
t
n

0 > t
( )
0
0
> =

f f
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
Tiem po [s]
x
(
t
)
/
(
F
o
/
k
)
= 0
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 1
( )
[ ] ) ( 1
0
t Cos
k
f
x
n t
=
0 =
42
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Escaln infinito desplazado
(cond. iniciales son nulas)
) (t
f
t 0
0
f
0
t
Resp. forzada: Excitacin general (iii)
( )

>
<
=
0 0
0
0 0
t f
t
f

( )
( ) ( )

+ =

) (
1
) ( 1
0
2
0
) ( 0 0
t t Sen t t Cos e
k
f
x
d d
t t
t
n

0
t t >
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
Tiem po [s]
x
(
t
)
/
(
F
o
/
k
)
= 0
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 1
( )
( ) [ ] ) ( 1
0
0
t t Cos
k
f
x
n t
=
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
0 =
43
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Rampa infinita
(cond. iniciales son nulas)
) (t
f
t 0
0
f
0
t
Resp. forzada: Excitacin general (iv)
( )
0
0
0
> =

t
f
f
( )

+ + + =

) ( ) 1 2 ( ) ( 2 2
2
0
0
t Sen t Cos e t
t k
f
x
d
d
n
d
t
n
n
t
n

0 > t
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tiem po [s]
x
(
t
)
/
(
F
o
/
k
)
= 0
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 1
I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
( )
[ ] ) (
0
0
t Sen t
t k
f
x
n n
n
t

=
0 =
44
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Euro Casanova, 2006
0 3 6 9 12 15 18 21
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
Tiem po [s]
x
(
t
)
/
(
F
o
/
k
)
= 0
= 0.1
= 0.3
= 0.5
= 1
Escaln finito
(cond. iniciales son nulas)
) (t
f
0
0
f
0
t
t
Resp. forzada: Excitacin general (v)
( )

>
<
=
0
0 0
0
0
t
t f
f

I. Introduccin
II. Sistema de 1-GDL
Descripcin
Ec. de movimiento
Resp. libre
Resp. forzada
Fuerza constante
Armnica simple
Excitacin peridica
Excitacin impulsiva
Excitacin general
III. Sistemas de N-GDL
IV. Medicin / diagnstico
V. Bibliografa
( )

+ =

) (
1
) ( )) ( (
1
) ( (
2
0
2
) 0
) ( 0 0
t Sen t Cos e t t Sen t t Cos e
k
f
x
d d
t
d d
t t
t
n n

0 =
( )
[ ] ) ( 1
0
t Cos
k
f
x
n t
=
( )
[ ] ) ( ) ( (
) 0
0
t Cos t t Cos
k
f
x
n n t
= 0 > t
0
0 t t <
( )

+ =

) (
1
) ( 1
2
0
t Sen t Cos e
k
f
x
d d
t
t
n

0 > t
0
0 t t <