Ingeniera Antissmica Captulo 1 - Introduccin

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Claudio Oyarzo V.
Facultad de Ingeniera - UCSC
Captulo 1 Introduccin

1 Prembulo

Si las obras civiles fuesen sistemas estticos sin duda el trabajo del Ingeniero civil se vera
simplificado y en muchas ocasiones podra llegar a prescindirse de l. Ms an en muchas
escuelas de ingeniera, en especial europeas y de la costa este de EE.UU., el nfasis esta
puesto en el anlisis esttico de las estructuras. Esto se debe a que en dichas regiones, los
fenmenos dinmicos (por ejemplo: sismos) son de baja recurrencia. La experiencia nos ha
hecho comprender que este no es el caso de nuestro pas, que cuenta en su historial con el
mayor sismo del que se tenga registro en la historia (Valdivia, 1960).

Estas razones son suficientes para hacer del estudio de los fenmenos dinmicos uno de los
fundamentos de la ingeniera estructural en Chile. Pero no solamente los terremotos someten a
las estructuras a solicitaciones dinmicas, existen otros fenmenos de igual importancia e
incluso mayor recurrencia, nos referimos a las vibraciones inducidas por maquinarias, oleaje,
trfico, etc.

En este ramo se estudiaran a fondo los fenmenos asociados a las vibraciones, tanto en
sistema de un grado de libertad, como en sistemas de n grados de libertad, mtodos de anlisis
dinmico de las estructuras, aplicaciones a la ingeniera y algunos aspectos la normativa
vigente en Chile respecto al diseo ssmico de estructuras.


Valparaso 1906 Chillan 1939 Valdivia-Concepcin 1960


Valparaso 1985 Punitaqui 1997

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2 Definiciones
2.1 Modelo Matemtico

Por modelo matemtico se entiende a toda idealizacin de un fenmeno fsico, generalmente
descrita por medio de ecuaciones matemticas

2.2 Grados de libertad

Los grados de libertad o coordenadas generalizadas, corresponden al numero de coordenadas
o funciones independientes necesarias para describir la configuracin de un cierto modelo
matemtico en todo tiempo t. En general, existen modelos con un nmero finito de grados de
libertad (Modelos Discretos) y con un numero infinito de grados de libertad (Modelos
Continuos).

Ejemplos:


Estos sistemas pueden ser representados por modelos matemticos de un grado de libertad,
los que pueden ser definidos esquemticamente como:




Los modelos matemticos pueden proporcionar un conocimiento exacto y completo del
comportamiento del modelo mismo, pero slo pueden dar una informacin limitada o
aproximada de acerca del comportamiento del sistema fsico real. No obstante, desde el punto
L
E, I, A,
q(t)
y(t)
E, I, A,
F(t)
x(t)
K
C
m
F(t)
x(t)
m : Propiedades inerciales del sistema
K : Fuerzas elsticas del sistema
C : Mecanismo de disipacin de energa del sist.
F(t) : Fuerzas externas aplicadas sobre el sistema
x(t) : Grado de Libertad del sistema

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de vista prctico, la informacin que se adquiere en el anlisis del modelo matemtico puede
bastar para una adecuada comprensin del comportamiento dinmico del sistema fsico,
incluyendo las especificaciones de diseo y seguridad.

2.3 Propiedades de Rigidez

La energa potencial elstica asociada a las deformaciones que experimentan las estructuras en
general sern representadas mediante resortes de rigidez o matrices de rigidez conocidas.


Caso general: ) ( ) (
) (t e
x H t F =

Caso lineal: ) ( ) ( t x K t F
e
=

Resortes en paralelo:



x K x K K P
eq 2 1
= + = ) (

2 1 eq
K K K + =





Resortes en serie:
1 1
x K P =
1
1
K
P
x =
2 2
x K P =
2
2
K
P
x =
) (
2 1 eq
x x K P + =
eq
2 1
K
P
x x = +
eq 2 1
2 1
K
P
K
P
K
P
x x = + = +
2 1 eq
K
1
K
1
K
1
+ =
Resorte Duro
Resorte blando
Resorte Lineal
F(x)
X(t)
F(t)
x(t)
K(x)
K
1
K
2
P
K
1

K
2

P
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Ejemplo:


2.4 Modelos de disipacin de energa

La experiencia ha indicado que no es posible tener un mecanismo que vibre libremente (en
condiciones ideales), siempre existen fuerzas de friccin o amortiguamiento que disipan
energa. En otras palabras la energa potencial y mecnica del sistema no se conserva, sino
que una parte de ella se convierte en otro tipo de energa tales como calor y dao (Teo de
Fuerzas no conservativas). Si bien, el proceso de transformacin de energa en un sistema
dinmico es un fenmeno que no ha sido comprendido a cabalidad, una buena aproximacin es
asociar las fuerzas de amortiguamiento a una magnitud proporcional a la velocidad del sistema
y en sentido opuesto. Este modelo de disipacin de energas es conocido como modelos de
amortiguamiento viscoso.


K
C
m
F(t)
x(t)
E, I, A
Axialmente
Indeformable
F(t)
x(t)
M
Infinitamente
Rgido
h
F(t)
x(t) =
M
h

= =

=
3
estructura
columna estructura
3
columna
h
EI 12
K F
K 2 K
h
EI 12
K
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3 Ecuacin de movimiento



Ya ha quedado claro que un sistema dinmico es posible modelarlo segn la figura precedente.
Si dibujamos su diagrama de cuerpo libre obtenemos.

Por lo tanto la ecuacin de equilibrio dinmico que se obtiene es:

) ( ) ( ) ( ) ( t F t x K t x C t x m = + +

: Ecuacin de Movimiento

Notar que para el caso esttico 0 t x =

) ( y 0 t x =

) ( t , por lo tanto:

) ( ) ( t F t x K = : Ecuacin de Movimiento

) ( ) ( t x C t F
D

=
F
D
(x)
F
D
(t)
x(t)
C
) (t x

) ( ) ( t x C t F
D

=
K
C
m
F(t)
x(t)
m : Propiedades inerciales del sistema
K : Fuerzas elsticas del sistema
C : Mecanismo de disipacin de energa del sist.
F(t) : Fuerzas externas aplicadas sobre el sistema
x(t) : Grado de Libertad del sistema

F(t)
) (t x K F
K
=
) (t x C F
D

=
) (t x m F

=
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Maneras alternativas de llegar a la ecuacin de movimiento de un sistema dinmico es la
utilizacin de ecuaciones basadas en la energa.

Es bien sabido que en un sistema dinmico ecuacin de energa es posible escribirla de la
siguiente manera:

NC P c
W E E = +

Dnde:
2
c
v m
2
1
E = : Energa Cintica
2
P
x K
2
1
gh m E + = : Energa Potencial Gravitatoria y Elstica.

= r d F W NC
NC
: Trabajo de las Fuerzas no conservativas.

Si en el sistema solo existen fuerzas conservativas, entonces:

0 r d F W NC
NC
= =

Por lo tanto: 0 E E
P c
= +

Lo que significa que la energa mecnica se mantiene constante, esto es:

cte x K
2
1
mgh v m
2
1
E E
2 2
P c
= + + = +

Por lo tanto:

( ) 0 x K
2
1
mgh v m
2
1
dt
d
E E
dt
d
2 2
P c
= |

\
|
+ + = +

Entonces derivando:

0
dt
dx
x 2 K
2
1
0
dt
dv
v 2 m
2
1
= + +
0 x x K x x m = +


0 x K x m = +



Notar que en esta ecuacin no aparecen los trminos asociados a las fuerzas externas y
disipacin de energa, pues justamente ellos corresponden a fuerzas no conservativas.

Ahora bien, si deseramos considerar el efecto de fuerzas no conservativas, es decir cuando
0 W
NC
, es necesario recurrir a otras herramientas algebraicas conocidas como ecuaciones de
Lagrange.

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Este mtodo es vlido para sistemas de uno o varios grados de libertad, y se basa en definir el
movimiento en funcin de coordenadas generalizadas.

Se entiende por coordenadas generalizadas a un conjunto de variables independientes entre si
que permiten definir completamente el
movimiento de un sistema dinmico.

Por ejemplo en el pndulo doble mostrado en la
figura, es posible definir la posicin de las masas
mediante las coordenadas ( )
1 1
y x , y ( )
2 2
y x , , es
decir 4 variables en total, pero tambin se podra
definir la posicin de estas masas mediante los
ngulos que forman respecto a la vertical, que
corresponderan a las coordenadas
generalizadas del sistema, dos en total.

Un sistema de k grados de libertad por lo
general requiere de un nmero k de
coordenadas generalizadas para definir su
movimiento, las cuales se designan
1
q ,
2
q ,..,
k
q

Por lo tanto:

( )
k 2 1
q q q
x x
,.., ,
=
( )
k 2 1
q q q
y y
,.., ,
=
( )
k 2 1
q q q
z z
,.., ,
=

A partir de la segunda ley de newton es posible calcular el trabajo virtual realizado por una
fuerza.

|

\
|
+ + = + +

z y x m F F F
z y x


|

\
|
+ + = + +

z z y y x x m z F y F x F
z y x


Dado que x, y, z son funcione que dependen de las coordenadas generalizadas, entonces:

( ) ( ) ( )
k
k
q q q
2
2
q q q
1
1
q q q
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x
k 2 1 k 2 1 k 2 1
..
,.., , ,.., , ,.., ,

+ +

=

( ) ( ) ( )
k
k
q q q
2
2
q q q
1
1
q q q
q
q
y
q
q
y
q
q
y
y
k 2 1 k 2 1 k 2 1
..
,.., , ,.., , ,.., ,

+ +

=

( ) ( ) ( )
k
k
q q q
2
2
q q q
1
1
q q q
q
q
z
q
q
z
q
q
z
z
k 2 1 k 2 1 k 2 1
..
,.., , ,.., , ,.., ,

+ +

=
m
1

m
2

(x
1
, y
1
)

(x
2
, y
2
)

r
1

r
2

2

( ) 2 y x y x 2 2
q
2 2 1 1
= =
, , ,

( ) 1 y x y x 1 1
q
2 2 1 1
= =
, , ,

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Si se supone, que inicialmente se aplica un desplazamiento virtual slo en la primera de las
direcciones de las coordenadas generalizadas, esto es 0 q
1
y 0 q q
k 2
= = = ... , entonces:

1
1
q
q
x
x

=
1
1
q
q
y
y

=
1
1
q
q
z
z

=

Por lo tanto la ecuacin de trabajo virtual queda:

|

\
|
+ + = + +

z z y y x x m z F y F x F
z y x


|
|

\
|

1
1
1
1
1
1
1
1
z 1
1
y 1
1
x
q
q
z
z q
q
y
y q
q
x
x m q
q
z
F q
q
y
F q
q
x
F

1
1 1 1
1
1
z
1
y
1
x
q
q
z
z
q
y
y
q
x
x m q
q
z
F
q
y
F
q
x
F
|
|

\
|

=
|
|

\
|

En donde el trmino del lado izquierdo de la ecuacin,
1
1
z
1
y
1
x
Q
q
z
F
q
y
F
q
x
F =
|
|

\
|

, es
conocido como fuerza generalizada, y
1 1 1
1
z
1
y
1
x
q Q q
q
z
F
q
y
F
q
x
F =
|
|

\
|

, corresponde al
trabajo virtual realizado por la fuerza generalizada.

Por el lado derecho de la ecuacin de trabajo virtual se tiene la expresin:

|

\
|
+ + =

z z y y x x m ...

Si se considera que por las leyes de derivada de un producto:

|
|

\
|

=
|
|

\
|

=
|
|

\
|

1 1 1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
q
x
dt
d
x
q
x
dt
x d
q
x
x
dt
d


Despejando el trmino asociado a la aceleracin:

|
|

\
|

|
|

\
|

1 1 1
q
x
dt
d
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

|
|
|

\
|

|
|

\
|

1 1 1
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x


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Si adems se considera que:

dt
dq
q
x
dt
dq
q
x
dt
dq
q
x
dt
dx
x
3
3
2
2
1
1

= =

3
3
2
2
1
1
q
q
x
q
q
x
q
q
x
x

=

Entonces si se deriva parcialmente la expresin anterior en funcin de
1
q

:

1 1
3
3
2
2
1
1
1 1
q
x
0 0
q
x
q
q
x
q
q
x
q
q
x
q q
x

= + +

=
|
|

\
|

En forma anloga:

2
2
q
x
q
x

3
3
q
x
q
x

De esta manera realizando los reemplazos adecuados en la ecuacin:

|
|
|

\
|

|
|

\
|

1 1 1
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

Se obtiene:

|
|
|

\
|

|
|
|

\
|

1
1
1
q
x
x
q
x
x
dt
d
q
x
x

Escrito de otra manera:

(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

2
x
q
2
x
q
dt
d
q
x
x
2
1
2
1
1


Por lo tanto:

1
2
1
2
1
q
2
x
q
2
x
q
dt
d
x x

(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

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1
2
1
2
1
q x
q 2
1
x
q
2
1
dt
d
x x

(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

En forma anloga para y, z:

1
2
1
2
1
q y
q 2
1
y
q
2
1
dt
d
y y

(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

1
2
1
2
1
q z
q 2
1
z
q
2
1
dt
d
z z

(
(

|
|

\
|

(
(

|
|

\
|

Por lo tanto la ecuacin de trabajo virtual puede escribirse de la siguiente manera:

|

\
|
+ + = + +

z z y y x x m z F y F x F
z y x


1
2 2 2
1
2 2 2
1
1
1
z
1
y
1
x
q z y x
q 2
1
z y x
q
2
1
dt
d
m q
q
z
F
q
y
F
q
x
F

(
(

|
|

\
|
+ +

(
(

|
|

\
|
+ +

=
|
|

\
|

Si se sabe que la energa cintica es:

|
|

\
|
+ + = =

2 2 2
c
z y x m
2
1
T E

Y por otro lado se ha definido:

1
1
z
1
y
1
x
Q
q
z
F
q
y
F
q
x
F =
|
|

\
|

Entonces:
1
1
1
1 1
q
q
T
q
T
dt
d
q Q

(
(

=



(

(
(

=

1
1
1
q
T
q
T
dt
d
Q

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Existirn ecuaciones anlogas para cada una de las coordenadas generalizadas. Estas
ecuaciones son conocidas como las ecuaciones de Lagrange, y si expresin general para un
grado de libertad j, tanto para sistemas conservativos como no conservativos, ser:

(
(

(
(
(

=

j
j
j
q
T
q
T
dt
d
Q

Su aplicaciones sucesivas a cada uno de los grados de libertad entregar las ecuaciones de
movimiento del sistema dinmico.

Finalmente si sobre el sistema dinmico existen fuerzas aplicadas conservativas, se saben que
esta cumplen con:

j
C j
q
U
Q

=

P
E V U = =

Donde U corresponde a la funcin potencial asociada a fuerza conservativa, y V es la energa
potencial (elstica o gravitatoria).

Por lo tanto la ecuacin de Lagrange adopta la siguiente forma:

(
(

(
(
(

= +

j
j
jNC jC
q
T
q
T
dt
d
Q Q

(
(

(
(
(

= +

j
j
jNC
j
q
T
q
T
dt
d
Q
q
U


Reordenando:

j j
j
jNC
q
U
q
T
q
T
dt
d
Q

(
(

(
(
(

=



j j
j
jNC
q
V
q
T
q
T
dt
d
Q

+
(
(

(
(
(

=



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Como se sabe que la energa potencial depende de la posicin ( )
j
q pero no de la velocidad
|

\
|

j
q , es posible afirmar entonces que, 0
q
V
j
=

. Esto hace posible entonces definir la funcin

conocida como Lagrangiano o potencial cintico que corresponde a V T L = ,

Volviendo entonces a la ecuacin de Lagrange:

(
(

(
(
(

=

j
j
jNC
q
L
q
L
dt
d
Q

Finalmente, si sobre el sistema no actan fuerzas no conservativas, las ecuaciones de
Lagrange adoptan la forma:

0
q
L
q
L
dt
d
j
j
=
(
(

(
(
(

Aplicando las ecuaciones de Lagrange n forma sucesivas o por medio de las ecuaciones de
conservacin de energa, ser posible llegar a las ecuaciones de movimiento del sistema que
por lo general adoptarn la forma:

) ( ) ( ) ( ) ( t F t x K t x C t x m = + +



Observamos que esta corresponde a una ecuacin diferencial no homognea de segundo
orden. Este tipo de ecuaciones se resuelve mediante la superposicin de la solucin
homognea (vibraciones libres) y una solucin particular, esto es:

) ( ) ( ) ( t x t x t x P H + =

Donde, cuanto t , 0 t xH ) ( , entonces ) ( ) ( t x t x P .

Luego:
) ( ) ( ) ( t x t x t x P H + = Solucin Transiente
) ( ) ( t x t x P = Solucin estacionaria

En el captulo siguiente veremos una serie de casos especiales de esta ecuacin y sus formas
de resolucin.


Ingeniera Antissmica Captulo 1 - Introduccin
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Referencias para el estudio personal:

Dinmica J.L. Meriam. Cap 9. y Cap 10 (Pags. 562-573)

Ingeniera Mecnica - Dinmica R.C. Hibbeler. Cap 22..

Ecuaciones diferenciales G.F. Simmons. Cap. 3

Ecuaciones diferenciales aplicadas M. R. Spiegel