Captulo 4

Transformaciones de Similitud
Un sistema es representado usando variables de estado a travs de realizaciones, las cuales consisten de una ecuacin de estado y una ecuacin de salida (en trminos vectoriales). Las realizaciones bsicamente son descripciones de un mismo sistema que dependen del mtodo usado para obtenerlas y que en ciertos casos permiten visualizar o calcular facilmente algunas de las caractersticas o propiedades del sistema. Las realizaciones ms usados son las formas cannicas: controlable, observable, de Jordan o diagonal o en paralelo, cascada o serie y las realizaciones fsicas en las cuales los estados estn asociados a la energa almacenada dinmicamente en el sistema. Debido a que frecuentemente es necesario usar en la resolucin de un problema ms de una realizacin es necesario una herramienta algebraica para efectuar este tipo de operacin. Tal herramienta son las matrices de transformacin, las cuales se denen de la siguiente manera: Suponga que un sistema dinmicos es descrito por dos realizaciones: dx (t) = Ax (t) +Bu (t) dt (4.1)

y (t) = Cx (t) + Du (t) y dz (t) (t) +Bu (t) = Az dt (t) + Du (t) y (t) = Cz Se dene una matriz de transformacin de estados T de manera que: z (t) = Tx (t) si T es invertible se cumple adems que: x (t) = T1 z (t) 35

(4.2)

(4.3)

(4.4)

(4.5)

(4.6)

36

Derivando con respecto al tiempo la ecuacin (4.5) se tiene dz (t) dx (t) =T dt dt Substituyendo la ecuacin (4.1) en la ecuacin (4.7) se tiene dz (t) = TAx (t) +TBu (t) dt Substituyendo la ecuacin (4.6) en la ecuacin (4.8) se tiene dz (t) = TAT1 z (t) + TBu (t) dt Para la salida se tiene y (t) = Cx (t) + Du (t) Substituyendo la ecuacin (4.6) en la ecuacin (4.10) se tiene y (t) = CT1 z (t) + Du (t) (4.11) (4.10) (4.9) (4.8) (4.7)

Comparando la ecuacin (4.3) con la ecuacin (4.9) y la ecuacin (4.4) con la ecuacin (4.11) se tiene = TAT1 A = TB B C = CT1 =D D

(4.12)

Debido a que las matrices de las realizaciones generalmente tienen muchos elementos con ceros, la matriz de transformacin T no tiene solucin nica, asi que se le agregan condiciones (como la invertibilidad y un adecuado condicionamiento) para obtener una solucin. Ejemplo: Suponga que un sistema es descrito por dos realizaciones en las cuales 3 0 A= (4.13) 0 2 y = A = TAT1 entonces Como A = TA AT (4.15) 3 5 0 2 (4.14)

3 5 0 2

T11 T12 T21 T22

T11 T12 T21 T22

3 0 0 2

(4.16)

37

Calculando el producto de las matrices en la ecuacin (4.16) se tiene 3T11 2T12 3T11 + 5T21 3T12 + 5T22 = 2T21 2T22 3T21 2T22 3T11 + 5T21 = 3T11 3T12 + 5T22 = 2T12 2T21 = 3T21 2T22 = 2T22 Resolviendo la ecuacin (4.18) se tiene T21 = 0 5T22 = T12 T21 = 0 T22 = T22

(4.17)

Igualando cada uno de los elementos de las matrices en la ecuacin (4.17) se tiene

(4.18)

(4.19)

Como se puede observar en la ecuacin (4.19) la informacin obtenida no es suciente para construir una matriz T nica as que una posible matriz T es la siguiente 1 5 T= (4.20) 0 1 Facilmente se puede demostrar que: 1 5 1 T = 0 1 y TAT
1

(4.21)

1 5 0 1

3 0 0 2

1 5 0 1

(4.22)

(TA) T

3 10 0 2

1 5 0 1

(4.23)

TAT1 =

3 5 0 2

=A

(4.24)

Invariancia de los eigenvalues: Para probar la invariancia de los eigenvalues ante una transformacin lineal, se 1 demostrar que los polinomios caractersticos de jI Aj y I T AT son idnticos. Debido a que el determinante de un producto es igual al producto de los determinantes se tiene I T1 AT = T1 T T1 AT (4.25)

38

= T1 (I A) T = T1 jI Aj jTj = T1 jTj jI Aj = T1 T jI Aj = jI Aj

(4.26)

(4.27)

(4.28)

(4.29)

(4.30)

Con lo que se demuestra que los eigenvalues de T1 AT son idnticos a los de A: