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UNIVERSIDAD DE OVIEDO
INDICE:
1. INTRODUCCIN A LA REGULACIN AUTOMTICA .................................................................... 5 1.1 Introduccin ........................................................................................................................................ 5 1.2 Partes de un lazo de regulacin ........................................................................................................... 7 1.3 El controlador comercial ................................................................................................................... 10 1.4 Anlisis y diseo de los sistemas de control clsicos........................................................................ 14
Fig. 1. Controlando manualmente la temperatura l no saba lo difcil que era su tarea. Esta accin intuitiva que realizaba, tena unos fundamentos cuyos principios se encuentran en la TEORA CLSICA DE CONTROL o REGULACION AUTOMTICA a la que tambin se le ha llamado SERVOSISTEMAS o SERVOMECANISMOS cuando su aplicacin tiene un sesgo hacia la mecnica industrial. En este ejemplo y en otros muchos, el principio de control est basado en el intercambio de seales que se realiza en un bucle cerrado. A este principio de control se le llama control realimentado, retroalimentacin o lazo de regulacin.
El francs Pierre Bertaux recordaba el concepto de regulacin: El control realimentado es un concepto o principio que parece ser fundamental en la naturaleza, no slo a nivel biolgico, sino a nivel de organizaciones humanas sociales y polticas. Norbert Wiener, con su maestra, nos explica este principio desde un punto de vista biolgico. Este texto est sacado del captulo Retroalimentacin y oscilacin del libro de Norbert Wiener Ciberntica o el control y comunicacin en animales y mquinas
Un paciente neurolgico llega a una clnica: no sufre parlisis y es capaz de mover las piernas cuando se lo indican. No obstante, sufre una incapacidad grave: camina con paso inseguro sin apartar la vista del suelo y de sus piernas; inicia cada paso con un puntapi, proyectando sucesivamente las piernas hacia adelante. Si se le vendan los ojos, no puede ponerse en pie y se desploma. Qu le sucede? Llega otro paciente. Este se encuentra tranquilamente sentado y no parece que le sucede nada, pero, si se le ofrece un cigarrillo, veremos que, al intentar cogerlo, su mano rebasa la posicin del mismo. Intentar agarrarlo con un balanceo igual de intil en direccin contraria y con un tercero, hasta que el movimiento se convierte en una violenta y ftil oscilacin. Si le damos un vaso de agua, lo derrama con estas oscilaciones antes de poder llevrselo a la boca. Qu le sucede? Los dos enfermos padecen una modalidad distinta de ataxia. Tienen una musculatura normal, pero son incapaces de organizar sus movimientos. El primero padece tabes dorsal, una lesin de mayor o menor magnitud, por efecto de las secuelas cuaternarias de la sfilis, en la porcin de la medula espinal que normalmente recibe las sensaciones. Existe merma de los mensajes de entrada, cuando no ausencia total. Los receptores en articulaciones, tendones y msculos de la planta de los pies, que informan al sujeto sobre su posicin y estado del movimiento de sus piernas, no envan mensajes que el sistema nervioso central pueda captar y transmitir, y, para informarse sobre su postura, se ve obligado a confiar en su vista y en los rganos de equilibrio del odo interno. El paciente, jerga mdica, sufre prdida notable de su sentido propioceptivo o cinesttico. El segundo paciente no ha perdido ningn sentido propioceptivo. Su lesin se localiza en otro sitio en el cerebelo. Padece una enfermedad denominada temblor cerebeloso o volicional. Parece ser que el cerebelo desempea una funcin reguladora de la respuesta muscular al impulso aferente propioceptivo y por efecto de esta enfermedad, se produce alteracin de esta regulacin, provocando, entre otras cosas, un temblor. Vemos, pues, que, para actuar con eficacia sobre el mundo externo, no slo es necesario disponer de buenos efectores, sino que la accin de stos debe ser debidamente encauzada al sistema nervioso central para que la lectura de estos reguladores se combinen adecuadamente con la otra informacin procedente de los rganos sensoriales, de manera que resulte un impulso de salida perfectamente adecuado a los efectores. Algo muy similar sucede en los sistemas mecnicos. Supongamos un mstil de seales ferroviarias. El operario manipula una serie de palancas que conectan o desconectan las seales semafricas y que regulan la disposicin de los conmutadores. Sin embargo, no se conforma con suponer a ciegas que las seales y conmutadores han seguido sus rdenes. Los conmutadores pueden haberse agarrotado por efecto del hielo, o el peso de una masa de nieve puede haber doblado los brazos de las seales, y el estado en que l supone se encuentran los conmutadores y las seales - sus efectores - no coinciden con las rdenes cursadas. Para evitar los riesgos de tal contingencia, cada efector, conmutador o seal, est conectado a un chivato en la torre de seales que indica al operario la respuesta real del sistema. Es el equivalente mecnico de la repeticin de rdenes en la marina, con arreglo a un cdigo que cada subordinado debe repetir a su superior cuando recibe una orden para confirmar que la ha odo y entendido. El operario de seales acta con arreglo a esta repeticin de rdenes.
Obsrvese que en este sistema hay un eslabn humano en la cadena de transmisin y regreso de la informacin: en lo que a partir de ahora denominaremos cadena de retroalimentacin (feedback). Es cierto que el operario de seales no es un agente absolutamente libre, que sus conmutadores y seales estn interconexos, mecnica o elctricamente, y que no tiene opcin a seleccionar algunas de las combinaciones ms desastrosas. Sin embargo, hay cadenas de retroalimentacin en las que no interviene ningn factor humano. El termostato corriente con el que se regula la calefaccin de una vivienda es una de ellas. Hay una posicin para la temperatura deseada y, si la temperatura de la vivienda desciende por debajo de los establecido, se conecta un dispositivo que abre el regulador o aumenta la combustin para que la temperatura suba hasta el nivel determinado. Si, por el contrario, la temperatura excede el nivel deseado, el regulador se cierra o la combustin disminuye o se interrumpe. De este modo, se mantiene la temperatura de la casa a un nivel constante aproximado. Obsrvese que la constancia de este nivel depende del buen diseo del termostato y que un termostato que funcione mal puede llegar a mantener la temperatura de la vivienda sujeta a violentas oscilaciones muy parecidas a las del paciente que padece temblor cerebeloso. Otro ejemplo de sistema de retroalimentacin puramente mecnico -el originalmente tratado por Clerk Maxwell- es el del regulador de un motor de vapor que controla su velocidad en las distintas condiciones de carga. El original diseado por Watt consta de dos bolas unidas a unas varillas que pendulan y oscilan en los lados opuestos de un eje en rotacin. Se mantienen cadas por efecto de su propio peso o por medio de un muelle y suben por efecto de una accin centrfuga que depende de la velocidad angular del eje, por lo que adoptan una posicin intermedia que, a su vez, dependen de la velocidad angular. Esta posicin las transmiten otras varillas a un collar que rodea el eje, que acciona un elemento que abre las vlvulas de admisin del cilindro cuando el motor pierde velocidad y bajan las bolas, cerrndolas cuando el motor aumenta velocidad y las bolas suben. Obsrvese que la retroalimentacin tiende a ponerse a lo que hace el sistema y, por tanto, es negativa. As pues, hay ejemplos de retroalimentacin negativa para estabilizar la temperatura y la velocidad. Tambin hay retroalimentacin negativa para estabilizar la posicin, como sucede en los motores direccionables navales, que se accionan por efecto de la diferencia angular entre la posicin del timn y de la pala y actan siempre adecuando la posicin de la pala a la de la rueda del timn. El mecanismo de retroalimentacin de la actividad voluntaria es de este tipo. No deseamos mover ciertos msculos y no sabemos que msculos tenemos que mover para efectuar una accin determinada: coger un cigarrillo, por ejemplo, Nuestro movimiento se regula con arreglo a cierta medida de la cantidad que an falta para completarlo. La retroalimentacin de informacin al centro de control tiende a oponerse a la desviacin de lo controlado con respecto a la cantidad que controla, pero puede depender en modos muy distintos de esta desviacin. Los sistemas de control ms sencillos son los lineales: el rendimiento del efector es una expresin lineal del impulso de entrada y, cuando aadimos impulsos de entrada, aadimos tambin impulsos de salida. La lectura de salida la efecta algn tipo de aparato tambin lineal. Esta lectura es una simple sustraccin al impulso de entrada.
Fig. 2. Lazo cerrado de regulacin A continuacin, se va hacer una pequea introduccin a cada una de estas partes: 1. El proceso, que se defini anteriormente representado por la variable o variables de salida regulada o controlada. En la ancdota del amigo Duchilo, una de ellas es la temperatura y la otra el caudal del agua. El comparador y el controlador, en los modernos sistemas de control programables forman parte del mismo bloque, estn integrados en el controlador: PLC, PC o regulador digital. En los sistemas de control cableados son circuitos independientes, aunque interaccionan en la forma indicada. 2. El comparador, que calcula la diferencia entre el valor de la consigna (temperatura elegida) y el valor real de la variable regulada, el resultado es el valor del error. 3. El controlador, decide, en funcin del error, que procede del comparador, y de los parmetros fsicos de ajuste del controlador, la forma en que debe evolucionar la seal de control, para que interactuando sobre el proceso, a travs del preaccionador y el accionador, lleven la variable controlada o regulada al valor elegido o valor de consigna. Otros sistemas ms modernos presentan algoritmos de control ms sofisticados, partiendo de la base de que el error no se produzca1, aunque siempre se combinan con el control realimentado clsico que se muestra en la figura anterior. En nuestro ejemplo anecdtico, la comparacin y la estrategia de control se haca en el cerebro de Duchilo y siempre estaba relacionada con los gritos (informacin). Cuando no se oan gritos (tratamiento de la informacin) se deduca que la seal de error era nula y que el valor de la variable regulada coincida con el valor de la seal de consigna. 4. El senso, mide el valor real de la temperatura. En el caso de la ancdota de las duchas los sensores eran sus propios compaeros. Ahora entiendo porque Duchilo tena tantos problemas; el siempre se lamentaba y susurraba con un gesto de impotencia pero de buena voluntad: Nunca est a gusto de todos. Evidentemente, tena que haber calibrado a todos sus compaeros antes de meterlos a las duchas, porque la percepcin de fro y calor es una variable subjetiva.
Tal es el caso del control anticipativo que determina a partir de las medidas de las perturbaciones ms importantes, el cambio exacto que debe producirse en la magnitud manipulada para anular las variaciones en la magnitud regulada o controlada.
5. El preaccionador y accionador que realiza la labor de pilotaje y que generalmente se identifica con una accin de fuerza. En nuestro ejemplo, sera una cuestin de msculos, como dira Duchilo, que obedecan a la accin de control de su cerebro. Hoy, Duchilo, no debera sufrir aquellas torturas; seguro que se limitara a seguir las evoluciones del proceso sobre una pantalla grfica (supervisin) mientras que de la tarea dura se encargara un sistema de control automtico que respondera a un esquema de principio parecido al indicado en la Figura 3. En este esquema se pueden observar dos lazos de regulacin, uno para controlar la variable temperatura y otro para controlar la variable caudal de agua. Nuestro amigo, se limitara a fijar la temperatura y caudal de consigna, segn los gustos de la mayora y el sistema multivariable, porque se trata de dos variables a controlar simultneamente, hara el resto.
Fig. 3. Control automtico de la temperatura El lazo abierto es el sistema de control que generalmente gobierna, por ejemplo, el agua caliente de nuestras casas y que sufrimos, sobre todo, cuando nos duchamos. Qu sucede cuando hay alguna perturbacin en el circuito...?, es decir, Qu sucede cuando alguien abre el grifo del agua caliente de la cocina...?. En contraste con el sistema de control de lazo abierto, el sistema de lazo cerrado tiene autocorreccin. Cuando la salida de un sistema de lazo cerrado se aparta del valor deseado, el sistema de control responde restaurando la salida al valor correcto. Esta correccin se produce por medio de la realimentacin. La realimentacin lleva en forma de seal fsica el valor real de la salida y se compara con la referencia de la entrada (consigna) que representa el valor deseado de la variable de salida. Como consecuencia de esta comparacin el detector del error proporciona una seal. Esta seal de error se trata en el controlador convenientemente segn el algoritmo ms eficaz para el tipo de proceso que se est controlando y la seal de salida del controlador (seal de control o variable manipulada) se aplica al preaccionador y este al accionador para que modifique convenientemente la variable controlada o regulada del proceso y cumpla los deseos manifestados en forma de variable de consigna en la entrada del controlador.
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El controlador comercial
Antes de referirnos a los controladores, vamos a definir lo que es un proceso autoregulable y no auto-regulable, as como el concepto de linealidad y no linealidad. Cuando la variable de salida de un determinado proceso se mantiene estable o en rgimen de equilibrio, al aplicarle una determinada entrada, este proceso se le denomina auto-regulable. Este es el caso, tratado anteriormente, de la temperatura (variable de salida). Esta, al cabo de un cierto tiempo, alcanza un determinado valor de equilibrio, que se mantiene si no se producen perturbaciones. En este caso, el control es relativamente sencillo, incluso podra prescindirse de la realimentacin, sino fuera por las ventajas que reporta, por ejemplo, a nivel de precisin y sensibilidad para mantener la temperatura dentro de un estrecho rango de variacin relativamente independiente de las perturbaciones que se produjeran. En cambio, los procesos no auto-regulables son intrnsecamente inestables por lo que precisan obligatoriamente una realimentacin, tal como se explic en el apartado anterior. Por ejemplo, piense Cmo se podra mantener un helicptero en equilibrio en el aire, si no procedemos con un lazo de realimentacin en base a los sentidos del piloto o a la conexin del piloto automtico...?. En la mayor parte de los procesos industriales de control continuo, con una regulacin relativamente aceptable, se abordan seleccionando un controlador o regulador comercial estndar. Estos, en principio, se pueden dividir en dos grandes grupos: lineales y no lineales. Los primeros cumplen con la propiedad de linealidad y los segundos no.
Cuando de dice que un componente o sistema (controlador) es lineal? Cuando cumple las siguientes normas: 1) Si se le aplica una entrada X se obtiene, naturalmente, una salida Y, pero si se le aplica una cantidad de entrada proporcional K. X, debe obtenerse la misma proporcin en la salida, es decir, K.Y. Esto se puede ver en la Figura 4. Lo mismo sera con una seal variable en el tiempo X(t) y su correspondiente Y(t).
Fig. 4. Concepto de linealidad 2) Adems, si se produce una nueva seal de entrada, combinacin lineal, de otras: X(t) = K1.X1(t) + K2.X2(t) + K3.X3(t) + ....... ....la seal de salida debe ser la mima combinacin lineal de las respectivas seales de salida: Y(t) = K1. Y1(t) + K2.Y2(t) + K3.Y3(t) + ...
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Expresndose lo anterior diciendo, que cumple la ley de superposicin lineal. Estrictamente hablando, no existen sistemas lineales, ya que todos los sistemas fsicos, en mayor o menor grado, son no lineales. Sin embargo, dada la complejidad de los sistemas no lineales, los tcnicos resuelven la mayor parte de los problemas, no sin antes conocer a fondo los dispositivos que utilizan en sus proyectos (dispositivos mecnicos, elctricos, electrnicos, etc...), basndose en sistemas idealizados que les permita aplicar tcnicas lineales. Por ejemplo, cuando trabajan con un sistema electrnico, como un amplificador, polarizan convenientemente la seal aplicada para que su punto de trabajo coincida con la parte lineal de la caracterstica entrada/salida y, de esta manera, se aleje de la zona no lineal, o bien utilizan seales pequeas en relacin con el margen de utilizacin. Otro ejemplo lo encontramos en el juego de los engranajes utilizados para realizar transmisiones de movimientos, en este caso, deben procurar que, el juego, sea lo ms pequeo posible para que el grado de no linealidad inherente pueda ser considerado despreciable.
El controlador lineal ms popular es el conocido PID que proporciona unas caractersticas que satisfacen las necesidades de control, en cuanto a rapidez, precisin y estabilidad, de la mayora de los procesos industriales autoregulables y no autoregulables. El controlador PID (vanse siguientes figuras) combina las tres acciones de control: Proporcional, Integral y Derivativo, sobre el error de regulacin (e) para producir una seal de control (u) que lleve a la variable de salida (variable regulada) al valor deseado.
Fig. 5. El controlador PID lineal La accin de control P (Proporcional), es una accin por la que la variable de salida del controlador u(t) (variable manipulada o de control) es proporcional a la variable de error e(t) o lo que es lo mismo, a la desviacin de la seal controlada respecto a la de referencia o de consigna. u(t) = K . e(t) Es caracterstico, en la accin proporcional, la eliminacin de una perturbacin en forma de impulso, sin embargo, una perturbacin continua propicia la aparicin de un error estacionario u offset. En la figura siguiente se muestra la respuesta dinmica de un controlador Proporcional (P) a una seal de consigna del tipo escaln.
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Fig. 6. Respuesta de un controlador Proporcional (P) La accin de control I (Integral), es una accin lenta pero efectiva para eliminar el offset. Como se puede ver su accin es proporcional a la integral del error.
u(t ) =
1 e( t ). dt Ti
Este error que es registrado en cada instante es totalizado (suma de errores acumulada) hacindose al cabo del tiempo tan importante que multiplicado por la constante de integracin (1/Ti) tiene la suficiente fuerza correctora para eliminar el offset. Se puede decir, de otra manera, que la accin I acta en funcin de la historia del error a lo largo de la trayectoria. En la siguiente Figura 7 se puede observar como a partir del instante t0 a la accin proporcional se le suma la accin integral.
Fig. 7. Respuesta de un controlador Proporcional + Integral (PI) La accin de control D (Derivativa), es responsable de reducir el error de variacin a lo largo de la trayectoria.
m( t ) = Td
de( t ) dt
Solo acta cuando de produce una variacin en la variable de control, de tal manera, que cuando el sistema tiene que pasar de un estado a otro que implique una aportacin de energa la accin derivativa contribuye a que el sistema alcance el nuevo estado lo ms rpidamente posible (acelera) y cuando el sistema tiene que volver a un estado que implique menos aportacin de energa, acta frenando (decelera) para que alcance ese estado lo ms rpidamente posible. En la siguiente Figura 8, se puede ver como al producirse una perturbacin externa el sistema reacciona ms rpidamente con la accin derivativa.
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Fig. 8. Respuesta del controlador Proporcional+Integral+Derivativo (PID) Las tres acciones combinadas producen la accin PID, aunque se pueden combinar de dos en dos (PI, PD) o de una en una (P), en funcin del tipo de proceso que se tenga que controlar, aunque hay configuraciones que no tienen sentido, como la I o la D independientes. La prxima figura combina las tres acciones PID con la posibilidad de anular alguna de ellas en funcin del tipo de proceso a controlar.
Fig. 9. Arquitectura del controlador PID El controlador no lineal, nos referimos fundamentalmente al controlador con salida todo/nada, se utiliza cuando los preaccionadores y/o accionadores no son lineales, que generalmente coinciden con procesos que no exigen un grado de precisin y sensibilidad altos, como sucede con los procesos autoregulables del tipo todo-nada. As, por ejemplo, cuando se trata de posicionar cargas en elevacin (gruas, ascensores, etc...) bombas de impulsin de lquidos, hornos, estufas, etc..., procesos que generalmente no precisan altas prestaciones o se utilizan motores (accionadores) de una o dos velocidades. Tambin es verdad que existen controladores no lineales ms complejos, como los que utilizan tres posiciones o presentan una funcin PID error cuadrtico, etc... Estos controladores lineales y no lineales comerciales, exigen unas tcnicas de parametrizacin estndar basadas en mtodos del tipo: prueba error, en frmulas empricas experimentales o en modelos matemticos. Esto significa que el tcnico de control o instrumentista, durante la puesta en marcha de la instalacin o cuando se producen cambios en el proceso, puede ajustar o sintonizar con relativa facilidad, gracias a los tres mtodos indicados anteriormente, los parmetros del controlador hasta alcanzar una respuesta adecuada del proceso. Esto es as en la mayora de los procesos industriales, pero para entender y tratar de controlar sistemas complejos, hay que pegarse, permtanos esta expresin, con los modelos matemticos; entramos, sin ms, en el anlisis y sntesis de los sistemas de control.
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