DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PUMA.

NICOLS DUKON GONZLES 2100578 SERGIO FABIN MORENO CRDENAS 2100577 JUAN SEBASTIN PINTO ORDUZ 2090101

UNIVERSIDAD SANTO TOMS - SEDE BUCARAMANGA DEPARTAMENTO DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA INGENIERA MECATRNICA BUCARAMANGA 2013

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT PUMA.

NICOLS DUKON GONZLES 2100578 SERGIO FABIN MORENO CRDENAS 2100577 JUAN SEBASTIN PINTO ORDUZ 2090101

ANTEPROYECTO DE SEMESTRE

DIRECTOR DR. PAOLO OSPINA HENAO DOCTOR EN FSICA COODIRECTOR ING. REYNALDO CLAROS LAMUS INGENIERO ELECTRNICO COODIRECTOR ING. LUIS RODRIGO MANCILLA LOPEZ INGENIERO MECATRONICO

UNIVERSIDAD SANTO TOMS - SEDE BUCARAMANGA DEPARTAMENTO DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA INGENIERA MECATRNICA BUCARAMANGA 2013

1. FORMULACIN DEL PROBLEMA. En la industria existen tareas que pueden resultar tediosas e incluso peligrosas poniendo en riesgo la integridad personal. Para resolver esta problemtica se han desarrollado robots manipuladores capaces de realizar diversas tareas y reducir estos riesgos, permitiendo incluso aumentar la calidad de los productos y disminuir el tiempo y costos de produccin.

2. JUSTIFICACIN

Con la evolucin de la tecnologa no slo los procesos se han vuelto ms tediosos y riesgosos, sino tambin ms complejos. Existen productos que demandan un alto grado de precisin para cumplir los estndares de calidad actuales. Dicha revolucin tecnolgica ha tenido como impacto la necesidad de buscar nuevos procedimientos y herramientas que permitan cumplir con los requerimientos. El campo de la robtica ha evolucionado de tal forma que los procesos puedan ser realizados por mquinas que junto a la mano de obra humana puedan cumplir un objetivo de una manera ms eficaz. Desarrollando robots manipuladores se ha revolucionado la industria mejorando la calidad de los productos y reduciendo los tiempos y costos de produccin. En este proyecto como en el mbito manufacturero se requiere el robot ms verstil y con el espacio de trabajo ms adecuado segn su aplicacin. El robot PUMA desarrollado principalmente para la industria automotriz es el indicado para el desarrollo del objetivo de este proyecto y permite analizar a fondo la cinemtica directa e inversa al tener 6 grados de libertad. De manera ms detallada los tres primeros grados ubican el grupo de elementos que poseen otros tres grados de libertad para posicionar el efector.

3. ALCANCE. El presente proyecto pretende el diseo, anlisis cinemtico y construccin de un robot tipo PUMA. El movimiento del robot, hecho por motores de corriente continua, ser controlado con el fin de garantizar el adecuado posicionamiento del robot, el seguimiento de cierta trayectoria o la conservacin la posicin de dicho robot ante alguna perturbacin.

4. OBJETIVOS Objetivo general. Disear y construir un robot manipulador universal programable (PUMA) con sus respectivos clculos cinemticos evidenciando la aplicabilidad de los conocimientos adquiridos en la asignatura de robtica. Objetivos especficos.

Realizar y analizar el modelo cinemtico directo e inverso para evaluar la posicin y orientacin del efector. Aplicar teora y componentes electrnicos de control digital para construir un sistema que permita el adecuado posicionamiento de la estructura. Sintetizar un modelo de control analgico para la posicin de una de las articulaciones del robot. Implementar el modelo de control para una de las articulaciones hallado utilizando componentes analgicos.

5. MARCO DE REFERENCIA

MARCO HISTRICO Historia de la robtica Desde hace mucho tiempo los seres humanos se han interesado en construir mecanismos que imiten el cuerpo humano, o suplan alguna actividad de este. Como ejemplo de esto se sabe que los egipcios unieron brazos mecnicos a estatuas sagradas y los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos. El nacimiento de la robtica actual puede remitirse al siglo XVIII durante la industria textil, cuando Joseph Jacquard invent en 1801 una mquina programable para tareas textiles. La revolucin industrial impuls el desarrollo de dichos mecanismos entre los que se destaca el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable para realizar tareas de pintura con spray de Pollard y Roselund (1939). Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos usando una serie de levas. Esencialmente se trataba de robots mecnicos con el propsito de divertir. La palabra robot se us por primera vez en 1920 durante una obra de teatro llamada R.U.R o Los Robots Universales de Rossum. Dicha obra fue escrita por el dramaturgo checo Karel Capek. En esta obra el hombre fabrica un robot y despus este termina matando al hombre. A partir de este momento muchas pelculas han seguido mostrando a los robots como mquinas que amenazan con daar la integridad

de las personas. Otro dato interesante es que la palabra en checo Robota significa servidumbre o trabajador forzado. De ah la traduccin al ingls de Robot. Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots a partir de 1939. A el se le atribuye el trmino Robtica. La imagen de un robot que aparece en una de sus obras es la de una mquina bien diseada donde se garantiza la seguridad de las personas ya que acta bajo tres principios [1]. 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante inaccin, que un ser humano sufra daos. 2. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo las que entren en conflicto con la primera ley. 3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes.

Con el tiempo la tecnologa fue evolucionando y fueron apareciendo las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentado, la transmisin de potencia a travs de engranajes, los sensores, etc. Todos estos elementos han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Las primeras patentes aparecen en 1946 con los primitivos robots para traslado de maquinaria de Devol. En ese mismo ao tambin surgen las primeras computadoras; J. Presper Eckert y John Maulchy construyeron el ENAC en la Universidad de Pensilvania, y la primera mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT. En 1954, Devol dise el primer robot programable y lo nombra Autmata Universal, posteriormente Unimation, la cual surgira como la primera compaa de robtica. La comercializacin de robots comienza en 1959 con el primer modelo de la Pla net Corporation con un robot controlado por interruptores de fin de carrera. En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT, el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo. Poco tiempo despus los japoneses, se sitan como potencia pionera del mercado. Hechos histricos 1960. Se introdujo el primer robot Unimate, construido por Devol usaban principios de control numero para el control de un manipulador y usaban transmisin hidrulica.

Imagen . Robot Unimate de Devol. 1961. El robot Unimate fue implementado en un proceso industrial de la Ford Motor Company para atender una mquina de fundicin de troquel. 1971. El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento elctrico, se desarroll en la Standford University.

Imagen . Robot Stanford Arm. 1973. Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Ambos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano. 1978. Aparece el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos en un estudio de la General Motors.

Imagen . Robots PUMA.

Posterior a los eventos anteriormente descritos vinieron muchos otros que marcaron historia en lo que respecta a este campo. Pero a partir de este momento se comenz a dar forma a lo que es hoy en da la robtica. poca en la cual comenzaron a surgir trminos como por ejemplo Robtica Industrial. Robtica industrial MARCO TERICO El campo de la robtica es un campo que se encuentra en constante evolucin. En la actualidad se llevan a cabo infinidad de investigaciones referentes a este tema debido, en gran parte, a su amplio uso en la automatizacin de la industria y a la tendencia a mejorar los procesos en ella. Los robots manipuladores, como el tipo PUMA, son los

ms usados en el mbito industrial. Uno de los puntos claves en el uso de los robots, es el control de su posicionamiento, en el que se usan diferentes tcnicas que se mejoran cada vez ms debido a las investigaciones. Se han hecho investigaciones sobre control adaptativo en robots tipo PUMA, para hacer ms verstil el sistema, de una manera relativamente sencilla, mediante el uso de un controladores PID, como es el caso de la investigacin de Wang, Broome y Daycock, de la University College London [2]. Un gran nmero de investigaciones se han hecho para mejorar tanto el anlisis cinemtico y dinmico de los robots como su control, por medio de simulaciones del ambiente real, la observacin del movimiento y desempeo de los robot en dicho ambiente. Es el caso de las investigaciones de la universidad politcnica de puebla [3] y la universidad de Alaska Fairbanks [4]; esta ltima, tiene un enfoque ms acadmico. El proyecto que ser aqu desarrollado no tiene la complejidad de las investigaciones antes citadas, ser un proyecto bsico que, sin embargo, podra ser usado para posteriores investigaciones de una complejidad mayor.

6. DISEO METODOLGICO PRELIMINAR. La construccin de un producto, como el del presente proyecto, requiere de un diseo previo. Basados en esto, en primer lugar se har un diseo del robot a ser construido, haciendo uso de herramientas CAD, para tener nocin de las dimensiones y de la geometra de la construccin. Posteriormente se construir la parte mecnica del robot, guiados por el modelo CAD, y se har el acoplamiento de los motores de corriente continua necesarios para su movimiento. Luego se realizar el anlisis cinemtico del robot ya construido, para tener un modelo matemtico de su movimiento y de esta manera tener lo necesario para hacer el control de posicin de los motores y del robot en general. MODELADO CAD. El modelo del robot se har en el software Solidworks, disponible en la Universidad, considerando las dimensiones reales con las que ser construido el robot.

De este modelo se generarn los planos de cada una de las piezas del robot, que sern utilizados en la posterior construccin. CONSTRUCCIN MECNICA. La construccin del robot se llevar a cabo en aluminio, debido a sus propiedades mecnicas y estticas. Cada una de las partes ser cortada y ensamblada para formar el robot tipo PUMA diseado previamente. Los motores de corriente continua, preferiblemente con un sistema de reduccin para obtener un mayor torque, se ensamblarn posteriormente, asegurndose de que muevan correctamente los eslabones del robot a los que estn conectados. ANLISIS CINEMTICO. El anlisis cinemtico del robot es una pieza clave para el control del mismo, que es la finalidad del proyecto. Por eso, este punto es de gran importancia. Para dicho anlisis se usar el mtodo de Denavit - Hartenberg, generando un modelo matemtico para describir el movimiento del robot. CONTROL DE POSICIN. Teniendo un modelo matemtico del movimiento del robot, es posible hacer el control de los motores puesto es cada una de las articulaciones, para garantizar que siga una trayectoria requerida o tome una posicin requerida. El control que se har a dichos motores ser un control digital.

7. RECURSOS DISPONIBLES Para el desarrollo de este proyecto se cuenta con el apoyo de la universidad, se dispone del software de modelado CAD, Solidworks, que se usar en la parte inicial del proyecto. Adems se dispone de la planta docente de la facultad de ingeniera mecatrnica de la misma universidad para realizar consultas y tener apoyo durante el desarrollo del proyecto. Se cuenta con las bases de datos y libros adquiridas por la universidad para realizar consultas. Tambin con la planta fsica, los laboratorios, para la construccin del robot.

Los costos del proyecto sern asumidos por el grupo de trabajo (los estudiantes).

8. PRESUPUESTO

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REFERENCIAS [1] http://yorobot.wordpress.com/ [2] Q. Wang , D. R. Broome, I.T.W. Daycock. Adaptive force control of the PUMA 560 industrial robot manipulator. En: Control 1991. International Conference. Marzo, 1991. vol. 1, p. 358-361. [3] A. Benitez, I. Huitzil, A. Casiano-Ramos, M.A. Medina. A 3d simulation environment for kinematic task of the PUMA 560 robot. En: Electrical Communication and Computers, 2011, 21st International Conference. Marzo, 2011. p, 260-265. [4] T. Singaraju, A. Turan, M. Gokasan, S. Bogosyan. Hardware-in-the-loop simulation of PUMA 560 via internet. En: IEEE Industria Electronics, IECON 2006 - 32nd Annual Conference. p, 5426-5432.