1

1. 1 Introduo
Uma vibrao mecni ca , em seu sentido geral, um movimento peridico, isto , um
movimento de um ponto material ou de um corpo rgido que oscila em torno de uma posio de
equilbrio. O estudo dos sistemas lineares com um grau de liberdade uma boa introduo aos
fenmenos elementares da mecnica das vibraes, tais como: frequncia de ressonnci a,
amorteci mento, resposta a uma excitao, et c. Os modelos mais simples de sistemas
oscilatrios so constitudos de uma massa e uma mola, como mostra a figura 1.1.
Figura 1. 1. Modelos simpl es de sist emas osci lat ri os massa-mola.
Estes modelos facilitam a compreenso do comportamento de sistemas complexos
possuindo um nmero significativo de graus de liberdade. Por exemplo, grande parte das
estruturas reais, pode ser na maioria das vezes, modelada de forma satisfatria por um sistema
com um grau de liberdade. Grau de liberdade corresponde ao nmero de coordenadas
independentes necessrio para descrever completamente a posio geomtrica do sistema em
qualquer instante.
Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variveis que
descrevem o estado do sistema posio, velocidade e acelerao devem ser especificados.
V
VVI
IIB
BBR
RRA
AA

E
EES
SS L
LLI
IIV
VVR
RRE
EES
SS S
SSE
EEM
MM
A
AAM
MMO
OOR
RRT
TTE
EEC
CCI
IIM
MME
EEN
NNT
TTO
OO:
::
S
SSI
IIS
SST
TTE
EEM
MMA
AAS
SS L
LLI
IIN
NNE
EEA
AAR
RRE
EES
SS C
CCO
OOM
MM
1
11 G
GGR
RRA
AAU
UU D
DDE
EE L
LLI
IIB
BBE
EER
RRD
DDA
AAD
DDE
EE
k
x
m
k
x
m
2
Para isto necessrio que se escolha um sistema de coordenadas. Esta escolha
arbitrria, ou seja, pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever o
movimento. A figura 1.2 mostra exemplos esquemticos de sistemas com 1, 2 e 3 graus de
liberdade.
(a) 1 grau de liberdade.
(b) 2 graus de liberdade.
(c) 3 graus de liberdade.
Figura 1. 2. (a) Model os com 1, (b) 2 e (c) 3 graus de liberdade.

x
u
k
x
m
u
1
k
1
x
1
m
2
k
2
x
2
m
1
k
1
x
1
m
2
k
2
x
2
m
3
k
3
x
3
m
4
k
x
m
k
y
L
u
x
1
y
2
y
3
y
1
m
2
m
3
m
1
L
2
L
3
L
1
x
2
x
3
x
1
u
2
u
3
u
1
J
2
J
3
J
1
u
2
u 3
u
3
Um sistema vibratrio, em geral, inclui um elemento para armazenar energia potencial,
mola ou el asti cidade responsvel por relacionar foras com deslocamentos, um elemento
que dissipa energia amortecedor que relaciona foras com velocidades e um elemento para
armazenar energia cintica massa ou inrcia que relaciona foras com aceleraes.
O objetivo principal deste captulo estudar o comportamento de sistemas mecnicos a
partir do estabelecimento do modelo fsico. O comportamento de um sistema mecnico
caracterizado pelo movimento provocado por excitaes, que normalmente chamado de
respost a do sist ema. Quando a resposta originada de excitaes iniciais que no persiste
durante o movimento vibratrio geralmente conhecida como respost a livre, e quando a
resposta originada de foras externamente aplicadas que persiste durante o tempo em que o
movimento vibratrio existir conhecida como respost a forada.
1. 2. Movi mento Livre de Sistemas com 1 Grau de Liberdade
Os movimentos livres de sistemas com 1 grau de liberdade podem ser ilustrados
simplesmente pelo modelo da figura 1.3, que consiste de um corpo de massa m preso a uma
mola de constante k , movimentando-se na direo vertical.
Figura 1. 3. Sist ema massa-mol a e di agrama de corpo l ivre.
Quando uma carga ( ) P mg = fixada mola, tem-se uma deflexo esttica do tipo:
k
P
= A (1.1)
Onde kA denota a fora necessria para produzir uma variao unitria no comprimento
da mola, e k chamado de constante de mola. Para uma mola hel icoi dal, esta constante
pode ser expressa por:
3
4
8nD
Gd
k = (1.2)
Onde G representa o mdulo de elasticidade cisalhante do arame, n o nmero de
espiras, D o dimetro mdio da espira e d o dimetro do arame.
k
m
A
Posio no
deformada
m
kA
P mg =
x
Posio de
equilbrio esttico
( ) k x A +
mg
x` x ``
4
Seja x , o deslocament o da massa m a partir da posio de equilbrio esttico
determinada pela ao do seu peso, e k , a ri gidez da mola produzindo sobre a massa uma fora
kx .
Aplicando-se a segunda lei de Newton
( )
. ext
F mx =

`` ao sistema da figura 1.3, obtm-se

a equao diferencial traduzindo o comportamento do sistema, que em movimento livre, ou seja,
na ausncia de foras externas, se escreve: ( ) k x mg mx A + = `` , ento,
0 = + kx x m` ` (1.3)
evidente que a escolha da posio de equilbrio esttico tomada como referncia para
x , eliminou da equao do movimento o peso P e a fora esttica da mola kA . Assim, a
componente resultante sobre a massa m simplesmente a fora da mola devido ao deslocamento
x .
Definindo-se a frequncia angular e pela equao,
A
= = = e
g
P
kg
m
k
2
(1.4)
Onde, m P g = e k P = A . Assim, a equao (1.3) torna-se:
2
2
0 ou
d x k
x
dt m
+ = 0
2
x x = e + ` ` (1.5)
A equao (1.5) uma equao dif erencial linear homognea com
coefi ci ent es constant es, e caract eriza um moviment o harmni co. Recordemos a
forma geral de uma equao diferencial linear de ordem n ,
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
1 1
1 1 0
n n n n
n n
a x d y dx a x d y dx a x dy dx a x f x

+ + + + = , x I e , em que as
funes ( ) ( ) e
i
a x f x so independent es da varivel y . Se ( ) 0 f x = , a equao
diferenci al li near de ordem n acima se diz linear e homognea. O grau 2 da
equao (1.5) sugere a uma soluo com duas constantes arbitrrias. Portanto, as funes
transcendentais ( ) sin t e e ( ) cos t e , satisfazem esta condio. A soluo geral pode ento ser
escrita na forma:
( ) ( ) sin cos x A t B t e e = + (1.6)
Onde A e B representam duas const ant es arbitrrias. Pode-se facilmente verificar
por simples substituio que a equao (1.6) satisfaz a equao (1.5). As constantes arbitrrias A
e B so determinadas pelas condies iniciais de movimento. As constantes arbitrrias da
equao (1.6) podem ser substitudas por novas constantes sem perda de generalidade, por
exemplo:
( ) cos A C | = e ( ) sin B C | = (1.7)
5
Agora, substituindo-se as constantes arbitrrias das expresses (1.7) na equao (1.6),
obtm-se:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sin cos cos sin sin x C t t C t e | e | e | ( = + = +

(1.8)
Onde C e | so as novas constantes arbitrrias definas em (1.7), ou como segue:
( ) ( )
2 2
2 2
cos sin C C A B | | + = + ( (

Onde
2 2
C A B = + (1.9)
E
( )
( )
( ) A
B
cos C
sin C
tan =
|
|
= | (1.10)
O termo | chamado ngulo de fase ou fase. A forma da equao (1.8), tambm
satisfaz a equao diferencial (1.5) e poderia ter sido admitida inicialmente em substituio a
equao (1.6). As relaes trigonomtricas da equao (1.7) foram escolhidas convenientemente,
para resultar a equao (1.8). Uma simples mudana de sinal (positivo ou negativo) nas relaes
trigonomtricas (1.7) pode ser usada para obter relaes semelhantes a (1.8), tais como:
( ) o e =
1
t sin C x
( ) | + e =
2
t cos C (1.11)
( ) e =
3
t cos C
1. 3. Interpretao da Soluo
As constantes arbitrrias A e B da equao (1.6) so calculadas utilizando as seguintes
condies iniciais:
( )
( )
0
0
quando 0
x t x
t
x t x
=

=
`
=

)
` `
(1.12)
Substituindo-se a equao (1.12) na equao (1.6) e na sua derivada
( ) ( ) cos sin x A t B t e e e e = ` , obtm-se:
A
x
=
`
0
e
e B x =
0
(1.13)
6
Assim a equao (1.6), torna-se:
( ) ( )
0
0
sin cos
x
x t x t e e
e
= +
`
(1.14)
De maneira semelhante, a substituio da equao (1.13), nas equaes (1.9) e (1.10), e o
resultado na equao (1.8), obtm-se:
( ) sin x X t e | = + (1.15)
Onde X e | representam, respectivamente, a amplitude do deslocament o e o
ngul o de fase conforme equaes (1.16) e (1.17) a seguir:
( ) X x x = + `
0
2
0
2
e (1.16)
( )
0
0
tan
x
x
|
e
=
`
(1.17)
Os movimentos representados pelas equaes (1.14) e (1.15), so de carter oscilatrios,
portanto, considerados harmni cos, porque ( ) sin t e e ( ) cos t e so funes peridicas que se
repetem entre si, aps um intervalo de tempo t , tal que:
( ) 2 t t
et
e t e t + =
_
(1.18)
Este intervalo de tempo chamado de perodo t da vibrao, e sua magnitude
definida pela equao (1.18), isto :
t
t
e
=
2
(1.19)
Ou, usando a equao (1.4), tem-se:
g kg
P A
t = t = t 2 2 (1.20)
A inversa de t a frequnci a nat ural, expressa em ciclo por unidade de tempo,
assim:
A t
=
t
=
t
e
=
t
=
g
P
kg
f
2
1
2
1
2
1
(1.21)
A equao 1.21 bastante til para uma estimativa rpida das frequncias naturais ou
velocidades crticas, como mostram graficamente a figura 1.4.
7
Figura 1. 4. Rel ao entre deslocamento, velocidade e acel erao.
A velocidade x` e a acel erao x `` so expressas pela derivada temporal das equaes
(1.14) e (1.15), assim:
( ) ( )
0 0
cos sin x x t x t e e e = ` `
( ) cos sin
2
x X t X t
t
e e | e e |
| |
= + = + +
|
\ .
`
( ) cos x X t e | = +
`
` (1.22)
Onde e = X X
`
representa a ampl itude da velocidade. De maneira semelhante, tem-se:
( ) ( )
2
0 0
sin cos x x t x t e e e e = `` `
( ) ( )
2 2
sin sin x X t X t e e | e e | t = + = + + ``
`` x x = e
2
( ) sin x X t e | = +
``
`` (1.23)
Onde
2
e = X X
` `
, representa a amplitude da acel erao. A figura 1.5 mostra as curvas
respostas do deslocamento, velocidade e acelerao em funo do tempo.
8
Figura 1. 5. Rel ao entre deslocamento, velocidade e acel erao.
O ngulo de fase | indica simplesmente a quantidade que cada curva est deslocada ao
longo do eixo vertical x . Por exemplo, a curva (a) deslocamento est defasada em relao
curva da funo seno, da quantidade | sobre o eixo t e , ou ao longo do eixo tempo da
quantidade
0
t definida por:
0 0
0 t t
|
e |
e
+ = = (1.24)
As outras curvas (b) velocidade e (c) acelerao esto de maneira semelhante deslocadas
da mesma quantidade | .
Alguns casos particulares podem ser deduzidos das condies iniciais quando o
deslocamento ou a velocidade for zero. Assim, para
0
0 x = e
0
0 x = ` , a equao (1.6) torna-se:
( ) t sin X x e = (1.25)
Onde
0
X x e = ` . No caso de
0
0 x = e
0
0 x = ` , a equao (1.6) torna-se:
( ) t cos X x e = (1.26)
Com
0
X x = .
9
Diagrama de corpo livre DCL:
Somatrio das foras agindo no bloco:
( ) ( )
ext eff
F F =

2 3 0 kx kx mx mx kx = + = `` ``
3
0
k
x x
m
+ = ``
3k m rad s e =
Soluo: 438 ; k N m =
8, 6
0, 877
9,81
m kg = =
438
22, 35
0, 877
k
rad s
m
e = = =
22, 35
3, 56
2 2
f Hz
e
t t
= = =
1 1
0, 281
3, 56
s
f
t = = =
Sabe-se que: X Xe =
`
e
2
X X X e e = =
`` `
, ento,
0, 381 22, 35 0, 0170 X X m e = = =
`
2
0, 381 22, 35 8, 5154 X X m s e = = =
`` `
k 2k
m
x
m
k x 2k x
mg
N
m
mx ``
=
Usando x como coordenada generalizada determine a equao diferencial do
movimento livre do sistema vibratrio da figura abaixo. Determine tambm a frequncia natural
de vibrao.
Exemplo 1.1.
Um bloco pesando 8,6 N suspenso por uma mola de rigidez 438 k N m = . O
movimento oscilatrio do bloco tem uma velocidade mxima de 0, 381m s . Determine: (a) A
frequncia e perodo do movimento; (b) A amplitude do deslocamento e da acelerao.
Exemplo 1.2.
10
1. 4. Representao Grfi ca do Movi mento
O movimento definido pelas equaes (1.14) e (1.15) podem ser representadas por
vetores rotativos, como mostra a figura 1.6 (a). Pode-se notar que
0
x ,
0
x e ` e X tm posies
angulares relacionadas entre si, ou seja,
0
x e
0
x e ` formam ngulo reto e X est defasado de
0
x e ` do ngulo de fase | . Pode-se observar que a amplitude e as posies relativas desses
vetores satisfazem as equaes (1.16) e (1.17).
Figura 1. 6. Represent ao grfi ca dos vetores rot ativos da equao de
moviment o.
O sistema formado pelos trs vetores gira com velocidade angular e tal que em um
instante qualquer t a posio angular definida por t e . As curvas mostradas na figura 1.6 (b)
representam respectivamente a projeo vertical dos vetores rotativos da figura 1.6 (a).
As curvas do deslocamento, velocidade e acelerao podem ser representadas pela figura
1.6, que por convenincia, faz-se:
( ) ( )
0
sin sin
x
x X t t e e
e
= =
`
( ) ( ) cos cos x X t X t e e e = =
`
`
( ) ( )
2
sin sin x X t X t e e e = = ( (

``
``
Os vetores velocidade e acelerao esto defasados do deslocamento de
0
90 e
0
180
respectivamente. Este sistema de trs vetores, cujas posies relativas esto fixadas, gira com
velocidade angular e . Sua posio angular em qualquer instante de tempo t definida por t e .
As curvas mostradas na figura 1.7 (b) representam as projees verticais dos vetores rotativos da
figura 1.7 (a).
( ) a
( ) b
X
e
0
x
2 t
|
t e
( ) ( ) ( )
0 0
sin cos x t x t e e e + `
( )
0
cos x t e
( )
0
sin
x
t e
e
`
11
Figura 1. 7. Represent ao grfi ca dos vetores desl ocament o, veloci dade e
acel erao.
1. 5. Vibrao Torci onal
A figura 1.8 mostra um modelo de vibrao torcional, conhecido como pndulo
torcional, representado por um disco circular que est preso extremidade de uma barra, cujo
eixo geomtrico passa pelo centro do disco e perpendicular ao plano deste. Quando a
extremidade da barra presa rigidamente, o dispositivo denomina-se pndulo de toro. Se
determinado momento externo o fizer girar em torno do eixo geomtrico, de modo a torcer o
eixo, sendo depois liberado, o disco efetuar uma rotao oscilatria em torno do eixo
geomtrico, denominada vibrao torcional.
Figura 1. 8. Vibrao torci onal.
Na figura 1.8, I o momento de inrcia do disco em relao ao eixo de rotao, u o
ngulo de rotao medido a partir da posio de equilbrio e
T
k a constante de rigidez torcional
do eixo, que representa o torque necessrio para produzir um ngulo de toro igual a um
radiano.
( ) a
( ) b
T
T k u =
u
T
k
u
I
( ) +
X Xe =
`
2 t t e
2 t
X
2
X Xe =
``
, x , x` x ``
( ) cos X t e e
( )
2
sin X t e e
( ) sin X t e
12
Escrevendo as relaes Newtonianas para a rotao em torno de um eixo, tem-se:
I T u =
``
(1.27)
Onde T o torque, em relao ao eixo geomtrico, das foras externas que atuam sobre o
disco, sendo necessrio considerar apenas a reao elstica do eixo sobre o disco. Dentro do
limite elstico do material do eixo, esse torque proporcional ao ngulo de toro u , podendo
escrever:
T
T k u = (1.28)
O sinal negativo indica que, para a rotao do disco no sentido positivo, o eixo exerce
sobre o disco um conjugado de reao elstico T em sentido contrrio. No caso de um eixo
cilndrico, a relao entre o momento de toro e o ngulo de toro dada por:
TL
GJ
u = (1.29)
Onde L o comprimento do eixo, G o mdulo de elasticidade ao cisalhamento e
4
32 J d t = o momento de inrcia polar da seo transversal circular do eixo. Comparando as
expresses (1.27) e (1.28) conclui-se, que no caso de um eixo de seo circular,
T
GJ
k
L
= (1.30)
Para um disco circular homogneo, com dimetro D e peso P, o momento de inrcia da
massa :
g
PD
I
8
2
= (1.31)
Substituindo-se a equao (1.28) na equao (1.27), tem-se:
T
I k u u =
``
(1.32)
Introduzindo-se a notao,
I
k
T 2
= e (1.33)
Pode-se escrever novamente a equao (1.32), como segue:
0
2
= u e + u
` `
(1.34)
Esta equao tem a mesma forma da equao (1.5), cuja soluo ser:
13
( ) ( ) sin cos A t B t u e e = +
(1.35)
( ) sin C t u e | = +
O perodo rotacional das equaes (1.35) :
T
k
I 2
t =
e
t
= t 2 (1.36)
Com frequncia natural igual a,
I
k
f
T
t
=
t
=
2
1 1
(1.37)
Os eixos quando transmitem torque agem como molas de toro, alm da flexo. Quando
h variao cclica no torque transmitido podem aparecer vibraes torcionais foradas que,
dependendo das frequncias naturais do sistema poder causar ressonncia, caso em que o eixo
poder oscilar em amplitudes suficientemente elevadas para produzir falhas ou comprometer a
qualidade no processo de fabricao.
Para o eixo: ( )
4
4 8 4
0, 0254 4, 0863 10
32 32
J d m
t t

= = =
Obs. : A constante torcional da mola definida para o eixo como o torque por unidade
de ngulo de toro. De acordo com a teoria da elasticidade o ngulo de toro expresso por:
Tl GJ u = , consequentemente, para 1rad u = .
9 8
3
82, 74 10 4, 0863 10 1
3, 3278 10 .
1, 016
T
GJ
k T N m rad
l
u


= = = =
J que
2 2 4
2000
4 10
0, 05
u
u e u e
u
= = = =
``
``
De
4
2
2 4
2, 95 10
0,8320 . .
4 10
T
T
k
k I I N m s e
e

= = = =

Uma engrenagem de bronze preza na extremidade inferior de um eixo de ao

cuja extremidade superior est fixa, formando um arranjo semelhante ao da figura 1.7. O eixo
tem: dimetro 0, 0254 d m = , comprimento 1, 016 l m = , mdulo de elasticidade cisalhante
6 2
82,74 10 G k N m = e peso desprezvel. Na vibrao por toro a amplitude angular do
deslocamento da engrenagem 0, 05rad u = e a mxima acelerao angular
2
2000rad s u =
``
.
Determine o momento de inrcia I da engrenagem.
Exemplo 1.3.
14
1. 6. Oscilao Angular
O sistema mostrado na figura 1.9, representa um pndulo simples. Um pndulo simples
um corpo ideal que consiste de uma partcula suspensa por um fio inextensvel e de massa
desprezvel. Quando afastado de sua posio de equilbrio e solto, o pndulo oscilar em um
plano vertical sob a ao da gravidade. O movimento peridico e oscilatrio, sendo assim
podemos determinar o perodo do movimento.
Figura 1.9. Pndulo simples e as foras que atuam sobre a esfera de massa m .
A figura acima exemplifica um pndulo de comprimento L , sendo m a massa da
partcula. No instante mostrado, o fio faz um ngulo u com a vertical. As foras que atuam em
m so o peso mg e a trao da corda T . O movimento ser em torno de um arco de crculo de
raio L , por isto, escolhe-se um referencial em que um dos eixos seja radial e o outro tangente ao
crculo. O peso mg pode ser decomposto numa componente radial de mdulo ( ) cos mg u e
numa componente tangencial ( ) sin mg u . A componente radial da resultante a fora centrpeta
que mantm a partcula na trajetria circular. A componente tangencial a fora restauradora
onde o sinal negativo indica que F se ope ao aumento de u . A massa m considerada
pequena, de tal modo que
2
0
I mL = .
Usando a segunda lei de Newton, e admitindo as foras na direo transversal, tem-se:
( ) sin a
t
F mg m mL
u
u u = = =

``
(1.38)
Onde, a L
u
u =
``
a acelerao na direo transversal. Dividindo a equao (1.38) por
mL, obtm-se:
( )
``
u u + =
g
L
sin 0 (1.39)
O termo ( ) sin u representa uma funo transcendental, consequentemente a equao
diferencial do tipo no linear e no tem uma soluo analtica fechada. A substituio do
( ) sin u na forma de srie, resulta em:
3 5 7
0
3! 5! 7!
g
L
u u u
u u
| |
+ + + =
|
\ .
``
(1.40)
n
ma
t
ma
m
=
T
P mg =
m
u
( ) sin mg u
( ) cos mg u
u
L
m
15
Que tambm no linear. Portanto, se o movimento limitado a pequenas amplitudes,
ento os termos da srie de terceira e ordem superior, podem ser desprezados, e a equao reduz-
se a:
0
g
L
u u + =
``
(1.41)
Que linear e de fcil resoluo. Em comparao com a seo anterior, pode-se observar
que as equaes (1.35) representam a soluo para o presente caso, com a frequncia defina por:
e
g
L
= (1.42)
Equao de Newtom para toro:
Assim,
1. 7. Condies de Estabil idade
O sistema combinado representado pelo pndulo invertido fixado simetricamente a uma
mola como mostra a figura 1.10 (a). Suponha que a mola de constante equivalente k esteja na
posio no deformada quando o pndulo se posiciona na vertical. Quando deslocado de um
pequeno ngulo u , a fora na mola ( ) sin k a u (

. Do diagrama de corpo livre mostrado na
figura 1.10 (b) e admitindo a massa m pequena, pode-se escrever a equao do movimento para
a rotao em torno do ponto O, sob a forma:
Figura 1. 10. Pndul o invertido.
( ) a
a
b
m
a b L + =
( ) +
O
u
( ) b
u
a
b
P mg =
( ) sin k a u (

O
Q
m
a
k
m
L
O
u
P mg =
( ) ( )
ext eff
M M =

( ) ( ) ( )
2
sin sin cos mgL k a a mL u u u u = ( (

``
( )
2 2
0 mL mgL ka u u + + =
``
2
2
2
0
mgL ka
mL
e
u u
| | +
+ =
|
\ .

``
Use a segunda lei de Newton para determinar a equao diferencial de movimento
do sistema da figura abaixo.
Exemplo 1.4.
16
( ) ( ) ( )
2
sin cos sin mL k a a mg L u u u u = + (

``
(1.43)
Para pequenas oscilaes, ( ) sin u u e ( ) cos 1 u , ento a equao (1.43), reduz-se a:
2 2
mL ka PL u u u = +
``
(1.44)
Ou ainda,
2
2
0
ka PL
mL
u u
| |
+ =
|
\ .
``
(1.45)
A soluo da equao (1.45) depende do sinal de
( )
2
ka PL , como discutido abaixo:
1. 7. 1. Caso em que
2
ka PL >
A equao (1.45) representa uma oscilao estvel e pode ser expressa como:
( ) sin C t u e | = + (1.46)
Onde
2
2
ka PL
mL
e

= (1.47)
1. 7. 2. Caso em que
2
ka PL =
A equao (1.45) reduz-se a 0 u =
``
, e a soluo pode ser obtida diretamente integrando-a
duas vezes, o que fornece:
( )
2 1
C t C t + = u (1.48)
Para as condies iniciais ( )
0
0 u = = u t e ( )
0
0 u = = u
` `
t , a soluo torna-se:
( )
0 0
u + u = u t t
`
(1.49)
A equao (1.49) mostra que o deslocamento angular aumenta linearmente na velocidade
constante
0
u
`
. Portanto, se
0
0 u =
`
, a equao (1.49) fornece uma posio de equilbrio esttico
com
0
u u = , isto , o pndulo permanece em sua posio de origem, definida por
0
u u = .
1. 7. 3. Caso em que
2
ka PL <
Para esta situao, define-se:
17
2
2
2
ka PL
mL

=
Onde real, de modo que
2
negativo. A equao (1.45) torna-se:
2
0 u u =
``
(1.50)
Admitindo que
st
Ce u = e substituindo na equao (1.50), tem-se:
( )
2 2
0
st
s Ce =
(1.51)
s =
E a soluo :
( )
3 4
t t
t C e C e

u

= + (1.52)
Consequentemente,
( ) ( )
0 0 0 0
1 1
2 2
t t
e e

u u u u u

= + +
` `
(1.53)
Onde uma quantidade real positiva definida por:
2
2
PL ka
mL

= (1.54)
A equao (1.54) representa um movimento no oscilatrio onde u aumenta
exponencialmente com o tempo, consequentemente, o movimento instvel. Fisicamente,
significa que o momento restaurador provocado pela mola
2
ka u , que tenta puxar o sistema para
a posio de equilbrio, menor do que o momento restaurador devido gravidade PLu , o
qual induz o movimento da massa para fora da posio de equilbrio. Apesar, das condies de
estabilidade ter sido ilustrada para o exemplo da figura 1.10 desta seo, condies similares
precisam ser examinadas na anlise vibracional de muitos sistemas em engenharia.
1. 8. Molas Equivalentes
Na anlise vibratria a substituio de um membro elstico por uma mola equivalente,
na maioria das vezes conveniente. O problema pode reduzir-se a um modelo massa-mola mais
simples. Este procedimento envolve o clculo da constante de mola equivalente. Como exemplo,
considere uma viga em balano, figura 1.11 (a).
18
Figura 1. 11. Si stemas mecni cos.
A deflexo esttica A na extremidade direita da viga em balano, quando submetida a
uma carga concentrada, dada por
3
max
3 y PL EI A = = , onde E o mdulo de elasticidade do
material da viga, I o momento de inrcia da seo, e L o comprimento da viga. Assim, a
constante de mola equivalente :
3
3
L
EI P
k =
A
= (1.55)
De maneira semelhante, o sistema da figura 1.11 (b), tem deflexo esttica A no centro
da viga, provocado pela carga P , igual a
3
48 PL EI A = , e a constante k para a mola
equivalente :
3
48
L
EI P
k =
A
= (1.56)
Assim, uma expresso geral para a constante de mola equivalente de uma viga, seria:
3
1
L
EI P
k

=
A
= (1.57)
Onde uma constante, cujo valor depender da carga e do suporte da viga. Note que, o
lado direito da equao (1.57) reduz-se fora por unidade de deslocamento.
Para o caso de uma barra uniforme em trao-compresso elstica, figura 1.11 (c), a
constante de mola equivalente pode ser obtida da relao de deformao PL AE o = , onde A
a rea da seo transversal da barra e E o mdulo de elasticidade trao-compresso do
material da barra. A constante de mola equivalente k a fora por unidade de deslocamento, ou
P o , assim:
k P AE L o = = (1.58)
( ) a
( ) c
L
o
P
( ) b
A
2
L
2
L
( ) d
L
T
19
O sistema torcional pode ser tratado de forma semelhante. O ngulo de toro u , para
uma barra submetida ao torque T , dado por TL GJ u = , onde G o mdulo de elasticidade
cisalhamento e J o momento de inrcia polar da seo circular. Ento, para a figura 1.11 (d), A
constante de mola torcional equivalente
T
k , definida por:
k
T GJ
L
T
= =
u
(1.59)
Onde o lado direito da equao (1.59) tem a dimenso de momento por radianos e
representa o momento necessrio para produzir um ngulo de toro unitrio.
No estudo de sistemas dinmicos considera-se que a massa da mola seja desprezvel.
Uma fora F aplicada numa extremidade da mola ter de ser equilibrada na outra extremidade
por outra igual, como mostra a figura 1.12 (a). Devido fora F , a mola sofre uma deformao
que igual diferena entre os deslocamentos
1
x e
2
x .
Figura 1. 12. Fora aplicada em mol a
Na zona linear de deformao, o deslocamento entre as extremidades da mola,
proporcional fora aplicada e dada pela seguinte equao:
( )
2 1
F k x x = (1.60)
A rigidez k de uma mola numericamente igual declividade da reta na zona linear de
deformao da mola.
Quando combinamos molas, para formar um conjunto mais rgido, podemos realizar essa
associao de duas formas diferentes: em srie ou em paralelo, conforme mostra as Figuras 1.13
e 1.14. As figuras 1.12 (a) e (b) representam combinaes de molas em paralelo. Para este
sistema, faa A representar o deslocamento provocado pela carga P .
Figura 1. 13. Mol as em paralelo
Zona Linear
( ) a
1
x
2
x
F
F
k
( ) b
1
k
2
k
3
k
n
k
P A ( ) a
( ) b
eq
k
A
P
( ) c
1
k
3
k 1 n
k

2
k A
4
k
n
k
20
Note que todas as molas se deformam igualmente, e P ser a soma das foras exercidas
em cada mola separadamente, portanto:
P k k k
n
= + + +
1 2
A A A (1.61)
Para a mola simples da figura 1.13 (c), que substitui o conjunto, tem constante de mola
equivalente
eq
k defina por:
eq
P k = A (1.62)
J que o deslocamento o mesmo. Ento, das equaes (1.61) e (1.62),
1 2 3 eq n
k k k k k A = A + A + A + + A (1.63)
De modo que,
1 2 eq n
k k k k = + + + ou
n
1
eq j
j
k k
=
=

(1.64)
As figuras 1.14 (a) e (b) representam combinaes de molas em srie. Faa A representar
o deslocamento do sistema de molas provocado pela carga P . Faa tambm
j
A representar a
deformao da mola j . A carga P , colocada em B , transmitida para todo o sistema, de modo
que a fora sobre cada mola P . Assim, pode-se escrever:
P k k k
n
= = = =
1 2
A A A
(1.65)
eq
P k = A
Onde
eq
k a constante de mola equivalente mostrada na figura 1.14 (b).
Figura 1. 14. Mol as em sri e.
( ) b
P A
eq
k
1
k
2
k
3
k
n
k
P
A
( ) a
B
21
Consequentemente, pel a equao (1. 65), t em-se:
1 2 eq n
P P P P
k k k k
= + + + (1.66)
De modo que:
1
1 2
1 1 1 1 1
n
j
eq n j
k k k k k
=
= + + + =

(1.67)
O Anexo A, item A. 2 mostra os casos mais comuns de constantes de molas
equivalentes.
Eliminado u :
1. 9. O Mtodo da Energia
A energia total em um sistema conservativo constante e a equao diferencial de
movimento estabelecida pelo princpio da conservao da energia. A energia na vibrao livre
de um sistema no amortecido parte cintica e parte potencial. A energia cintica T
conservada na massa em razo da sua velocidade, enquanto a energia potencial V conservada
2
k
3
k
m
x
1
k
1 2 3 1 2 3
1 1 P P
P
k k k k k k
| |
A = + = +
|
+ +
\ .
1
1 2 3
1 1
eq
P
k
k k k

| |
= = +
|
A +
\ .
( )
1 m
F k x au =
2
k
a
m
b
1
k
O
b
a
O
u au
bu
2
k bu
1
k
m
F
x
( ) ( )
2 1
0
O
M k b b k x a a u u = =

2
1 2
2 2
1 2
m
eq
F k k b
k
x k a k b
= =
+
Calcule a constante de mola equivalente para o sistema da figura abaixo.
Exemplo 1.5.
Calcule a constante de mola equivalente para o sistema da figura abaixo.
Exemplo 1.6.
22
sob a forma de esforo na deformao elstica ou trabalho realizado num campo de fora como a
gravidade. Sendo constante a energia total, sua taxa de variao zero, assim escreve-se:
constante T V + = (1.68)
E
( ) 0
d
T V
dt
+ = (1.69)
A derivada temporal da equao (1.69) conduz equao diferencial que governa o
movimento do sistema mecnico.
Este procedimento pode ser aplicado a qualquer sistema simples sem amortecimento com
um grau de liberdade. Por exemplo, considere o oscilador massa-mola mostrado na figura 1.15.
Figura 1. 15. Mol as em sri e.
Para este caso, a energia cintica :
2
1
2
T mx = ` (1.70)
Usando a posio de equilbrio como referncia, a energia potencial pode ser expressa
como a integral do trabalho mecnico executado pelas foras restauradoras do sistema em
retorno da posio dinmica posio de referncia. Isto :
( )
0 0 2
2
x x
kx
V P k x dx k x dx = A + = = (
} }
(1.71)
A equao (1.71) resulta em:
2 2
0
2 2
d mx kx
dt
| |
+ =
|
\ .
`
0 mx kx + = `` (1.72)
( ) 0 mx kx x + = `` `
m
k
x
dx
( ) k x A +
P
( ) +
de equilbrio
Posio
m
( ) b
( ) a
23
A soluo trivial fornecida por 0 x = ` descartada. A equao (1.72) idntica equao
diferencial obtida anteriormente para o caso da segunda lei de Newton, com a mesma soluo. O
mtodo da energia pode ser usado em sistemas mecnicos em que a massa do membro elstico
significativa e no pode ser desprezada.
Energia cintica:
2 2 2 2 2 2 2 2
0
1 1 1 1 3
2 2 2 4 4
T mx J mr mr mr u u u u = + = + =
` ` ` `
` onde m a
massa do cilindro e
0
J o momento de inrcia de massa.
Energia potencial: ( )
2
2 2
1 1
2
2 2
V k x k r a u
| |
= = +
|
\ .
onde x ru = e ( ) sin u u ~ . Assim,
( ) 0
d
T V
dt
+ = ou ( )
2
2
3
2 0
2
mr k r a u u u u + + =
` `` `
.
Assim,
( )
2
2
4
0
3
k r a
mr
u u
+
+ =
``
, portanto,
( )
2
2
4
3
k r a
rad s
mr
e
+
=
1. 10. Massa Efeti va
At agora se admitiu, no clculo da frequncia natural, a inexistncia da massa na mola.
Muitas vezes a mola e outros elementos mveis podem representar uma frao pondervel da
massa total do sistema, que desprezada pode resultar frequncias naturais muito altas.
Para se obter uma estimativa melhor da frequncia natural, pode-se computar a energia
cintica adicional dos elementos mveis, que no foi considerada anteriormente. Isto requer uma
suposio ao movimento dos elementos distribudos. O resultado integrado da energia cintica
adicional pode ser ento, expresso em funo da velocidade x` da massa concentrada da seguinte
forma:
2
1
2
ad eff
T m x = `
Onde
eff
m a massa efetiva a ser adicionada massa concentrada e
ad
T a energia
cintica adicional.
O mtodo da energia para um modelo massa-mola mostrado na figura 1.16 incluindo a
massa da mola.
u
a
r
x
k k
Use o mtodo da energia para calcular a frequncia natural de oscilao do
cilindro homogneo, como mostra a figura abaixo.
Exemplo 1.7.
24
Figura 1. 16. Si stema massa-mola, incl uindo a massa da mol a.
conveni ent e aqui considerar a mol a como uma barra el sti ca equival ent e
em t enso e compresso.
Faa:
coordena de posio da mola ou barra y = ;
peso por unidade de comprimento da mola ou barra = ;
massa da mola ou barra m = ;
massa do elemento com comprimento dm dy = ;
deslocamento do elemento da mola ou barra u = ;
massa suspensa da mola ou barra M = ;
comprimento da mola ou barra L = ;
deslocamento de x M = .
Fazendo x` igual velocidade da massa concentrada m , supe-se que a velocidade de um
elemento da mola, localizado distncia y da sua extremidade fixa, varie linearmente com y da
seguinte forma: ( ) x y L ` .
A energia cintica da mola pode ento ser integrada para:
2
2
0
1 1
2 2 3
t
ad
y m m
T x dy x
L L
| |
= =
|
\ .
}
` ` (1.73)
A equao (1.73) representa para a massa efetiva o valor de um tero da massa da mola.
Adicionando-se o valor da massa efetiva ao da massa concentrada, a expresso da frequncia
natural ser:
( ) 1 3 k M m e = + (

(1.74)
O Anexo A, item A. 1 mostra os casos mais comuns de massas equivalentes.
( ) b
( ) a
M
k
y
dy
L
Barra
u
M
x
25
( )
2
11
7
0, 0127 6, 865 10
4, 36 10
2, 54
AE
k N m
L

= = =
7
3
4, 36 10
1, 296 10
3 22, 25 11,125 3
k
rad s
M m
e

= = =
+ +
1. 11. Mtodo de Raylei gh
Em um sistema linear simples do tipo massa-mola com movimento harmnico sem atrito
e sem amortecimento pode-se muitas vezes determinar a frequncia natural sem se obter a
equao diferencial de movimento. Este mtodo assenta-se no princpio da conservao da
energia e conhecido como o Mtodo de Rayleigh.
No movimento harmnico simples o princpio da conservao da energia implica que a
energia cintica mxima e a energia potencial mnima na posio de equilbrio 0 x = .
Quando o deslocamento mximo a energia potencial mxima, mas a energia cintica zero.
Pela conservao da energia:
max min min max
T V T V + = +
Assim,
max min max max max min
0 T V V T V V + = + = (1.75)
Por exemplo, para o sistema massa-mola oscilando verticalmente como mostra a figura
1.17,
2
2 T mx = ` e ( )
2
2 V k x mgx
(
= + A

.
Figura 1. 17. Si stema massa-mola.
M
k
Posio de equilbrio
A
L
x
esttico
Uma barra quadrada em liga de alumnio tem 0, 0127m de lados e 2, 54m de
comprimento, pendurada verticalmente, com um peso de 22, 25N suspenso pela extremidade
inferior. A barra pesa 11,125N , e o mdulo de elasticidade de compresso-tenso do material
11 2
6,865 10 N m . Usando o mtodo da sesso 1. 10, calcule a frequncia natural.
Exemplo 1.8.
26
E pela equao (1.75), tem-se:
( ) ( )
2 2
2
max max max min max
1 1 1
2 2 2
T m x V V k x mgx k = = = A A ` (1.76)
Ou
( ) ( )
2 2
max max
1 1
2 2
m x k x = `
Onde se usa o fato de que k mg A = . No movimento harmnico
max max
x x e = ` , e ento:
( ) ( )
2 2
max max
1 1
2 2
m x k x e =
Cancelando
2
max
x e resolvendo para e se obtm k m e = . Este exemplo simples
obteve a expresso para e que j conhecamos. Entretanto, em outras aplicaes as expresses
para T e V podem ser diferentes, mas se o movimento harmnico simples pode-se determinar
diretamente a frequncia natural usando de fato que
max max
x x e = ` para expressar
max
T como
funo de
max
x e ento a equacionando
max
T para
max min
V V . Esta aproximao base do
Mtodo de Rayleigh.
( )
2
max max max
max
1
2
C
T V J mg h u = = A
`
Supondo-se um movimento harmnico simples, tem-se,
( ) sin t u e = O , assim ( ) ( )
max
max
cos t u e e e ( = O = O

`
.
( ) ( ) ( )
2 4
cos 1 cos 1 1
2! 4!
h L L L L
u u
u u
( | |
( A = = = +
( |

\ .

( )
2 4
2 2 max max
max
max
1 1
1 1
2! 4! 2 2
h L L L
u u
u
( | |
A = + = = O
( |
\ .

Igualando-se as duas expresses da energia, tem-se:
( )
2
2
2 2 2
1 1
3
2 2 2
r
M m L r mg L e
(
| |
+ O = O
( |
\ .

M
u
L
C
m
r
A massa m presa extremidade de uma haste rgida sem peso que firmemente
ligada ao centro de um cilindro homogneo de raio r , como mostra a figura abaixo. Se o cilindro
rola sem deslizar, use o Mtodo de Rayleigh para calcular a frequncia natural de oscilao do
sistema.
Exemplo 1.9.
27
( )
2
2
3
2
mgL
rad s
r
M m L r
e =
+
1. 12. Programas Computaci onais
1. 12. 1. Programa Fi gura 1. 4
% Programa figura_1_4
% Curvas respostas figura 1.4
%
clear all
clc
g=input('Entre o valor de g. ');
deltaf=input('Entre o valor de deltaf. ');
delta=0.01:deltaf/1000:deltaf;
%
% Clculo da frequncia natural.
%
f=(1/2*pi)*sqrt(g./delta);
%
% Grficos da frequncia natural em funo da deformao.
%
loglog(delta,f)
ylabel('Frequncia, f')
xlabel('Deformao, m')
grid
1. 12. 2. Programa Fi gura 1. 5
% Programa figura_1_5
% Curvas respostas figura 1.5
%
clear all
clc
k=input('Entre o valor da rigidez. ');
x0=input('Entre com o deslocamento inicial. ');
v0=input('Entre com a velocidade inicial. ');
tf=input('Entre com o tempo, em segundos. ');
m=input('Entre com o valor da massa. ');
%
% Clculo da frequncia natural.
%
wn=sqrt(k/m);
%
% Clculo da amplitude e do ngulo de fase.
% Equaes 1.15, 1.16, 1.17, 1.22 e 1.23.
%
X=sqrt((v0/wn)^2+x0^2);
phi=atan(wn*x0/v0);
t=0:tf/1000:tf;
x=X*sin(wn*t+phi);
v=X*wn*cos(wn*t+phi);
a=-X*wn^2*sin(wn*t+phi);
%
28
% Grficos do deslocamento, velocidade e acelerao.
%
subplot(3,1,1)
plot(t,x)
%
ylabel('Deslocamento, x')
grid
subplot(3,1,2)
plot(t,v)
ylabel('Velocidade, v')
grid
subplot(3,1,3)
plot(t,a)
ylabel('Acelerao, a')
xlabel('Tempo, segundos')
grid
1. 12. 3. Programa Fi gura 1. 6
% Programa figura_1_6
% Curvas respostas figura 1.6
%
clear all
clc
k=input('Entre o valor da rigidez. ');
x0=input('Entre com o deslocamento inicial. ');
v0=input('Entre com a velocidade inicial. ');
tf=input('Entre com o tempo, em segundos. ');
m=input('Entre com o valor da massa. ');
%
% Clculo da frequncia natural.
%
wn=sqrt(k/m);
%
% Clculo da amplitude e do ngulo de fase.
% Equaes 1.14, 1.15, 1.16, e 1.17.
%
X=sqrt((v0/wn)^2+x0^2);
phi=atan(wn*x0/v0);
t=0:tf/1000:tf;
x1=X*sin(wn*t+phi);
x2=(v0/wn)*sin(wn*t);
x3=x0*cos(wn*t);
%
% % Grficos dos vetores rotativos da equao de movimento.
%
plot(t,x1,t,x2,t,x3)
%
xlabel('Tempo, segundos')
grid
1. 12. 4. Programa Fi gura 1. 7
% Programa figura_1_7
% Curvas respostas figura 1.7
%
clear all
clc
k=input('Entre o valor da rigidez. ');
29
x0=input('Entre com o deslocamento inicial. ');
v0=input('Entre com a velocidade inicial. ');
tf=input('Entre com o tempo, em segundos. ');
m=input('Entre com o valor da massa. ');
%
% Clculo da frequncia natural.
%
wn=sqrt(k/m);
%
% Clculo da amplitude e do ngulo de fase.
%
%a=sqrt((v0/wn)^2+x0^2);
phi=atan(wn*x0/v0);
t=0:tf/1000:tf;
x=(v0/wn)*sin(wn*t);
v=(v0/wn)*wn*cos(wn*t);
a=-(v0/wn)*wn^2*sin(wn*t);
%
% Grficos dos vetores deslocamento, velocidade e acelerao.
%
plot(t,x,t,v,t,a)
%
xlabel('Tempo, segundos')
grid