Apostila de CLP

CEFET A educao tecnolgica do ano 2000
NDICE DE TPICOS I . Introduo II. Informaes Gerais II. . !E"C#I$%& II.2. CA#ACTE#'"TICA" II.(. )I"T*#IC& II.+. E,&-.$%& II./. A0-ICA$1E" III. Estrutura 23sica III. . .4I!A!E CE4T#A- !E 0#&CE""A5E4T& 6.C07 III.2. 5E5*#IA III.(. !I"0&"ITI,&" !E E4T#A!A E "A'!A III.(. . CA#ACTE#'"TICA" !A" E4T#A!A" E "A'!A" 8 E9" 5*!.-&" !E E4T#A!A T#ATA5E4T& !E "I4A- !E E4T#A!A 5*!.-&" !E "A'!A T#ATA5E4T& !E "I4A- !E "A'!A III.+. TE#5I4A- !E 0#&G#A5A$%& I,. 0rinc:;io de Funcionamento de um C-0 I,. . E"TA!&" !E &0E#A$%& I,.2. F.4CI&4A5E4T& ,. -inguagem de 0rogramao ,. . C-A""IFICA$%& -I4G.AGE5 !E 2AI<& 4',E-I4G.AGE5 !E A-T& 4',E-
Controlador Lgico Programvel
William S. Vianna / w_vianna@hotmail.com
,I. 0rogramao de Controladores 0rogram3=eis ,I. . !IAG#A5A !E C&4TAT&" ,I.2. !IAG#A5A !E 2-&C&" -*GIC&" ,I.(. -I"TA !E I4"T#.$%& ,I.+. -I4G.AGE5 C&##E4TE ,I./. A4>-I"E !A" -I4G.AG.E" !E 0#&G#A5A$%& ?uanto a Forma de 0rogramao ?uanto a Forma de #e;resentao !ocumentao Con@unto de Instrues ,I.A. 4&#5A-IBA$%& ,II. 0rogramao em -adder ,II. . !E"E4,&-,I5E4T& !& 0#&G#A5A -A!!E# ,II. . A""&CIA$%& !E C&4TAT&" 4& -A!!E#. ,II. .2. I4"T#.$1E" ,II. .(. I4"T#.$1E" 2>"ICA" I4"T#.$%& !E TE50&#IBA$%& I4"T#.$%& !E C&4TAGE5 I4"T#.$%& 5&,E# I4"T#.$%& C&50A#A# ,II. .+. I4"T#.$1E" 5ATE5>TICA" I4"T#.$%& "&5A I4"T#.$%& ".2T#A$%& I4"T#.$%& 5.-TI0-ICA$%& I4"T#.$%& !I,I"%& ,II. ./. I4"T#.$1E" -*GICA" I4"T#.$%& A4! I4"T#.$%& &# I4"T#.$%& <&# ,III. 4oes de "istema "u;er=isrio IntoucC. I<. 4oes de 2locos I9& #emotos
I . Introduo & Controlador -gico 0rogram3=elD ou sim;lesmente C-0D tem re=olucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dEcada de F0. Antes do surgimento dos C-0s as tarefas de comando e controle de m3Guinas e ;rocessos industrias eram feitas ;or relEs eletromagnEticosD es;ecialmente ;ro@etados ;ara este fim.
II. Informaes Gerais
II.1. DESCRIO & ;rimeiro C-0 surgiu na indHstria automoIil:sticaD atE ento um usu3rio em ;otencial dos relEs eletromagnEticos utiliJados ;ara controlar o;eraes seGuenciadas e re;etiti=as numa linCa de montagem. A ;rimeira gerao de C-0s utiliJou com;onentes discretos como transistores e CIs com IaiKa escala de integrao. Este eGui;amento foi IatiJado nos Estados .nidos como 0-C 6 Programable Logic Control 7D em ;ortuguLs C-0 6 Controlador Lgico Programvel 7 e este termo E registrado ;ela Allen Bradley 6 faIricante de C-0s7. Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) M um eGui;amento eletrNnico digital com CardOare e softOare com;at:=eis com a;licaes industriais. Definio segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association) A;arelCo eletrNnico digital Gue utiliJa uma memria ;rogram3=el ;ara o armaJenamento interno de instrues ;ara im;lementaes es;ec:ficasD tais como lgicaD seGPenciamentoD tem;oriJaoD contagem e aritmEticaD ;ara controlarD atra=Es de mdulos de entradas e sa:dasD =3rios ti;os de m3Guinas ou ;rocessos.
II.2. CARACTERSTICAS 2asicamenteD um controlador ;rogram3=el a;resenta as seguintes caracter:sticasQ

Hardware e/o di!"o!itivo de controle de #cil e r"ida "rograma$%o o re"rograma$%o& com a m'nima interr "$%o da "rod $%o( Ca"acidade de o"era$%o em am)iente ind !trial ( Sinali*adore! de e!tado e md lo! ti"o "l g+in de #cil man ten$%o e ! )!tit i$%o( Hardware oc "ando e!"a$o red *ido e a"re!entando )ai,o con! mo de energia( Po!!i)ilidade de monitora$%o do e!tado e o"era$%o do "roce!!o o !i!tema& atrav-! da com nica$%o com com" tadore!( Com"ati)ilidade com di#erente! ti"o! de !inai! de entrada e !a'da( Ca"acidade de alimentar& de #orma cont'n a o c.aveada& carga! / e con!omem corrente! de at- 0 1( Hardware de controle / e "ermite a e,"an!%o do! diver!o! ti"o! de md lo!& de acordo com a nece!!idade( C !to de com"ra e in!tala$%o com"etitivo em rela$%o ao! !i!tema! de controle convencionai!( Po!!i)ilidade de e,"an!%o da ca"acidade de memria( Cone,%o com o tro! CLP! atrav-! de rede de com nica$%o(
II.3. HISTRICO & controlador ;rogram3=el nasceu ;raticamente dentro da indHstria automoIil:stica americanaD es;ecificamente na )Rdromic !i=ision da General 5otorsD em SATD de=ido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de ;ainEis de comando a cada mudana na linCa de montagem. Estas mudanas im;lica=am em altos gastos de tem;o e dinCeiro. "oI a liderana do engenCeiro #icCard 5orleRD foi ;re;arada uma es;ecificao Gue refletia os sentimentos de muitos usu3rios de relEsD no s da indHstria automoIil:stica como de toda a indHstria manufatureira. 4ascia assim a indHstria de controladores ;rogram3=eisD Co@e com um mercado mundial estimado em + IilCes de dlares anuais. ?ue no 2rasil E estimado em /0 milCes de dlares anuais.
II.4. EVOLUO !esde o seu a;arecimento atE Co@eD muita coisa e=olui nos controladores lgicos. Esta e=oluo est3 ligada diretamente ao desen=ol=imento tecnolgico da inform3tica em suas caracter:sticas de softOare e de CardOare. & Gue no seu surgimento era eKecutado com com;onentes discretosD Co@e se utiliJa de micro;rocessadores e microcontroladores de Hltima geraoD usando tEcnicas de ;rocessamento ;araleloD inteligLncia artificialD redes de comunicaoD fieldIusD etc. AtE recentemente no Ca=ia nenCuma ;adroniJao entre faIricantesD a;esar da maioria utiliJar as mesmas normas construti=as. 0orEmD ;elo menos ao n:=el de softOare a;licati=oD os controladores ;rogram3=eis ;odem se tornar com;at:=eis com a adoo da norma IEC ( 8(D Gue ;re=L a ;adroniJao da linguagem de ;rogramao e sua ;ortaIilidade. &utra no=idade Gue est3 sendo incor;orada ;elos controladores ;rogram3=eis E o fieldIus 6Iarramento de cam;o7D Gue surge como uma ;ro;osta de ;adroniJao de sinais a n:=el de cCo8de8f3Irica. Este Iarramento se ;ro;e a diminuir sensi=elmente o nHmero de condutores usados ;ara interligar os sistemas de controle aos sensores e atuadoresD alEm de ;ro;iciar a distriIuio da inteligLncia ;or todo o ;rocesso. )o@e os C-0s oferecem um consider3=el nHmero de Ienef:cios ;ara a;licaes industriaisD Gue ;odem ressaltar em economia Gue eKcede o custo do C-0 e de=em ser considerados Guando da seleo de um dis;ositi=o de controle industrial. As =antagens de sua utiliJaoD com;arados a outros dis;ositi=os de controle industrial incluemQ
2enor Oc "a$%o de e!"a$o3 Pot4ncia el-trica re/ erida menor3 5e tili*a$%o3 Programvel& !e ocorrerem m dan$a! de re/ i!ito! de controle3 Con#ia)ilidade maior3 2an ten$%o mai! #cil3 2aior #le,i)ilidade& !ati!#a*endo m maior n6mero de a"lica$7e!3 Permite a inter#ace atrav-! de rede de com nica$%o com microcom" tadore!3 "ro8eto do !i!tema mai! r"ido(
o tro!
CLP!
Todas estas consideraes mostram a e=oluo de tecnologiaD tanto de CardOare Guanto de softOareD o Gue ;ermite o seu acesso a um maior nHmero de ;essoas tanto nos ;ro@etos de a;licao de controladores ;rogram3=eis Guanto na sua ;rogramao. II.5. APLICAES & controlador ;rogram3=el eKiste ;ara automatiJar ;rocessos industriaisD se@am de seGuLnciamentoD intertra=amentoD controle de ;rocessosD IateladaD etc. Este eGui;amento tem seu uso tanto na 3rea de automao da manufaturaD de ;rocessos cont:nuosD elEtricaD ;redialD entre outras. 0raticamente no eKistem ramos de a;licaes industriais onde no se ;ossa a;licar os C-0sD entre elas tem8seQ
2/ ina! ind !triai! 9o"eratri*e!& in8etora! de "l!tico& t4,tei!& cal$ado!:3 E/ i"amento! ind !triai! "ara "roce!!o! 9 !ider rgia& "a"el e cel lo!e& "etro/ 'mica& / 'mica& alimenta$%o& minera$%o& etc :3 E/ i"amento! "ara controle de energia 9demanda& #ator de carga:3 Controle de "roce!!o! com reali*a$%o de !inali*a$%o& intertravamento e controle PID3 1/ i!i$%o de dado! de ! "ervi!%o em; #)rica!& "r-dio! inteligente!& etc3 <ancada! de te!te a tomtico de com"onente! ind !triai!3 Etc(
Com a tendLncia dos C-0s terem IaiKo custoD muita inteligLnciaD facilidade de uso e massificao das a;licaesD a utiliJao deste eGui;amento no ser3 a;enas nos ;rocessos mas tamIEm nos ;rodutos. 0oderemos encontr38lo em ;rodutos eletrodomEsticosD eletrNnicosD residLncias e =e:culos.
III. Estrutura Bsica & controlador ;rogram3=el tem sua estrutura Iaseada no CardOare de um com;utadorD tendo ;ortanto uma unidade central de ;rocessamento 6.C07D interfaces de entrada e sa:da e memrias. As ;rinci;ais diferenas em relao a um com;utador comum esto relacionadas a Gualidade da fonte de alimentaoD Gue ;ossui caracter:sticas timas de filtragem e estaIiliJaoD interfaces de E9" imune a ru:dos e um in=lucro es;ec:fico ;ara a;licaes industriais. Temos tamIEm um terminal usado ;ara ;rogramao do C-0. & diagrama de Ilocos a seguirD ilustra a estrutura I3sica de um controlador ;rogram3=elQ
TE52IN1L DE P5OB5121?@O
P5OCESS1DO5
>ONTE DE 1LI2ENT1?@O
=nidade Central de Proce!!amento

9=CP:
2E25I1
INTE5>1CE DE E/S
C15TAES DE ENT51D1
C15TAES DE S1D1
!entre as ;artes integrantes desta estrutura temosQ

=CP 2emria E/S 9Entrada! e Sa'da!: Terminal de Programa$%o
III.1. UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (UCP) A =nidade Central de Processamento 6.C07 E res;ons3=el ;elo ;rocessamento do ;rogramaD isto ED coleta os dados dos cartes de entradaD efetua o ;rocessamento segundo o ;rograma do usu3rioD armaJenado na memriaD e en=ia o sinal ;ara os cartes de sa:da como res;osta ao ;rocessamento. GeralmenteD cada C-0 tem uma .C0D Gue ;ode controlar =3rios ;ontos de E9" 6entradas e sa:das7 fisicamente com;actadas a esta unidade 8 E a filosofia com;acta de faIricao de C-0sD ou constituir uma unidade se;aradaD conectada a mdulos onde se situam cartes de entrada e sa:daD 8 esta E a filosofia modular de faIricao de C-0s. Este ;rocessamento ;oder3 ter estruturas diferentes ;ara a eKecuo de um ;rogramaD tais comoQ
Proce!!amento c'clico3 Proce!!amento "or interr "$%o3 Proce!!amento comandado "or tem"o3 Proce!!amento "or evento(
Processamento Cclico a forma mais comum de execuo que predomina em todas as UCPs conhecidas, e de onde vem o conceito de varredura, ou seja, as instrues de programa contidas na memria, so lidas uma aps a outra seqencialmente do incio ao fim, da retornando ao incio ciclicamente.
.m dado im;ortante de uma .C0 E o seu tem;o de cicloD ou se@aD o tem;o gasto ;ara a eKecuo de uma =arredura. Este tem;o est3 relacionado com o tamanCo do ;rograma do usu3rio 6em mEdia 0 ms a cada .000 instrues7.
Processamento por interrupo Certas ocorrncias no processo controlado no podem, algumas vezes, aguardar o ciclo completo de execuo do programa. Neste caso, ao reconhecer uma ocorrncia deste tipo, a UCP interrompe o ciclo normal de programa e executa um outro programa chamado de rotina de interrupo. Esta interrupo pode ocorrer a qualquer instante da execuo do ciclo de programa. Ao finalizar esta situao o programa voltar a ser executado do ponto onde ocorreu a interrupo. Uma interrupo pode ser necessria , por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.
Processamento comandado por tempo Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10 ms. Este tipo de processamento tambm pode ser incarado como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal de programa. Processamento por evento Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Time (WD), que normalmente ocorre como procedimento ao se detectar uma condio de estouro de tempo de ciclo da UCP, parando o processamento numa condio de falha e indicando ao operador atravs de sinal visual e as vezes sonoro.
III.2. MEMRIA & sistema de memria E uma ;arte de =ital im;ortUncia no ;rocessador de um controlador ;rogram3=elD ;ois armaJena todas as instrues assim como o os dados necess3rios ;ara eKecut38las. EKistem diferentes ti;os de sistemas de memria. A escolCa de um determinado ti;o de;endeQ
do ti"o de in#orma$%o arma*enada3 da #orma como a in#orma$%o !er "roce!!ada "ela =CP(
As informaes armaJenadas num sistema de memria so cCamadas palavras de memriaD Gue so formadas sem;re com o mesmo nHmero de Iits. A ca;acidade de memria de um C0 E definida em funo do nHmero de ;ala=ras de memria ;re=istas ;ara o sistema. Mapa de memria A capacidade de memria de um CP pode ser representada por um mapa chamado mapa de memria.
TD AD ou (2 Iits
ENDE5E?O D1S P1L1C51S DE 2E25I1
Decimal 2// / 02(
Octal (FF FFF FFF
He,adecimal FF FF (FF
20+F
(FFF
FFF
+0S/
FFFF
FFF
T S
FFFF
FFF
Arquitetura de memria de um CP A arquitetura de memria de um controlador programvel pode ser constituda por diferentes tipos de memria. A memria do com;utador E onde se armaJenam os dados Gue de=em ser mani;ulados ;elo com;utador 6cCamada memria de dados7 e tamIEm onde esta armaJenado o ;rograma do com;utador 6 memria de ;rograma7. A;arentemente no eKiste uma diferena f:sica entre as memrias de ;rogramaD a;enas utiliJam8se memrias fiKas ;ara armaJenar dados fiKos ou ;rogramas e memrias Gue ;odem ser alteradas ;elo sistema ;ara armaJenar dados Gue ;odem =ariar de acordo com o ;rograma. EKistem di=ersos ti;os de memrias Gue ;odem ser utiliJadas ;elo com;utadorQ fita magnEticaD disco magnEtico e atE memria de semicondutor em forma de circuito integrado. As memrias a semicondutores podem ser divididas em dois grupos diferentes: 8 5emria 5O2 6 read onlR memorR 7 memria a;enas de leitura. 8 5emria 512 6 random acess memorR 7 memria de acesso aleatrio. 5E5*#IA" #&5
#&5 5>"CA#A 0#&5 E0#&5 EE0#&5 EA#&5 E"T>TICA
#A5
!I4V5ICA
As memrias #&5 so designadas como memria de ;rograma ;or serem memrias Gue no ;odem ser alteradas em estado normal de funcionamentoD ;orEm tLm a =antagem de no ;erderem as suas informaes mesmo Guando E desligada sua alimentao.
Tipo de Memria RAM DINMICA
Descrio Memria aleatrio
RAM
ROM MSCARA
PROM
EPROM
EPROM EEPROM FLASH EPROM
Observao acesso 8 Voltil 8 Gravada pelo usurio 8 Lenta 8 Ocupa pouco espao 8 Menor custo Memria de acesso - Voltil aleatrio - Gravada pelo usurio - Rpida - Ocupa mais espao - Maior custo Memria somente de leitura - No Voltil - No permite apagamento - Gravada pelo fabricante Memria programvel - No voltil somente de leitura - No permite apagamento - Gravada pelo usurio Memria programvel/ - No Voltil apagvel somente de leitura - Apagamento por ultravioleta - Gravada pelo usurio Memria programvel/ - No Voltil apagvel somente de leitura - Apagvel eletricamente - Gravada pelo usurio de
Estrutura Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de controlador programvel pode ser dividido em cinco reas principais:
Memria executiva Memria do sistema Memria de status dos cartes de E/S ou Imagem Memria de dados Memria do usurio
um
MEMRIA EXECUTIVA
MEMRIA DO SISTEMA
MEMRIA DE STATUS
MEMRIA DE DADOS
MEMRIA DO USURIO
Memria Executiva formada por memrias do tipo ROM ou PROM e em seu contedo est armazenado o sistema operacional responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. O usurio no tem acesso a esta rea de memria. Memria do Sistema Esta rea formada por memrias tipo RAM, pois ter o seu contedo constantemente alterado pelo sistema operacional. Armazena resultados e/ou operaes intermedirias, geradas pelo sistema, quando necessrio. Pode ser considerada como um tipo de rascunho. No pode ser acessada nem alterada pelo usurio. Memria de Status de E/S ou Memria Imagem A memria de status dos mdulos de E/S so do tipo RAM. A UCP, aps ter efetuado a leitura dos estados de todas as entradas, armazena essas informaes na rea denominada status das entradas ou imagem das entradas. Aps o processamento dessas informaes, os resultados sero armazenados na rea denominada status das sadas ou imagem das sadas.
Memria de Dados As memrias de dados so do tipo RAM, e armazenam valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem, artimticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados, como:
valores pr-selecioandos ou acumulados de contagem e temporizao; resultados ou variveis de operaes aritmticas; resultados ou dados diversificados a serem utilizados por funes de manipulao de dados.
Memria do Usurio A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. As memrias destinadas ao usurio podem ser do tipo:

RAM RAM/EPROM RAM/EEPROM
Tipo de Memria
RAM
Descrio
A maioria do CLPs utiliza memrias RAM para armazenar o programa d usurio assim como os dados internos do sistema. Geralmente associada a baterias internas que evitaro a perda das informaes em caso de queda da alimentao. O usurio desenvolve o programa e efetua testes em RAM. Uma vez checado o programa, este transferido para EPROM. Esta configurao de memria do usurio permite que, uma vez definido o programa, este seja copiado em EEPROM. Uma vez efetuada a cpia, o CLP poder operar tanto em RAM como em EEPROM. Para qualquer modificao bastar um comando via software, e este tipo de memria ser apagada e gravada eletricamente.
RAM/EPROM
RAM/EEPROM
III.3. DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA &s dis;ositi=os de entrada e sa:da so os circuitos res;ons3=eis ;ela interao entre o Comem e a m3GuinaW so os dis;ositi=os ;or onde o Comem ;ode introduJir informaes na m3Guina ou ;or onde a m3Guina ;ode en=iar informaes ao Comem. Como dis;ositi=os de entrada ;odemos citar os seguintes eKem;losQ leitor de fitas magnEticasD leitor de disco magnEticoD leitor de carto ;erfuradoD leitor de fita ;erfuradaD tecladoD ;ainel de cCa=esD con=ersor A9!D mouseD scanerD etc. Estes dis;ositi=os tem ;or funo a transformao de dados em sinais elEtricos codificados ;ara a unidade central de ;rocessamento. Como dis;ositi=os de sa:da ;odemos citar os seguintes eKem;losQ gra=ador de fitas magnEticasD gra=ador de discos magnEticosD ;erfurador de cartoD ;erfurador de fitaD im;ressoraD =:deoD dis;laRD con=ersor !9AD canal de somD etc. Todos eles tem ;or funo a transformao de sinais elEtricos codificados ;ela m3Guina em dados Gue ;ossam ser mani;ulados ;osteriormente ou dados Gue so imediatamente entendidos ;elo Comem. Estes dis;ositi=os so conectados X unidade central de ;rocessamento ;or intermEdio de Y;ortasY Gue so interfaces de comunicao dos dis;ositi=os de entrada e sa:da. A estrutura de E9" 6entradas e sa:das7 E encarregada de filtrar os =3rios sinais receIidos ou en=iados ;ara os com;onentes eKternos do sistema de controle. Estes com;onentes ou dis;ositi=os no cam;o ;odem ser IotesD cCa=es de fim de cursoD contatos de relEsD sensores analgicosD termo;aresD cCa=es de seleoD sensores induti=osD lUm;adas sinaliJadorasD dis;laR de -E!sD IoIinas de =3l=ulas direcionais elEtricasD IoIinas de relEsD IoIinas de contatoras de motoresD etc. Em amIientes industriaisD estes sinais de E9" ;odem conter ru:do elEtricoD Gue ;ode causar o;erao falCa da .C0 se o ru:do alcanar seus circuitos. !esta formaD a estrutura de E9" ;rotege a .C0 deste ti;o de ru:doD assegurando informaes confi3=eis. A fonte de alimentao das E9" ;ode tamIEm constituir8se de uma Hnica unidade ou de uma sErie de fontesD Gue ;odem estar localiJadas no ;r;rio com;artimento de E9" ou constituir uma unidade X ;arte. &s dis;ositi=os do cam;o so normalmente selecionadosD fornecidos e instalados ;elo usu3rio final do sistema do C-0. AssimD o ti;o de E9" E determinadoD geralmenteD ;elo n:=el de tenso 6e correnteD nas sa:das7 destes dis;ositi=os. &s circuitos de E9" so ti;icamente fornecidas ;elos faIricantes de C-0s em mdulosD cada um com +D TD A ou mais circuitos. AlEm dissoD a alimentao ;ara estes dis;ositi=os no cam;o de=e ser fornecida eKternamente ao C-0D uma =eJ Gue a fonte de alimentao do C-0s E ;ro@etada ;ara o;erar somente com a ;arte interna da estrutura de E9" e no dis;ositi=os eKternos.
Controlador Lgico Programvel A William S. Vianna / w_vianna@hotmail.com
III.3.1. CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS E SADAS - E/S A sa:da digital Iasicamente ;ode ser de Guatro ti;osQ transistorD triacD contato seco e TT- ;odendo ser escolCido um ou mais ti;os. A entrada digital ;ode se a;resentar de =3rias formasD de;endendo da es;ecificao do clienteD contato secoD 2+ ,CCD 0 ,CAD 220 ,CAD etc. A sa:da e a entrada analgicas ;odem se a;resentar em forma de corrente 6+ a 20 mAD 0 a 0 mAD 0 a /0 mA7D ou tenso 6 a / ,ccD 0 a 0 ,CCD 8 0 a 0 ,CC etc7. Em alguns casos E ;oss:=el alterar o ranger da atra=Es de softOare. 2D=LOS DE ENT51D1 Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber em certo nmero de variveis. Pode ser encontrado uma variedade muito grande de tipos de cartes, para atender as mais variadas aplicaes nos ambientes industriais. Mas apesar desta grande variedade, os elementos que informam a condio de grandeza aos cartes, so do tipo: ELEMENTO DISCRETO : Trabalha com dois nveis definidos;
ELEMENTO ANALGICO : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
ELEMENTOS DISCRETOS
2&T%& C)A,E 0#E""&"TAT& F-.<&"TAT& TE#5&"TAT& FI5 !E C.#"& TEC-A!& C)A,E 2C! F&T&CM-.-A &.T#&"
C15TAES DISC5ETOS
=CP
A entrada digital com fonte eKterna E o ti;o mais utiliJadoD tamIEm neste caso a caracter:stica da fonte de alimentao eKterna de;ender3 da es;ecificao do mdulo de entrada. &Iser=e Gue as cCa=es Gue acionam as entradas situam8se no cam;o.
CA50&
E4T#A!A E4T#A!A 2
0")
fonte
C&5.5
As entradas dos C-0s tLm alta im;edUncia e ;or isso no ;odem ser acionadas diretamente ;or um triacD como E o caso do acionamento ;or sensores a dois fios ;ara CAD em raJo disso E necess3rioD Guando da utiliJao deste ti;o de dis;ositi=o de cam;oD o acrEscimo de uma deri=ao ;ara a corrente de manuteno do tiristor. Essa deri=ao consta de um circuito resisti=o8ca;aciti=o em ;aralelo com a entrada acionada ;elo triacD cu@os =alores ;odem ser encontrados nos manuais do C-0D como =isto aIaiKo.
CA50&
E4T#A!A
sensor induti=o 2 fios
F&4TE C.A.
C&5.5
"e for ser utiliJado um sensor ca;aciti=oD induti=oD ;tico ou induti=o magnEticoD sa:da X transistor com alimentao de T a (0 ,CCD Iasta es;ecificar um carto de entrada 2+ ,CC comum negati=o ou ;ositi=o de;endendo do ti;o de sensorD e a sa:da do sensor ser3 ligada diretamente na entrada digital do C-0. A entrada digital do ti;o contato seco fica limitada aos dis;ositi=os Gue a;resentam como sa:da a aIertura ou fecCamento de um contato. M Iom lemIrar Gue em alguns casos uma sa:da do sensor do ti;o transistor tamIEm ;ode ser usadaD esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada.
ELEMENTOS ANALGICOS
T#A4"5I""&#E" TAC& GE#A!&# TE#5&0A#
C(1( C(1( C(1( C(1( C(1( C(1(

=CP
TE#5& #E"I"TZ4CIA "E4"&# !E 0&"I$%& &.T#&"
C.A. - Carto Analgico A entrada analgica em corrente E im;lementada diretamente no transmissor como mostra o diagrama.
CA50&
E4T#A!A E4T#A!A 2
0 T
T T 0 T C&5.5
fonte
20
A entrada analgica em tenso necessita de um sCunt ;ara a con=erso do =alor de corrente em tensoD como mostra o diagrama & =alor do resistor sCunt de;ender3 da faiKa de sa:da do transmissor e da faiKa de entrada do ;onto analgico. 0ara tal c3lculo utiliJa8se a lei de oCm 6 # [ , 9 I7.
CA50&
E4T#A!A E4T#A!A 2
0T T T0 T C&5.5
fonte
TRATAMENTO DE SINAL DE ENTRADA O tratamento que deve sofrer um sinal de entrada, varia em funo de sua natureza, isto , um carto do tipo digital que recebe sinal alternado, se difere do tratamento de um carto digital que recebe sinal contnuo e assim nos demais tipos de sinais. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de entrada digital de tenso alternada :
Elemento! Di!creto!
<(C(
C(C(
I(E(
I(El(
I(2(
=CP
B.C. Bornes de conexo: Permite a interligao entre o sensor e o carto, geralmente se utiliza sistema plug-in. C.C. - Conversor e Condicionador : Converte em DC o sinal AC, e rebaixa o nvel de tenso at atingir valores compatveis com o restante do circuito. I.E. Indicador de Estado : Proporcionar indicao visual do estado funcional das entradas. I.El. - Isolao Eltrica : Proporcionar isolao eltrica entre os sinais vindos e que sero entregues ao processador. I.M. - Interface/Multiplexao : Informar ao processador o estado de cada varivel de entrada. MDULOS DE SADA Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle. Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos: ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos.
ATUADORES ANALGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.
22
ATUADORES DISCRETOS
=CP
C15TAES DISC5ETOS
,>-,.-A "&-E4*I!E C&4TAT&# "I4A-IBA!&# #E-M "I#E4E !I"0-A\ &.T#&"
!e acordo com o ti;o de elemento de comando da corrente das sa:dasD estas a;resentam caracter:sticas Gue as diferem como as seguintesQ 8 sa:da a T#A4"'"T&# ;romo=e comutaes mais =eloJes mas s com;orta cargas de tenso cont:nuaW 8 sa:da a T#IAC tem maior =ida Htil Gue o ti;o a contato seco mas s ;ode acionar cargas de tenso alternadaW 8 sa:da a C&4TAT& "EC& ;ode acionar cargas alimentadas ;or tenso tanto cont:nua Guanto alternada. A ligao dos circuitos de entrada e ou sa:da E relati=amente sim;lesD de;endendo a;enas do ti;o em Guesto. A seguir =Lm8se os diagramas de ligao dos =3rios ti;os.
=ma )oa "rtica de todo o "ro#i!!ional - ler o man al de in!tala$%o do! e/ i"amento!( No / e di* re!"eito D! !a'da! digitai! do! CLP! devem !er rigoro!amente re!"eitado! o! limite! de ten!%o& corrente e "olaridade / ando #or o ca!o(
2(
As sa:das digitais inde;endentes ;ossuem a =antagem de ;oder acionar no mesmo mdulo cargas de diferentes fontes sem o risco de interlig38las. A;resentam a des=antagem de consumir mais caIos. CA50& carga
"A'!A" !IGITAI" I4!E0E4!E4TE"
sa:da
fonte
carga
sa:da 2
fonte
As sa:das digitais com ;onto comum ;ossuem a =antagem de economia de caIo. "e neste ti;o de sa:da for necess3rio acionar cargas com fontes incom;at:=eis entre siD ser3 necess3ria a utiliJao de relEs cu@as IoIinas se energiJem com as sa:das do C-0 e cu@os contatos comandem tais cargas. CA50&
sa:da "A'!A" !IGITAI" C&5 0&4T& C&5.5
carga
sa:da 2
carga fonte
comum
2+
ATUADORES ANALGICOS
=CP
C15TAES 1N1LBICOS
0&"ICI&4A!&# C&4,E#"&# I4!ICA!&# ,>-,.-A 0#&0&#CI&4AAT.A!&# E-MT#IC& &.T#&"
A sa:da analgica em corrente ou tenso E im;lementada diretamente no dis;ositi=o em Guesto. M Iom lemIrar a Guesto da com;atiIilidade dos sinaisD sa:da em tenso s ;ode ser ligada no dis;ositi=o Gue receIe tenso e sa:da em corrente ;ode ser ligada em dis;ositi=o Gue receIe corrente ou tensoD de;endendo da utiliJao ou no do sCunt de sa:da.
"A'!A "A'!A 2
0&"ICI&4A!& # AT.A!&#
C&5.5
2/
TRATAMENTO DE SINAL DE SADA Existem vrios tipos de cartes de sada que se adaptam grande variedade de atuadores existentes. Por este motivo, o sinal de sada gerado de acordo com a lgica de controle, deve ser condicionado para atender o tipo da grandeza que acionar o atuador. A seguir mostrado um diagrama onde esto colocados os principais componentes de um carto de sada digital de corrente contnua :
=CP
I(2(
2(S(
I(El(
E(S(
<(L(
I.M. - Interface/Multiplexao : Interpreta os sinais vindos da UCP atravs do barramento de dados, para os pontos de sada, correspondente a cada carto. M.S. - Memorizador de Sinal : Armazena os sinais que j foram multiplexados pelo bloco anterior. I.E. - Isolao Eltrica : Proporciona isolao eltrica entre os sinais vindos do processador e os dispositivos de campo. E.S. - Estgio de Sada : Transforma os sinais lgicos de baixa potncia, em sinais capazes de operar os diversos tipos de dispositivos de campo. B.L. - Bornes de Ligao : Permite a ligao entre o carto e o elemento atuador, e utiliza tambm o sistema plug-in.
2A
III.4. TERMINAL DE PROGRAMAO O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CLP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CLP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CLP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como:
Elaborao do programa do usurio; Anlise do contedo dos endereos de memria; Introduo de novas instrues; Modificao de instrues j existentes; Monitorao do programa do usurio; Cpia do programa do usurio em disco ou impressora.
Os terminais de programao podem ser classificados em trs tipos:

Terminal Dedicado Porttil; Terminal Dedicado TRC; Terminal no Dedicado;
TERMINAL PORTTIL DEDICADO Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao CP atravs de uma interface de comunicao (serial). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis (Lap-Top), estes terminais esto perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.
2F
TERMINAL DEDICADO TRC No caso do Terminal de programao dedicado tem-se como grandes desvantagens seu custo elevado e sua baixa taxa de utilizao, j que sua maior utilizao se d na fase de projeto e implantao da lgica de controle. Estes terminais so compostos por um teclado, para introduo de dados/instrues e um monitor (TRC - tubos de raios catdicos) que tem a funo de apresentar as informaes e condies do processo a ser controlado. Como no caso dos terminais portteis, com o advento da utilizao de computadores pessoais, este tipo de terminal est caindo em desuso. TERMINAL NO DEDICADO - PC A utilizao de um computador pessoal (PC) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware (PC) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio, utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador.
2T
IV. Princpio de Funcionamento de um CLP .m controlador lgico programvelD tem seu funcionamento Iaseado num sistema de microcom;utador onde se tem uma estrutura de softOare Gue realiJa continuamente ciclos de =arredura. IV.1. ESTADOS DE OPERAO 2asicamente a .C0 de um controlador ;rogram3=el ;ossui dois estados de o;erao Q + Programa$%o + E,ec $%o A .C0 ;ode assumir tamIEm o estado de erroD Gue a;onta falCas de o;erao e eKecuo do ;rograma. Programa$%o 4este estado o C0 no executa programaD isto ED no assume nenCuma lgica de controleD ficando ;re;arado ;ara ser configurado ou receIer no=os ;rogramas ou atE modificaes de ;rogramas @3 instalados. Este ti;o de ;rogramao E cCamada off-line 6fora de linCa7. E,ec $%o Estado em Gue o C0 assume a funo de eKecuo do ;rograma do usu3rio. 4este estadoD alguns controladoresD ;odem sofrer modificaes modificaes de ;rograma. Este ti;o de ;rogramao E cCamada on-line 6em linCa7.
2S
IV.2. FUNCIONAMENTO Ao ser energiJadoD estando o C0 no estado de execuoD o mesmo cum;re uma rotina de inicialiJao gra=ada em seu sistema o;eracional. Esta rotina realiJa as seguintes tarefas Q 8 -im;eJa da memria imagemD ;ara o;erandos no retenti=osW 8 Teste de memria #A5W 8 Teste de eKecutaIilidade do ;rograma. A;s a eKecuo desta rotinaD a .C0 ;assa a faJer uma =arredura 6ciclo7 constanteD isto ED uma leitura seGPencial das instrues em loop 6lao7. Entrando no loopD o ;rimeiro ;asso a ser eKecutado E a leitura dos ;ontos de entrada. Com a leitura do Hltimo ;ontoD ir3 ocorrerD a transferLncia de todos os =alores ;ara a cCamada memria ou taIela imagem das entradas. A;s a gra=ao dos =alores na taIela imagemD o ;rocessador inicia a eKecuo do ;rograma do usu3rio de acordo com as instrues armaJenadas na memria. Terminando o ;rocessamento do ;rogramaD os =alores oItidos neste ;rocessamentoD sero transferidos ;ara a cCamada memria ou taIela imagem das sa dasD como tamIEm a transferLncia de =alores de outros o;erandosD como resultados aritmEticosD contagensD etc. Ao tErmino da atualiJao da taIela imagemD ser3 feita a transferLncia dos =alores da taIela imagem das sa:dasD ;ara os cartes de sa:daD fecCando o loop. 4este momento E iniciado um no=o loop. 0ara a =erificao do funcionamento da .C0D E esti;ulado um tem;o de ;rocessamentoD caIendo a um circuito cCamado de !atc" #og $ime su;er=ision38lo. &correndo a ultra;assagem deste tem;o m3KimoD o funcionamento da .C0 ser3 interrom;idoD sendo assumido um estado de erro. & termo varredura ou scanD so usados ;ara um dar nome a um ciclo com;leto de o;erao 6loop7. & tem;o gasto ;ara a eKecuo do ciclo com;leto E cCamado $empo de %arreduraD e de;ende do tamanCo do ;rograma do usu3rioD e a Guantidade de ;ontos de entrada e sa:da.
(0
ST15T P15TID1
+ Lim"e*a de memria + Te!te de 512 + Te!te de E,ec $%o
OE
Sim Leit ra do! Cart7e! de Entrada 1t ali*a$%o da Ta)ela Imagem da! Entrada! E,ec $%o do Programa do =! rio 1t ali*a$%o da Ta)ela Imagem da! Sa'da! Tran!#er4ncia da Ta)ela "ara a Sa'da
N%o
Tem"o de Carred ra OE
N%o
STOP P151D1
Sim
>l ,ograma de # ncionamento de m CLP
Ciclo de O"era$%o de m CLP
Cart%o de Entrada
o + FF o + FG o + F0 o + FH o + FI o + FJ o + FK o + FL IN G F E N T 5 1 D 1 S
O=T FI
IN FF
IN FH
2emria Imagem
S 1 D 1 S
Cart%o de Sa'da
o + FF o + FG o + F0 o + FH o + FI o + FJ o + FK o + FL O=T G
(2
V. Linguagem de Programao 4a eKecuo de tarefas ou resoluo de ;roIlemas com dis;ositi=os micro;rocessadosD E necess3ria a utiliJao de uma linguagem de ;rogramaoD atra=Es da Gual o usu3rio se comunica com a m3Guina. A linguagem de ;rogramao E uma ferramenta necess3ria ;ara gerar o ;rogramaD Gue =ai coordenar e seGuenciar as o;eraes Gue o micro;rocessador de=e eKecutar. V.1. CLASSIFICAO Ling agem de )ai,o n'vel Ling agem de alto n'vel LINGUAGEM DE BAIXO NVEL Linguagem de M uina M a linguagem corrente de um micro;rocessador ou microcontroladorD onde as instrues so escritas em cdigo binrio 6bits & e '7. 0ara minimiJar as dificuldades de ;rogramao usando este cdigoD ;ode8se utiliJar tamIEm o cdigo "exadecimal.
((
Cdigo <inrio Endereo FFFFFFFFFFFFFFFF FFFFFFFFFFFFFFFG FFFFFFFFFFFFFFGF FFFFFFFFFFFFFFGG FFFFFFFFFFFFFGFF FFFFFFFFFFFFFGFG FFFFFFFFFFFFFGGG FFFFFFFFFFFFGFFF FFFFFFFFFFFFGFFG FFFFFFFFFFFFGFGF FFFFFFFFFFFFGFGG FFFFFFFFFFFFGGGG FFFFFFFFFFFGFFFF FFFFFFFFFFFGFFFG Cdigo He,adecimal Endereo FFFF FFFG FFF0 FFFH FFFI FFFJ FFFK FFFL FFFM FFFN FFF1 FFF< FFFC FFFD Contedo HE MF DH G> 0G FF GF LE 0H MK 0L DH GL H> Contedo 00 0 0000000 0 00 000 00 0000 00000000 0 0 00 000 0000 0 00 0000000 0 0 0 00000000 0 0 0
Cada item do ;rogramaD cCama8se linCa ou ;assoD re;resenta uma instruo ou dado a ser o;eracionaliJado.
(+
Linguagem A!!em"#e$ 4a linguagem assemIler o ;rograma E escrito com instrues aIre=iadas cCamadas mnemNnicos. Endereo FFFF FFF0 FFFI FFFL FFFM FFFN FFF1 FFF< FFFD FFF> FFG0 FFGH FFGJ Contedo 2CI 1&MFH O=T G>H LOI &GFFFH 2OC 1&2 INO H 1DD 2 D11 O=T GLH 2CI 1&GH PC FFHGH O51 1 O=T F>H HLT
Cada micro;rocessador ou microcontrolador ;ossuem estruturas internas diferentesD ;ortanto seus con@untos de registros e instrues tamIEm so diferentes.
(/
LINGUAGEM DE AL%O NVEL M uma linguagem ;rKima da linguagem corrente utiliJada na comunicao de ;essoas. C&m'i#ad&$e! e In(e$'$e(ad&$e! ?uando um microcom;utador utiliJa uma linguagem de alto n:=elD E necess3rio a utiliJao de com;iladores e inter;retadores ;ara traduJirem este ;rograma ;ara a linguagem de m3Guina.
CO2PIL1DO5ES O= INTE5P5ET1DO5ES GGGG FFFF FGFG FGFF GGFF FGFG FGFG FGGG
P5OB5121
Cantagem ElaIorao de ;rograma em tem;o menorD no necessitando conCecimento da arGuitetura do micro;rocessador. De!vantagem Tem;o de ;rocessamento maior do Gue em sistemas desen=ol=idos em linguagens de IaiKo n:=el. Exemplos de linguagens de alto nvel 8 0ascal 8C 8 Fortran 8 CoIol 8 etc
(A
VI. Programao de Controladores Programveis 4ormalmente ;odemos ;rogramar um controlador atra=Es de um softOare Gue ;ossiIilita a sua apresentao ao usu3rio em Guatro formas diferentesQ + Diagrama de contato!3 + Diagrama de )loco! lgico! 9 lgica )ooleana :3 + Li!ta de in!tr $7e!3 + Ling agem corrente( Alguns C-0sD ;ossiIilitam a a;resentao do ;rograma do usu3rio em uma ou mais formas. VI.1. DIAG)AMA DE CON%A%OS TamIEm conCecida comoQ 8 !iagrama de relEsW 8 !iagrama escadaW 8 !iagrama ]ladder^. Esta forma gr3fica de a;resentao est3 muito ;rKima a normalmente usada em diagrama elEtricos. E,em"lo; ++++++Q Q++++++Q Q++++++++++++++++++++++++++9 :++++++
E( E E2 "
++++++Q Q++++++++++++++
(F
VI.*. DIAG)AMA DE BLOCOS L+GICOS 5esma linguagem utiliJada em lgica digitalD onde sua re;resentao gr3fica E feita atra=Es das cCamadas portas lgicas. E,em"lo;
I 0.0 ? 0.0 I 0.2 I 0.+ ? 0.2 I 0.A ` _[ ? 0.2 _[
` ? 0.0
VI.,. LIS%A DE INS%)UO -inguagem semelCante X utiliJada na elaIorao de ;rogramas ;ara com;utadores. E,em"lo ; ;1 ;1 ;O ;1 ;1 ;R I G(J I G(K I G(I I G(H S H(F
9 I G(J ( I G(K : T 9 I G(I ( I G(H : R S H(F
(T
VI.-. LINGUAGEM CO))EN%E M semelCante ao IasicD Gue E uma linguagem ;o;ular de ;rogramaoD e uma linguagem de ;rogramao de alto n:=el. Comandos t:;icos ;odem ser YfecCar =3l=ula AY ou Ydesligar IomIa 2YD Yligar motorYD Ydesligar solenideYD VI.5. ANLISE DAS LINGUAGUES DE PROGRAMAO Com o oI@eti=o de a@udar na escolCa de um sistema Gue melCor se ada;te as necessidades de cada usu3rioD ;ode8se analisar as caracter:sticas das linguagens ;rogramao dis;on:=eis de C-0s. Esta an3lise se deter3 nos seguintes ;ontosQ 8 ?uanto a forma de ;rogramaoW 8 ?uanto a forma de re;resentaoW 8 !ocumentaoW 8 Con@unto de Instrues. .uan(& a F&$ma de /$&g$ama01& .Programa$%o Linear 8 ;rograma escrito escrita em Hnico Iloco .Programa$%o E!tr t rada 8 Estrutura de ;rogramao Gue ;ermiteQ 8 &rganiJaoW 8 !esen=ol=imento de IiIliotecas de rotinas utilit3rias ;ara utiliJao em =3rios ;rogramasW 8 Facilidade de manutenoW 8 "im;licidade de documentao e entendimento ;or outras ;essoas alEm do autor do softOare. 0ermite di=idir o ;rograma segundo critErios funcionaisD o;eracionais ou geogr3ficos.
(S
.uan(& a F&$ma de )e'$e!en(a01& ( Diagrama de Contato!3 ( Diagrama de <loco!3 ( Li!ta de In!tr $7e!( Estes @3 citados anteriormente. D&2umen(a01& A documentao E mais um recurso do editor de ;rograma Gue de linguagem de ;rogramao. !e GualGuer formaD uma aIordagem neste sentido torna8se cada =eJ mais im;ortanteD tendo em =ista Gue um grande nHmero de ;rofissionais esto en=ol=idos no ;ro@eto de um sistema de automao Gue se utiliJa de C-0sD desde sua conce;o atE a manuteno. ?uanto mais rica em coment3riosD melCor a documentao Gue normalmente se di=ide em =3rios n:=eis. C&n3un(& de In!($u04e! M o con@unto de funes Gue definem o funcionamento e a;licaes de um C-0. 0odem ser=ir ;ara mera suIstituio de comandos a relEsQ 8 Funes -gicasW 8 5emoriJaoW 8 Tem;oriJaoW 8 Contagem. Como tamIEm mani;ulao de =ari3=eis analgicasQ 8 5o=imentao de dadosW 8 Funes aritmEticas. "e funes com;leKas de algoritmosD comunicao de dadosD interfaces Comem8m3GuinaD ;odem ser necess3riasQ 8 "altos controladosW 8 IndeKao de instruesW 8 Con=erso de dadosW 8 0I!W 8 seGuenciadoresW 8 aritmEtica com ;onto flutuanteW 8 etc.
Controlador Lgico Programvel +0 William S. Vianna / w_vianna@hotmail.com
VI.6. NORMALIZAO EKiste a tendLncia de utiliJao de um ;adro de linguagem de ;rogramao onde ser3 ;oss:=el a intercamIiaIilidade de ;rogramas entre modelos de C-0s e atE de faIricantes diferentes. Esta ;adroniJao est3 de acordo com a norma IEC ( 8(D na =erdade este ti;o de ;adroniJao E ;oss:=el utiliJando8se o conceito de linguagem de alto n:=elD onde atra=Es de um cCamado com;iladorD ;ode8se ada;tar um ;rograma ;ara a linguagem de m3Guina de GualGuer ti;o de micro;rocessadorD isto ED um ;rograma ;adroD ;ode ser=ir tanto ;ara o C-0 de um faIricante A como de um faIricante 2. A norma IEC ( 8( ;re=L trLs linguagens de ;rogramao e duas formas de a;resentao. As linguagens soQ 8 Ladder Diagram 8 ;rogramao como esGuemas de relEs. 8 Boolean Block 8 Ilocos lgicos re;resentando ;ortas ]E^D ]&.^D ]4egao^D ]&u eKclusi=o^D etc. 8 Str!ct!red Control Lang!age 6"C-7 8 linguagem Gue =em suIstituir todas as linguagens declarati=as tais como linguagem de instruesD 2A"IC estruturado e inglLs estruturado. Esta linguagem E no=idade no mercado internacional e E Iaseada no 0ascal. As formas de re;resentao so Q 8 0rogramao con=encionalW 8 (e)uencial *unction C"art 6"FC7 8 e=oluo do grap"cet francLs. A grande =antagem de se ter o softOare normaliJado E Gue em se conCecendo um conCece8se todosD economiJando em treinamento e garantindo GueD ;or mais Gue um fornecedor deiKe o mercadoD nunca se ficar3 sem condies de crescer ou re;or eGui;amentos.
VII. Programao em Ladder & diagrama ladder utiliJa lgica de relED com contatos 6ou cCa=es7 e IoIinasD e ;or isso E a linguagem de ;rogramao de C-0 mais sim;les de ser assimilada ;or Guem @3 tenCa conCecimento de circuitos de comando elEtrico. Com;e8se de =3rios circuitos dis;ostos CoriJontalmenteD com a IoIina na eKtremidade direitaD alimentados ;or duas Iarras =erticais laterais. 0or esse formato E Gue receIe o nome de ladder Gue significa escadaD em inglLs. Cada uma das linCas CoriJontais E uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das sentenasD as IoIinas so as sa:das e a associao dos contatos E a lgica. "o os seguintes os s:mIolosQ
C&4TAT& 4&#5A-5E4TE A2E#T&
C&4TAT& 4&#5A-5E4TE FEC)A!&
2&2I4A
4o ladder cada o;erando 6nome genErico dos contatos e IoIinas no ladder7 E identificado com um endereo da memria X Gual se associa no C-0. Esse endereo a;arece no ladder com um nome simIlicoD ;ara facilitar a ;rogramaoD arIitrariamente escolCido ;elo faIricante como os eKem;los =istos a seguir.
+2
%a"e#a de a#gun! CL/! X ende$e0amen(&

FA2#ICA4TE 5&!E-& E.!. ".!. E.A. ".A. 2IT A.<.
0A-A,#A 0A-A,#A !& "I"TE5A C&4TA!&# 9 TE50&#IBA!&#
GEFA4.C S08F0 S08(0 S0820

S085IC#&
aI a aI...
a? a a?...
aAI aA? a a aAI... aA?.. .
"-C8/00 A--E4 2#A!-E\
IQ"-&T. 0&4T& IQ 90 a IQ...
&Q"-&T .0&4T & &Q 90 a &Q...
IQ"-&T. 0&4T& IQ(.0 a IQ(....
&Q"-&T .0&4T & &Q(.0 a &Q(....
a5 a a5... aT a aT... 2(Q090 a 2(Q...
a# a a#...
a"
a#K K Kb Kb2 0A#A CA!A T+Q0 A T+Q... C/Q0 A C/Q... 50 0A#A CA!A a50 0A#A CA!A
4FQ0 a 4FQ...
"Q #AQ0 a #AQ...
A-T." A-T." FE"T&
#0 a #... 0IC&--& aE0.0 a aE... F0C 0 I0.0 F0C 0( a I...
A-/00
#A0 a #... a"2.0 a a"... &0.0 a &...
a5
a5
II0 a II( &. I.0 a I.(
&.0 e &.
A0 a A... aA0.0 a aA... F0.0 a F /. /
50 a 5... a50 a a5... #0 a #A+
Fc0 a Fc /
T0 a T( C0 a C /
&utros ti;os de endereamentoW 2/90+ 6 [ entradaD 2 [ ga=etaD / [ nHmero do carto ou mduloD 0+ [ nHmero do ;onto 7D 0 (90 6 0 [ sa:daD [ nHmero da ga=etaD ( [ nHmero do mduloD 0 [ nHmero do ;onto 7. 4esta a;ostila os endereos sero identificados comoQ E 8 ;ara entrada digitalW E1 8 ;ara entrada analgicaW S 8 ;ara sa:da digitalW S1 + ;ara sa:da analgica.
+ ;ara IoIina auKiliar
+(
& estado de cada o;erando E re;resentado em um Iit corres;ondente na memria imagemQ este Iit assume n:=el G se o o;erando esti=er acionado e F Guando desacionado. U 1! )o)ina! acionam o !e endere$o EnGuanto uma IoIina com endereo de sa:da esti=er acionadaD um ;ar de terminais no mdulo de sa:da ser3 mantido em condio de conduo elEtrica.
U O! contato! !e acionam "elo endere$o /

.
e o! identi#ica(
&s contatos endereados como entrada se acionam enGuanto seu res;ecti=o ;ar de terminais no mdulo de entrada E acionadoQ fecCam8se se forem 4A e aIrem8se se forem 4F. Com relao ao Gue foi eK;osto acima soIre os contatos endereados como entradaD o! / e tiverem "or #inalidade acionar o energi*ar ma )o)ina dever%o !er do me!mo ti"o do contato e,terno / e aciona !e re!"ectivo "onto no md lo de entrada( P o! / e #orem !ado! "ara de!acionar o de!energi*ar ma )o)ina devem !er de ti"o contrrio do contato e,terno / e o! aciona( 1)ai,o v4+!e m / adro el cidativo a e!!e re!"eito( Se a c.ave e,terna #or N1 N> N1 N> o contato no ladder deve !er N1 N> N> N1
Para ligar Para de!ligar
0erceIe8se ;ois Gue ;ode ser usada cCa=e eKterna de GualGuer ti;oD desde Gue no ladder se utiliJe o contato de ti;o con=eniente. 5esmo assimD ;or Guesto de seguranaD no se de=e utiliJar cCa=e eKterna 4F ;ara ligar nem 4A ;ara desligar.
++
VII.1. DESENVOLVIMEN%O DO /)OG)AMA LADDE) A;s a definio da o;erao de um ;rocesso onde so geradas as necessidades de seGPenciamento e9ou intertra=amentoD esses dados e informaes so ;assados soI forma de diagrama lgicoD diagrama funcional ou matriJ de causas e efeitos e a ;artir da: o ;rograma E estruturado. AIaiKo =Lem8se os ;assos ;ara a automao de um ;rocesso ou eGui;amento.
I4ICI& !EFI4I$%& 0&4T&" !E E9" &0E#A4!&" E-A2&#A$%& !& 0#&G#A5A .".>#I& TE"TE !& 0#&G#A5A .".>#I&
A-TE#A$1E !& 0#&G#A5A
F.4CI&4Ad
4%&
"I5
I4"TA-A$%& !&" E?.I0A5E4T&" E -I2E#A$%& 0A#A ."&
FI5
A lgica de diagrama de contatos do C-0 assemelCa8se X de relEs. 0ara Gue um relL se@a energiJadoD necessita de uma continuidade elEtricaD estaIelecida ;or uma corrente elEtrica.
Controlador Lgico Programvel +/ William S. Vianna / w_vianna@hotmail.com

ALIMEN%A9O
C61 51
Ao ser fecCada a C) D a IoIina e ser3 energiJadaD ;ois ser3 estaIelecida uma continuidade entre a fonte e os terminais da IoIina. & ;rograma eGui=alente do circuito anteriorD na linguagem ladderD ser3 o seguinte.
E1
S1
Analisando os mdulos de entrada e sa:da do C-0D Guando o dis;ositi=o ligado X entrada digital E fecCarD este acionar3 o contato E D Gue estaIelecer3 uma continuidade de forma a acionar a IoIina " D conseGuentemente o dis;ositi=o ligado X sa:da digital " ser3 acionado. .ma ;r3tica indis;ens3=el E a elaIorao das taIelas de alocao dos dis;ositi=os de entrada9sa:da. Esta taIela E constitu:da do nome do elemento de entrada9sa:daD sua localiJao e seu endereo de entrada9sa:da no C-0. EKem;loQ !I"0&"ITI,& 0"- 8 00 TT 8 +00 F" ", -&CA-IBA$%& To;o do tanGue ;ressuriJado 2 "a:da do misturador "a:da de leo do aGuecedor Ao lado da =3l=ula F,+00 E4!E#E$& E EA E2 "
+A
& 4F E um contado de negao ou in=ersorD como ;ode ser =isto no eKem;lo aIaiKo Gue E similar ao ;rograma anterior suIstituindo o contato 4A ;or um 4F.
E1
S1
Analisando os mdulos de entrada e sa:daD Guando o dis;ositi=o ligado a entrada digital E aIrirD este desacionar3 o contato E D este ;or ser 4F estaIelecer3 uma continuidade de forma a acionar a IoIina " D conseGuentemente o dis;ositi=o ligado X sa:da digital " ser3 acionado. A seguir temos o gr3fico lgico referente aos dois ;rogramas a;resentados anteriormente.
ES%ADO L+GICO ES%ADO L+GICO
1 E1 : % 1 S1 : % CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E ABE)%O S1 E1
: % 1
: % CI)CUI%O U%ILI;ANDO E1 NO)MALMEN%E FEC6ADO
+F
VII.1.1 ASSOCIAO DE CON%A%OS NO LADDE). 4o ladder se associam contatos ;ara criar as lgicas E e O= com a sa:da. &s contatos em sErie eKecutam a lgica E& ;ois a IoIina s ser3 acionada )uando todos os contatos estiverem fec"ados
E2
E(
"
A sa:da " ser3 acionada GuandoQ E esti=er acionada E E2 esti=er no acionada E E( esti=er acionada Em 3lgeIra Iooleana "[E f E2f E( A lgica O= E conseguida com a associao ;aralelaD acionando a sa:da desde Gue ;elo menos um dos ramos ;aralelos este@am fecCados
"
E2 E(
A sa:da " ser3 acionada se E for acionada &. E2 no for acionada &. E( for acionada. & Gue eGui=ale a lgica Iooleana. " [E bE2bE(
Controlador -gico 0rogram3=el
48
!illiam da (ilva %ianna
Com associaes mistas criam8se condies mais com;leKas como a do eKem;lo a seguir
E(
"
E2
4este caso a sa:da E acionada Guando E( for acionada ` E for acionada &. E( for acionada ` E2 no for acionada Em lgica Iooleana " [E( f 6E b E27
49
VII.1.*. INS%)U<ES 4a .C0 o ;rograma residente ;ossui di=ersos ti;os de Ilocos de funes. 4a listagem a seguir a;resentamos alguns dos mais comunsQ 8 contadorW 8 tem;oriJao de energiJaoW 8 tem;oriJao de desenergiJaoW 8 adio de registrosW 8 multi;licao de registrosW 8 di=iso de registrosW 8 eKtrao de raiJ GuadradaW 8 Iloco &. lgico de duas taIelasW 8 Iloco E lgico de duas taIelasW 8 ou eKclusi=o lgico de duas taIelasW 8 deslocar Iits atra=Es de uma taIela8direitaW 8 deslocar Iits atra=Es de uma taIela8esGuerdaW 8 mo=er taIela ;ara no=a localiJaoW 8 mo=er dados ;ara memria EE0#&5W 8 mo=er in=erso da taIela ;ara no=a localiJaoW 8 mo=er com;lemento ;ara uma no=a localiJaoW 8 mo=er =alor aIsoluto ;ara uma no=a localiJaoW 8 com;arar =alor de dois registrosW 8 ir ;ara outra seGPLncia na memriaW 8 eKecutar suI8rotina na memriaW 8 con=erter A9! e localiJar em um endereoW 8 con=erter !9A um dado localiJado em um endereoW 8 eKecutar algoritmo 0I!W 8 etc.
50
VII.1.,. INS%)U<ES B=SICAS As instrues I3sicas so re;resentadas ;or Ilocos funcionais introduJidos na linCa de ;rogramao em lgica ladder. Estes Ilocos funcionais ;odem se a;resentar de formas diferentes de um C-0 ;ara outroD mas a filosofia de funcionamento E in=ari3=el. Estes Ilocos auKiliam ou com;lementam o controle do eGui;amentoD introduJindo na lgica ladder instrues como de tem;oriJaoD contagemD somaD di=isoD suItraoD multi;licaoD 0I!D con=erso 2C!9!ecimalD con=erso !ecimal92C!D raiJ GuadradaD etc.
FUNCIONAMEN%O DOS /)INCI/AIS BLOCOS
E* BLOCO FUNCIONAL
S1
& Iloco funcional ;ossui ;ontos de entrada 6 localiJados X esGuerda 7 e ;ontos de sa:da 6 localiJados X direita do Iloco 7D tamIEm ;ossui cam;os de entrada de informaes comoW nHmero do registroD memriaD ;onto de entrada analgicoD Iit de sa:daD Iit de entradaD ;onto de sa:da analgicoD constantesD etc. As instrues seguintes ser3 eK;licadas su;ondo o IRte de oito Iits. A an3lise ;ara o IRte de deJesseis Iits E eKatamente a mesma.
51
INS%)UO DE %EM/O)I;AO & tem;oriJador conta o inter=alo de tem;o transcorrido a ;artir da sua CaIilitao atE este se igualar ao tem;o ;reestaIelecido. ?uando a tem;oriJao esti=er com;leta esta instruo ele=a a n:=el um Iit ;r;rio na memria de dados e aciona o o;erando a ela associado.
E* %EM/O)I;ADO) %1 > ,: SEG
S1
"egundo eKem;loD Guando E for acionadaD o tem;oriJador ser3 CaIilitado e imediatamente a;s (0 segundos a sa:da " ser3 acionada. ?uando E for desacionadaD o tem;oriJador ser3 desaIilitadoD ou desenergiJadoD desacionando a sa:da " . Em alguns casosD esta instruo a;resenta duas entradas uma de CaIilitao da contagem e outra ;ara Jeramento ou reset da sa:da. 0ara cada tem;oriJador destina8se um endereo de memria de dados onde o =alor ;refiKado ser3 armaJenado. 4a memria de dados do C-0D o tem;oriJador ocu;a trLs IRtes ;ara o controle. & ;rimeiro IRte reser=ado ;ara o dado ;refiKadoD o segundo IRte reser=ado ;ara a tem;oriJao e o terceiro IRte reser=ado ;ara os Iits de controle da instruo tem;oriJador. &s tem;oriJadores ;odem ser T&4 o IRte [ =alor ;refiKado de (0 6 tem;oriJa no acionamento 7 e T&FF 6 tem;oriJa seg. no desacionamento7. 2o IRte [ tem;o transcorrido (o IRte [ Iits de controle !.E. 6 Iit de entrada7 e !.". 6 Iit de sa:da 7.
52
INS%)UO DE CON%AGEM & contador conta o nHmero de e=entos Gue ocorre e de;osita essa contagem em um IRte reser=ado. ?uando a contagem esti=er com;letaD ou se@a D igual ao =alor ;refiKadoD esta instruo energiJa um Iit de contagem com;leta. A instruo contador E utiliJada ;ara energiJar ou desenergiJar um dis;ositi=o Guando a contagem esti=er com;leta.
E1 S1
E*
CON% ADO) C1 /ULSOS>?:
0ara cada contador destina8se um endereo de memria de dados onde o =alor ;refiKado ser3 armaJenado. 4a memria de dados do C-0D o contador ocu;a trLs IRtes ;ara o controle. & ;rimeiro IRte reser=ado ;ara o dado ;refiKadoD o segundo IRte reser=ado ;ara a contagem e o terceiro IRte reser=ado ;ara os Iits de controle da instruo contador. IRte [ =alor ;refiKado de /0 2 IRte [ contagem (o IRte [ Iits de controle !.E. 6 Iit de entrada7D !.". 6 Iit de sa:da 7 e !.#. 6 Iit de reset7.
o o
53
1 EVEN%O : 1 %
BI% DE ENE)GI;AO D.E.
: %
BI% DE CON%AGEM 1 COM/LE%A D.S. : %
BI% DE 1 ;E)AMEN%O D.). :
54
INS%)UO MOVE) A instruo mo=er transfere dados de um endereo de memria ;ara outro endereo de memriaD mani;ula dados de endereo ;ara endereoD ;ermitindo Gue o ;rograma eKecute diferentes funes com o mesmo dado.
E1 S1
MOVE) D1 >>>@D*
AIaiKo temos cinco endereos da memria de dados do C-0. &Iser=e Gue o dado de ! E distinto de !2. 2F 2A 2/ 2+ 2( 22 2 20 ! 0 0 0 0 !2 0 0 0 0 0 0 !( 0 0 0 0 0 0 0 !+ 0 0 0 0 !/ 0 0 0 0 "u;ondo Gue a instruo mo=er tenCa sido acionada e Gue a mo=imentao ser3 de ! ;ara !2. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 0 2( 22 2 20
0 0 0
0 0
0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !2 foi alterado. 4o momento em Gue a instruo mo=er for desacionadaD o dado de !2 ;ermanecer3 o mesmo. EnGuanto E esti=er acionada o dado ser3 mo=ido uma =eJ a cada ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e desacionado ra;idamente.
55
Temos o gr3fico Gue ilustra antes e de;ois do acionamento de E ;ara a instruo mo=er.
1 EN%)ADA : % MEM+)IA DE DADOS D1 > ::::1111 : % D* > ::11:::: : % D* > ::::1111 D1 > ::::1111
MEM+)IA DE DADOS
56
INS%)UO COM/A)A) A instruo com;arar =erifica se o dado de um endereo E igualD maiorD menorD maior9igual ou menor9igual Gue o dado de um outro endereoD ;ermitindo Gue o ;rograma eKecute diferentes funes Iaseadas em um dado de referLncia.
E1 S1
COM/A)A) D1@D*
E1
S*
COM/A)A) D1AD*
4o eKem;loD Guando a entrada E for acionada as duas instrues de com;arao sero acionadasD se ! for maior Gue !2 o Iit de sa:da " ser3 acionadoD se ! for menor Gue !2 o Iit de sa:da "2 ser3 acionado. A com;arao s eKistir3 se a entrada E esti=er acionadaD caso contr3rio as duas sa:das " e "2 sero desacionadas.
57
%:
%1 D1>,? D*>1:
%* D1>,? D*>,?
%, D1>,? D*>-?
%-
1 EN%)ADA E1 : 1 SADA S1 : % 1 SADA S* : % %
&Iser=e o gr3fico acimaD entre T0 e T a entrada E est3 desati=adaD logo no C3 com;arao e as sa:das " e "2 so nulas. Entre T e T2 o dado ! se encontra com =alor maior Gue !2D logo a instruo de com;arao ati=a a sa:da " . Entre T2 a T( o dado ! E igual a !2D como no C3 instruo de igualdade as sa:das estaro desati=adas. Entre T( a T+ o dado ! E menor Gue !2D logo a sa:da "2 ser3 ati=adaD a ;artir de T+ a entrada E foi desacionadaD ;ortanto as com;araes so desati=adas e as sa:das iro ;ara estado lgico ]0^. A mesma an3lise E =3lida ;ara a instruo igual aD maior igual a e menor igual a.
58
VII.1.-. INS%)U<ES MA%EM=%ICAS INS%)UO SOMA 0ermite somar =alores na memria Guando CaIilitado. 4esta instruo ;odem8se usar os conteHdos de um contadorD tem;oriJadorD IRte da memria imagemD IRte da memria de dados.
E1 S1
SOMA D18D*>D,
4esta instruo de ;rogramaD Guando E for acionadaD a soma do dado com o dado 2 ser3 de;ositado no dado (D ;ortanto o conteHdo do dado ( no de=er3 ter im;ortUncia. Caso o conteHdo do dado ( se@a im;ortanteD o mesmo de=e ser mo=ido ;ara um outro endereo ou o resultado da soma de;ositado em outro endereo. EnGuanto E esti=er acionado o dado ! ser3 somado com !2 e de;ositado no dado !( a cada ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e desacionado ra;idamente. AIaiKo temos cinco endereos da memria de dados do C-0. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 22 0 0 0 0 2 20 0 0 0
0 0
59
"u;ondo Gue a instruo somar tenCa sido acionada e Gue a soma ser3 de ! e !2 em !(. ! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a /D a soma resultar3 + no !(. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 22 0 0 0 0 2 20 0
0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !( foi alteradoD no momento em Gue a instruo soma for desacionadaD os dados de ! e !2 ;ermanecero os mesmos.
1 EN%)ADA : % MEM+)IA DE DADOS D1 > :::11:1: D* > ::::1111 D, > ::::1::: D1 > :::11:1: D* > ::::1111 D, > ::1:1::1
A sa:da " ser3 acionada Guando a soma for conclu:da. Caso o resultado da soma no ultra;asse o limite m3Kimo 6 o=erfloO 7D a sa:da " ser3 acionada. Em alguns casos o um IitD do IRte de controle da instruo somaD assume =alor lgico ] ^D determinando o estouro da ca;acidade. Atra=Es deste Iit e ;oss:=el de se determinar Guando a soma ultra;assou ou no o =alor m3Kimo.
60
INS%)UO SUB%)AO 0ermite suItrair =alores na memria Guando CaIilitado. 4esta instruo ;odem8se usar os conteHdo de um contadorD tem;oriJadorD IRte da memria imagemD IRte da memria de dados.
E1 S1
SUB%)AO D17D*>D,
4esta instruo de ;rogramaD Guando E for acionadaD a suItrao do dado com o dado 2 ser3 de;ositado no dado (D ;ortanto o conteHdo do dado ( no de=er3 ter im;ortUncia. Caso o conteHdo do dado ( se@a im;ortanteD o mesmo de=e ser mo=ido ;ara um outro endereo ou o resultado da soma de;ositado em outro endereo. EnGuanto E esti=er acionado o dado ! ser3 suItra:do do dado !2 e de;ositado no dado !( a cada ciclo de =arreduraD ;ortanto E de=e ser acionado e desacionado ra;idamente. AIaiKo =Lm8se cinco endereos da memria de dados do C-0. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 22 0 0 2 20 0 0 0
0 0 0
0 0
61
"u;ondo Gue a instruo suItrao tenCa sido acionada e Gue a suItrao ser3 de ! menos !2 em !(. ! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a /D a suItrao resultar3 S no !(. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 22 0 0 0 0 2 20 0
0 0
&Iser=e Gue o conteHdo de !( foi alteradoD no momento em Gue a instruo soma for desacionadaD os dados de ! e !2 ;ermanecero os mesmos.
1 EN%)ADA : % MEM+)IA DE DADOS D1 > :::11:1: D* > ::::1111 D, > :::::::: D1 > :::11:1: D* > ::::1111 D, > ::::1::1
Caso o resultado da suItrao ;ossua sinal negati=o 6 underfloO 7D a sa:da " ser3 acionada. Em alguns casos o um IitD do IRte de controle da instruo suItraoD assume =alor lgico ] ^. Atra=Es deste Iit e ;oss:=el de se determinar Guando a suItrao resultou ;ositi=o ou negati=o.
62
INS%)UO MUL%I/LICAO 0ermite multi;licar =alores na memria se a condio for =erdadeira.

E1 S1
MUL%I/LICAO D1 . D* > D,
&Iser=e os cinco endereos do ma;a de memria a;resentado. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 0 0 0 0 22 0 0 2 20 0 0 0
0 0
"u;ondo Gue a instruo multi;licao tenCa sido acionada ;or E e Gue a multi;licao ser3 de ! ;or !2 em !(. ! eGui=ale em decimal a 2A e !2 a FD a multi;licao resultar3 T2 no !(. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 2+ 0 0 0 2( 0 0 0 0 22 0 2 20 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a multi;licao do dado ! ;elo dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
63
INS%)UO DIVISO 0ermite di=idir =alores na memria Guando CaIilitado.

E1 S1
DIVISO D1 B D* > D, C D-
&Iser=e os cinco endereos do ma;a de memria a;resentado. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 0 0 0 0 2/ 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 0 0 0 0 0 22 0 0 2 0 0 0 20 0 0 0 0
"u;ondo Gue a instruo di=iso tenCa sido acionada ;or E e Gue a di=iso ser3 de ! ;or !2 em !(D !+. ! eGui=ale em decimal a /0 e !2 a +D a di=iso resultar3 2D/ no !(D !+. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 0 2A 0 0 0 0 0 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 0 0 0 0 2( 0 22 0 0 0 2 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a di=iso do dado ! ;elo dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(D !+.
64
VII.1.?. INS%)U<ES L+GICAS Estas instrues destinam8se X com;arao lgica entre IRtes. "o recursos dis;on:=eis ;ara os ;rogramadoresD ;odendo serem em;regadas na an3lise de IRte e diagnose de dados. INS%)UO AND 0ermite eKecutar funo A4! com =alores da memria Guando CaIilitada .
E1 S1
AND D1 . D* > D,
&Iser=e os cinco endereos do ma;a de memria a;resentado. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 0 0 0 0 22 0 0 2 20 0 0 0
0 0
0 0
"u;ondo Gue a instruo A4! tenCa sido acionada ;or E e Gue a instruo ser3 de ! and !2 em !(.
65
&Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da analise A4! entre os dois IRtes ! e !2. E 0 0 E2 0 0 "A'!A 0 0 0
E e E2 so as entradas e "A'!A E o resultado. ! !2 !( !+ !/ 2F 0 0 0 2A 2/ 0 0 0 0 2+ 0 0 0 0 2( 0 0 0 0 22 0 0 0 2 20 0 0 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! and dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
66
INS%)UO O) 0ermite eKecutar funo &. com =alores da memria Guando CaIilitada analisar =alores na memria Guando CaIilitada.
E1 S1
O) D1 8 D* > D,
0 0
0 0
"u;ondo Gue a instruo &# tenCa sido acionada ;or E e Gue a instruo ser3 de ! or !2 em !(. &Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da analise &# entre os dois IRtes ! e !2. E 0 0 E2 0 0 E e E2 so as entradas e "A'!A E o resultado. "A'!A 0
67
! !2 !( !+ !/
2F 0 0 0
2A
2/ 0 0 0 0
2+ 0 0 0
2( 0 0 0
22 0
20 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! or dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(.
68
INS%)UO XO) 0ermite eKecutar funo ou eKclusi=o com =alores da memria Guando CaIilitada.
E1 S1
XO) D1 8 D* > D,
0 0
0 0
"u;ondo Gue a instruo <&# 6 ou eKclusi=o 7 tenCa sido acionada ;or E e Gue a instruo ser3 de ! Kor !2 em !(. &Iser=e a taIela =erdade aIaiKo e =erifiGue o resultado da an3lise Kor entre os dois IRtes ! e !2. E 0 0 E2 0 0 0 E e E2 so as entradas e "A'!A E o resultado. "A'!A 0
69
! !2 !( !+ !/
2F 0 0 0
2A
0 0
2/ 0 0 0 0
2+ 0 0 0
2( 0 0 0
22 0
20 0
0 0
?uando a entrada E for acionadaD a instruo do dado ! Kor dado !2 ser3 de;ositada no conteHdo do dado !(. &I=iamente estas so a;enas algumas instrues Gue a ;rogramao ladder dis;es. .ma sErie de outros recursos so dis;on:=eis em funo da ca;acidade do C-0 em Guesto. As instrues a;resentadas ser=iro como Iase ;ara o entendimento das instrues de ;rogramao ladder de GualGuer C-0D ;ara tal conte e no dis;ense o auK:lio do manual ou Cel; on8line Guando dis;on:=el no softOare de ;rogramao. A utiliJao do softOare de ;rogramao E uma Guesto de estudo e ;esGuisaD uma =eJ Gue o laRout de tela e comandos no so ;adroniJados.
70
VIII. Noes de Sistema Supervisrio Intouch. A maior ;reocu;ao das em;resas E aumentar a ;roduti=idadeD com eKcelente GualidadeD ;ara tornar8se mais eficaJD fleK:=elD com;etiti=a eD soIretudoD mais lucrati=a. !esse modoD in=estir em tecnologias de ;onta e solues sofisticadas E o ;rimeiro ;asso ;ara alcanar esse oI@eti=o eD conseGuentementeD conGuistar o mercado. Com o ;assar dos tem;osD o ad=ento do micro;rocessador tornou o mundo mais f3cil de se =i=er. A utiliJao de microcom;utadores e com;utadores no dia a dia nos ;ossiIilitou comodidade e ra;ideJ. 4a indHstria tem8se a necessidade de centraliJar as informaes de forma a termos o m3Kimo ;oss:=el de informaes no menor tem;o ;oss:=el. EmIora a utiliJao de ;ainEis centraliJados =enCa a coIrir esta necessidadeD muitas =eJes a sala de controle ;ossui grandes eKtenses com centenas ou milCares de instrumentos tornado o traIalCo do o;erador uma =erdadeira maratona.
& sistema su;er=isrio =eio ;ara reduJir a dimenso dos ;ainEis e melCorar o ;erformance Comem9m3Guina.
71
2aseados em com;utadores ou microcom;utadores eKecutando softOares es;ec:ficos de su;er=iso de ;rocesso industrial o sistema su;er=isrio tornou8se a grande =edete da dEcada de T0. & I4T&.C) E um softOare destinado a ;romo=er a interface Comem9m3GuinaD onde ;ro;orciona uma su;er=iso ;lena de seu ;rocesso atra=Es de telas de=idamente configuradas. & I4T&.C) ;ossui telas Gue re;resentam o ;rocesso D onde estas ;odem ser animadas em funo das informaes receIidas ;elo C-0D controladorD etc. 0or eKem;loQ no acionamento de uma IomIaD a re;resentao na tela mudar3 de cor informando Gue est3 ligadaD um determinado n:=el =aria no cam;oD a re;resentao na tela mudar3 de altura informando a alterao de n:=el. & Gue o I4T&.C) faJ E ler e escre=er na memria do C-0 ou controlador ;ara a atualiJao das telas. ?uando falamos de su;er=iso temos a idEia de dirigirD orientar ou ins;ecionar em ;lano su;erior. Atra=Es do sistema su;er=isrio E ;oss:=el de ligar ou desligar IomIasD aIrir ou fecCar =3l=ulasD ou se@aD escre=er na memria do C-0. 0ara a comunicao entre I4T&.C) e C-0 necessitamos deQ 8 )ardOare Q E utiliJada uma =ia de comunicaoD Gue ;ode ser uma ;orta serialD uma ;laca de redeD etcW 8 "oftOare Q "ara com nica$%o - nece!!rio / e o driver do e/ i"amento e!te8a !endo e,ec tado !im ltaneamente com o INTO=CH( & dri=er E um softOare res;ons3=el ;ela comunicaoD ele ;ossui o ;rotocolo de comunicao do eGui;amento.
72
/ ) O C E S S O
CL/
2a"& de 2&m uni2a01& Mi2$&2&m'u(ad&$ eDe2u(and& S&E(Fa$e! de Su'e$Gi!1& HIn(&u2IJ e 2&m uni2a21& HD$iGe$ GEFANUC SE)IES K:J
'$&2e!!& enGiand& e $e2e"end& !inai! d& CL/
C&n($&#ad&$ LLgi2& /$&g$amGe#
IX. Noes de Blocos I/O Remotos

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73
A instalao de um sistema autom3tico com o uso de I9& locaisD reGuer um gasto consider3=el de caIeamentoD IorneirasD caiKas de ;assagemD Iande@asD ;ro@eto e mo8de8oIra ;ara a instalao. &s Ilocos I9& remotos ;ossiIilitam uma reduo dr3stica destes gastosD uma =eJ Gue todos os sinais no sero encaminCados ;ara o rach do C-0 e sim ;ara ;ontos de entradas e sa:das Gue ficaro localiJados no cam;o. Este mdulos de I9& so inteligentesD inde;endentes e configur3=eis. Interligados entre si atra=Es de um Iarramento de cam;oD e este a um controlador de Iarramento Gue fica localiJado no rach do C-0.
74
A seguir temos a eKem;licao da ligao dos Ilocos I9& remotos.

a+2+/( C0.
C&4T#&-A!&#A
!E 2A##A5E4T& 2A##A5E4T& !E C&5.4ICA$%& 0&4T& #E5&T&
5&4IT&# 0&#T>TI-
0 "
" C A 4 4 E # 2-&C&" !E I9&
.m Iarramento ;ode atender aQ
<loco! I/OD Gue fornecem uma interface ;ara uma grande =ariedade de dis;ositi=os discretosD analgicos e ;ara fins es;eciais. &s Ilocos so mdulos inde;endentes com recursos a=anados de diagnstico e muitos recursos configur3=eis ;or softOare. Ponto! 5emoto!D rachs de I9& cu@a interface com o Iarramento E feita atra=Es de 5dulos de "canner de I9& #emotos. Cada ;onto remoto ;ode incluir GualGuer comIinao de mdulos discretos e analgicos de I9&. 2onitor PorttilD Gue ;ode ser usado como um dis;ositi=o ;ort3til ou montado de maneira ;ermanente. .m ))5 fornece uma con=eniente interface de o;erador ;ara a configurao de IlocosD monitorao de dados e diagnstico.
.m Iarramento ;ermite a;rimorar o controle de I9& atra=Es do uso de comandos de comunicao no ;rograma. & Iarramento tamIEm ;ode ser usado inteiramente ;ara o controle de I9&D com mHlti;los dis;ositi=os de I9& e sem comunicao adicional. 0ode ainda ser dedicado X comunicao da C0.D com mHlti;las C0.s e sem dis;ositi=os de I9&. "istemas mais com;leKos tamIEm ;odem ser desen=ol=idosD com C0.s du;las e uma ou mais C0.s adicionais ;ara a monitorao de dados.
E!te material didtico #oi "re"arado "or Villiam da Silva Cianna& "ro#e!!or do c r!o P!+T-cnico em 1 toma$%o& c r!o T-cnico em In!tr menta$%o e QTecnlogo em 1 toma$%o( O a tor !er re!erva no direito de "ermitir a c"ia total o "arcial de!te doc mento& de!de / e !e8a citada a #onte( Pegar "rontin.o e colocar o nome - #eio(
75

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II. Informaes Gerais

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II.2. CARACTERSTICAS 2asicamenteD um controlador ;rogram3=el a;resenta as seguintes caracter:sticasQ

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=nidade Central de Proce!!amento

!entre as ;artes integrantes desta estrutura temosQ

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Decimal 2// / 02(

Octal (FF FFF FFF

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Tipo de Memria RAM DINMICA

Descrio Memria aleatrio

EPROM EEPROM FLASH EPROM

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RAM RAM/EPROM RAM/EEPROM

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ELEMENTO ANALGICO : Trabalha dentro de uma faixa de valores.

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sensor induti=o 2 fios

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