Automatique et ordinateurs

LA COMMANDE ADAPTATIVE PAR MODLE DE RFRENCE DE LA MACHINE SYNCHRONE

ABDEL GHANI AISSAOUI1, MOHAMED ABID1, HAMZA ABID 2, AHMED TAHOUR2

Mots cl : Machine synchrone, Commande adaptative, Commande vectorielle, Contrle de la vitesse. Cet article prsente une application de la commande adaptative par modle de rfrence pour le reglage de la vitesse de la machine synchrone. Cette stratgie de control permet de forcer le systme command de suivre le modle de rfrence dsir. Diffrents rgimes transitoires ont t simuls pour apprcier lutilisation de la logique floue pour la commande adaptative de la vitesse de la machine synchrone : dmarrage et inversion de sens de rotation, vide et en charge. Les rsultats de simulation montrent les hautes performances et la robustesse de cette commande.

1. INTRODUCTION Les moteurs synchrones sont largement utiliss dans les applications industrielles cause de leur caractristiques : hautes performances, faible inertie, un grand facteur de puissance, etc. Les nouvelles applications industrielles ncessitent des variateurs de position/vitesse ayant de hautes performances dynamiques, une bonne prcision en rgime permanent, une haute capacit de surcharge et une robustesse aux diffrentes perturbations. Ces dernires annes plusieurs techniques ont t dveloppes pour permettre au variateur synchrone datteindre ces performances. Le control vectoriel permet un dcouplage entre les variables de la commande, et donne de hautes performances dynamiques pour une large gamme dapplication. Pour pallier aux variations des paramtres du systme et aux perturbations externes, des techniques modernes dautomatique telle que le contrle robuste, contrle adaptatif et le contrle structure variable ont t appliques. Dans cet article, on propose dutiliser un contrle adaptatif en se basant sur des infrences floues.
1 Laboratoire IRECOM, Universit Sidi Bel Abbes Facult dingenieur, Dpartement dlectrotechnique Sidi Bel Abbes 22000, Algerie, IRECOM aissaoui@yahoo.fr 2 Laboratoire AML, Universit Sidi Bel Abbes Facult dingenieur, Dpartement dlectronique Sidi Bel Abbes 22000, Algerie

Rev. Roum. Sci. Techn. lectrotechn. et nerg., 53, 3, p. 295307, Bucarest, 2008

296

Abdel Ghani Aissaoui et al.

La commande de la machine synchrone (MS) doit prendre en compte les spcificits propres cette machine : lordre lev du modle, les non-linarits du fonctionnement et de modlisation ainsi que le couplage entre les diffrentes grandeurs de commande. De plus, les paramtres de la machine dpendent gnralement du point de fonctionnement et varient soit avec la temprature (rsistance), soit avec ltat magntique de la machine (inductance), sans compter que la charge peut tre variable. Ces variations paramtriques affectent les performances du systme de commande lorsquon utilise un rgulateur ou une loi de commande paramtres fixes. Ainsi, le recours des algorithmes de commande robuste est souhaitable aussi bien en stabilisation quen poursuite de trajectoire [1, 2, 3]. Le rgulateur par logique flou adaptatif (RLFA), qui par sa nature est nonlinaire, possde cette robustesse [2, 4]. Dans notre travail, les performances du rglage par commande adaptative de la machine synchrone autopilote (MSA) alimente en tension avec orientation direct du flux sont analyses par simulation numrique. Nous commenons par la prsentation du modle de la machine synchrone dans le repre de Park en vue de la commande vectorielle et on donne un bref aperu sur londuleur de tension. Aprs, on dveloppe un algorithme de commande adaptative en se basant sur des infrences floues. Le contrle de la vitesse est effectu avec un rgulateur par logique floue adaptative (RLFA). Enfin, nous simulons le fonctionnement en temps rel de lensemble Onduleur-MS-Commande. Les rsultats obtenus avec lalgorithme propos de RLFA ainsi que les tests de robustesse vis--vis des perturbations sont analyss. 2. MODELISATION DE LA MACHINE En tenant compte des hypothses simplificatrices, les quations lectriques de la machine synchrone dans le repre de Park scrivent [5, 6]:

d ds qs dt d v qs = R s i qs + qs + ds dt d vf = Rf if + f dt vds = Rs i ds + Lquation mcanique de la machine synchrone scrit :

J d = C e C r B , dt

(1)

(2)

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

297

o le couple lectromagntique peut tre exprim par :

C e = p( ds iqs qs ids ) ,
d dt

(3)

tel que :

(4) (5) (6) (7)

= dt ,
e = p ,
= p .

Les relations flux-courants sont donnes par : ds = Lds ids + M fd i f , qs = Lqs iqs , f = L f i f + M fd ids , avec : Rs rsistance dune phase statorique, Rf : rsistance de linducteur ; Lds, Lqs respectivement inductance statorique directe et en quadrature ; Lf : inductance de linducteur, Mfd inductance mutuelle entre linducteur et linduit ; ds , qs respectivement flux denroulement daxes directe et en quadrature ; f flux produit par linducteur ; Ce couple lectromagntique, Cr couple rsistant, p nombre de paire de ples ; B coefficient de frottement visqueux ; vitesse angulaire mcanique du rotor ; vitesse angulaire lectrique du rotor, angle de position gomtrique ; e angle de position lectrique. 3. ONDULEUR DE TENSION Lexpression sous forme matricielle des tensions simples de londuleur au moyen des fonctions logiques de connexion est obtenue par [7] : (8)

V A 1 V B = 3 VC

2 1 1

1 2 1

1 F11 1 F21 U c . 2 F31

(9)

Avec la fonction logique de connexion Fc1 dfinie par :

298

Abdel Ghani Aissaoui et al.

Fc1 = 1 si linterrupteur Tc1 est ferm, Fc1 = 0 si linterrupteur Tc1 est ouvert, Uc tension dalimentation de londuleur. 4. COMMANDE VECTORIELLE Cette technique consiste maintenir le flux de raction dinduit en quadrature avec le flux rotorique produit par le systme dexcitation comme cela est le cas dans une machine courant continu. Pour un fonctionnement optimal couple maximal, la solution la plus simple pour une machine synchrone est de maintenir le courant direct ids gale zro et rguler la vitesse par le courant en quadrature iqs via la tension vqs [5, 6, 9, 10]. En tenant compte de lquation (3) et (8) et en maintenant if constant et ids= 0, lexpression du couple lectromagntique scrit :
C e (t ) = i qs (t ) ,

(10)

avec : = pM fd i f . En maintenant les conditions prcdentes, les quations de vds et vqs sont coupls, on est donc amen implanter un dcouplage qui consiste lintroduction des termes de compensation Femd et Femq, les tensions vds et vqs ne dpend respectivement que de ids et iqs (Fig. 1) [9]. On dfinit les termes de compensation par : Femd = Lqs iqs , Femq = Lds ids + M af i f . (11)

La Fig. 1 montre le schema bloc du dcouplage du systme avec les termes de compensation.

Fig. 1 Dcouplage du systme.

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

299

5. COMMANDE ADAPTATIVE DE LA MACHINE SYNCHRONE On peut rsoudre le problme de la variation des paramtres, qui entranent des consquences sur les performances du systme et mme une instabilit du systme dans les cas extrmes, par les techniques de la commande adaptative o le rgulateur sadapte aux conditions du fonctionnement du systme. Les configurations de la commande adaptative classique demandent un grand volume de calcul parce que leurs algorithmes sont trs complexes ce qui nous incitent opter pour dautres mthodes robustes et simples. En effet la logique floue ne demande pas autant de calcul, car les algorithmes se composent doprations rptitives. Lintgration de la logique floue dans la commande adaptative est aussi une solution forte intressante [9, 12]. Nous nous intressons la commande adaptative avec modle de rfrence. Dans ce systme de commande, le modle de rfrence dfinit comment doit idalement rpondre un signal de commande. La Fig. 2 montre le schma bloc de cette technique de commande.

Fig. 2 Schma bloc de la commande propose.

Lapproche choisie est ladaptation du signal de sortie en raison de sa simplicit. La configuration de cette approche consiste en deux boucles en parallle : une boucle dasservissement de vitesse avec un RLF direct et une boucle dadaptation, qui se compose dun modle de rfrence et dun mcanisme dadaptation par logique floue. Le principe de fonctionnement de la boucle dadaptation se rsume comme suit : Pour une consigne dentre ref, le modle de rfrence produit un signal m qui est la rponse dsir. Autrement dit nous utilisons le modle de rfrence pour dfinir la performance dsire qui correspond aux critres de conception comme le temps de rponse, le dpassement, etc. La sortie du modle de rfrence m est compare avec la rponse du systme afin de produire un signal de correction pour

300

Abdel Ghani Aissaoui et al.

rduire la diffrence. Il y a deux signaux qui entrent dans le bloc dadaptation par logique floue (Fig. 2) : lerreur entre la sortie du modle de rfrence et la vitesse de la MS, et la drive de cette erreur qui peuvent tre donns linstant k comme suit : E m = m ( k ) ( k ); dEm = Em ( k ) Em (k 1). (12) (13)

Ces grandeurs dentre sont traites par le systme dadaptation en utilisant les rgles de la logique floue pour produire un signal dadaptation dIsq2(k) qui est ajout la sortie du RLF direct.
ref ref ref dI sq ( k ) = dI sq 1 ( k ) + dI sq 2 ( k ).

(14)

En intgrant ce signal, le courant de rfrence sobtient par :

ref ref ref I sq (k ) = I sq (k 1) + dI sq (k )

ref I sq

(k 1) +

ref dI sq 1 (k ) +

ref dI sq 2 (k )

).

(17)

Le modle de rfrence reprsente les dynamiques du systme avec les paramtres nominaux. Pour un systme complexe comme MS, il est trs difficile de construire des dynamiques nominales exactes, cause de son ordre lev et sa non linarit. Le modle de rfrence choisi est montr la Fig. 3.

Fig. 3 Rponse du systme la rgulation par modle de rfrence une consigne trapzodale : 1) la rfrence, 2) la rponse du systme.

La structure interne du mcanisme dadaptation par logique flou est identique celle dun RLF. Il se compose de trois bloc : Fuzzification (F), Infrence (I), Dfuzzification (D). La Fig. 4 montre le mcanisme dadaptation par logique floue.

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

301

Fig. 4 Mcanisme dadaptation par logique floue.

La matrice dinfrence pour le mcanisme dadaptation est donne dans la Tableau 1.

Table1 Base de rgles pour le contrle de la vitesse du GN N ZR En P GP GN GN GN N N ZR N GN N N ZR P dE n ZR N N ZR P P P N ZR P P GP GP ZR P P GP GP

Avec GN est grand ngatif, N est ngatif, ZR est zero, P est positif et GP est grand positif. Les ensembles flous des variables e, e et u et leurs fonctions dappartenances correspondantes sont prsents dans les Figs. 5, 6 et 7, respectivement.

Fig. 5 Fonction dappartenance pour e.

302

Abdel Ghani Aissaoui et al.

Fig. 6 Fonction dappartenance pour e.

Fig. 7 Fonction dappartenance pour la grandeur de commande u.

Dans cet article, les fonctions dappartenance de type triangulaire et trapzodales, la mthode de raisonnement max-min et la mthode de dfuzzification par centre de gravit sont utiliss comme ils sont frquemment cits dans la littrature [8, 13]. 6. RSULTATS ET SIMULATION DU SYSTME GLOBALE 6.1. DESCRIPTION DU SYSTME Le systme tudi est illustr par la Fig. 8. La machine synchrone est alimente en tension frquence et amplitude variables par un onduleur de tension MLI, dont le circuit dexcitation est aliment par une source de tension constante. La source de tension est obtenue par un redresseur en pont triphas en srie avec un circuit de filtrage.

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

303

Par ailleurs, lors de la commande en vitesse de la MS, le courant iqs peut atteindre des valeurs inadmissibles, nous utilisons un bloc de saturation qui permet son limitation. Le rgulateur RLFA dsigne un rgulateur adaptatif par logique floue de la vitesse. Les rgulateurs PIid et PIiq sont de type PI, dsignent respectivement, le rgulateur du courant direct ids, et le rgulateur du courant en quadrature iqs.

Fig. 8 Schma bloc de la commande propose.

La simulation de lensemble Commande-Onduleur-MS est ralise en utilisant le logiciel SIMULINK sous lenvironnement MATLAB. 6.2. RSULTATS DE SIMULATION Pour illustrer les performances de commande adaptative au sein de la commande vectorielle, plusieurs essais de simulation ont t effectus. Les rsultats obtenus sont prsents sur les figures suivantes. La Fig. 9 montre la rponse du systme avec un rgulateur adaptatif par logique flou pour J = Jn. Il est simul la rponse de vitesse une consigne trapzodale 100rad/s. Aux instants t = 1s et t = 1.5s le systme est soumis une application puis une limination de la charge (Cr = 8Nm), suivi par une inversion de sens de la consigne de la vitesse t = 2s.

304

Abdel Ghani Aissaoui et al.

10

Fig. 9 Rponse du systme avec rgulation floue adaptative de la vitesse.

La Fig. 9 montre que le dcouplage entre le flux et le couple est parfaitement ralis au rgime permanent. Le flux est lgrement perturb lors des grandes variations de couple. La vitesse suit son modle de rfrence avec une lgre erreur en rgime transitoire. 6.3. TUDE DE LA ROBUSTESSE DU SYSTME Afin de tester la robustesse de la commande propose, on a tudi linfluence de la variation des paramtres sur les performances de rglage de la vitesse avec limitation de courant. Les variations introduites dans les essais ressemblent en pratique aux conditions de travail comme chauffement. Deux cas sont considrs : 1. variation de la rsistance statorique, Rs = mR sn , 0.5 m 1.5 avec J = J n ; 2. variation de la rsistance statorique, Rs = mRsn , 0.5 m 1.5 avec J = 2 J n . Il est simul la rponse du systme une consigne trapzodale de vitesse. Aux instants t = 1 s et t = 2s le systme est soumis une application puis une limination dune perturbation de couple rsistant Cr = 8 Nm. Les Figs. 10 et 11 reprsentent les tests de robustesse de la commande avec RLFA vis vis de la variation de la charge et la rsistance statorique.

11

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

305

Fig. 10 Rponse du systme aux variations de la charge et rsistance R sn avec J = J n : 1) R s = 0.5 R sn , 2) R s = 1 R sn , 3) R s = 1.5 R sn .

Fig. 11Rponse du systme aux variations de la charge et rsistance R sn avec J = 2 J n : 1) R s = 0.5 R sn , 2) R s = 1 R sn , 3) R s = 1.5 R sn .

Les figures 10 et 11 montrent que le dcouplage entre le flux et le couple est parfaitement ralis aux rgimes permanents. Le flux est lgrement perturb lors des grandes variations de couple. La vitesse suit son modle de rfrence avec une lgre erreur en rgime transitoire. Il est montr aussi linsensibilit de la vitesse aux perturbations externes.

306

Abdel Ghani Aissaoui et al.

12

Enfin, la rponse en vitesse est sans dpassement, sans erreur statique et avec un rejet de perturbation trs rapide. Malgr les perturbations internes et externes la commande adaptative maintient les performances dsires. 7. CONCLUSION Le travail effectu est une simulation numrique de la commande adaptative au sein de la commande vectorielle directe dune machine synchrone alimente en tension. La commande adaptative propose est avec un modle de rfrence dont le mcanisme dadaptation est en parallle avec le regulateur floue de la boucle interne. Les performances du rgulateur adaptatif par logique floue a t teste. Les rsultats obtenus par simulation montrent que RLFA est trs robuste par rapport aux perturbations dues aux variations de la charge, du moment dinertie et de Rs. La rponse en vitesse poursuit correctement le modle de rfrence choisi malgr les perturbations. Lapport de la commande adaptative propose pour le contrle de la vitesse de la machine synchrone est apprciable au niveau de la robustesse aux variations paramtriques interne tel que la rsistance statorique et externes tel que linertie mcanique. Le bon choix des paramtres de commande donne de bonnes performances.
APPENDIX

Paramtres de la MS: 3 HP, 4 ples, triphas, tension de phase 60 V, courant de phase 14 A, J = 0,05 kg.m2, B = 0,005 N.m/s, = 0,6 N.m/s, Rs = 0,325, Rf = 0,05 , Lds = 8,4 mH, Lqs = 3,5 mH, Mfd = 7,56 mH, Lf = 8,1 mH, if = 30 A, vf = 1,5 V
Reu le 13 Novembre, 2007

REFERENCES
1. J.J.E. Slotine, W. Li, Applied nonlinear control, Prentice Hall, USA, 1998. 2. S. Belkhodja, B. Fornel, Commande adaptative dune machine asynchrone, J. Phys III, France, pp. 779796, Juin 1996. 3. A.Ghazel, B. de Fornel, J.C.Hapiot, Robustesse dun contrle vectorielle de structure minimale dune machine asynchrone, J.Phys.III, France, pp. 943958, 1996.

13

Commande adaptative par modle de rfrence de la machine synchrone

307

4. J. Bornal, G. Seguier, Entranement lectrique vitesse variable, Lavoisier Technique et Documentation, 1998. 5. B. K. Bose, Power electronics and AC drives, Prentice Hall, Englewood Cliffs, Newjersey, 1986. 6. G. Sturtzer, E. Smigiel, Modlisation et commande des moteurs triphass, Edition Ellipses, 2000. 7. J.P. Cambronne, Ph. Le Moigne, J.P. Hautier, Synthse de la commande dun onduleur de tension, J. Phys III, France, pp. 757778, 1996. 8. L. Baghli, Contribution la commande de la machine asynchrone, utilisation de la logique floue, des rseaux de neurone et des algorithmes gntiques, Thse de doctorat, S.T.I.M.A Nancy, 1999. 9. K. Kendouci, Etude comparative des diffrentes commandes de la machine synchrone aimants permanents, Thse de Magister, Universit de science technologique dOran, septembre 2003. 10. B. Belabbes, Commande linarisante dun moteur synchrone aimants permanents, Thse de Magister, Universit Djilali Liabes, 2000/2001. 11. R. Losano, Damia Taoutaou, Commande adaptative et applications, Paris, Herms, Science Publications, 2000. 12. Mint Ta Cao, Commande numrique de machines asynchrone par logique floue, Thse de doctorat (Ph.D.), Universit Laval, 1997. 13. H. Bhler, Rglage par logique floue, Presses polytechnique romandes, Lausanne, 1994.

REFERENCE MODEL ADAPTIVE CONTROL OF SYCHRONOUS MACHINE

Key words: Synchronous machine, Adaptive control, Vectoriel control, Speed control. This paper presents an application of an adaptive control reference model for synchronous motor speed control. This strategy permit to make the controlled system to track the desired reference model. Different transitory regime were simuled to appreciate the using of fuzzy logic in speed adaptif control with synchronous motor control vector: start up and inverse of the sens of rotation with load and without load. Simulation tests are provided to evaluate the consistency and performance of the proposed control scheme.