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Laboratorios Especializados FIE

LABORATORIO DE CONTROL II LABORATORIO N 7 TEMA: PLANTA MODELO DE CONTROL AUTOMATICO DE CAUDAL 1. OBJETIVO Familiarizar al alumno con el funcionamiento de una planta modelo de control de Caudal y con sus componentes fundamentales como son el sensor de caudal ,el actuador de la planta y el controlador PID (Controlador Proporcional Integrativo Derivativo). 2. FUNDAMENTO TEORICO Planta modelo de control de Caudal: Componentes: Ta lero electr!nico "ue incluye pulsadores de arran"ue y parada, indicadores de funcionamiento, seleccionador de operaci!n. #egistrador digital con touc$screen . Tan"ue de agua con capacidad de %&.' litros. (istema de tu er)as ,v*lvulas de cierre y l)neas de cone+i!n. , v*lula de posici!n. Transmisor de caudal rango salida de - a .& m/. , 0om a centr)fuga 1 2 ..3 m% 4 $r. 5otor de &.3 6p . interruptores de nivel. 7ariador de frecuencia .&& .-& 7/C potencia &.839: , 5an!metro rango : & a ; ar , P<C (iemens CP= (8> .&& (Controlador <!gico Programa le)

Funcionami n!o: ?l usuario esta lece un punto de consigna o set>point de caudal a trav@s del registrador digital o de una PC ((C/D/) . ?l transmisor de caudal env)a una seAal el@ctrica de corriente al P<C . ?n el P<C se encuentra la funci!n PID (Controlador Proporcional integrativo derivativo) ,"ue teniendo como entradas el set>point (P, el valor sensado de caudal y los par*metros 9p ,Ti ,Td (Par*metros del PID ingresados por el usuario a trav@s del registrador o la PC) genera una seAal de salida $acia el actuador de la planta : variador de frecuencia de la alimentaci!n de la om a centr)fuga. De esta manera se aumenta o disminuye la velocidad de la om a y se var)a el caudal del l)"uido $asta esta lecerse el valor indicado por el usuario.

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Con"i# $acion " # %uncionami n!o: <a computadora, el registrador y el P<C est*n todos enlazados por una red de comunicaci!n serial #(-'3, donde en esta red el P<C ser* siempre esclavo y el maestro de esta red va $a ser asignado al computador o al registrador para realizar la tarea de supervisar y modificar par*metros de control del P<C. <as v*lvulas de cierre y la v*lvula de posici!n se utilizan para generar pertur aciones en la planta. ?n la v*lvula de posici!n el usuario determina el porcentaBe de cerrado de la v*lvula a trav@s del registrador o de una PC. ?l rango de operaci!n de la planta para un !ptimo funcionamiento es de & a ,.3 m %4$r ,este valor se fiBa de acuerdo a las caracter)sticas f)sicas de la planta. Cuando la planta funciona correctamente se encuentran encendidos los indicadores Ta lero ?nergizado y (istema funcionando del ta lero el@ctrico. Con"i# $acion " # " &u$i#a#: (i el nivel del li"uido en el tan"ue es menor al nivel donde se encuentra un interruptor de nivel aBo del tan"ue , este interruptor genera una seAal el@ctrica al P<C el cual genera una seAal de salida "ue detiene el funcionamiento de la om a centr)fuga. ?n el ta lero el@ctrico se enciende el indicador Civel 0aBo del Tan"ue. (i el nivel del li"uido en el tan"ue es superior al nivel donde se encuentra un interruptor de nivel alto del tan"ue , este interruptor genera una seAal el@ctrica al P<C el cual genera una seAal de salida "ue detiene el funcionamiento de la om a centr)fuga. ?n el ta lero el@ctrico se enciende el indicador Civel /lto del Tan"ue. (i se genera un e+ceso del consumo de corriente en la om a centr)fuga se activa el rel@ t@rmico con lo "ue se detiene la om a centr)fuga y se enciende el indicador #el@ T@rmico del ta lero el@ctrico.

Dia&$ama # '(o)u " # (a P(an!a Mo# (o # Cau#a(:

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Set Point

Controlador PID -

Actuador Variador de Frecuencia Caudal PLANTA

Sensor de Caudal

*. PROCEDIMIENTO: Dperaci!n modo /utom*tico: 7erificar "ue el sistema se encuentre desenergizado. /segurarse "ue las v*lvulas 7,, 7.,7%,7-,7; est@n completamente cerradas. / rir las v*lvulas 7. y 73. Conectar la salida de la v*lvula 7, a una toma de agua y a rir para llenar el tan"ue de carga T,. =na vez llenado el tan"ue a un nivel de -3 cm, cerrar la v*lvula 7,. ?scoger el porcentaBe de cerrado de la v*lvula de posici!n (v*lvula de control autom*tico) elegir 3&E o menos. FiBar todas las condiciones iniciales del sistema en el registrador a trav@s de los otones "ue se encuentran en el ta lero el@ctrico: Dpci!n (%) (presionar el nFmero %) :FiBar posici!n de v*lvula. Dpci!n (-) : Par*metrod del PID y set point Dpci!n (.) : ?legir /dministrador de red: PC (,) , Control (.). Durante el presente <a oratorio se tra aBar* con el registrador por lo "ue de e presionar el ot!n con el nFmero ..

Funcion " # ( R &i"!$a#o$: D "u+ $,i"i-n R &i"!$a#o$ .$/%ico n L0n a 7ista principal del registrador donde se muestra en forma din*mica el ploteo de dato en funci!n al tiempo. ?ste registrador en la parte inferior muestra el dato puntual de la varia le f)sica , el (etPoint y la posici!n de cerrado de la v*lvula. R &i"!$a#o$ 1i"!-$ico Dpci!n(3) : 7er registro $istorico de datos : /ceptar (,) , Cancelar (.) Para o servar el registro $ist!rico de datos presione el ot!n con el nFmero ,
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(e apreciar* "ue el registrador din*mico se detiene y entonces =d. Puede $acer uso de las opciones de manipular el trazador y el cursor presionando nuevamente el nFmero , . Pa$a # "+(a2a$ ( '(o)u # #a!o" 3acia (a # $ c3a o 3acia (a i2)ui $#a u!i(ic ( !$a2a#o$. 6a ilitando el cursor se visualizan en la parte inferior del registrador el valor puntual "ue intercepta el cursor y la referencia de tiempo "ue indica respecto a los otros puntos.?sta $erramienta es muy Ftil para o tener los par*metros de la seAal de salida (Caudal) durante el transitorio. D servaci!n: Funciona la pantalla touc$screeen flec$as para moverse $acia iz"uierda o derec$a. D con!$o( ?sta lecer los par*metros del PID: Dpci!n (-) :5odificaci!n de par*metros de PID ?n esta opci!n =d. Puede modificar los par*metros relacionados con el algoritmo del PID "ue se encuentra en el P<C. ?stos par*metros son: 9p (e incrementa presionando % . (e decrementa presionando -. Ti (e incrementa presionando 3 . (e decrementa presionando ;. Td (e incrementa presionando 8 . (e decrementa presionando '. (et Point (e incrementa a raz!n de &.&, presionando & . (e incrementa a raz!n de &., presionando 6 (6elp). (e decrementa a raz!n de &.&, presionando C .(Clear) (e decrementa a raz!n de &., presionando G. <uego de variar los par*metros presionar , para /ceptar . FiBar posici!n de v*lvula: Dpci!n (%) ?sta opci!n nos permite posicionar la v*lvula a un determinado valor de cerrado dentro de un rango del (&>,&&)E. (e incrementa a raz!n de , presionando % . (e incrementa a raz!n de ,& presionando 3. (e decrementa a raz!n de , presionando -. (e decrementa a raz!n de ,& presionando ;. E4+ $i ncia # La'o$a!o$io: /note los datos convenientes para su ICFD#5? HHH =tilice el registro $ist!rico de datos.

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A.

9p :&.3 Ti: &.&' Td: &.&&, E cerrado de v*lvula 3&E ,. (p de Caudal(m% 4 $r) : &..3 .. (p de Caudal(m% 4 $r) : ,.&
%. (p de Caudal(m% 4 $r) : ,.3

B.

9p :&.3 Ti: &.&' Td: &.&&, E cerrado de v*lvula 83E (p de Caudal(m% 4 $r) : ,.3

INFORME: ,. 6aga un diagrama de la planta de control de caudal ,use las letras de identificaci!n para instrumentos ,s)m olos para instrumentaci!n adecuados de sensor de caudal, presi!n ,etc. .. %. Descri a te!ricamente el controlador PID .Par*metros , F!rmula ,Funcionamiento. Para las e+periencias de la oratorio o tenga si es posi le las siguientes propiedades de la salida durante el transitorio: a. . c. d. e. f. -. 3. Tiempo de crecimiento. Tiempo de pico. Tiempo de esta lecimiento. (o reimpulso m*+imo (o reimpulso porcentual m*+imo. Irafico de la salida (caudal) .

D servaciones Conclusiones

Bi'(io&$a%0a: 5anual del 5!dulo de Caudal 5od (C/C 4 IC>,&&, ICD=CDCT#D< Ingenier)a de Control 5oderna 9atsu$iJo Dgata
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