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Michael Anders

Entwicklung einer Experimentierumgebung zur Demonstration einer sicherheitsgerichteten Steuerung am Beispiel eines Portalkrans

Fachhochschule Mannheim Hochschule fr Technik und Gestaltung Fachbereich Elektrotechnik Institut fr Automatisierungssysteme

Mannheim 2002

Zusammenfassung

In dieser Studienarbeit wird der Portalkran ber eine SSPS von der Firma HIMA und einer selbsterstellten Visualisierungsoberflche von InTouch gesteuert. Die Steuerung beinhaltet die Betriebsarten Automatik, Manuell und Vor Ort. Die Betriebsartenumschaltung erfolgt stofrei, d.h. der Portalkran bleibt auf der letzten Position stehen. Zahlreiche berwachungsfunktionen sind in die Steuerung eingebunden, wie z.B. eine Laufzeitberwachung der Motoren, eine Rckmeldung der Motoren und eine berwachung der Bimetalle.

Die Konfiguration der HIMA bezglich der gesteckten Karten und der Kommunikation zum Programmiergert ist kurz beschrieben.

Fr den Programmbaustein "Kran" wurden zwecks bersichtlichkeit und klarer Strukturierung mehrere Funktionsbausteine geschrieben, dokumentiert und getestet. Die Funktionsbausteine nehmen folgende Funktionen wahr:

Betriebsartenumschaltung, Motorbaustein fr eine Drehrichtung; Motorbaustein fr zwei Drehrichtungen, Baustein zur Impulszhlung (auf- und abwrts), Meldebaustein fr 8 Signale

Bereits im Vorfeld wurde ein Alarmmeldekonzept und Anforderungen festgelegt, welche die sicherheitsgerichtete Steuerung erfllen mu.

Die Funktionsplne des Programms als auch die Schrittkette mit ihren Funktionen wie "Schrittkette anhalten" und "Schrittkette weiterfahren", sowie Start- und Weiterschaltbedingungen, sind in diesem Studienbericht enthalten.

Abschlieend

wurde

das

Programm

getestet

und

die

SSPS

auf

ihre

sicherheitsgerichteten Funktionen hin berprft. Der Programmtest wurde mit den anderen Tabellen in den Anhang gestellt.

Erklrung

Hiermit erklre ich, da ich die vorliegende Arbeit selbstndig angefertigt, alle benutzten Quellen und Hilfsmittel vollstndig und genau angegeben habe. Ich habe alles kenntlich gemacht, was ich aus Arbeiten anderer unverndert oder mit nderungen bernommen habe.

Mannheim, den 31.10.2002

Vorwort

Vorwort
Die Aufgabe der Studienarbeit ist die Entwicklung einer Experimentierumgebung zur Demonstration einer sicherheitsgerichteten Steuerung am Beispiel eines Portalkranes. Die Studienarbeit wurde von Herrn Prof. Dr. Seitz vergeben und im Institut fr Elektronische Steuerungstechnik angefertigt. An dieser Stelle mchte ich mich bei Herrn Peter fr seine Untersttzung bedanken.

Frankenthal, den 31.10.2002

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 2 Einleitung............................................................................................................. 4 Grundlagen.......................................................................................................... 5 2.1 Grundlagen der SSPS-Programmierung.......................................................... 5 2.2 Aufgabenstellung ............................................................................................. 8 2.3 Ausgangslage .................................................................................................. 9 3 Erstellen von Grundfunktionen........................................................................... 11 3.1 Konfiguration der SSPS ................................................................................. 11 3.2 Anbindung des Portalkranes an die SSPS..................................................... 13 3.3 Belegungsplan der SSPS............................................................................... 14 3.4 Umbauen des Steuerkastens......................................................................... 15 3.4.1 Magnetansteuerung ................................................................................ 15 3.4.2 Erweitern des Bedienfeldes .................................................................... 16 3.5 Testen der Verbindungen............................................................................... 18 3.6 Erstellen und Testen von Funktionsbausteinen.............................................. 18 3.6.1 Funktionsbaustein Mode ......................................................................... 19 3.6.2 Funktionsbaustein Alarm......................................................................... 20 3.6.3 Funktionsbaustein Motor1....................................................................... 22 3.6.4 Funktionsbaustein Motor2....................................................................... 24 3.6.5 Funktionsbaustein Counter ..................................................................... 26 3.7 Probleme der Impulszhlung.......................................................................... 27 4 Steuerung des Portalkranes .............................................................................. 28 4.1 Bereits vorliegende Erkenntnisse................................................................... 28 4.2 Grundstellung der Impulsgeber ...................................................................... 28 4.3 Anforderungen an die Steuerung ................................................................... 28 4.3.1 Impulszhlung......................................................................................... 28 4.3.2 Betriebsartenumschaltung ...................................................................... 29 4.3.3 Betriebsart Automatik.............................................................................. 29 4.3.4 Betriebsart Manuell ................................................................................. 30 4.3.5 Betriebsart Vor Ort .................................................................................. 30 4.3.6 Motorberwachung ................................................................................. 31 4.3.7 Alarm-Melde-Konzept ............................................................................. 31 4.4 Programmbaustein Kran ................................................................................ 32 4.5 Realisierung der Anforderungen .................................................................... 39
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4.5.1 Motorsteuerung....................................................................................... 39 4.5.2 Magnetsteuerung .................................................................................... 40 4.5.3 Schrittkette .............................................................................................. 41 4.6 OPC-Server und OPClink .............................................................................. 41 4.7 InTouch .......................................................................................................... 41 5 Umgang mit der Steuerung................................................................................ 42 5.1 System hochfahren ........................................................................................ 42 5.2 Handhabung der Steuerung........................................................................... 43 5.3 berprfen der Sicherheitseinrichtungen....................................................... 46 6 7 8 9 Ausblick ............................................................................................................. 49 Literaturverzeichnis............................................................................................ 50 Abkrzungsverzeichnis...................................................................................... 51 Abbildungsverzeichnis ....................................................................................... 52

10 Anhang A........................................................................................................... 53 10.1 Protokoll Verbindungstest .............................................................................. 53 10.2 Testprotokoll FB Mode ................................................................................... 55 10.3 Testprotokoll FB Alarm................................................................................... 55 10.4 Testprotokoll FB Motor1................................................................................. 56 10.5 Testprotokoll FB Motor2................................................................................. 57 10.6 Testprotokoll FB Counter ............................................................................... 59 10.7 Variablendeklaration ...................................................................................... 60 10.8 Programmtest................................................................................................. 64 10.8.1 Programmtest der Magnetsteuerung ...................................................... 64 10.8.2 Programmtest der Motorsteuerung ......................................................... 71

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1 Einleitung

1 Einleitung
Diese Studienarbeit hat das Ziel, einen Portalkran nach den Aspekten der sicherheitsgerichteten Steuerung an eine SSPS zu koppeln. Die Visualisierung wird ber die Oberflche von InTouch realisiert, der Datenaustausch erfolgt ber einen OPCServer.

Der Portalkran bewegt sich in drei Richtungen und soll ber drei Betriebsarten angesteuert werden. Die Position mu infolge dessen auf jeder Achse mitgezhlt werden. Dabei ist es wichtig, dass die Drehrichtung des Motors beim Zhlen beachtet wird. Die Betriebsart jedes Aktors soll separat umgeschaltet werden knnen. In der Betriebsart Vor Ort kann der Portalkran ber Taster gefahren werden. Bei der Betriebsart Manuell werden nur noch die drei Positionen eingegeben. In der Betriebsart Automatik wird eine Schrittkette gestartet, die vorher festgelegte Aktionen durchfhrt.

Durch Bettigen der Anlagen-Aus-Taster mu der Portalkran in jeder Betriebsart gestoppt werden knnen. Bei einem Drahtbruch in diesem Stromkreis soll eine Bewegung des Portalkranes nicht mehr mglich sein. Der Elektromagnet ist so anzusteuern, dass er im eingeschalteten Zustand bei einem Drahtbruch zwischen der HIMA und dem Steuerrelais nicht ausgeschaltet wird. Ein an ihm hngendes Werkstck wrde sonst unkontrolliert nach unten fallen und groen Schaden anrichten. Zudem sind dann auch die Personen gefhrdet, die im unmittelbaren Bereich des Kranes arbeiten.

Die Arbeit beginnt damit, die HIMA zu konfigurieren und sich mit ihr vertraut zu machen. Nach dem Anbinden des Portalkranes an die SSPS sind alle Leitungen, Mikroschalter und Motoren auf ihre Funktion zu testen. Oft bentigte Funktionen sollen als Funktionsbausteine mit englischer Beschriftung erstellt werden. Die Funktionsplne sind dann berschaubar und leichter zu verstehen. Ein Signal- und Meldekonzept ist auszuarbeiten um Strungen des Portalkranes zu melden und diesen in den sicheren Zustand zu berfhren. Mit der Programmierung des Programmbausteins und dem Erstellen der Visualisierung ist die grte Arbeit erledigt. Anschlieend ist ein Drehbuch zur Prfung der Sicherheitsfunktionen auszuarbeiten.

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2 Grundlagen

2 Grundlagen
2.1 Grundlagen der SSPS-Programmierung

Die Abkrzung SSPS steht fr sicherheitsgerichtete speicherprogrammierbare Steuerung und wird zum Steuern und Regeln von verfahrenstechnischen Anlagen bis zur Anforderungsklasse 6 verwendet. Die Anforderungsklassen sind nach DIN V 19250 festgelegt und bercksichtigen Faktoren wie etwa das Schadensausma, Aufenthaltsdauer von Personen, mgliche Gefahrenabwendung und die Wahrscheinlichkeit des Auftretens. Je hher die Wahrscheinlichkeit und je grer das Schadensausma ist, um so hher wird auch die Anforderungsklasse, der die SSPS gengen mu.

Die Definition von Steuern lautet: Steuern ist ein Vorgang, bei dem eine oder mehrere Eingangsgren die Ausgangsgren des Systems aufgrund der diesem eigentmlichen Gesetzmigkeiten beeinflussen [1].

Eine SPS bzw. SSPS ist ein Rechner, dessen CPU ber einen Programmspeicher programmierte Anweisungen ausfhrt und ber einfach ansprechbare Schnittstellen Sensordaten ein- und Befehle an Aktoren ausliest. Die SPS wie auch die SSPS arbeiten nach dem EVA-Prinzip. Am Anfang von jedem Zyklus wird das Prozessabbild der Eingnge (PAE) eingelesen. Anschlieend erfolgt die Verarbeitung der Daten anhand der gespeicherten Programmbausteine. Die Ergebnisse bilden das Prozessabbild der Ausgnge (PAA). Am Ende des Zyklus wird das Prozessabbild der Ausgnge ausgegeben. Signalnderungen am Eingang knnen whrend dieser Zeit nicht wahrgenommen werden.

Eine Task besteht aus Programmen, deren zeitliche Abarbeitung sie organisiert. Jede Task besitzt einen Programmzhler, der taktgesteuert die Anweisungen eines Programms Schritt fr Schritt anwhlt. Bei der SIMATIC S5 von Siemens bernimmt dies der Organisationsbaustein. Laufen mehrere Tasks zeitgleich auf mehreren Prozessoren ab, so spricht man von Multitasking. Erfolgt dies nur auf einem Prozessor, wird es pseudo Multitasking genannt.

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2 Grundlagen

Die Software der Programme ist klar strukturiert. Um Zeit zu sparen werden wiederverwendbare Softwaremodule in Form von Funktionen oder Funktionsbausteinen geschrieben. Eine Funktion kann nur ein Ergebnis nach einer Formel oder einem Funktionsplan ausgeben. Ein Funktionsbaustein kann mehrere Ausgnge besitzen. Eine Funktion kann in einer anderen Funktion als auch in einem Funktionsbaustein oder Programmbaustein aufgerufen werden. Der Funktionsbaustein kann in einem anderen Funktionsbaustein als auch in einem Programmbaustein aufgerufen werden.

Die HIMA kann nur einen Programmbaustein pro Task instanzieren und bearbeiten. Mit zunehmender Gre des Programmbausteins erhht sich auch die Zykluszeit. Die Zykluszeit ist die Zeit, die von einem Einlesen bis zum nchsten Einlesen der Eingnge vergeht.

Die Programmiersprache in ELOP II NT ist die Funktionsbausteinsprache (FBS). Neben ihr existieren aber auch die Sprachen Anweisungsliste (AWL), Strukturierter Text (ST), Kontaktplan (KOP) und Ablaufsprache (AS). Anweisungsliste und Strukturierter Text sind Textsprachen, d.h. die Anweisungen mssen Zeile fr Zeile geschrieben werden. Die Funktionsbausteinsprache und der Kontaktplan sind graphische Sprachen, in denen die Bausteine gesetzt und miteinander logisch verknpft werden. Die Ablaufsprache wird zur Erstellung von Schrittketten verwendet.

Die Aufgabe der SSPS besteht darin, einen Prozess so zu steuern, zu regeln und zu berwachen, dass kein unzulssiger, gefhrlicher Zustand auftritt. Dies wird in verfahrenstechnischen Anlagen dadurch erreicht, das z.B. smtliche zuflieenden Stoffe in den Reaktionsbehlter gemessen und festgehalten werden. Aus diesen Werten berechnet die SSPS zyklisch eine Wrmebilanz und prft anschlieend, ob sich diese noch im zulssigen Bereich befindet. Setzt die Reaktion im Behlter aus, wird die angestaute Energiemenge bei gleichbleibenden Zuflssen grer. Bei einem pltzlich eintretenden Reaktionsverzug knnte diese Energie nicht mehr abgefhrt werden und der Behlter knnte durch den zu hohen Druck platzen. Bevor es dazu kommt greift die SSPS ein, schliet alle Energiezuflsse und khlt den Behlter.

Dieses Beispiel funktioniert aber nur, wenn die SSPS stndig aktiv ist. Durch die redundante Auslegung von Messstellen, Zentralbaugruppen, Netzgerten und Ein- / Ausgangskarten wird eine hohe Verfgbarkeit erreicht.
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2 Grundlagen

Verfgbarkeit ist die Wahrscheinlichkeit, eine Betrachtungseinheit zu einem bestimmten Zeitpunkt in einem funktionsfhigen Zustand anzutreffen [2].

Bei einer redundanten Zentralbaugruppe (kurz ZB) werden die Berechnungen in beiden ZB durchgefhrt, aber nur die primre ZB gibt die Werte an die Ausgnge weiter. Bei einem Ausfall der primren ZB setzt die sekundre ZB im selben Zyklus die Berechnungen fort und weist ihre Ergebnisse den Ausgngen zu. Dies wird in einer redundanten SPS, SSPS oder PLS vorausgesetzt. Im Unterschied zur SPS knnen bei der SSPS sowohl die Ein- und Ausgangskarten auf ihre Funktion als auch die Eingnge und Ausgnge selbst auf Kurzschlu bzw. Leitungsbruch berwacht werden.

Damit in einer verfahrenstechnischen Anlage kein gefhrlicher Zustand auftritt, wird zu einem bestehenden Prozessleitsystem eine SSPS installiert. Die Kopplung kann auf mehrere Arten erfolgen:

Im ersten Fall gibt es in einer zum Behlter fhrenden Rohrleitung zwei Stellgerte. Das erste Stellgert wird vom Prozessleitsystem gesteuert, das zweite von der SSPS. Wenn ein gefhrlicher Zustand auftritt, wird sich das Stellgert von der SSPS schlieen, obwohl das Stellgert des Prozessleitsystems offen bleibt. Diese Art der Ausfhrung kann sehr teuer werden, da jedes Stellgert zweimal bentigt wird.

Im zweiten Fall wird die SSPS mit dem Prozessleitsystem gekoppelt und der Steuerbefehl vom Prozessleitsystem wird ber die SSPS zum Stellgert gefhrt. Bei einem gefhrlichen Zustand gibt das PLS weiterhin das Signal zum ffnen des Stellgertes an die SSPS, doch diese bewirkt, dass sich das Stellgert schliet. Ist der gefhrliche Zustand vorber, so stellt die SSPS wieder das Signal vom PLS durch. Diese Kopplung kann Kanal fr Kanal mittels Einzeladern oder ber ein Bussystem erfolgen. Die Signale von den Meumformern knnen ebenfalls mittels Einzeladern oder Bussystemen an das PLS und die SSPS bertragen werden. Eine Potenzial-trennung zwischen den Eingngen der SSPS und des PLS ist notwendig , damit sich die Gerte nicht gegenseitig beeinflussen. Das PLS bentigt die Werte zum Regeln von Durchflssen, Behlterstnden, usw., die SSPS zur Berechnung der Wrme-bilanz.

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2 Grundlagen

Das Laden, Testen und berwachen erfolgt mit einem PC ber die serielle Schnittstelle oder Netzwerkkarte und Ethernetkabel. 2.2 Aufgabenstellung

Die Aufgabe besteht in der Entwicklung einer Experimentierumgebung zur Demonstration einer sicherheitsgerichteten Steuerung am Beispiel eines Portalkranes. Die Lsung der Aufgabe erfolgt durch die Abarbeitung der einzelnen Ziele:

Einarbeiten in ELOP II NT Inbetriebnahme und Konfiguration der SSPS 9-polige Buchse in den Steuerkasten einbauen Frontplatte mit Tastern, Schalter und LED erweitern Magnetansteuerung entwickeln Platine zur Ansteuerung des Magneten erstellen Anbindung des Portalkrans an die SSPS Testen der Verbindungen Erstellen und Testen von Funktionsbausteinen Motorsteuerung mit Positionserfassung verbinden Konzept der Alarmmeldung und Verriegelung erstellen Schrittkette programmieren Erstellen der Visualisierung ber InTouch OPC-Server einrichten HIMA SSPS mit OPC-Server koppeln Koppeln von OPC-Server und InTouch ber OPClink Testen der Sicherheitsfunktionen von SSPS, Portalkran und Alarmierung

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2 Grundlagen

2.3

Ausgangslage

Die Demonstration mit dem Portalkran wird mit einer SSPS des Typs H41qc-HS von der Firma HIMA durchgefhrt. Die Programmierung erfolgt ber einen PC mit Netzwerkkarte und dem Programm ELOP II NT, die Datenbertragung ber Ethernetkabel.

Der Kern der HIMA besteht aus jeweils 2 redundanten Zentralbaugruppen, Kommunikationskarten und Netzgerten. Damit wird eine Erhhung der Verfgbarkeit erreicht, da bei einem Fehler in einer dieser Karten sofort auf die redundante Karte umgeschaltet wird. Die Graphik zeigt die Kartenbelegung des HIMA-Gestells:

Abbildung 1

Kartenbelegung des Gestells [3]

Es folgt eine Liste mit den einzelnen Karten und der Angabe des Steckplatzes:

Slot 1: Slot 2: Slot 5: Slot 7:

F3236, binre Eingangskarte mit 16 Kanlen und dem Stecker Z7116 F3236, binre Eingangskarte mit 16 Kanlen und dem Stecker Z7201 F6217,analoge Eingangskarte mit 8 Kanlen und dem Stecker Z7205 F3237, binre Eingangskarte mit 8 Kanlen fr den Anschlu von Sicherheitsinitiatoren und dem Stecker Z 7204

Slot 9:

F6214, analoge Eingangskarte mit 4 Kanlen fr Meumformer in 2Leitertechnik und dem Stecker Z7205

Slot 12: Slot 13:

F3330, binre Ausgangskarte mit 8 Kanlen und dem Stecker Z7138 F3330, binre Ausgangskarte mit 8 Kanlen und dem Stecker Z7138

Slot 14/15: F8652A (Zentralbaugruppe 1) Slot 16: F8625 (Kommunikationskarte 1)

Slot 17/18: F8652A (Zentralbaugrupe 2) Slot 19: Slot 20: Slot 21: F8625 (Kommunikationskarte 2) F7130A (Netzgert 1) F7130A (Netzgert 2)

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Fr einen Kartentyp gibt es mehrere Stecker, so z.B. auch einen passenden Prfstecker mit dem die Leitungsberwachung der Karte berprft werden kann. Mit ihm wird ein Leitungsbruch oder ein Kurzschlu simuliert, ein Pegel eingeschaltet (0 oder 1) oder ein 4 - 20 mA Signal eingestellt.

Die Ein- und Ausgangskarten sind fr 24 V ausgelegt.

Bezeichnung der Stecker und ihrer Ausfhrungen: Z7116: An dem Stecker befindet sich eine Leitung mit 16 Adern und jeder Kanal hat eine LED, die bei anliegendem 1-Signal leuchtet. Z7138: An dem Stecker befindet sich eine Leitung mit 8 Adern und jeder Kanal hat eine LED, die bei ausgegebenem 1-Signal leuchtet. Z7201: Teststecker mit 16 Kanlen zum Einstellen eines Binrwertes (0 oder 1). Z7204: Teststecker mit 8 Kanlen zum Prfen der Leitungsberwachung (Kurzschlu oder Leitungsbruch) und zum Einstellen eines Binrwertes (0 oder 1) Z7205: Teststecker mit 4 Kanlen zum Prfen der Leitungsberwachung (Kurzschlu oder Leitungsbruch) und zum Einstellen eines Analogwertes (4 - 20 mA)

Der Portalkran wurde in der Studienarbeit von Viktor Daisel mit dem Thema Programmieren und ndern der Schaltung des Galvanisierungsmodells verbessert. In seinem Studienbericht sind alle Stromlaufplne und Steckerbelegungen enthalten, die fr den Anschlu an die HIMA bentigt werden.

Eine berwachung der Ein- und Ausgnge, wie oben bereits beschrieben, ist mit den Karten F 3236 und F 3330 nicht mglich. Fr eine zustzliche Leitungsberwachung der Eingnge ist die Karte F 3237 zustndig, wobei die Relaiskontakte mit Widerstnden parallel und seriell nach Herstellerangaben beschaltet werden mssen. Fr eine zustzliche Leitungsberwachung der Ausgnge ist die Karte F 3331 zustndig. Hierfr sind die Schtzspulen mit Freilaufdioden und Kondensatoren nach Herstellerangaben zu beschalten.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3 Erstellen von Grundfunktionen


3.1 Konfiguration der SSPS

Damit auf die SSPS ein Programm geladen werden kann, ist zuerst die Datenbertragung einzurichten. ber die Verzeichnisse PortalkranKonfiguration Resource, anschlieendem Linksklick mit der Maus und Auswahl von Eigenschaften, wird die Datenbertragung parametriert. Auf der Karteikarte PADT (PC) ist ein-zustellen:

Abbildung 2

Parametrierung der Datenbertragung [3]

Anschlieend ist die Hardwarekonfiguration der SSPS anzugeben. Mit dem gleichen Vorgehen, wie oben beschrieben, wird die Option Hardware festlegen aufgerufen. In der Auswahlliste ist H41qc-HS auszuwhlen.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

In Schrank bearbeiten, welche im selben Men enthalten ist wie die beiden zuvor genannten Optionen, mssen alle gesteckten Karten im Baugruppentrger der SSPS von Hand eingetragen werden. Durch Doppelklicken auf eine Karte ffnet sich ein Fenster, um die Variablen des Programmbausteins den Kanlen der Karte zuzuordnen.

Abbildung 3

Fenster von Schrank bearbeiten [3]

Bei Beenden der Zuweisungen sind <bernehmen> und <OK> zu bettigen.

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3.2

Anbindung des Portalkranes an die SSPS

An der SSPS befindet sich ein 37-poliger Stecker, um die SSPS mit dem Hochregallager zu verbinden. Am Steuerungskasten des Portalkranes befindet sich nur ein 25poliger Stecker um ihn mit der S5-115U zu verbinden. Damit die anderen Versuchsaufbauten weiterhin betrieben werden knnen, ist es erforderlich ein Adapterkabel anzufertigen, um die Signalbertragung herzustellen. Eine zustzliche 9-polige Buchse wird bentigt, um das Bedienfeld vor Ort erweitern zu knnen. Die Verdrahtung erfolgt nach untenstehender Skizze:
1 20 E 16.0 E 16.1 E 16.2 E 16.3 E 16.4 E 16.5 E 16.6 E 16.7 1 14 2 15 3 16 4 17 5 18 6 A 24.0 A 24.1 A 24.2 A 24.3 A 24.4 A 24.5 A 24.6 A 25.0 A 25.1 A 25.2 A 25.3 L+ Masse 19 7 20 8 21 9 22 10 23 11 24 12 25 13 14 33 15 34 E 17.0 E 17.1 E 17.2 E 17.3 E 17.4 E 17.5 E 17.6 E 17.7 A 25.4 1 6 2 7 3 8 4 9 5 19 18 37 17 36 16 35 13 32 12 31 E 17.3 E 17.4 L+ E 17.2 E 16.3 L+ E 16.2 E 17.0 L+ E 16.7 E 16.1 E 16.4 E 16.0 L+ 11 30 10 29 9 28 8 27 E 17.1 L+ E 17.6 E 16.5 E 17.5 E 16.6 E 17.7 7 26 6 25 5 24 4 23 3 22 2 21 A 25.0 A 24.6 A 24.5 A 24.4 A 24.3 A 24.2 A 24.1 A 24.0 A 25.1 A 25.2 A 25.3 A 25.4 Masse L+

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3.3

Belegungsplan der SSPS

Karte 1, Kanal 1: E 16.0 Mikroschalter X-Endlage Karte 1, Kanal 2: E 16.1 Mikroschalter Y-Endlage Karte 1, Kanal 3: E 16.2 Mikroschalter Z-Endlage Karte 1, Kanal 4: E 16.3 Mikroschalter Zhlimpulse Wagen Karte 1, Kanal 5: E 16.4 Mikroschalter Zhlimpulse Laufkatze Karte 1, Kanal 6: E 16.5 Mikroschalter Zhlimpulse Kette Karte 1, Kanal 7: E 16.6 Steuerspannung vorhanden Karte 1, Kanal 8: E 16.7 Anlagen-Aus Taster im Steuerungskasten Karte 1, Kanal 9: E 17.0 Vor Ort Taster Kranbewegung links Karte 1, Kanal 10: E 17.1 Vor Ort Taster Kranbewegung rechts Karte 1, Kanal 11: E 17.2 Vor Ort Taster Kranbewegung vorne Karte 1, Kanal 12: E 17.3 Vor Ort Taster Kranbewegung hinten Karte 1, Kanal 13: E 17.4 Vor Ort Taster Kranbewegung aufwrts Karte 1, Kanal 14: E 17.5 Vor Ort Taster Kranbewegung abwrts Karte 1, Kanal 15: E 17.6 Vor Ort Schalter Magnet ein / aus Karte 1, Kanal 16: E 17.7 Vor Ort Taster Quittierung Karte 2, Kanal 10: Schalter fr Bimetall des Magneten Karte 2, Kanal 12: Schalter fr Bimetall des Motors in X-Richtung Karte 2, Kanal 14: Schalter fr Bimetall des Motors in Y-Richtung Karte 2, Kanal 16: Schalter fr Bimetall des Motors in Z-Richtung Karte 11, Kanal 1: A 24.0 Kranbewegung links Karte 11, Kanal 2: A 24.1 Kranbewegung rechts Karte 11, Kanal 3: A 24.2 Kranbewegung vorne Karte 11, Kanal 4: A 24.3 Kranbewegung hinten Karte 11, Kanal 5: A 24.4 Kranbewegung aufwrts Karte 11, Kanal 6: A 24.5 Kranbewegung abwrts Karte 11, Kanal 7: A 24.6 Magnet ein / aus Karte 11, Kanal 8: A 25.0 Schnelllauf links / rechts Karte 12, Kanal 5: A 25.4 Leuchtdiode Betriebsart Vor Ort Karte 12, Kanal 6: A 25.3 Leuchtdiode Strung Karte 12, Kanal 7: A 25.2 Schnelllauf hoch / runter Karte 12, Kanal 8: A 25.1 Schnelllauf vorne / hinten

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3.4

Umbauen des Steuerkastens

3.4.1 Magnetansteuerung Die Ansteuerung des Magneten funktioniert nach dem Arbeitsstromprinzip, d.h. dass der Magnet bei einem 1-Signal eingeschaltet und einem 0-Signal ausgeschaltet wird. Dies ist bei einer sicherheitsgerichteten Steuerung nicht sinnvoll, da bei eingeschaltetem Magneten und einem eventuellen Drahtbruch der Magnet ausgeschaltet wird und das daran befindliche Werkstck herunterfllt. Dies fhrt zu einem gefhrlichen Zustand, der nicht auftreten darf.

Die Steuerung ist so umzubauen, das der Magnet bei einem 1-Signal ausgeschaltet und bei einem 0-Signal eingeschaltet wird. Dies wird auch Ruhestromprinzip genannt. Ein Drahtbruch zwischen SSPS und Steuerung schaltet den Magneten ein, doch ein schon eingeschalteter Magnet bleibt aktiv. Zum Ausschalten des Magneten mu in diesem Fall die Steuerspannung abgeschaltet werden.

Der Schalter mu ebenfalls nach dem Ruhestromprinzip funktionieren. In der Position Aus ist der Kontakt geschlossen und fhrt ein 1-Signal auf die Eingangskarte. In der Position Ein ist der Kontakt geffnet und an der Karte liegt ein 0-Signal an. Bei einem jetzt auftretenden Drahtbruch vom Schalter zur SSPS kann der Magnet nicht mehr ausgeschaltet werden, aber er wird auch bei anhngender Last nicht pltzlich abgeschaltet.

Damit die anderen Versuchsaufbauten mit dem Portalkran ohne groen Aufwand betrieben werden knnen, ist es ntig eine Platine zu entwerfen, auf welcher die beiden Prinzipe ber DIL-Schalter eingestellt werden knnen.

Verwendete Bauteile: V1 1N4007 Freilaufdiode R1 1 kOhm K1 Kleinstrelais von Siemens V23102-C0007-A221

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3 Erstellen von Grundfunktionen

Abbildung 4

Stromlaufplan der Platine [4]

S1 und S2 sind DIL-Schalter, die je nach Projekt zu ffnen oder zu schliessen sind. Fr den Betrieb des Portalkranes an der S5-115U ist der DIL-Schalter S2 zu schlieen und S1 zu ffnen. Fr den Betrieb des Portalkranes an der HIMA ist der DIL-Schalter S2 zu ffnen und S1 zu schlieen. Das Relais K1 funktioniert dann wie eine Negation, d.h. bei einem 1-Signal von der HIMA ffnet es den geschlossenen Kontakt und am Relais des Magneten liegt dann ein 0-Signal an. Bei einem 0-Signal von der HIMA fllt das Relais K1 ab, schliet den Kontakt und die Spannung von 24 V schaltet das Relais des Magneten ein. Der Magnet wird somit eingeschaltet. 3.4.2 Erweitern des Bedienfeldes Das Bedienfeld im Steuerkasten des Portalkranes wird um vier Taster, einen Schalter und eine LED erweitert. Dadurch ist es mglich den Portalkran vor Ort zu Bedienen. Der Kran kann ber 3 Kipptaster (die in beiden Richtungen als Taster funktionieren) bewegt werden. Es wurden Kipptaster anstatt Drucktaster gewhlt, weil dann keine gegenseitigen Verriegelungen auf der Hardware- und Softwareseite notwendig sind. In der Mittelposition gibt der Kipptaster ein 0-Signal und in den anderen beiden Tasterstellungen ein 1-Signal heraus. Bei einem Leitungsbruch kann der Portalkran in der einen Bewegungsrichtung nicht mehr bewegt werden. Fehlt der L+, so gibt der Kippschalter nur noch ein 0-Signal heraus, die Ansteuerung des Portalkrans reagiert jedoch auf 1-Signale. Die grne LED mit der Beschriftung Vor Ort leuchtet, wenn alle Aktoren auf die Betriebsart Vor Ort umgeschaltet sind. Erst dann kann der Portalkran ber die Taster gefahren werden. Mit dem Quittiertaster ist es mglich, anliegende Strungen zu quittieren.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

Die neue Frontplatte sieht wie folgt aus:


Ein Steuerspg Strung Links Aus Anlagen-Aus Quittierung Rechts Rckwrts Abwrts Vorwrts Aufwrts Magnet Aus Ein Vor Ort

Skizze des Bedienfeldes Im Steuerungskasten befinden sich auf dem Bedienfeld die Bauteile - S1 Taster Kranbewegung links / rechts - S2 Taster Kranbewegung vor / hinter - S3 Taster Kranbewegung hoch / runter - S4 Schalter Magnet ein / aus - S5 Taster fr Quittierung - S6 Taster zum Einschalten der Versorgungsspannung - S7 Taster zum Ausschalten der Versorgungsspannung - S8 Anlagen-Aus-Taster - V1 LED Vor Ort (grn) - V2 LED Strung (rot) - V3 LED Steuerspannung vorhanden (grn)

Es folgt die Skizze der Tableauverdrahtung:

Abbildung 5

Stromlaufplan der Tableauerweiterung [4]

Verwendete Bauteile: V1 LED grn R1 1 kOhm


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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.5

Testen der Verbindungen

Nach dem Herstellen des Adaptersteckers und dem Konfigurieren der SSPS knnen jetzt die einzelnen Verbindungen zum Portalkran berprft werden. Durch das Einschalten der Versorgungsspannung ber den Taster S6, auf dem Panel im Steuerkasten, liegen alle Mikroschalter an 24 V Gleichspannung. Die Mikroschalter arbeiten nach dem Ruhestromprinzip, d.h. sie sind im unbettigten Zustand geschlossen. Durch den geschlossenen Kontakt liegt die Spannung an der Eingangskarte der SSPS an. Durch Bettigen des Schalters mit dem Finger kann genau festgestellt werden ob die Verbindung zur SSPS funktioniert. Die Leuchtdiode an der Eingangskarte blinkt.

Die Relais knnen nur durch Forcen der Ausgnge angesteuert werden. Zuerst ist das Control Panel, dann das Force Abbild zu ffnen. In einer Liste erscheinen alle PLT-Namen und Variablen, die unter Schrank bearbeiten eingegeben wurden. Der Force-Wert ist mit einem Doppelklick auf den gewnschten Wert zu setzen. Anschlieend ist der Force-Schalter der Variablen mit einem Doppelklick auf den Wert True zu ndern. Mit dem Befehl Download werden die Werte an die SSPS bertragen. Wurden die Force-Hauptschalter fr die Eingnge und Ausgnge noch nicht gesetzt, kommt sptestens jetzt die Abfrage, ob sie aktiviert werden sollen.

Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 53 entnommen werden. 3.6 Erstellen und Testen von Funktionsbausteinen

Die programmierte Software soll eine klare Struktur besitzen. Deswegen ist es erforderlich, hufig verwendete Funktionen in eigene Funktionsbausteine zu schreiben. Die Funktionsplne bleiben dann bersichtlich und werden nicht zu komplex. Die Beschriftung der Funktionsbausteine erfolgt in englischer Sprache. Die Aktoren des Portalkranes sollen einzeln in ihrer Betriebsart umschaltbar sein. Zudem werden Bausteine fr Einrichtungs- und Zweirichtungsmotoren bentigt. Um alle drei Positionen festhalten zu knnen, sind 3 Zhlbausteine zu implementieren, die je nach Motorrichtung aufwrts oder abwrts zhlen. Ganz zum Schluss mssen die Alarmmeldungen angezeigt und quittiert werden. Die 5 Bausteine sind unten aufgefhrt und wurden ber die Offline-Simulation getestet.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.6.1 Funktionsbaustein Mode Der Funktionsbaustein Mode wird bentigt, um die Betriebsarten der Motoren als auch des Magneten umzuschalten. Die Betriebsarten umfassen Manuell, Automatik und Vor Ort. Ist keine Betriebsart angewhlt, dann fhrt die Variable FREE ein 1Signal.

Abbildung 6 VAR_Input Sel_MAN: Bool Sel_AUT: Bool Sel_LOC: Bool

Funktionsbaustein Mode [3]

VAR_Output MAN: Bool AUT: Bool LOC: Bool FREE: Bool

Abbildung 7

Funktionsplan des FB Mode [3]

Ist keine Betriebsart angewhlt, so hat die Variable FREE den Wert True. In diesem Zustand ist es mglich, eine der drei Betriebsarten anzuwhlen, da die Freigabe zum setzen der RS-Flipflops erfolgt. Durch ein 1-Signal bei Sel_MAN wird dessen RSFlipflop gesetzt und das RS-Flipflop von FREE zurckgesetzt. Somit kann keine andere Betriebsart angewhlt werden, bis der Eingang Sel_MAN wieder 0-Signal fhrt. Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 55 entnommen werden.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.6.2 Funktionsbaustein Alarm Der Funktionsbaustein Alarm ist fr die Visualisierung von bis zu 8 Alarmen geeignet. Erscheint ein Alarm an dem Eingang Sig1, so blinkt der Ausgang Alarm1 und die entsprechende Meldung mit einer Frequenz von 1Hz. Nach dem Quittieren des Alarms ber den Eingang Quit, geht die Meldung in ein Dauerlicht ber. Verschwindet der Alarm danach, geht die Meldung von selbst aus. Ist der Alarm schon vor Bettigen der Quittiertaste verschwunden, so geht die Meldung sofort nach der Quittierung aus. In den alten Mewarten sind an die Ausgnge der Gefahrenmeldeanlage Leuchtmelder angebracht worden, die einen Text mit unterschiedlich farbigem Hintergrund besitzen. Die Farbe des Hintergrundes sagt etwas ber die Wichtigkeit des Alarmes aus.

Abbildung 8

Funktionsbaustein Alarm [3]

VAR_Input Sig1: Bool Sig2: Bool Sig3: Bool Sig4: Bool Sig5: Bool Sig6: Bool Sig7: Bool Sig8: Bool Quit: Bool

VAR_Output Alarm1: Bool Alarm2: Bool Alarm3: Bool Alarm4: Bool Alarm5: Bool Alarm6: Bool Alarm7: Bool Alarm8: Bool

Konstante Time1: Time, T#0.5s

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3 Erstellen von Grundfunktionen

Abbildung 9

Funktionsplan des FB Alarm [3]

Bei einem 1-Signal an dem Eingang Sig1 wird ber die positive Flankenauswertung das RS-Flipflop gesetzt. Das UND-Glied verknpft die Blinkfrequenz des Frequenzgenerators mit dem Ausgangs des RS-Flipflops und der Ausgang Alarm1 blinkt. Bei bettigen der Quittiertaste wird das RS-Flipflop zurckgesetzt. Liegt an dem Eingang Sig1 dann immer noch das 1-Signal an, geht der Ausgang Alarm1 in ein Dauerlicht ber. Wenn Sig1 dann zu False wird, nimmt der Ausgang ebenfalls 0-Signal an. Wird der Eingang Sig1 vor dem Bettigen des Quittiertasters zu False, geht der Ausgang Alarm1 direkt vom blinkenden in den ruhenden Zustand ber.

Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 55 entnommen werden.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.6.3 Funktionsbaustein Motor1 Der Funktionsbaustein Motor1 mit drei Betriebsarten kann einen Motor ein- und ausschalten. In diesem Fall wird er zur Ansteuerung des Magneten bentigt. Die drei Betriebsarten sind Vor Ort, Manuell und Automatik. Nur durch das Setzen einer Betriebsart und der entsprechenden Eingnge kann der Ausgang angesprochen werden. Der Bimetallauslser als auch die Rckmeldung des sich drehenden Motors werden berwacht. Die Ansteuerung ist durch Einschaltbedingungen verriegelbar.

Abbildung 10

Funktionsbaustein Motor1 [3]

VAR_Input AUT_ON: Bool AUT_OF: Bool MAN_ON: Bool MAN_OF: Bool LOC_ON: Bool LOC_OF: Bool SEL_AUT: Bool SEL_MAN: Bool SEL_LOC: Bool RUN: Bool BIMETAL: Bool LOCK: Bool QUIT: Bool

VAR_Output OUT: Bool AUT: Bool MAN: Bool LOC: Bool FREE: Bool ERR: Bool ALARM: Bool

Konstante Time1: Time, T#2.0s

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3 Erstellen von Grundfunktionen

Abbildung 11

Funktionsplan des FB Motor1 [3]

Das Umschalten der Betriebsarten erfolgt mit dem Funktionsbaustein Mode, wie bereits im Kapitel 2.6.1 beschrieben wurde. Das RS-Flipflop fr den Motor kann nur gesetzt oder zurckgesetzt werden, wenn die jeweiligen Bedingungen erfllt sind. Das Einschalten des Motors vor Ort erfolgt nur, wenn die Betriebsart Vor Ort ( LOC ) aktiviert und der Ein-Taster vor Ort gedrckt ist. Das Ausschalten des Motors kann auch nur in dieser Weise geschehen. Ist bei laufendem Motor keine Betriebsart gesetzt, bleibt der Motor eingeschaltet. Beim Ansprechen des Bimetallauslsers, der nach dem Ruhestromprinzip verschaltet ist und auf dem Eingang BIMETAL liegt, wird der Motor ebenfalls ausgeschaltet. Dabei wird jedoch ein Alarm ausgegeben, der erst durch Bettigen des Bimetalls und Anlegen eines 1-Signals am Eingang QUIT gelscht werden kann. Fhrt der Ausgang OUT ein 1-Signal und kommt nach der Verzgerungszeit Time1 keine Rckmeldung in der Form eines 1-Signales am Eingang RUN an, so wird der Motor ebenfalls mit einem Alarm ausgeschaltet.

Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 56 entnommen werden.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.6.4 Funktionsbaustein Motor2 Der Funktionsbaustein Motor2 wird verwendet um einen Motor mit 2 Drehrichtungen anzusteuern. Der Motor kann rechts herum, links herum oder ausgeschaltet werden. Alle Funktionen, wie die Auswahl der Betriebsarten, die berwachung des Bimetalls und der Laufmeldung, funktionieren genauso wie im Funktionsbaustein Motor1.

Abbildung 12

Funktionsbaustein Motor2 [3]

VAR_Input AUT_R: Bool AUT_OF: Bool AUT_L: Bool MAN_R: Bool MAN_OF: Bool MAN_L: Bool LOC_R: Bool LOC_OF: Bool LOC_L: Bool SEL_AUT: Bool SEL_MAN: Bool SEL_LOC: Bool RUN: Bool BIMET: Bool LOCK: Bool QUIT: Bool
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VAR_Output OUT_R: Bool OUT_L: Bool AUT: Bool MAN: Bool LOC: Bool FREE: Bool ERR: Bool ALARM: Bool

Konstante Time1: Time, T#2.0s

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3 Erstellen von Grundfunktionen

Abbildung 13

Funktionsplan des FB Motor2 [3]

Alle Funktionen, die im Funktionsbausteins Motor1 beschrieben wurden, sind auch im Funktionsbaustein Motor2 enthalten. Der einzige Unterschied besteht darin, dass es jetzt 2 Drehrichtungen gibt. Eine direkte Umschaltung von der rechten auf die linke Drehrichtung ist nicht mglich. Zuerst mu der Motor ausgeschaltet werden. Die berwachung des Motors erfolgt ebenfalls ber den Eingang RUN. Um dies auch bei 2 Drehrichtungen durchfhren zu knnen, werden die Signale OUT_R und OUT_L ber ein ODER-Glied auf das Exklusiv-ODER gelegt. Ist keine Betriebsart angewhlt, wird der Motor automatisch ausgeschaltet.

Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 57 entnommen werden.


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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.6.5 Funktionsbaustein Counter Da sich der Portalkran im dreidimensionalen Raum bewegt, mssen alle drei Positionen bestimmt werden. Um die Position festzustellen, in der sich der Kran befindet, mssen die Impulse von dem Mikroschalter mit der Drehrichtung des dazugehrenden Motors verknpft werden. Der untenstehende Funktionsbaustein bernimmt die Auswertung.

Abbildung 14 VAR_Input Left: Bool Right: Bool Sensor: Bool Reset: Bool

Funktionsbaustein Counter [3]

VAR_Output Pos: Bool

Die Logik, die sich dahinter versteckt, sieht wie folgt aus:

Abbildung 15

Funktionsplan des FB Counter [3]

Luft der Motor rechts herum, so erfolgt die Freigabe fr den Aufwrtszhler, der nur auf die positive Flanke der Variablen Sensor reagiert. Der Zhlbaustein addiert eine Eins zum alten Wert. Luft der Motor jedoch links herum und kommt wieder eine positive Flanke von der Variable Sensor, so wird vom alten Wert eine Eins subtrahiert. Wenn die Variable Reset True wird, setzt sie den Zhler auf den Wert Null zurck. Der Ausgang CV des Zhlers gibt einen Integerwert (ganzzahligen Wert) heraus. Das Testprotokoll kann dem Anhang A auf Seite 59 entnommen werden.

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3 Erstellen von Grundfunktionen

3.7

Probleme der Impulszhlung

Das Testen des Funktionsbausteins Counter erfolgt ber langsames Fahren in YRichtung. Die SSPS ist von der Zykluszeit her schnell genug, um alle Impulse zu verarbeiten. Das Signal im unteren Bild wurde mit dem Oszilloskop aufgenommen.

Abbildung 16

Impulsverlauf beim langsam Fahren [5]

Mit der schnellen Fahrweise werden die Impulse deutlich krzer und die SSPS ist nicht mehr in der Lage, alle Impulse zu verarbeiten. Das Abtasttheorem von Shannon mit Abtastfrequenz > 2 x Grenzfrequenz kann nicht eingehalten werden.

Abbildung 17

Impulsverlauf beim schnellen Fahren [5]

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4 Steuerung des Portalkranes

4 Steuerung des Portalkranes


4.1 Bereits vorliegende Erkenntnisse

Wie im vorigen Kapitel bereits erwhnt, ist die SSPS nicht in der Lage alle Zhlimpulse in der schnellen Drehrichtung mitzubekommen. Eine Umschaltung von der langsamen in die schnelle Drehrichtung des Motors kommt daher nicht in Frage.

Die Einfhrung einer Strukturvariablen hatte nicht den erhofften Erfolg. Die Strukturvariablen sind nur fr den internen Gebrauch, d.h. zur bergabe von vielen Variablen zwischen den Funktionsbausteinen. Eine bergabe der Strukturvariablen von den Ein- / Ausgangskarten an einen Funktionsbaustein ist nach Rcksprache mit der Firma HIMA nicht mglich. 4.2 Grundstellung der Impulsgeber

Alle drei Endlagenschalter arbeiten nach dem Ruhestromprinzip, d.h. dass die Kontakte im unbettigten Zustand geschlossen sind. Erreicht der Kran den Endlagenschalter, befindet er sich im Koordinatenursprung seiner Koordinatenachse und ffnet den Kontakt. Das 0-Signal setzt wiederum den entsprechenden Zhler auf den Wert 0 zurck. In dieser Position befindet sich der Impulsgeber der Kette vom Magneten auf einem Gelenk der Kette und gibt somit ein 0-Signal heraus. Damit die Schaltungen fr die Impulsauswertung und zhlung alle gleich sind, sollten sich die anderen Impulsgeber ebenfalls in dieser Position befinden. 4.3 Anforderungen an die Steuerung

4.3.1 Impulszhlung Bei Erreichen des Endlagenschalters, also dem Koordinatenursprung, soll der Zhler auf den Wert Null zurckgesetzt werden, um Abweichungen, die whrend der Fahrt aufgetreten sind, rckgngig zu machen. Bewegt sich der Kran auf der X-Achse nach rechts, mu der Zhler aufwrts zhlen, bei einer Bewegung nach links abwrts. Der Impulsgeber gibt zu Beginn ein 0-Signal heraus und der Zhler darf erst beim nchsten 0-Signal den Zhlerstand um einen Wert erhhen.

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4.3.2 Betriebsartenumschaltung Die drei mglichen Betriebsarten bei den Motoren sind Vor Ort (LOC), Manuell (MAN) und Automatik (AUT). Jeder Motor soll von der Betriebsart einzeln umzustellen sein. Wird ein sich drehender Motor in die Betriebsart FREE umgeschaltet, mu er automatisch ausgeschaltet werden, da er sonst nur noch ber den Anlagen-Aus Schalter auszuschalten ist. Dies verhindert eine unkontrollierte Weiterfahrt des Kranes.

Wird die Betriebsart eines stehenden Motors von Vor Ort auf Manuell umgeschaltet, so ist der Wert des Zhlerbausteins in den Vorgabewert der Position zu transferieren. Erfolgt dies nicht, wird sich der Kran nach dem Wechseln der Betriebsart unverzglich auf die letzte eingegebene Position bewegen. Durch den Transfer der Position kann das Umschalten stofrei erfolgen. Bei der Umschaltung von Automatik auf Manuell ist dies ebenfalls vorzusehen.

Das Wechseln der Betriebsart des Magneten erfolgt ebenfalls ber die Betriebsart FREE, doch in diesem Fall wird das Signal zur Ansteuerung nicht zurckgesetzt. Beim Umschalten der Betriebsart von Vor Ort oder Automatik auf Manuell ist vorher der Schalter fr den Magneten auf die Position Ein bzw. Aus zu stellen. Ob der Magnet aktiv oder passiv ist, zeigt die Farbe des Kstchens auf der Graphik. Ist das Kstchen rot, ist der Magnet aktiv und es kann eine Last daran hngen. Bei grner Farbe ist er passiv, d.h. von ihm geht keine Gefahr aus. Durch die Verriegelung der Taster und Schalter im Steuerungskasten durch die Software mu bei der Umschaltung der Betriebsart von Automatik oder Manuell auf Vor Ort eine Schaltung dafr sorgen, dass sich der Zustand des Magneten nicht ndert. Die Taster und Schalter funktionieren erst, wenn alle Betriebsarten der Gerte auf Vor Ort stehen. Bei separatem Umschalten des Magneten auf die Betriebsart Vor Ort wrde sich der ausgeschaltete Magnet einschalten. 4.3.3 Betriebsart Automatik In der Betriebsart Automatik kommen die Signale zum Bewegen des Kranes von einer Schrittkette. Die Schrittkette soll nur zu Starten sein, wenn alle Aktoren auf Automatik stehen, die Grundstellung eingenommen ist, keine Strung anliegt, die Anlagen-Aus Schalter nicht gedrckt sind und der Start-Taster fr die Schrittkette bettigt wurde. Die Transitionen sollen nur dann weiterschalten, wenn alle Aktoren
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4 Steuerung des Portalkranes

auf Automatik stehen, die Anlagen-Aus Schalter nicht bettigt sind, keine Strung ansteht und die gewnschten Positionen des Kranes angefahren wurden. Die Schrittkette soll ber einen Taster gestoppt werden und ber einen anderen Taster weiter laufen. Durch Wechseln der Betriebsart eines Motors oder des Magneten soll die Schrittkette anhalten. Sie kann nur dann wieder aufgenommen werden, wenn alle vorher angefahrenen Positionen eingenommen sind und alle Betriebsarten auf Automatik stehen. 4.3.4 Betriebsart Manuell In der Betriebsart Manuell wird der Portalkran ber die eingegebenen Positionen gesteuert. Es knnen nur ganzzahlige Werte in einem bestimmten Bereich eingegeben werden. Dieser Bereich hngt von der jeweilig zu verfahrenden Achse ab. Die Achsen und ihre Grenzen sind: X-Achse: 0 bis 90 Y-Achse: 0 bis 38 Z-Achse: 0 bis 32 Wird eine Null eingegeben, so fhrt der entsprechende Teil des Kranes bis an den Endlagenschalter und gleicht den Zhlerstand ber ein Reset des Zhlers ab. Der Magnet wird ber den Schalter auf dem Bildschirm ein- bzw. ausgeschaltet. 4.3.5 Betriebsart Vor Ort Bei der Betriebsart Vor Ort wird der Kran ber Taster und Schalter am Steuerungskasten bedient. Bevor eine Bedienung mglich ist, mssen alle Motoren und der Magnet auf diese Betriebsart umgestellt werden. Die Freigabe der Taster und des Schalters wird ber die LED Vor Ort kenntlich gemacht. Die Tasterbedienung im Steuerungskasten ist so zu verriegeln, dass bei Erreichen der Endlagenschalter eine weitere Ansteuerung der Motoren unterbunden wird. Bei Erreichen des maximalen Zhlerstandes soll ebenfalls eine weitere Ansteuerung der Motoren verhindert werden. Der Schalter fr die Ansteuerung des Magneten ist nur dann freizugeben, wenn alle Betriebsarten auf Vor Ort stehen.

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4 Steuerung des Portalkranes

4.3.6 Motorberwachung Mit der Motorberwachung wird ein zustzlicher Schutz des Portalkranes realisiert. Die berwachung des berstromauslsers erfolgt nach dem Ruhestromprinzip, da ein Drahtbruch ebenfalls den Motor abschaltet. Die Laufzeitberwachung des Motors und eine Rckmeldung, ob sich der Motor dreht sind ebenfalls vorzusehen. Der Endlagenschalter soll bezglich des Zhlerresets berwacht werden. 4.3.7 Alarm-Melde-Konzept Beim Auftreten eines Alarmes ist dieser durch Blinken einer Anzeige auf dem Bildschirm mit Meldetext kenntlich zu machen. Nach bewutem Quittieren des Alarmes geht die Anzeige, wenn immer noch ein Fehler anliegt, in ein Dauerlicht ber. Wird der Alarm bzw. Fehler behoben, soll die Meldung von selbst ausgehen.

Eine Strung soll ebenfalls am Steuerkasten ber eine LED angezeigt werden. Liegt eine Strung an, so wird ber den Meldetext auf dem Bildschirm der Strungsort angezeigt. Ein weiteres Benutzen des Portalkranes ist zu verhindern, denn es mssen alle Aktoren funktionieren, damit er verwendet werden kann. Der AnlagenAus Taster auf dem Bildschirm als auch der am Steuerungskasten sind in die Abschaltung zu integrieren. Ein Ausfall der Steuerspannung ist ebenfalls zu bercksichtigen. Die Zhler drfen in diesem Fall nicht zurckgesetzt werden und die Anzeige der Position des Portalskrans ber die Graphik soll sich nicht ndern. Es soll ebenfalls nur das Textfeld Steuerspannung ausgefallen blinken. Ein aufgetretener, behobener Fehler in den Funktionsbausteinen Motor1 und Motor2 soll nur ber den Eingang Quit zurckzusetzen sein.

Bei einer Strung soll der Kran nicht mehr zu bewegen sein. Der Magnet soll in seinem derzeitigen Zustand bleiben und nicht verndert werden knnen. Bei einer Strung whrend des normalen Kranbetriebes kann eine Last am Magneten hngen, d.h. dass dieser im Fehlerfall nicht abgeschaltet werden darf.

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4 Steuerung des Portalkranes

4.4

Programmbaustein Kran

Abbildung 18

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]

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Abbildung 19

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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Abbildung 20

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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Abbildung 21

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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Abbildung 22

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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Abbildung 23

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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Abbildung 24

Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3]


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4 Steuerung des Portalkranes

4.5

Realisierung der Anforderungen

4.5.1 Motorsteuerung Der Impulsgeber wird zur Kette so ausgerichtet, dass bei der Position am Endlagenschalter ein 0-Signal am Eingang der SSPS zustande kommt. Im Programmbaustein PB1 wird ber eine Negation daraus ein 1-Signal, welches am Eingang Sensor des Funktionsbausteins Counter anliegt. Schliet sich der Kontakt im Impulsgeber, steht am Eingang Sensor ein 0-Signal an. Erst bei erneutem ffnen des Kontaktes wird dieses wieder zu einem 1-Signal. Der Funktionsbaustein Counter ndert den Wert des Zhlers nur bei einer positiven Flanke am Eingang Sensor und einem 1-Signal an den Eingngen Left oder Right. Fhrt hierbei der Eingang Right 1-Signal, dann wird der Wert des Zhlers erhht, fhrt der Eingang Left 1-Signal wird der Zhler niedriger. Bei Erreichen des Endlagenschalters wird der Zhler auf Null zurckgesetzt.

Die Betriebsartenumschaltung ist in dem Funktionsbaustein Motor2 bereits integriert. Wenn keine Betriebsart angewhlt ist wird ein aktiver Motor ausgeschaltet. In der Betriebsart Automatik kann die Schrittkette den Motor direkt ber automatisch-rechts und automatisch-links ansprechen. Die Betriebsart Manuell erlaubt nur die Eingabe der Position auf der jeweiligen Achse und vergleicht diesen Wert mit dem Wert des Zhlers. Ist der Wert des Zhlers niedriger, so gibt die Steuerung das Signal heraus, dass der Motor rechts herum drehen soll. Ist der Wert des Zhlers hher, wird der Motor solange nach links drehen, bis die Position und der Zhlwert gleich gro sind. Die Positionseingabe ist vom Wert nach oben und unten beschrnkt. Eine mgliche Falscheingabe wird dadurch unterbunden. Bei Eingabe des Wertes Null wird der Motor solange links herum drehen bis der Endlagenschalter erreicht ist. Durch das Verriegeln der anderen Vergleichsstellen mit einem UND-Gatter wird der Wert des Zhlers auer Betracht gelassen. ber mehrere Vergleicher wird das Signal fr Links- bzw. Rechtslauf generiert. In der Betriebsart Vor Ort kann der Motor ber Taster gefahren werden. Befindet sich der Kran bereits am Endlagenschalter, ist eine weitere Fahrt nach links durch die Verriegelung mit einem UND-Gatter nicht mglich. Hat der Zhler den maximalen Wert erreicht, dann ist eine Weiterfahrt nach rechts ebenfalls nicht mehr mglich.

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4 Steuerung des Portalkranes

Die Variable Strung wird auf den Eingang LOCK gelegt, um eine Weiterfahrt bei Anliegen einer Strung zu verhindern. Die Laufzeiten nach rechts und links werden durch zwei Einschaltverzgerungen berwacht. Bei berschreitung der maximal bentigten Zeit gibt die Verzgerung ein 1-Signal heraus, welches durch die Negation invertiert und ber das UND-Gatter ein 0-Signal auf den Eingang BIMET fhrt. Der Eingang BIMET erhlt ein 1-Signal wenn alles in Ordnung ist. Wird die Laufzeit berschritten oder lst das Bimetall aus, dann liegt ein 0-Signal an. Die Rckmeldung, dass sich der Motor in irgend eine Richtung dreht, erfolgt ber die negative Flankenauswertung des Zhlimpulses. Wurde der Zhler bei Erreichen des Endlagenschalters nicht zurckgesetzt oder liegt ein Drahtbruch im Stromkreis des Endlagenschalters vor, wird nach einer Verzgerungszeit ein 0-Signal auf den Eingang BIMET gegeben. 4.5.2 Magnetsteuerung Die Steuerung des Magneten erfolgt mit dem Funktionsbaustein Motor1. Die Betriebsarten Automatik und Manuell wirken direkt bzw. ber Negationen auf die entsprechenden Eingnge. Der Schalter in der Betriebsart Vor Ort wird nur freigegeben, wenn alle Aktoren auf Vor Ort umgestellt sind. Ein RS-FlipFlop speichert den Zustand des Schalters. Wird ein Motor von der Betriebsart Vor Ort auf eine andere Betriebsart umgeschaltet, ist der Schalter fr den Magneten ohne Funktion. Der Magnet bleibt in seinem letzten Zustand.

Bei einer nderung der Betriebsart des Magneten auf Free bleibt der eingeschaltete Magnet aktiv. Die Betriebsarten Automatik und Manuell wirken auch auf das RSFlipFlop und bewirken ein stossfreies Umschalten auf die Betriebsart Vor Ort.

Die Rckmeldung RUN wird direkt vom Ausgang OUT abgegriffen, da keine separate Rckmeldung am Magnet vorgesehen ist. Der Eingang BIMETAL erhlt ein 1-Signal wenn der Leitungsschutzschalter oder das Bimetall fr den Magneten in einwandfreiem Zustand ist. Bei einer Strung wird der letzte Zustand des Magneten ber ein RS-Flipflop gespeichert. Dieses ist bei einer Strung verriegelt und kann nicht mehr verndert werden.

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4.5.3 Schrittkette Die Schrittkette besteht aus dem Initialschritt, Transitionen, Schritten und Aktionsblcken. Alle Bedingungen zum Starten oder Weiterschalten der Schrittkette werden mit UND-Gliedern verknpft. Dabei ist zu beachten, dass immer nur ein Schritt aktiv ist. Die Schrittkette kann nur dann gestartet werden, wenn kein anderer Schritt als der Initialschritt aktiv ist. Die einzelnen Schritte mit ihren Aktionsblcken besitzen kein speicherndes Verhalten.

Sobald alle Bedingungen zum Starten der Schrittkette erfllt sind, leuchtet das Textfeld "Schrittkette startklar" auf. Mit dem Button "Schrittkette starten" ist es mglich, die Schrittkette zu starten. ber den Button "Schrittkette anhalten" ist es jederzeit mglich, die Ablaufsteuerung anzuhalten. Der negierte Ausgang des RSFlipflops wirkt auf die Transitionen und Aktionsblcke. Die Transitionen knnen nicht mehr erfllt werden und die Ausgnge der Aktionsblcke werden ber das UNDGlied gesperrt. Die Ansteuersignale gelangen nicht mehr an die Motorsteuerbausteine und der Kran bleibt stehen. Die Ablaufsteuerung kann mit dem Button "Schrittkette weiterfahren" wieder aufgenommen werden.

Bei Auftreten einer Strung wird das Weiterschalten der Schrittkette ebenfalls verhindert. Die Motorbausteine werden jetzt ber den Eingang LOCK verriegelt und die Ausgnge OUT_L und OUT_R auf den Wert Null zurckgesetzt.

Beim Wechseln der Betriebsart mindestens eines Aktors von Automatik auf Manuell oder Vor Ort, wird die Schrittkette ebenfalls angehalten. Das Textfeld "Schrittkette gestoppt" leuchtet jetzt aber nicht auf. Der Portalkran kann nun nach Belieben verfahren werden, mu aber zum Weiterschalten der Schrittkette wieder in seine letzte angefahrene Position gebracht werden. 4.6 OPC-Server und OPClink

Die Programme OPC-Server und OPClink knnen mit der Beschreibung in der Diplomarbeit von Markus Becker konfiguriert werden. 4.7 InTouch

Eine kurze Anleitung zur Einfhrung in das Programm InTouch liegt im Labor des Institutes aus.
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5 Umgang mit der Steuerung

5 Umgang mit der Steuerung


5.1 System hochfahren

Es wird davon ausgegangen, dass die SSPS das Programm noch nicht enthlt. Die folgende Liste beschreibt das Vorgehen, wie das System hochzufahren ist:

- Zuerst PC und Monitor einschalten, zum Anmelden die Tasten String+Alt+Entfernen drcken, das Kstchen fr "Nur Arbeitsstation" anwhlen und mit dem Namen "Administrator" einloggen.

- Vor dem Einschalten der SSPS ist das Kabel an den Steuerungskasten anzuschlieen. Der Taster "Ein" ist zu bettigen, um die Steuerspannung einzuschalten.

- Das Programm "ELOP II NT" starten und das Projekt "Portalkran" ber den Speicher-pfad D:\0010072\Portalkran laden

- Den Codegenerator fr "Resour01" starten

- Den bersetzten Code mit Download/Reload vom Control Panel aus in die SSPS herunterladen

- Die SSPS ist ber Kaltstart in den Run-Modus zu bringen

- Das Programm "OPC-Server" starten und im Hintergrund weiterlaufen lassen

- Das Programm "InTouch 7.1" starten, das Projekt "Portalkran" und das Bild "Portalkran" aufrufen

- In den Modus Runtime wechseln

- OPClink startet automatisch und luft im Hintergrund weiter

- Die Visualisierung beginnt mit dem Hauptbild

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5 Umgang mit der Steuerung

5.2

Handhabung der Steuerung

Nach Hochfahren des Systems erscheint im Modus Runtime von InTouch die Grafik:

Abbildung 25

Bedienung des Portalkranes ber die Oberflche von InTouch [6]


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5 Umgang mit der Steuerung

Die Visualisierung kann in mehrere Bereiche unterteilt werden. Die untere Zeile mit grn leuchtenden Textfeldern gibt den derzeitigen Zustand der Aktoren an. Die Farbe Grn bedeutet, dass sie in Ordnung sind. Bei einem noch nicht quittierten Fehler in einem Aktor blinkt das Textfeld rot. Wird der Alarm quittiert und liegt der Fehler immer noch an, geht das Blinken in ein rotes Dauerlicht ber. Ist der Fehler bereits vor dem Quittieren verschwunden, wird die Anzeige nach dem Quittieren wieder zu einem grnen Dauerlicht. Der Button "Alarmquittierung" zum Quittieren der Alarme wird ber das Aufrufen der Alarmliste erreicht. Dort befinden sich genauere Informationen bezglich der Zeit des Erscheinens und anderer noch anliegenden Alarme. Noch nicht quittierte Alarme werden durch rote Schrift gekennzeichnet. Ist der Alarm quittiert und liegt er immer noch an, erscheint er in schwarzer Schrift. Bei einem anliegenden Alarm kann der Portalkran nicht weiter benutzt werden. Der Fehler ist erst zu beheben und dann mit dem Button "Alarmquittierung", der sich unter der Alarmliste befindet, zu quittieren.

Die Betriebsarten knnen fr jeden Aktor separat gewechselt werden. Die entsprechenden Buttons ffnen Fenster fr die Auswahl der mglichen Betriebsarten. Die Betriebsart kann nicht direkt, sondern muss ber die Betriebsart Frei gewechselt werden. Dabei ist zu beachten, dass die Taster im Steuerungskasten nur funktionieren, wenn alle Aktoren auf der Betriebsart LOC stehen. Zum Starten der Schrittkette mssen alle Aktoren auf die Betriebsart Automatik gewechselt werden. Liegt keine Strung an und befindet sich der Portalkran in Grundstellung, dann leuchtet das Textfeld "Schrittkette starten" grn auf. Ist der Magnet bei einem Wechsel der Betriebsart eingeschaltet, ist erhhte Vorsicht geboten. Der Schalter, der bei der zu whlenden Betriebsart scharf gemacht wird, ist vorher in die entsprech-ende Position zu bringen. Wird dies durch einen Bedienungsfehler nicht berck-sichtigt, ndert sich der Zustand des Magneten beim Wechsel auf die gewnschte Betriebsart. In der Betriebsart Frei bleibt der Magnet in seinem derzeitigen Zustand und kann nicht verndert werden. Bei einem Wechsel der Betriebsart eines Motors von LOC oder AUT auf MAN wird die Position in der sich der Kran derzeit befindet in das entsprechende Eingabefeld geschrieben. Dies ermglicht ein stofreies Umschalten zwischen den Betriebsarten.

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5 Umgang mit der Steuerung

Die Graphik des Portalkranes gibt die aktuelle Position des Kranes wieder und zeigt ebenfalls den Zustand des Magneten an. Grn bedeutet, dass er ausgeschaltet ist. Die Farbe rot dient als Warnfarbe, denn der Magnet ist dann eingeschaltet. Die Zahl im Kasten der Laufkatze gibt die Entfernung des Magneten auf der Z-Achse vom Koordinatenursprung an. Die Skalen fr die X- und Y-Achse sind linear geteilt, aber aus Grnden der bersichtlichkeit nicht komplett dargestellt.

In der Betriebsart Manuell (MAN) kann eine Position nur ber Eingabe des Wertes angefahren werden. Die ganzzahligen Werte sind in ihrer Gre begrenzt und werden bei berschreitung auf den maximalen Wert gendert. Der Magnet wird mit dem Schalter ein- bzw. ausgeschaltet.

Die Bedienung des Portalkranes in der Betriebsart Vor Ort (LOC) ist nur ber die Taster und Schalter vom Steuerungskasten aus mglich. Dazu mssen alle Aktoren auf der Betriebsart LOC stehen. Bei Erreichen des maximalen Zhlwertes auf einer Achse ist ein weiteres Ansteuern des Motors nicht mglich. Der Taster wird dann im Programm verriegelt. Bei Erreichen des Endlagenschalters ist eine Weiterfahrt ebenfalls nicht mglich.

Fr das Starten der Schrittkette in der Betriebsart Automatik (AUT) mssen alle Aktoren auf Automatik gestellt werden und die Grundstellung eingenommen sein. Liegt dann ebenfalls keine Strung an, leuchtet das Textfeld "Schrittkette startklar" auf. Mit den beiden Schiebepotentiometern kann die Lage der zweiten Position vorgegeben werden. Der Portalkran fhrt zum ersten Punkt und zieht die Last mit dem Magneten an. Dann fhrt er den zweiten Punkt an und setzt dort die Last wieder ab. Die Schrittkette kann ber den Button "Schrittkette anhalten" angehalten und den Button "Schrittkette weiterfahren" weitergefahren werden. Das Umschalten der Betriebsart eines Aktors hlt die Schrittkette augenblicklich an. Die Schrittkette verbleibt in diesem Schritt bis die letzte angefahrene Lage wieder eingenommen ist und alle Aktoren auf Automatik stehen.

Der Programmtest kann im Anhang ab der Seite 64 eingesehen werden.

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5 Umgang mit der Steuerung

5.3

berprfen der Sicherheitseinrichtungen

Die SSPS H41qc-HS von der Firma HIMA ist so aufgebaut, dass die Zentralbaugruppen mit Kommunikationskarten und Spannungsversorgungskarten redundant arbeiten. Defekte Karten knnen im laufenden Betrieb ausgetauscht und gesteckt werden. Um die Redundanz und die sicherheitsgerichtete Steuerung zu testen, wird folgendermaen vorgegangen:

Das System wird zuerst wie im Kapitel 5.1 beschrieben hochgefahren.

Die CPU (ZB1) wird im laufenden Betrieb unter Spannung gezogen. Die CPU (ZB2) luft weiter und die Nachricht "MONO" erscheint auf der 7-Segmentanzeige. Im Programm ELOP II NT erhlt der Benutzer die Information des Statuswechsels mit Datum und Uhrzeit: RUN MONO (ZB2). Dies bedeutet, dass die SSPS vom redundanten in den einfachen Betrieb mit der CPU (ZB2) bergegangen ist. Nach Drcken des Buttons "OK" schliet sich das Fenster. Der Portalkran kann auch weiterhin ganz normal betrieben werden. Wird die CPU (ZB1) wieder gesteckt, ist die Quittiertaste "ACK" auf ihr zu drcken. Die Karte fhrt hoch und stellt automatisch den redundanten Betrieb her. Beide 7 Segmentanzeigen auf den CPU's zeigen "RUN" an. Im Programm ELOP II NT erhlt der Benutzer die Information des Statuswechsels mit Datum und Uhrzeit: MONO RUN (ZB2). Die CPU (ZB2) wird im laufenden Betrieb unter Spannung gezogen. Die CPU (ZB1) luft weiter und die Nachricht "MONO" erscheint auf der 7-Segmentanzeige. Im Programm ELOP II NT erhlt der Benutzer die Information des Statuswechsels mit Datum und Uhrzeit: RUN MONO (ZB1). Dies bedeutet, dass die SSPS vom redundanten in den einfachen Betrieb mit der CPU (ZB1) bergegangen ist. Nach Drcken des Buttons "OK" schliet sich das Fenster. Ist nur ein Ethernetkabel vorhanden und steckt dieses in der Kommunikationskarte 2, fllt die

Datenbertragung zum OPC-Server aus. Wird die CPU (ZB1) wieder ge-steckt, ist die Quittiertaste "ACK" auf ihr zu drcken. Die Karte fhrt hoch und stellt automatisch den redundanten Betrieb her. Beide 7 Segmentanzeigen auf den CPU's zeigen "RUN" an. Im Programm ELOP II NT erhlt der Benutzer die Information des Statuswechsels mit Datum und Uhrzeit: MONO RUN (ZB1).

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5 Umgang mit der Steuerung

Um eine vollstndige Redundanz aufzubauen, ist ein zweites Ethernetkabel von der Kommunikationskarte 1 zum PC erforderlich. Im PC mu dann aber auch eine weitere Netzwerkkarte eingebaut und im OPC-Server angemeldet werden. Fllt dann irgendeine CPU aus, ist die Datenbertragung in jedem Fall sichergestellt. Dies kann berprft werden, indem nach Ziehen der CPU (ZB2) das Ethernetkabel von der Kommunikationskarte 2 in die Kommunikationskarte 1 gesteckt wird. Die Datenbertragung wird dann wieder aufgenommen und die Visualisierung arbeitet normal.

Zum berprfen der sicherheitsgerichteten Steuerung des Magneten wird der Portalkran in allen drei Achsen verfahren, der Magnet eingeschaltet und eine Last daran gehngt. Bei Auftreten eines unzulssigen Zustands kann die SSPS alle Ausgnge auf Null setzen. Dies kann im Controll-Panel ber die Stop-Funktion realisiert werden. Dabei sollen alle Ausgnge auf Null gesetzt werden. Der Magnet bleibt eingeschaltet und die Last fllt nicht herunter. Die SSPS ist zum Starten ber die Funktion Heistart wieder in den RUN-Modus zu bringen. Bei allen anderen Modi wird der Magnet whrend dem Hochfahren der SSPS ausgeschaltet.

Das Ziehen einer E/A-Karte im laufenden Betrieb bewirkt keine Abschaltung der SSPS. Die fehlerhafte Karte und/oder der fehlerhafte Kanal werden in beiden 7Segmentanzeigen der CPU's angezeigt.

Wird eine Spannungsversorgungskarte gezogen, gibt es keinen Alarm, keine Fehleranzeige auf den 7-Segmentanzeigen der CPU's und keine Meldung im Programm ELOP II NT.

Beim Ziehen der Kommunikationskarte ohne Ethernetkabel wird kein Fehler und keine Meldung angezeigt. Nachdem sie wieder gesteckt ist, meldet sie sich selbstndig bei der CPU an.

Das Ziehen der Kommunikationskarte mit Ethernetkabel bewirkt eine Unterbrechung der Datenbertragung. Der Portalkran kann nicht mehr ber die Visualisierung gefahren werden. Nachdem sie wieder gesteckt ist, meldet sie sich selbstndig bei der CPU an.

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5 Umgang mit der Steuerung

Beim Entfernen des HSR-Schnittstellenkabels zwischen den Kommunikationskarten ist keine nderung whrend dem normalen Betrieb erkennbar. Das Kabel wird nur fr die Kommunikation zwischen den Karten bei redundanter Ethernet-Anbindung bentigt.

Wird das RS232 Verbindungskabel zwischen den beiden CPU's entfernt, tritt im normalen Betrieb kein Fehler auf. Befindet sich das Ethernetkabel bei einem Download in der Kommunikationskarte 2, wird die CPU (ZB1) gestoppt und heruntergeladen, whrend die CPU (ZB2) im Betrieb "MONO" verweilt und der Portalkran ganz normal bedient werden kann. Befindet sich das Ethernetkabel jedoch in der Kommunikationskarte 1, wird die Datenbertragung fr die Zeitdauer des Downloads der CPU (ZB1) unterbrochen. Die CPU (ZB1) geht danach selbstndig in den RUNModus ber. Es ist auffllig, dass der Download immer nur an der CPU (ZB1) vorgenommen wird.

Bei Entfernen des HSR-Schnittstellenkabels und des RS232 Verbindungskabels tritt im normalen Betrieb kein Fehler auf. Das Durchfhren eines Downloads geschieht dann aber nur in die CPU (ZB1), dabei ist es unerheblich, in welcher Kommunikationskarte sich das Ethernetkabel befindet.

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7 Literaturverzeichnis

6 Ausblick
Das Programm zur Steuerung des Portalkranes kann im Bereich der Schrittkette erweitert werden. Die Schrittkette knnte einen lngeren Proze durchfhren oder die Funktion der Schrittkette kann um die Funktion des Abbruchs ergnzt werden.

Bei einer lngeren Schrittkette mu geprft werden, ob es mglich ist mehrere Tasks auf der SSPS laufen zu lassen.

Von der Handhabung ist ELOP II NT sehr leicht zu bedienen, es ist bersichtlich und alle Grundbausteine sind in Bibliotheken nach ihren Funktionen geordnet zu finden. Fr eine SSPS ist die berwachung der Karten bezglich der Spannungsversorgung und der Kommunikation mit in das Meldesystem einzubeziehen. Es kann nicht sein, dass eine Spannungsversorgungskarte ausfllt ohne es dem Benutzer zu melden.

Dass in der heutigen Zeit die gesteckten E/A-Karten noch selbst in die Schrankbelegung einzutragen sind, sollte ebenfalls berdacht werden. Es sind bereits heute Prozessleitsysteme auf dem Markt ( als Beispiel sei Delta V von Emmerson Process Management genannt), welche die gesteckten E/A-Karten automatisch erkennen.

Die berwachung der Ein- und Ausgnge sollte in einer spteren Studienarbeit ebenfalls realisiert werden. Hierfr sind aber dafr geeignete Karten anzuschaffen.

Abschlieend ist zu sagen, dass die SSPS H41qc-HS von der Firma HIMA ein fr den Einstieg geeignetes System ist. Die wichtigsten Funktionen zum Bedienen der SSPS knnen binnen krzester Zeit erlernt werden. Das Erstellen von Funktionen und Funktionsbausteinen ist einfacher als in der S7-200 von Siemens.

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7 Literaturverzeichnis

7 Literaturverzeichnis
[1] G.Strohrmann, Automatisierung verfahrenstechnischer Prozesse, Seite 13, Herausgegeben vom Oldenbourg-Verlag im Jahr 2002, ISBN 3-486-27027-3 [2] G.Strohrmann, Automatisierung verfahrenstechnischer Prozesse, Seite 391, Herausgegeben vom Oldenbourg-Verlag im Jahr 2002, ISBN 3-486-27027-3 [3] Funktionsplne und Grafiken entstanden durch Hardkopie von der Software ELOP II NT Version 3.0 von der Firma HIMA Paul Hildebrandt GmbH + Co KG [4] [5] Stromlaufplne erstellt mit EAGLE, Version 4.08r2 Bilder aufgenommen mit dem Oszilloskop Tektronix TDS 210 mit der Inventarnummer ES MS5/97, berspielt mit dem Programm Tektronix RS232 von Erich Haag [6] Visualisierung durch Hardkopie von Software Wonderware InTouch Version 7,1,0,0921 der Wonderware Corporation

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8 Abkrzungsverzeichnis

8 Abkrzungsverzeichnis
AS: AUT: AWL: CPU: DIN: FBS: KOP: LED: LOC: MAN: PAA: PAE: PLS: PLT: SPS: Ablaufsprache automatic (Betriebsart "Automatik") Anweisungsliste Central Processing Unit Deutsches Institut fr Normung Funktionsbausteinsprache Kontaktplan light-emitting-diode (Leuchtdiode) local (Betriebsart "Vor Ort") manual (Betriebsart "Manuell") Prozessabbild der Ausgnge Prozessabbild der Eingnge Prozessleitsystem Prozessleittechnik speicherprogrammierbare Steuerung

SSPS : sicherheitsgerichtete SPS ST: ZB: Strukturierter Text Zentralbaugruppe

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9 Abbildungsverzeichnis

9 Abbildungsverzeichnis
Abbildung 1 Abbildung 2 Abbildung 3 Abbildung 4 Abbildung 5 Abbildung 6 Abbildung 7 Abbildung 8 Abbildung 9 Abbildung 10 Abbildung 11 Abbildung 12 Abbildung 13 Abbildung 14 Abbildung 15 Abbildung 16 Abbildung 17 Abbildung 18 Abbildung 19 Abbildung 20 Abbildung 21 Abbildung 22 Abbildung 23 Abbildung 24 Abbildung 25 Kartenbelegung des Gestells [3] .......................................................... 9 Parametrierung der Datenbertragung [3] ......................................... 11 Fenster von Schrank bearbeiten [3] ................................................... 12 Stromlaufplan der Platine [4].............................................................. 16 Stromlaufplan der Tableauerweiterung [4] ......................................... 17 Funktionsbaustein Mode [3] ............................................................... 19 Funktionsplan des FB Mode [3] ......................................................... 19 Funktionsbaustein Alarm [3]............................................................... 20 Funktionsplan des FB Alarm [3] ......................................................... 21 Funktionsbaustein Motor1 [3]........................................................... 22 Funktionsplan des FB Motor1 [3] ..................................................... 23 Funktionsbaustein Motor2 [3]........................................................... 24 Funktionsplan des FB Motor2 [3] ..................................................... 25 Funktionsbaustein Counter [3] ......................................................... 26 Funktionsplan des FB Counter [3].................................................... 26 Impulsverlauf beim langsam Fahren [5] ........................................... 27 Impulsverlauf beim schnellen Fahren [5].......................................... 27 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 32 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 33 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 34 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 35 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 36 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 37 Funktionsplan des Programmbausteins Kran [3] ............................. 38 Bedienung des Portalkranes ber die Oberflche von InTouch [6] .. 43

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10 Anhang A

10 Anhang A
10.1 Protokoll Verbindungstest Funktion Akzeptanzkriterium O.K. Ja Nicht O.K.

Mehrmaliges Bettigen des X- LED von Karte 1, Kanal 1 mu Endlagenschalters blinken

Mehrmaliges Bettigen des Y- LED von Karte 1, Kanal 2 mu Endlagenschalters blinken

Ja

Mehrmaliges Bettigen des Z- LED von Karte 1, Kanal 3 mu Endlagenschalters Mehrmaliges Bettigen des Mikroschalters fr Wagen Mehrmaliges Bettigen des Mikroschalters fr Laufkatze Mehrmaliges Bettigen des Mikroschalters fr Magnet Mehrmaliges Ein- und Ausschalten der Steuerspannung Mehrmaliges Bettigen des Anlagen-Aus-Tasters Mehrmaliges Bettigen des Tasters Kranbewegung links Mehrmaliges Bettigen des blinken LED von Karte 1, Kanal 4 mu blinken LED von Karte 1, Kanal 5 mu blinken LED von Karte 1, Kanal 6 mu blinken LED von Karte 1, Kanal 7 mu blinken LED von Karte 1, Kanal 8 mu blinken LED von Karte 1, Kanal 9 mu blinken

Ja

Ja

Ja

Ja

Ja

Ja

Ja

LED von Karte 1, Kanal 10 mu Ja

Tasters Kranbewegung rechts blinken Mehrmaliges Bettigen des Tasters Kranbewegung vorne Mehrmaliges Bettigen des LED von Karte 1, Kanal 11 mu Ja blinken LED von Karte 1, Kanal 12 mu Ja

Tasters Kranbewegung hinten blinken Mehrmaliges Bettigen des Tasters Kranbewegung auf Mehrmaliges Bettigen des Tasters Kranbewegung ab LED von Karte 1, Kanal 13 mu Ja blinken LED von Karte 1, Kanal 14 mu Ja blinken

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10 Anhang A

Funktion Mehrmaliges Bettigen des Schalters Magnet Ein / Aus Mehrmaliges Bettigen des Tasters Quittierung Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 1 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 2 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 3 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 4 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 5 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 6 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 11, Kanal 7 Kurzzeitiges Forcen der Ausgnge von Karte 11, Kanal 8+2 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 12, Kanal 5 Kurzzeitiges Forcen des Ausgangs von Karte 12, Kanal 6 Kurzzeitiges Forcen der Ausgnge von Karte 12, Kanal 7 und Karte 11, Kanal 6 Kurzzeitiges Forcen der Ausgnge von Karte 12, Kanal 8 und Karte 11, Kanal 4

Akzeptanzkriterium

O.K.

Nicht O.K.

LED von Karte 1, Kanal 15 mu Ja blinken LED von Karte 1, Kanal 16 mu Ja blinken Kran bewegt sich langsam nach Ja links Kran bewegt sich langsam nach Ja rechts Laufkatze bewegt sich langsam Ja nach vorne Laufkatze bewegt sich langsam Ja nach hinten Kette mit Magnet bewegt sich langsam aufwrts Kette mit Magnet bewegt sich langsam abwrts Magnet wird ein- und ausgeschaltet Kran bewegt sich schnell nach rechts Ja Ja Ja Ja

LED Vor Ort geht an und aus

Ja

LED Strung geht an und aus

Ja

Kette mit Magnet bewegt sich schnell nach unten

Ja

Laufkatze bewegt sich schnell nach hinten

Ja

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10 Anhang A

10.2 Testprotokoll FB Mode Alle nicht genannten Ein- und Ausgnge sind und bleiben False. Funktion Alle Eingnge sind False FREE ist True, Sel_MAN wird Akzeptanzkriterium FREE ist True MAN wird True und FREE wird O.K. Ja Ja Nicht O.K.

True, danach werden die and- False eren Eingnge ebenfalls auf True gesetzt FREE ist True, Sel_AUT wird AUT wird True und FREE wird Ja

True, danach werden die and- False eren Eingnge ebenfalls auf True gesetzt FREE ist True, Sel_LOC wird LOC wird True und FREE wird Ja

True, danach werden die and- False eren Eingnge ebenfalls auf True gesetzt 10.3 Testprotokoll FB Alarm Alle nicht genannten Ein- und Ausgnge sind und bleiben False. Funktion Eingang Sig1 wechselt von False auf True Akzeptanzkriterium Alarm1 wechselt mit der Frequenz des Taktgenerators zwischen False und True hin und her Sig1 bleibt True, Eingang Quit Alarm1 geht dauerhaft in True wird True Eingang Quit wird False, Sig1 wird spter ebenfalls False Eingang Sig1 wechselt von False auf True Alarm1 wechselt mit der Frequenz des Taktgenerators zwischen False und True hin und her Sig1 fhrt wieder 0-Signal be- Alarm1 wechselt auf False vor Quit True wird
Studienarbeit von Michael Anders Seite 55

O.K. Ja

Nicht O.K.

Ja

ber Alarm1 wechselt auf False Ja

Ja

Ja

10 Anhang A

10.4 Testprotokoll FB Motor1 Die Betriebsartenumschaltung des Funktionsbausteins Mode wurde bereits getestet. Alle nicht genannten Ein- und Ausgnge sind und bleiben False. Es erfolgt der Test des FB Motor1 in der Betriebsart MAN: Funktion BIMETAL und LOCK sind True, MAN_ON wird True BIMETAL und ALARM sind True, MAN_ON wird True BIMETAL ist True, MAN_ON wird True BIMETAL, OUT und RUN sind Ausgang OUT und RUN True, LOCK wird True werden False Ja Ja Ausgang OUT wird True Ja Ausgang OUT bleibt False Ja Akzeptanzkriterium Ausgang OUT bleibt False O.K. Ja Nicht O.K.

BIMETAL, OUT und RUN sind OUT und RUN werden False, True, BIMETAL wird anschlie- ERR und ALARM werden True. end False Wenn BIMETAL erneut True, wird ERR False BIMETAL, OUT und RUN sind Ausgang OUT und RUN True, MAN_OF wird True werden False

Ja

BIMETAL und OUT sind True, Nach der Zeit TIME1 wird OUT RUN bleibt False zu False, ALARM wird True

Ja

BIMETAL, OUT und RUN sind Nach der Zeit TIME1 wird True, OUT wird False, RUN bleibt True ALARM und ERR zu True. Wenn RUN False, wird ERR ebenfalls False ALARM ist True, QUIT wird True ALARM und RUN sind True, Quit wird True ALARM und BIMETAL sind True, QUIT wird True Betriebsart MAN Eingnge AUT_ON, AUT_OF, LOC_ON und LOC_OF sind ohne Funktion
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Ja

ALARM und ERR bleiben True

Ja

ALARM und ERR bleiben True

Ja

ALARM wird False

Ja

Ja

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10 Anhang A

Funktion

Akzeptanzkriterium

O.K. Ja

Nicht O.K.

BIMETAL, OUT und RUN sind OUT bleibt True bis es in einer True, Betriebsart MAN wird zurckgenommen Betriebsart oder ber LOCK bzw. BIMETAL zurckgesetzt wird

Diese Tabelle gilt in bertragener Weise auch fr die Betriebsarten AUT und LOC. Die Bezeichnung der Ein- und Ausgnge ndert sich dann von MAN_ON in AUT_ON und so weiter. 10.5 Testprotokoll FB Motor2 Die Betriebsartenumschaltung des Funktionsbausteins Mode wurde bereits getestet. Alle nicht genannten Ein- und Ausgnge sind und bleiben False. Es erfolgt der Test des FB Motor2 in der Betriebsart MAN: Funktion BIMETAL und LOCK sind True, MAN_L wird True BIMETAL und ALARM sind True, MAN_L wird True BIMETAL, OUT_R und RUN sind True, MAN_L wird True BIMETAL ist True, MAN_L wird True BIMETAL, OUT_L und RUN sind True, LOCK wird True BIMETAL, OUT_L und RUN sind True, BIMETAL wird anschlieend False Ausgang OUT_L und RUN werden False OUT_L und RUN werden False, Ja ERR und ALARM werden True. Wenn BIMETAL erneut True, wird ERR False BIMETAL, OUT_L und RUN Ausgang OUT_L und RUN Ja Ja Ausgang OUT_L bleibt False und OUT_R bleibt True Ausgang OUT_L wird True Ja Ja Ausgang OUT_L bleibt False Ja Akzeptanzkriterium Ausgang OUT_L bleibt False O.K. Ja Nicht O.K.

sind True, MAN_OF wird True werden False BIMETAL und OUT_L sind True, RUN bleibt False Nach der Zeit TIME1 wird OUT_L zu False, ALARM wird True Ja

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10 Anhang A

Funktion BIMETAL ist True, OUT_L wird False, RUN bleibt True

Akzeptanzkriterium Nach der Zeit TIME1 wird ALARM und ERR True Wenn RUN wieder False, wird ERR ebenfalls False

O.K. Ja

Nicht O.K.

ALARM ist True, QUIT wird True ALARM und RUN sind True, QUIT wird True ALARM und BIMETAL sind True, QUIT wird True Betriebsart MAN

ALARM und ERR bleiben True

Ja

ALARM und ERR bleiben True

Ja

ALARM wird False

Ja

Eingnge AUT_L, AUT_R, AUT_OF, LOC_L, LOC_R und LOC_OF sind ohne Funktion

Ja

BIMETAL, OUT_L und RUN sind True, Betriebsart MAN wird zurckgenommen

OUT_L und RUN werden False Ja

Diese Tabelle ist fr den Ausgang OUT_L aufgestellt worden. Sie kann mit leichten nderungen der entsprechenden Variablen auch auf den Ausgang OUT_R bertragen werden. Fr die Betriebsarten AUT und LOC kann die Tabelle mit leichten nderungen der Variablen ebenfalls benutzt werden. Statt dem Eingang MAN_OF ist dann AUT_OF zu benutzen und so weiter.

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10 Anhang A

10.6 Testprotokoll FB Counter Alle nicht genannten Ein- und Ausgnge sind und bleiben False. Es erfolgt der Test des FB Counter: Funktion Nur Right ist True Nur Left ist True Left und Right sind True Nur Sensor ist True Akzeptanzkriterium Es passiert nichts Es passiert nichts Es passiert nichts Es passiert nichts O.K. Ja Ja Ja Ja Ja Nicht O.K.

Right ist True und Sensor wird Der Zhler wird um den Wert 1 True Left ist True und Sensor wird True Left und Right sind True, Sensor wird True Reset ist True Zhler wird auf Null gesetzt, andere Zhlereingnge werden blockiert Right ist True, Sensor wird True, dann Reset True Left ist True, Sensor wird True, dann Reset True Eingnge Right, Sensor und Left sind True, Reset wird True erhht Der Zhler wird um den Wert 1 niedriger Zhler bleibt unverndert

Ja

Ja

Ja

Zhler wird zuerst um 1 erhht, Ja dann auf Null gesetzt Zhler wird zuerst um 1 niedriger, dann auf Null gesetzt Zhler geht auf Null zurck Ja Ja

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10 Anhang A

10.7 Variablendeklaration A0: A1: A10: A11: A12: A2: A3: A4: A5: A6: A7: A8: A9: Alarm_Magnet: Alarm_X: Alarm_Y: Alarm_Z: Alle_AUT: Alle_LOC: Anlagenaus: Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool

Anlagenaus_bettigt: Bool Anlagenaus_Panel: Anlagenaus_PC: AUT_L_X: AUT_L_Y: AUT_L_Z: AUT_Magnet: AUT_R_X: AUT_R_Y: AUT_R_Z: AUT_X: AUT_Y: AUT_Z: Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool
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10 Anhang A

Bimetall_Magnet: Bimetall_X: Bimetall_Y: Bimetall_Z: Endlage_X: Endlage_Y: Endlage_Z: FREE_Magnet: FREE_X: FREE_Y: FREE_Z: Grundstellung: Kette_aktiv: Kette_start: Kette_stop: Kette_weiter: LED_Strung: Links_X: Links_Y: Links_Z: LOC_L_X: LOC_L_Y: LOC_L_Z: LOC_Magnet: LOC_R_X: LOC_R_Y: LOC_R_Z: LOC_X: LOC_Y: LOC_Z: Magnet: Magnet_Loc: Magnet_Man: Magnet_Strung: MAN_Magnet:

Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool
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10 Anhang A

MAN_X: MAN_Y: MAN_Z: Quitt: Quitt_LOC: Quittierung: Rechts_X: Rechts_Y: Rechts_Z: Sel_AUT_Magn: Sel_AUT_X: Sel_AUT_Y: Sel_AUT_Z: Sel_LOC_Magn: Sel_LOC_X: Sel_LOC_Y: Sel_LOC_Z: Sel_MAN_Magn: Sel_MAN_X: Sel_MAN_Y: Sel_MAN_Z: Sensor_X: Sensor_Y: Sensor_Z: Startklar: Steuerspannung: Steuerspg_fehlt: Strung: Weiter: X_Ist: X_Soll: X_Soll2: X_Strung: Y_Ist: Y_Soll:

Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Bool Integer Integer Integer Bool Integer Integer
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10 Anhang A

Y_Soll2: Y_Strung: Z_Ist: Z_Soll: Z_Strung:

Integer Bool Integer Integer Bool

Konstanten: Name Laufzeit_X Laufzeit_Y Laufzeit_Z MAX_X MAX_Y MAX_Z MIN Verzgerungszeit X_Soll1 Y_Soll1 Z_Soll1 Wert T#25.0s T#14.0s T#12.0s 90 38 32 0 T#2.0s 20 10 30 Typ Time Time Time Integer Integer Integer Integer Time Integer Integer Integer

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Seite 63

10 Anhang A

10.8 Programmtest Die Software wird nur anhand des Magneten und des Motors X getestet. Die anderen beiden Motorsteuerungen sind von den Funktionsplnen her dem Motor X identisch. 10.8.1 Programmtest der Magnetsteuerung Es erfolgt der Test der Magnetansteuerung in der Betriebsart FREE: Funktion Akzeptanzkriterium O.K. Ja Nicht O.K.

Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet bleibt aus, Kasten in schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Vor Ort) der Laufkatze bleibt Grn

Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet bleibt an, Kasten in der Ja schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Vor Ort) Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet bleibt aus, Kasten in schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Manuell) Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet bleibt an, Kasten in der Ja schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Manuell) Magnet ist eingeschaltet, Taster "Anlagen-Aus" wird bettigt "Alarmquittierung" bettigt Magnet bleibt eingeschaltet Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" Ja leuchtet Grn Magnet ist eingeschaltet, Bimetall Magnet lst aus Kasten des Magneten wechselt Ja die Farbe von Rot auf Grn, Textfeld "Strung Magnet" blinkt Rot "Alarmquittierung" bettigt Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Rot Bimetall Magnet wird gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt Magnet ist eingeschaltet, Steuerspannung fllt aus
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Laufkatze bleibt Rot

Ja

der Laufkatze bleibt Grn

Laufkatze bleibt Rot

Ja

Ja

Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Grn Magnet schaltet ab, Kasten in der Laufkatze wird Grn,

Ja

Ja

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10 Anhang A

Funktion

Akzeptanzkriterium Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot

O.K.

Nicht O.K.

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot

Ja

Steuerspannung kehrt zurck

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn

Ja

Magnet ist eingeschaltet, es tritt eine Strung in einem Motor auf

Magnet bleibt eingeschaltet das Ja entsprechende Textfeld des Motors blinkt rot, solange eine Strung anliegt kann der Kran nicht verndert werden

Es erfolgt der Test der Magnetansteuerung in der Betriebsart MAN: Funktion Akzeptanzkriterium O.K. Ja Nicht O.K.

Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet bleibt aus, Kasten in schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Vor Ort) der Laufkatze bleibt Grn

Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet bleibt an, Kasten in der Ja schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Vor Ort) Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet wird eingeschaltet, schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Manuell) Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Grn auf Rot Ja Ja Laufkatze bleibt Rot

Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet wird ausgeschaltet, schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Manuell) Magnet ist eingeschaltet, Schalter "Anlagen-Aus" wird bettigt Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Rot auf Grn Magnet bleibt eingeschaltet Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt rot, Magnet bei allen anliegenden Strungen nicht mehr vernderbar "Alarmquittierung" bettigt

Ja

Textfeld leuchtet Grn, Schalter Ja Magnet Ein / Aus ndert den Magneten

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10 Anhang A

Funktion Magnet ist eingeschaltet Bimetall Magnet lst aus

Akzeptanzkriterium Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Rot auf Grn, Textfeld "Strung Magnet" blinkt Rot, Schalter "Magnet Ein / Aus" ohne Funktion

O.K. Ja

Nicht O.K.

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Rot, Schalter "Magnet Ein / Aus" ohne Funktion

Ja

Bimetall Magnet wird gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt

Textfeld leuchtet Grn, Schalter Ja "Magnet Ein / Aus" ndert den Magneten

Magnet ist eingeschaltet, es tritt eine Strung in einem Motor auf

Magnet bleibt eingeschaltet das Ja entsprechende Textfeld des Motors blinkt Rot, solange eine Strung anliegt kann der Kran nicht verndert werden

Magnet ist eingeschaltet, Steuerspannung fllt aus

Magnet schaltet ab, Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Rot auf Grn, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot, Schalter "Magnet Ein / Aus" ohne Funktion

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot

Ja

Steuerspannung kehrt zurck

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn

Ja

Kran steht in der Grundstel-

Textfeld "Grundstellung" wird

lung, Textfeld "Grundstellung" grau, Kasten in der Laufkatze leuchtet Grn, Magnet wird eingeschaltet wechselt die Farbe von Grn auf Rot

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Seite 66

10 Anhang A

Der Test der Magnetansteuerung in der Betriebsart LOC (Vor Ort) ergibt die gleiche Tabelle wie fr die Betriebsart MAN. Der Schalter "Magnet Ein / Aus" funktioniert nur, wenn alle Aktoren auf der Betriebsart LOC (Vor Ort) stehen.

Es erfolgt der Test der Magnetansteuerung in der Betriebsart AUT: Funktion Akzeptanzkriterium O.K. Ja Nicht O.K.

Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet bleibt aus, Kasten in schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Vor Ort) der Laufkatze bleibt Grn

Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet bleibt an, Kasten in der Ja schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Vor Ort) Magnet ist ausgeschaltet, ein- Magnet bleibt aus, Kasten in schaltversuch ber Schalter "Magnet ein" (Manuell) Magnet ist eingeschaltet, aus- Magnet bleibt an, Kasten in der Ja schaltversuch ber Schalter "Magnet aus" (Manuell) Magnet ist eingeschaltet, Taster "Anlagen-Aus" wird bettigt Magnet bleibt eingeschaltet Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot, Magnet bei allen anliegenden Strungen nicht vernderbar "Alarmquittierung" bettigt Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" Ja leuchtet Grn, Magnet wieder vernderbar Magnet ist eingeschaltet, Bimetall Magnet lst aus Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Rot auf Grn, Textfeld "Strung Magnet" blinkt Rot, Magnet nicht einschaltbar "Alarmquittierung" bettigt Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Rot, Magnet nicht einschaltbar Ja Ja Ja Laufkatze bleibt Rot der Laufkatze bleibt Grn Ja Laufkatze bleibt Rot

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10 Anhang A

Funktion Bimetall Magnet wird gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt

Akzeptanzkriterium Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Grn, Magnet reagiert auf Ein- / Ausschaltbefehle

O.K. Ja

Nicht O.K.

Magnet ist eingeschaltet, es tritt eine Strung in einem Motor auf

Magnet bleibt eingeschaltet das Ja entsprechende Textfeld des Motors blinkt rot, solange eine Strung anliegt kann der Kran nicht verndert werden

Magnet ist eingeschaltet, Steuerspannung fllt aus

Magnet schaltet ab, Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Rot auf Grn, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot

Ja

Steuerspannung kehrt zurck

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn

Ja

Kran steht in Grundstellung, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn, Magnet wird eingeschaltet

Textfeld "Grundstellung" wird grau, Kasten in der Laufkatze wechselt die Farbe von Grn auf Rot

Ja

Textfeld "Schrittkette startklar" Wenn Portalkran in Grundstelleuchtet lung, keine Strung anliegt, alle Aktoren in Betriebsart AUT sind Schrittkette starten Wenn Textfeld "Schrittkette startklar" leuchtet und Button "Schrittkette starten" gedrckt wird Schrittkette wurde gestartet, keine Strung, keine nderung der Betriebsarten

Ja

Ja

Schrittkette luft durch, Textfeld Ja "Schrittkette startklar" leuchtet Grn Ja

Schrittkette aktiv, Magnet ein- Schrittkette bleibt stehen, geschaltet, Bimetall Magnet Magnet wird ausgeschaltet,

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10 Anhang A

Funktion lst aus

Akzeptanzkriterium Kasten in der Laufkatze wechselt Farbe von Rot auf Grn. Textfeld "Strung Magnet" blinkt Rot, Kran reagiert berhaupt nicht mehr

O.K.

Nicht O.K.

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Rot, Kran reagiert berhaupt nicht mehr

Ja

Bimetall Magnet wird gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Strung Magnet" leuchtet Grn, Magnet bleibt ausgeschaltet, Schrittkette luft nicht weiter, obwohl keine Strungen anliegen und alle Aktoren auf AUT stehen

Ja

Magnet wird ber Betriebsart MAN eingeschaltet, dann Wechsel in Betriebsart AUT Schrittkette aktiv, Magnet ist eingeschaltet, "Anlagen-Aus" bettigt

Schrittkette luft weiter

Ja

Schrittkette hlt an, Magnet bleibt eingeschaltet, Kran bleibt unvernderbar in dieser Position, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot

Ja

<Alarmquittierung> bettigt

Schrittkette luft weiter, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" leuchtet Grn

Ja

Schrittkette aktiv, Magnet ist eingeschaltet, Steuerspannung fllt aus

Schrittkette hlt an, Magnet wird ausgeschaltet, Kasten in der Laufkatze wechselt Farbe von Rot auf Grn, Kran bleibt unvernderbar in dieser Position, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot

Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 69

10 Anhang A

Funktion <Alarmquittierung> bettigt

Akzeptanzkriterium Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot, Kran bleibt unvernderbar in dieser Position

O.K. Ja

Nicht O.K.

Steuerspannung kehrt zurck

Magnet bleibt ausgeschaltet, Schrittkette luft nicht weiter, obwohl keine Strung anliegt und alle Aktoren auf AUT stehen.

Magnet wird ber Betriebsart MAN eingeschaltet, dann Wechsel in Betriebsart AUT Schrittkette aktiv, Magnet ist eingeschaltet, "Schrittkette anhalten" wird bettigt

Schrittkette luft weiter

Ja

Schrittkette hlt an, Kran bleibt in dieser Position, Textfeld "Schrittkette gestoppt" leuchtet Rot, Kran kann in anderen Betriebsarten beliebig verfahren werden

Ja

Schrittkette gestoppt, Position Schrittkette luft weiter, Textund Magnet sind unverndert, feld "Schrittkette gestoppt" wird "Schrittkette weiterfahren" bettigt Schrittkette gestoppt, Position Kran mu in die zuletzt anund Magnet verndert, Schrittkette soll weiterfahren gefahrene Position gebracht werden, alle Aktoren auf AUT, keine Strung, "Schrittkette weiterfahren" bettigen grau

Ja

Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 70

10 Anhang A

10.8.2 Programmtest der Motorsteuerung Es erfolgt der Test der Motorsteuerung in der Betriebsart FREE: Funktion Portalkran befindet sich in Grundstellung Kran in Grundstellung, Eingabe einer Position in XRichtung Kran in Grundstellung, Taster Kranbewegung rechts bettigt Kran in Grundstellung, Taster Akzeptanzkriterium Textfeld Grundstellung leuchtet Grn Kran bleibt unverndert, Textfeld Grundstellung leuchtet Grn Kran bleibt unverndert, Textfeld Grundstellung leuchtet Grn Kran bleibt unverndert, TextJa Ja Ja O.K. Ja Nicht O.K.

Kranbewegung links bettigt feld Grundstellung leuchtet Grn Portalkran in Grundstellung, Bimetall Motor X lst aus Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Strung Motor X blinkt Rot Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr Alarmquittierung bettigt Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Strung Motor X leuchtet Rot, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr Bimetall Motor X gesetzt, Alarmquittierung bettigt Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Strung Motor X leuchtet Grn, Portalkran reagiert normal Portalkran in Grundstellung, Anlagen-Aus bettigt Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Anlagen-Aus bettigt blinkt Rot, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr
Studienarbeit von Michael Anders Seite 71

Ja

Ja

Ja

Ja

10 Anhang A

Funktion Alarmquittierung bettigt

Akzeptanzkriterium Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Anlagen-Aus bettigt leuchtet Grn, Portalkran reagiert normal

O.K. Ja

Nicht O.K.

Portalkran in Grundstellung, Steuerspannung fllt aus

Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Steuerspannung ausgefallen blinkt Rot, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr

Ja

Alarmquittierung bettigt

Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Steuerspannung ausge-fallen leuchtet Rot, Portal-kran reagiert berhaupt nicht mehr

Ja

Steuerspannung kehrt zurck

Textfeld Grundstellung leuchtet Grn, Textfeld Steuerspannung ausgefallen leuchtet Grn, Portalkran reagiert normal

Ja

Motor X luft, Wechsel in eine Motor X wird ausgeschaltet andere Betriebsart

Ja

Es erfolgt der Test der Motorsteuerung in der Betriebsart MAN: Funktion Portalkran in Grundstellung, Eingabe einer X-Position innerhalb der Grenzen Akzeptanzkriterium Textfeld "Grundstellung" wird grau, Portalkran fhrt diese XPosition an O.K. Ja Nicht O.K.

Portalkran nicht in Grundstellung, Eingabe der Position X=0

Portalkran fhrt bis an den XEndlagenschalter, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn

Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 72

10 Anhang A

Funktion Portalkran in Grundstellung, Eingabe einer X-Position oberhalb der Grenze

Akzeptanzkriterium Portalkran fhrt die maximale Position auf der X-Achse an, Textfeld "Grundstellung" wird grau

O.K. Ja

Nicht O.K.

Motor X dreht links oder rechts herum, Bimetall Motor X lst aus

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Strung Motor X" blinkt Rot

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Rot, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen

Ja

Bimetall Motor X gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Rot

Ja

Motor X dreht links oder rechts herum, "Anlagen-Aus" bettigt

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" leuchtet Grn

Ja

Motor X dreht links oder rechts herum, Steuerspannung fllt aus

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot, Textfeld "Grundstellung" leuchtet

Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 73

10 Anhang A

Funktion

Akzeptanzkriterium Grn, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr

O.K.

Nicht O.K.

Steuerspannung kehrt zurck

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn, Textfeld "Grundstellung" wird grau

Ja

Portalkran nicht in Grundstellung, Motor X ausgeschaltet, Betriebsart FREE, X-Position = 0, Betriebsartanwahl MAN

Betriebsart MAN, alte XPosition wird mit der neuen XPosition berschrieben, Portalkran bleibt in dieser Position

Ja

Es erfolgt der Test der Motorsteuerung in der Betriebsart LOC: Funktion Akzeptanzkriterium O.K. Ja Nicht O.K.

Portalkran ber Taster vor Ort Nur, wenn alle Aktoren auf der steuerbar Betriebsart LOC stehen LED Vor Ort leuchtet Portalkran in Grundstellung, Taster Kranbewegung links bettigt Bewegung des Portalkrans nach links nicht mglich, Textfeld Grundstellung leuchtet Grn Portalkran in Grundstellung, Textfeld Grundstellung wird

Ja

Ja

Taster Kranbewegung rechts grau, Portalkran bewegt sich bettigt nach rechts bis Taster losgelassen wird, bei erreichen von X_max bleibt der Portalkran stehen Portalkran in Position X_max, Taster Kranbewegung rechts bettigt Portalkran in Position X_max, Taster Kranbewegung links bettigt Portalkran bewegt sich nach links bis Taster losgelassen wird, bei erreichen des XJa Portalkran bleibt stehen Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 74

10 Anhang A

Funktion

Akzeptanzkriterium Endlagenschalters bleibt der Portalkran stehen

O.K.

Nicht O.K.

Motor X dreht links oder rechts herum, Bimetall Motor X lst aus

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Strung Motor X" blinkt Rot

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Rot, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen

Ja

Bimetall Motor X gesetzt, "Alarmquittierung" bettigt

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Grn

Ja

Motor X dreht links oder rechts herum, "Anlagen-Aus" bettigt

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" leuchtet Grn

Ja

Motor X dreht links oder rechts herum, Steuerspannung fllt aus

Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn

Ja

"Alarmquittierung" bettigt

Textfeld "Steuerspannung aus- Ja gefallen" leuchtet Rot, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 75

10 Anhang A

Funktion Steuerspannung kehrt zurck

Akzeptanzkriterium Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn, Textfeld "Grundstellung" wird grau

O.K. Ja

Nicht O.K.

Eingabe einer X-Position

Portalkran bleibt in seiner jetzigen Position

Ja

Es erfolgt der Test der Motorsteuerung in der Betriebsart AUT: Funktion Portalkran in Grundstellung, Motor X ist ausgeschaltet, Eingabe einer X-Position Portalkran in Grundstellung, Motor X ist ausgeschaltet, Akzeptanzkriterium Portalkran bleibt in seiner jetzigen Position, Textfeld Grundstellung leuchtet Grn Portalkran bleibt in seiner jetzigen Position, Textfeld Ja O.K. Ja Nicht O.K.

Taster Kranbewegung rechts Grundstellung leuchtet Grn bettigt Portalkran in Position X_max, Motor X ist ausgeschaltet, Taster Kranbewegung links bettigt Motor X dreht links oder rechts herum, Taster "Anlagen-Aus" wird bettigt Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot "Alarmquittierung" bettigt Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" leuchtet Grn Motor X dreht links oder rechts herum, Bimetall Motor X lst aus Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Strung Motor X" blinkt Rot Ja Ja Ja Portalkran bleibt in seiner jetzigen Position, Textfeld Grundstellung ist grau Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 76

10 Anhang A

Funktion "Alarmquittierung" bettigt

Akzeptanzkriterium Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Rot, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen

O.K. Ja

Nicht O.K.

Bimetall Motor X wird gesetzt, Portalkran fhrt die eingege"Alarmquittierung" bettigt bene Position an, Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Grn Motor X dreht links oder rechts herum, Steuerspannung fllt aus Motor X ausgeschaltet, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn "Alarmquittierung" bettigt

Ja

Ja

Textfeld "Steuerspannung aus- Ja gefallen" leuchtet Rot, Portalkran bleibt unvernderbar in dieser Position stehen

Steuerspannung kehrt zurck

Portalkran fhrt die eingegebene Position an, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn, Textfeld "Grundstellung" wird grau

Ja

Kran steht in Grundstellung, Textfeld "Grundstellung" leuchtet Grn, Motor X dreht rechts herum

Textfeld "Grundstellung" wird grau, Graphik des Portalkranes bewegt sich nach rechts

Ja

Textfeld "Schrittkette startklar" Wenn Portalkran in Grundstelleuchtet lung, keine Strung anliegt und alle Aktoren in Betriebsart AUT sind

Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 77

10 Anhang A

Funktion Schrittkette starten

Akzeptanzkriterium Wenn Textfeld "Schrittkette startklar" leuchtet und Button " Schrittkette starten" gedrckt wird

O.K. Ja

Nicht O.K.

Schrittkette wurde gestartet, keine Strung, keine nderung der Betriebsarten Schrittkette aktiv, Motor X

Schrittkette luft durch, Textfeld Ja "Schrittkette startklar" leuchtet Grn Schrittkette bleibt stehen, Motor Ja

dreht links oder rechts herum, X wird ausgeschaltet, Textfeld Bimetall Motor X lst aus "Strung Motor X" blinkt Rot, Portalkran reagiert berhaupt nicht mehr "Alarmquittierung" bettigt Textfeld "Strung Motor X" leuchtet Rot, Kran reagiert berhaupt nicht mehr Bimetall Motor X wird gesetzt, Textfeld "Strung Motor X" "Alarmquittierung" bettigt leuchtet Grn, Portalkran bewegt sich weiter, Schrittkette luft weiter Schrittkette aktiv, Motor X Schrittkette hlt an, Motor X Ja Ja Ja

dreht links oder rechts herum, wird ausgeschaltet, Kran bleibt "Anlagen-Aus" bettigt unvernderbar in dieser Position, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" blinkt Rot <Alarmquittierung> bettigt Portalkran bewegt sich weiter, Schrittkette luft weiter, Textfeld "Anlagen-Aus bettigt" leuchtet Grn Schrittkette aktiv, Motor X Schrittkette hlt an, Motor X Ja Ja

dreht links oder rechts herum, wird ausgeschaltet, Kran bleibt Steuerspannung fllt aus unvernderbar in dieser Position, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" blinkt Rot

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 78

10 Anhang A

Funktion <Alarmquittierung> bettigt

Akzeptanzkriterium Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Rot, Kran bleibt unvernderbar in dieser Position

O.K. Ja

Nicht O.K.

Steuerspannung kehrt zurck

Portalkran bewegt sich weiter, Schrittkette luft weiter, Textfeld "Steuerspannung ausgefallen" leuchtet Grn

Ja

Schrittkette aktiv, Motor X

Schrittkette hlt an, Kran bleibt

Ja

dreht links oder rechts herum, in dieser Position, Textfeld "Schrittkette anhalten" wird bettigt "Schrittkette gestoppt" leuchtet Rot, Portalkran kann in anderen Betriebsarten beliebig verfahren werden Schrittkette gestoppt, Position Schrittkette luft weiter, Textund Magnet sind unverndert, feld "Schrittkette gestoppt" wird "Schrittkette weiterfahren" bettigt Schrittkette gestoppt, Position Kran mu in die zuletzt angeund Magnet verndert, Schritt- fahrene Position gebracht kette soll weiterfahren werden, alle Aktoren auf AUT, keine Strung, "Schrittkette weiterfahren" bettigen Ja grau Ja

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 79

10 Anhang A

Abschaltungen die in jeder Betriebsart der Motorsteuerung gelten: Funktion Portalkran braucht fr die Strecke Grundstellung nach X_max bzw. X_max nach Grundstellung lnger als berechnet Portalkran bleibt am Ende der Nach 2 s schaltet sich der X-Strecke nicht stehen, da der Motor X ab, da keine RckZhler abweicht meldung ber den Sensor X erfolgt, Textfeld " Strung Motor X" blinkt Rot Zhlerabgleich bei erreichen des X-Endlagenschalters schlgt fehl Motor X wird dann ausgeschaltet, es erfolgt eine Strungsmeldung, Textfeld "Strung Motor X" blinkt Rot, Zhler mu von Hand auf Null gesetzt werden Ja Akzeptanzkriterium O.K. Nicht O.K.

Nach berschreiten der Laufzeit Ja wird Motor X ausgeschaltet, Textfeld "Strung Motor X" blinkt Rot

Studienarbeit von Michael Anders

Seite 80