Unidad Acadmica Cochabamba

Materia: Integrantes:

Control II G. Alejandra Choque S.

COCHABAMBA-BOLIVIA 30 Nov-12

UNIVERSIDAD CATLICA BOLIVIANA SAN PABLO Unidad Acadmica Cochabamba

MATERIA: CONTROL II CARRERA : ING. MECATRONICA DOCENTE: ING. CARLOS H. LOPEZ M. PROYECTO FINAL PROBLEMA Un sistema de control de brazo de robot est planteado para controlar mediante un servomecanismo la posicin angular en una de sus articulaciones, en este caso la base del robot.. La variable i representa la posicin angular de referencia en la base del robot, y o denota la posicin angular actual del eje del motor en la base del robot. El objetivo del sistema de brazo del robot es mantener el error entre i y o cerca de cero. El diagrama general del sistema de control se muestra en la figura1, el diagrama a detalle, sin el controlador, se muestra en la figura 2 y el diagrama de bloques en la figura 3. Se definen las siguientes variables y en el tabla 1 los parmetros numricos: e = voltaje de error i = entrada de referencia o = salida del sistema K = ganancia del amplificador Va = voltaje de entrada al motor Eb = fuerza contraelectromotriz Ia = corriente del motor T = par del motor e(t) = Ks.(i(t) - o(t))

Parmetro Jm Bm N1 N2 Ka Kb Vs Ks K Ra La

Valor numrico

0.9 x10-5 Kg.m2 0 10 6000 0.011 N.m / A 0.011 V.s/rad 2 Volts Vs / 20 500 6 ohm 0 Tabla 1

Realice las siguientes tareas: a) Determine la funcin de transferencia de lazo abierto GH(s) y la funcin GH(z), con el periodo de muestreo igual a 0.14 segundos. Obtenga la funcin de transferencia del sistema de lazo cerrado: C(z)/R(z) =o(z)/ i(z) ), con el periodo de muestreo igual a 0.14 segundos. Analice el sistema de control original hallando los grficos de: a. La respuesta transitoria: entrada escaln unitario. b. La respuesta estacionaria: a una entrada escaln unitario, rampa unitaria y aceleracin. c. Lugar de las races en el plano z con y wn mostrados. d) El sistema debe cumplir con las especificaciones siguientes: ts (2% de error) menor o igual a 0.9 segundos. Mp menor o igual a 0.05. e) Para que cumpla con dichas especificaciones, se debe aadir un compensador o controlador adecuado. Compensador de Adelanto de Fase Verifique el cumplimiento de las especificaciones mostrando los grficos del sistema compensado con:

b) . c)

f)

a. La respuesta transitoria: a una entrada escaln unitario. b. La respuesta estacionaria: a una entrada escaln unitario, rampa unitaria y aceleracin. c. El lugar de las races mostrando el punto de coincidencia con las especificaciones cumplidas (punto deseado de los polos dominantes) con y wn en el grfico.

Solucin: a) Primero hallamos G(s) que va a ser toda la parte de el motor CD controlado por armadura: . ( ) [. ( ) Luego tenemos que: Entonces: ( ) ( /[ )( ( ) /, ( ) ) ] ]( )

GH(s) = Ks K G(s) N1/N2 ( ( )( ) )

Reemplazando datos de la tabla 1 y normalizando tenemos: ( ) ( ) ( ( ) Sabemos que: GH(z) = (1- z-1)z{GH(s)/s} ( ) ( ) * + ) )

( )(

Por tablas de transformada Z tenemos:

Por ltimo reemplazando datos de a=2,24 y T = 0.14 obtenemos: ( ) ( ( ( ) )( ) )

b) La funcin de transferencia a lazo cerrado ser igual a:

( ) ( ) ( ) ( ) c) a.

b. Rampa unitaria

Cuadrtica:

c. Lugar de races Tenemos tp como crtico es 0,9 y Mp = 0,05 las ecuaciones:

Podemos encontrar y Wn: = 0,69 y Wn = 6,44022 El grafico del lugar de races ser: Podemos observar los polos y ceros de nuestro sistema.

d) Hallamos los polos dominantes en s con la teora de que : S = - Wn jWn S = -0,69*6,44022 j 6,44022 S = -4,44 j 0,466

Para hallar el par de polos dominantes en el plano z tenemos que: Z= ( Z= z = 0,4265 j 0,3259 e) El compensador de adelanto de fase tiene: ( ) ( ) ( ) Si ( ) ( ( )( ) )
)

Por el criterio: el cero del compensador de adelanto de fase se anula con el polo ms estable del sistema, entonces: ( Para hallar : ) ( ) = -0,73

Donde z1 = = 0,4265 + j 0,3259, q2 el angulo desde el eje horizontal para el polo en 1, q1 angulo desde el eje horizontal para el cero en 0,92 y el angulo correspondiente a mi polo B(beta) es q. .q1 = arctg(0,3254/(0,92 + 0,4265)) = 13,585 . q2 = 180 - arctg(0,3254/(1-0,4265)) = 150,42 Por la condicin de fase: 13,585 (q + 150,42) = 180 .q = 43,165 Tan q = (0,3254/x) X = 0,3469 = 0,4265 x = 0,079 Para halla Kc, evaluamos nuestra funcin de trasnferencia con uno del los polos dominates, y tiene que ser igual a 1 Kc= 1,472 Finalmente tenemos: ( ( ) )

( )

Para todo el sistema: ( ) e)a. ( ( )( ) )

b.

Rampa unitaria

Cuadrtica.

.c.

Se puede observar que los polos dominantes escogidos cumplen con la condicin. Conclusiones: para el anlisis del sistema presentado, utilizamos todos los conocimientos adquiridos en la materia, esta es una buena forma de aplicar a problemas en la vida cotidiana y con la ayuda de la plataforma MATLAB, mucho mejor. Los cuidados que debemos tener a la hora del diseo del compensador son la correcta obtencin de la funcin de transferencia a lazo abierto, para ubicar los polos y ceros adecuadeamente.