Signaux et Systmes

M1 physique

Examen 1re session 2003-2004

Les notes personnelles et les copies du support de cours sont autorises, ainsi que les calculettes (et les dictionnaires !). Il y a 4 problmes nots chacun sur 5 points. Soyez prcis, soignez la prsentation et surtout la lisibilit !

I-

Systme linaire continu asservi.

Une rgle pivote autour dun axe horizontal. On contrle langle que fait la rgle par rapport lhorizontale. Un cylindre de rayon R, de masse M, de moment dinertie I = M R 2 2 roule sans frottement et sans glisser sur la rgle. La position du cylindre le long de la rgle est repre par la variable x. x

On veut asservir ce systme par une boucle de contre raction permettant de contrler la positon x du cylindre en agissant sur le sinus de langle sin( ) . On veut donc trouver la fonction de transfert C(s) dun correcteur : sin() + C(s) F(s) x

1. Trouver lquation du mouvement du cylindre. En dduire lexpression de la fonction de transfert du systme en boucle ouverte F(s) = X(s) / A(s) ou X(s) est la transforme de Laplace de x ( t ) et A(s) est celle de a = sin() . 2. Le systme en boucle ouverte est il stable ou instable ? Pourquoi ? 3. Comment doit on choisir C(s) pour que le systme en boucle ferme se comporte comme un systme du second ordre amortissement critique dfini par : 3 1 avec z = 1 2 et une constante de temps = ou g est H(s) = 2 2 2g s + 2zs + 1 la constante de gravitation g = 9,81m s 2 ? 4. Faites une analyse frquentielle rapide de la fonction de transfert du correcteur. De quel genre de systme linaire sagit til ? 5. Connaissez vous un circuit lectronique qui permettrait de raliser concrtement ce correcteur ?

II - Bande passante dun amplificateur oprationnel.

Un amplificateur oprationnel (AO) produit une tension de sortie qui est proportionnelle la diffrence de potentiel entre ces deux entres : Vs = A 0 (V+ V ) . Un AO possde un gain A 0 trs grand (typiquement 10 5 ) des impdances d'entre trs leves ce qui nous permet de ngliger les courants en entre de l'amplificateur. D'autre part, dans un AO rel, les capacits parasites limitent la bande passante de sorte que le gain A 0 n'est constant qu' trs basse frquence. En effet, en reprsentation de Laplace, on a :
Vs (s) = A(s) (V+ (s) V (s) ) avec A(s)
AO en boucle ouverte Vin

A0 , A 0 = 10 5 et = 0.1 en secondes. s + 1
V+
+

i+= 0 i = 0

Vo

1. Quelle est la bande passante -3dB de l'AO en boucle ouverte (on prendra Vin = V+ pour l'entre et V = 0). Afin d'adapter le gain de l'AO aux besoins d'une application, on l'utilise souvant dans le montage suivant (ampli non-inverseur) :
Vin
i+= 0

V+
i = 0

Vo R1

R2

i1

On prendra R 1 = 9 R 2 . 2. Montrez que ce montage quivaut un systme en boucle ferme. Que vaut B(s) , la fonction de transfert de la branche de contre raction ?
Vin = V+ V

A(s)

Vs

B(s) 3. Pour ce montage, que valent : a. le gain statique ? b. la frquence de coupure et la bande passante -3dB ? 4. Que peut-on conclure du produit (gain statique)(bande passante) pour ce type de montage ?

III - Filtre analogique.

La cellule de Sallen-Key est un filtre analogique (filtre passe-bas du 2nd ordre) d'usage frquent. Notez qu'un amplificateur oprationnel muni de sa boucle de contre raction (c.f. problme II) est symbolise par le triangle not A. On considrera que le gain est constant et vaut A et que le courant en entre de l'amplificateur est nul.

i1 R1 Ve i U R2 i2 C2

C1

i=0

A Vs

VS A

1. Nous vous donnons ci-dessous l'expression de la fonction de transfert de ce circuit. Essayez de la retrouver en utilisant la mthode propose. (si vous n'y arrivez pas dans un temps raisonnable, passez la question suivante). V A F(s) = s = Ve R 1C1R 2 C 2s 2 + [C 2 (R 1 + R 2 ) + R 1C1 (1 A )]s + 1 Mthode : a. Exprimer I 2 (s) en fonction de VS (s) b. En dduire U(s) en fonction de VS (s) c. Exprimer I1 (s) en fonction de VS (s) et de U(s) puis de en fonction de VS (s) d. En dduire I(s) en fonction de VS (s) e. Exprimer VE (s) en fonction de U et de I puis de VS (s) . 2. Pour R1 = R2 = R, C1 = C2 = C , = RC, discuter le type de filtre ralis (Bessel, Butterworth ou Tchebycheff) en fonction de la valeur de A. 3. Discuter la stabilit du systme. Peut-il tre instable ? pourquoi ?

IV - Filtre numrique.
Un filtre numrique est dfini par son quation aux differences :
1 1 1 1 y[n ] = y[n 2] + x[n ] x[n 1] + x[n 2] 6 3 6 3

1. Ce systme est il un filtre RII ou un filtre RIF ? 2. Dterminez sa fonction de transfert en utilisant la reprsentation en Z. 3. Faites un schma fonctionnel de ce filtre (en utilisant les symboles habituels). 4. Cherchez les zros et les ples. Reprsentez-les dans le plan en Z. 5. Le systme est il stable ? Pourquoi ? 6. Que vaut le module du gain (en dB) de ce filtre pour z = 1, z = j, z = 1 ? 7. En vous aidant des trois points de la question 6, reprsentez approximativement la rponse frquentielle de ce filtre entre f = 0 et f = fe/2. 8. En dduire de quel type de filtre il sagit. 9. Si la frquence dchantillonnage est de 10 kHz, que vaut la frquence de coupure de ce filtre ( ou 6dB). 10. En utilisant lanalyse ci-dessus et sans refaire tous les calculs, quel est votre avis le comportement frquentiel dun autre filtre dfini par lquation aux differences suivante : (seul le signe du terme en x[n 1] est chang).
1 1 1 1 y[n ] = y[n 2] + x[n ] + x[n 1] + x[n 2] 3 6 3 6