Tutorial, Como instalar y correr Java con un robot Lego Mindstorms NXT usando Eclipse (algo antiguo)

Aqu explicaremos como instalar y configurar todo el software necesario para desarrollar programas en java para el robot Lego Mindstorms NXT usando Lejos y software embebido en el robot, es un mtodo que permite colocar pequeos programas java adentro de la memoria del mismo y as proveer ms independencia al mismo. Se incluyen tambin referencias a sitios de inters y dos libros muy buenos para trabajar con los NXT. Java es mucho ms poderoso y flexible que el software provisto por Lego, NXT-G. Usaremos el editor Eclipse para escribir el cdigo Java y bajarlo al NXT. Esta combinacin permite escribir el software y convenientemente probarlo rpido en el NXT. Claro que hay muchos otros editores de Java, pero esta es una opcin bastante viable. El tutorial es para plataforma Windows con la compilacin LeJOS una alternativa muy buena para iniciarse en este campo, ya que no es difcil de instalar y las funciones son bastante intuitivas como se ver en el programa de ejemplo, seguiremos los siguientes 5 pasos: 1. Instalar Java en la computadora 2. Instalar el driver Lego NXT USB en la computadora. 3. Instalar Lejos en la computadora y en el Robot NXT 4. Instalar y configurar Eclipse en la computadora 5. Escribir, bajar y correr un programa HolaMundo

Es importante seguir el orden de estos pasos uno a uno, adems recomendamos estos excelentes libros, mayan adventure bsica y extreme de los NXT, robots ambos como con su informacin

construccin y empleo pasando luego a cualidades ms avanzadas.

En Mayan se disea software para que salgan de un laberinto y en extreme se presentan mltiples ideas de proyectos con los NXT y cuestiones avanzadas como el quemador de pics y otros, con fotografas y guas paso a paso.

1. Instalar Java en la computadora

Descargar e instalar Java SE (Stadard Edition) JRE (Java Runtime Environment). No es necesario instalar el JDK (Java DEveloper Kit). Luego se instalar Eclipse, que contiene todas las herramientas necesarias para escribir y compilar los programas. Luego de la instalacin no es necesario definir ningn Path o Classpath para Java. Java se instala normalmente en C:\Program Files\Java.

Si ya se tiene Java hay que revisar que por lo menos sea la versin 5, de preferencia del JRE, el JDK tambin funciona. Luego se instalar Eclipse que requiere esta versin como mnimo.

2. Instalar driver USB de Lego

El NXT se puede conectar a la computadora por USB o por Bluetooth. La comunicacin por USB es ms confiable y rpida que la por Bluetooth. El Bluetooth depende de cada computadora en especfico. USB en cambio, est ms estandarizado. Primero se debe instalar el driver y hasta despus, conectar el NXT con el cable USB. No se necesita instalar el software que viene en el CD del robot porque no se programar en NXT-G (El software de lego basado en Labview). Solo se necesita instalar el driver USB que est disponible en el sitio oficial de Mindstorms. Si ya se ha instalado el software original de Mindstorms no es necesario desinstalarlo, solo revisar si el sitio de mindstorms tiene alguna actualizacin para el dirver USB. Descargar el Driver de Mindstorms NXT.

Descomprimir el archivo y ejecutar setup.exe.

Recorrer el programa de instalacin

Es posible que windows solicite reiniciar el equipo luego de la instalacin. Luego, se conecta el NXT por medio del USB. Comprobar la correcta instalacin del driver comprobando si est en el administrador de dispositivos. Para hacer esto, dar clic derecho en Mi PC y luego Propiedades pasar a Hardware. Dar Clicc en Administrador de dispositivos.

Tiene que aparecer Lego Devices=>Lego Mindstorms NXT

3. Instalar Lejos en la computadora y en el Mindstorms NXT

Bajar Lejos.

Descomprimir Lejos y se obtendr la carpeta lejos_nxj. Renombrarla a Lejos y colocarla en C:\

Ahora hay que informar a Java de la existencia de la librera Lejos. Dar clicc derecho en Mi PC y seleccionar Propiedades. Click en pestaa Configuracin Avanzada. Clic en Variables de entorno. Crear una nueva Variable de Sistema dando clic en Nuevao. No crear una Variable de usuario.

Por nombre ponerle LEJOS_HOME y por valor escribir C:\Lejos

Verificar que la variable del sistema aparece en la lista. Ahora, se necesita agregar la variable LEJOS_HOME a la variable del sistema Path. Seleccionar Pathde la lista y dar clic en edit. Agregar: ;%LEJOS_HOME%\bin

Al final del valor. Los distintos valores estn separados por punto y coma y no se requiere punto y coma al final de la lnea.

Ahora hay que probar si se instal correctamente Lejos usando una ventana de comandos DOS. Iniciar una lnea de comando y ejecutar el comando

lejosdl

El resultado debe ser como en esta imagen, si es as, todo est bien.

Ahora hay que reemplazar el firmware original que viene con el NXT por Lejos. Esto solo se hace una vez. Luego Lejos funcionar como el sistema operativo del NXT. Implementa una mquina virtual Java donde se pueden correr los programas Java. Asegurarse de que el NXT est conectado a la computadora con un cable USB y que ha sido reconocido por el sistema operativo. Para asegurarse ir al Administrador de dispositivos. Primero se necesita colocar al NXT en modalidad de subida del firmware. Usar un clip para presionar y sostener el botn oculto abajo del bloque. El NXT tocar un sonido suave y pulsante que indica que est listo.

En una lnea de commando scribir

lejosfirmdl

Lejos necesita

Libusb para comunicarse con el NXT. Si no se ha instalado este software gratuito en

la computadora, se iniciar el instalador del mismo. Libusb permite a los programas acceder a cualquier dispositivo USB de forma genrica. Hay que asegurarse de que no se ejecute la aplicacin de prueba mencionada al final. En caso de que Lejos ya est instalado en el NXT an ser necesario instalar LibUSB para ser capaz de bajar los programas. Se puede encontrar en

lejos_nxj\3rdparty\lib\libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe. El nombre puede cambiar cuando una nueva versin de libusb est disponible.

Una vez que Libusb est instalado el instalador de Lejos continuar hasta terminar exitosamente Ahora se reiniciar el NXT y luego mostrar el logo de Lejos antes de cambiar al men principal.

Ahora el NXT est listo para corer programas Java.

4. Instalar Lejos en Eclipse

Ahora crearemos un programa Hola Mundo y lo subiremos (o bajaremos) al NXT. Primero se necesita crear un nuevo proyecto Java

A continuacin, se requiere convertir este proyecto en un proyecto Lejos. Dar clic derecho en el proyecto y seleccionar propieades. Seleccionar Java Build Path en la izquierda y dar click en la pestaa libraries. Luego, dar clic en Add External JARs y encontrar el directorio lib en la carpeta C:\Lejos. Seleccionar clases.jar y presionar Open. Ahora la librera Lejos aparecer en el listado.

En propiedades, nos movemos a la seccin Java Compiler que est a la izquierda. Seleccionamos la opcin Enable prject specific settingsy escoger nivel 1.3 para el nivel de compatibilidad del compilador. Esta har que el compilador optimice para una versin anterior de Java. Esta versin anterior es ms compatible con el NXT ya que ha sido diseada para sistemas embebidos. Requiere mucho menos recursos que la ltima versin de Java. Dar clic en Apply luego en OK para dejar las propiedades.

El siguiente paso es configurar Eclipse para bajar el software al NXT. Dar clic en Run => External Tools => Open External Tools Dialog.

Seleccionar program en la izquierda y luego dar clicc en New. Nombrar la herramienta lejos Download arriba. En la pestaa principal, ingresar la ubicacin del archivo lejosd1.bat que tendra que estar en la carpeta C:\Lejos\bin. Entrar a ${project_loc}\bin En el Working directory ingresar ${java_type_name} en la seccin de argumentos.

Ahora crearemos un acceso directo para bajar el programa al NXT. Dar click en el icono run en la barra de herramientas y seleccionar Organize Favorites Dar click en Add en la ventana que aparece y luego seleccionar la opcin de lejos Download, que es la herramienta externa que hemos configurado anteriormente. Presionar OKy luego Ok de nuevo.

5. Escribir, bajar y ejecutar un programa Hola mundo

Primero, creamos la clase principal para nuestro programa. Dar click en New=>Class. Nombrarla HelloWorld y seleccionar public static void(String[] args). Luego recibira una clase cas vacia. Eclipse es un editor de Java muy inteligente que intent compilar el programa a medida que se escribe. Similar a lo que ocurre en Word, subraya errores con una lnea roja. En ocaciones esta compilacin automtica no funciona y se necesita forzar a que Eclipse compile.Esto se puede lograr simplemente guardando el archivo.

Ahora se ingresarn algunas lineas de codigo java. En la primera lnea escribir:

import lejos.nxt.LCD;

Esta lnea permitir que el programa use el display LCD del NXT. Luego, necesitamos definir que se mostrar y cuando. Agregar estas lneas al mtodo principal:

LCD.drawString(Hola mundo!, 2, 2); LCD.refresh(); while(true) {}

Ahora se puede bajar el programa al NXT. En la siguiente pantalla se pueden ver estos pasos. Antes de empezar con el proceso de bajado hay que asegurarse de que el NXT est conectado a la computadora y de que el NXT ha sido reconocido por el sistema operativo, de nuevo, esto se puede comprobar en el administrador de dispositivos. Tambin hay que seleccionar la clase principal al centro antes de empezar a bajar, para que Eclipse sepa que clase es la que se quiere bajar. Usar el men desplegable (4 en la pantalla) para seleccionar el favorito de bajada que antes creamos. Esto iniciar el proceso de bajado al NXT.

Luego de que la descarga ha sido completada se puede iniciar el program usando los botones en el NXT. Notar que el programa correr para siempre.Para detenerlo se necesita resetear el NXT presionando los dos botones del centro por un tiempo ms largo. Esto finalizar la conexin USB as que habr que esperar un poco para reconectarse antes de bajar un nuevo programa.Claro que hay mejores maneras de terminar el programa, como escuchar por un botn o luego de algn tiempo, se puede reemplazar el while sin fin por esto: try { Thread.sleep(5000); } catch (InterruptedException e) { // TODO Auto-generated catch block } Esto har que el NXT duerma 5 segundos antes de que el programa termine. Ahora ver Hola Mundo! por cinco segundos y luego el programa termina. Para ms informacin de cmo programar en Java para el NXT se puede visitar el sitio leJOS.