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BODE ROUTH Plus! v7.

0 (HP48-GX)
por Apolnio Francisco Gonzlez Herrero

"Ento, ns sabemos que a nossa prpria arrogncia cega e nos impedem de ver o bvio: no somos nada"

OBRIGADO! ...
Isso ... tudo o que voc tome um momento de sua vida para que voc possa me enviar quaisquer comentrios sobre esta ou outras bibliotecas, sobre as reas de melhoria, idias ...

E ...... PERDO! ...


Porque ... porque de tempo disponvel para me Eu no posso testar exaustivamente livrarias e certeza de que h muitos erros. Ao longo deste documento voc encontrar muitas notas como esta. Por favor, leia-los so importantes.

CONTEDO

INTRODUO (Nota para Usurio Modelo G) ARQUIVOS INSTALAO ANTES COMANDOS

POR EXEMPLO ...


Pressagiar Nyquist Nichols Dados Cntr Nyquist + Resp C2DM + dados + Resp Nichols Routh

Lugre Lugger + dados + Routh Resp + -> + LC Dados

O AUTOR Mudar a histria

INTRODUO Bode-Routh uma biblioteca para a calculadora HP48 ( modelo GX ) que trabalhar com o vendedor polinomial NEOPOLYS permite vrios clculos relacionados com a engenharia, principalmente na rea de anlise e controle de sistemas. E, embora este vendedor resolve muitos tipos de problemas, eu recomendo que antes de us-lo voc pode saber o que voc est fazendo, porque h sempre alguma errata, que podem causar resultados errados que s podem ser detectados se a pessoa sabe o que est fazendo. Tambm desejo que este vendedor servir apenas como uma ferramenta para conseguir por a reviso estranho ou situao "de risco", como uma operao de servios pblicos e para poupar o tempo de computao, mas sempre sabendo muito bem o que est fazendo, porque este o nica maneira de obter os 100% possibilidades Bode-Routh. Suas principais vantagens em relao a outras bibliotecas no mesmo estilo so: Simplicidade : Quase todos os comandos so feitos usando modelos com diferentes campos para preencher, e cujo valor padro muitas vezes suficiente para obter um resultado satisfatrio. Variedade de grficos : Em uma mesma biblioteca ter condensado a maioria dos utilitrios necessrios para o estudo da (Bode, Niquist, Nichols e Lugar do Estate, ea resposta de um sistema a diferentes sistemas de entrada de pulsos passo, rampa e senoidal). Tipos de Sistema : Bode-Routh trabalha com sistemas contnuos e sistemas discretos , incluindo um utilitrio que discretizado sistemas contnuos utilizando dois dos mtodos mais comuns so muitas vezes utilizados (hold de ordem zero e transformao bilinear). Preciso : Um dos principais aspectos que foram considerados na tomada esta biblioteca que os clculos so to precisos quanto possvel. Neste sentido, pequenas rotinas so programados para ultrapassar certos problemas inerentes calculadora (arredondamento ngulos limite de erro entre 0 e 180 ...).

Versatilidade : Alguns comandos permitem obter resultados sem ter que ir atravs dos modelos e ter que preencher os diferentes campos, no s na pilha facilitar os dados necessrios. Velocidade : Ns aproveitar ao mximo calculadora 4MHz para fornecer resultados mais rapidamente possvel, embora o tempo de computao sempre depende do tipo de desempenho exigido ea extenso do mesmo. Idiomas : Bode-Routh tambm est disponvel com textos em ingls. E embora eu nunca tive muita dificuldade com as lnguas eu reconheo que ainda tenho muito a aprender e tenho certeza de que mais de um vai ter rido muito ao ler a traduo que eu fiz de Bode-Routh.

E acima de tudo ..... NEOPOLYS : Bode-Routh seria nada sem Neopolys. E enquanto muitos pensam que um incmodo ter que instalar que o Vendedor polinomial para trabalhar Bode-Routh, eu discordo totalmente que TODOS fazendo Bode-Routh pode ser feito usando os comandos Neopolys. Bode-Routh simplesmente facilitar as coisas, tornando a janela entre o usurio eo Neopolys. Talvez vs vos no parou para pensar sobre o poder da Neopolys, se no, eu tenho certeza que voc faz o dia haveis de perguntar (como eu).

Nota para os utilizadores do modelo G Tenho recebido muitos comentrios de usurios dos modelos G sentir um pouco discriminados , porque eles no podem ser executados Bode-Routh na sua calculadora, bem depois de instalar os Neopolys Vendedor no h memria suficiente disponvel. Bem, eu pensei de um comando separado em livrarias independentes iniciais, de modo que eles tinham uma biblioteca comum, um ncleo, comum a todos os comandos para que o usurio pode instalar apenas os utilitrios queria. No final, eu abandonei a idia por dois motivos em especial: primeiro , Atualmente, estou terminando meus estudos de engenharia e no tm muito tempo para se dedicar a essa tarefa, segundo , upgrades de memria recentemente caiu bastante de preo e a ltima opo a soluo para muitos problemas, no s de memria para usar Bode-Routh. Ento, infelizmente eu acho Bode-Routh no est disponvel para o modelo G.

ARQUIVOS BodeR7x0.lib : Biblioteca com a verso 7.0 (texto em espanhol ). BodeReng.lib : Biblioteca com a verso 7.0 (texto em Ingls ). BodeRman.zip : Espanhol e Ingls Manuais em formato HTML .

LA NSTALAO ATENO!

O trabalho da biblioteca s bom se BIBLIOTECA EQUIPADO polinomial "NEOPOLYS" verso 5.3 ou posterior (mais recente neste momento 6.5) com a opo incluindo o clculo da transformada de Laplace e Z. Caso contrrio, a instalao no tem mistrio. Basta fazer o upload do arquivo lib. que tem a verso do Bode-Routh sua preferncia (com textos em Ingls ou Espanhol) por servidor Kermit voc tem disponvel, eo arquivo . trn de Neopolys sua escolha, dependendo se voc usa o Vendedor ALG48 ou no (ver Neopolys manuais). No diretrio de trabalho em que voc era uma varivel aparece com o mesmo nome que o arquivo que voc acabou de carregar. Pressione o B, C, D, E ou F correspondente a essa varivel para colocar seu contedo na pilha e, em seguida, tambm colocou o nmero da porta de pilha que voc deseja armazenar no Vendedor pressione a tecla [STO ] (por exemplo, STO 0 para a porta 0 default um em todos HP48GX). Agora voc s subtrair fora da calculadora, em seguida, novamente, ou pressione simultaneamente [ON] - [C] .

ANTES A maneira de representar polinmios o mesmo que o utilizado na biblioteca NEOPOLYS, ou seja, uma lista contendo os coeficientes da maior para a menor grau do expoente ou uma lista dupla contendo as razes do polinmio. Por exemplo:

pode ser representada como {1} -2 -5 6 ou 3 -2 {{1}} O comando Routh leva em conta o estado das bandeiras 2 e 3 em representar os resultados, ou seja, bandeira 2 em => simplificao automtica das expresses finais. 3 flag habilitado => converter decimais para fraes.

Voc precisa ler as Neopolys manuais para saber mais sobre esta biblioteca.

COMANDOS Eu acho que bastante bvio o que cada comando faz. Tambm a maioria deles so fceis de entender e agradvel de usar, porque eles so feitos com base em modelos que voc s

tem que entrar os dados que deseja. Na maioria das situaes os valores padro so muitas vezes suficientes para se obter um resultado satisfatrio.

Pressagiar
Este comando permite-lhe traar os diagramas de Bode de amplitude e fase. No caso da escala, o eixo vertical representa a magnitude da funo de transferncia, em decibis (dB) da fase, o eixo vertical o argumento da funo de transferncia (em graus). E em ambos os casos, o eixo horizontal o valor da freqncia em escala logartmica (log (w)).

Campos:

NUM : numerador da funo de transferncia. DEN : Denominador da funo de transferncia. R : Digite neste campo o atraso da funo de transferncia, se houver. Lembro-me de que o atraso afeta somente o diagrama de fases. T : Selecione o tipo de grfico para representar a tecla "CHOOS" ou "+ / -". RES : Carta resoluo. Normalmente, um nmero entre 0 e 1. Para se ter uma idia representa aproximadamente a distncia entre dois pontos consecutivos no grfico. Diminui seu valor se voc quer ganhar na resoluo, embora, obviamente, a plotagem ser mais lenta. Porque uma correo usado em traar o diagrama de fases para ultrapassar o limite imposto pelo 180 ea calculadora no ir produzir os tpicos saltos que ocorrem quando este limite for ultrapassado, em alguns casos, apresentar um valor muito alto nesta rea pode levar a que o resultado no correto. Em caso de dvida deixe o padro quase sempre oferece muito boa resoluo e velocidade. AUTO : Quando o eixo vertical escalado automaticamente ativado.

RH RV : Desenho faixas horizontais e verticais. Normalmente o valor da esquerda corresponde ao valor mais baixo, mas se voc est errado, porque nada acontece automaticamente corrigidos.

O menu:

EDIT, CHK, CHOOS : opes tpicas so apresentadas nos modelos de menus Editar manuseio da calculadora. PICT : Vamos para o ambiente PICTURE que onde os diagramas so desenhados. EXCLUIR : Exclui o desenho tinha em PICTURE. GRAF : Desenhe o grfico. Aps pressionar [NXT] ... MARK : Para identificar o grfico, depois de ter desenhado com os valores mximos e mnimos tanto vertical como horizontal. O padro ativado. AXIS : Quando ativado (padro) desenha os eixos. Se antes de pressionar Bode colocar no nvel 2 da pilha o numerador da funo de transferncia e de nvel 1 do denominador , os campos NUM e DEN so preenchidos com esses valores. Alm disso, deixando o comando Bode chegar nos nveis 1 e 2 da pilha e funo de transferncia contidos nos campos NUM e DEN. Estar em qualquer campo, voc pode pressionar DEL para voltar a restaurar o valor padro do campo ou de todos. O valor padro de NUM e DEN a primeira vez que eu entrei no Bode . diagrama da fase , ver linhas pontilhadas 180 -180 e. Depois de desenhar o diagrama, uma vez dentro do ambiente IMAGEM, pressionar (X, Y) para ver as coordenadas dos recalls que cursor eixo horizontal em escala logartmica , eo valor do eixo horizontal corresponde posio atual do cursor NO VALOR DE FREQUNCIA EM QUE PONTO MAS FREQUNCIA DE LOGARITMO . Ou seja, se voc pressionar o (X, Y) veja: X: 2.1234567, Y: 123E3 ou pressionando TRACE e veja X: 2.1234567, Y: 123E3 realmente valor de frequncia nesse momento :

e NO 2,1234567.

Nyquist
Com este comando, voc pode representar a curva de Nyquist da funo de transferncia que voc deseja.

Campos:

Todos os campos tm o mesmo significado que no caso de Bode diagrama rotulado exceto w . Este valor indica a gama de valores que representam a frequncia. Assim, um valor padro de 6.5 indica que os valores variam de -6,5 a 6,5. Aumente esse valor quando voc v que faltam pontos representam, geralmente em torno do ponto (0,0), ou deseja obter uma resoluo mais alta na rea. Devido importncia do ponto de -1 0 j na anlise de Nyquist trama quando o ponto est dentro do intervalo de exibio ser rodeada por um crculo.

O menu:

o mesmo que o comando Bode . Quanto maior o valor do campo w que leva mais tempo para terminar o grfico traado. Se voc ver que ele tem um monte e quero que isso acabe basta pressionar [ON] (CANCEL) . Alm disso, para valores muito elevados do valor autoscaling vertical no muito preciso, e ver bem os ajustes necessrios Nyquist um pouco faixas de leitura.

Nichols
Com este comando voc pode representar o grfico Nichols, ou o que o mesmo, o diagrama de ABS (G (jw)) vs ARG (G (jw)) para a funo G (s) de transferncia.

Campos:

exatamente o mesmo e tem o mesmo significado que o diagrama de Nyquist.

O menu:

Quatro quartos do mesmo. Para desenhar o diagrama corretamente deveria ter sido aqui tambm implementou a correo que foi feita no diagrama de fases no comando Bode para superar o limite de 180 , mas prefervel deixar como est , porque isso num piscar de olhos voc pode ver a estabilidade do sistema e as margens, mesmo aproximados de fase e ganho (mas no as freqncias de crossover). Ver Exemplo 4 . Apesar de tudo isso, voc pode alterar a largura da prestao, se voc estiver interessado. se aplicam aqui tambm Voc primeiras notas de comando Nyquist sobre o valor do campo de w .

Lugre
Utilizando este comando voc pode representar o lugar das razes da funo de transferncia do OPEN LOOP voc colocar na NUM e DEN. Ou seja, as solues da equao so representados:

para diferentes valores do ganho K.

Campos:

NUM, DEN : numerador eo denominador da funo de transferncia de malha aberta. RES : Carta resoluo. Diminua este valor se voc deseja obter maior resoluo, tendo em conta, claro, que a rota vai passar mais devagar. RNGH, RNGV faixas horizontais e verticais de representao, respectivamente:. AU : Se esta opo for ativada (o padro), haver uma escala automtica do grfico, tanto horizontal quanto verticalmente, e ajusta automaticamente a resoluo tambm tentando torn-lo ideal. LIN : Por padro, o lugar das razes desenhado com pontos. Marque esta caixa para ligar os pontos, mas voc pode ir um pouco mais lento.

O menu:

o mesmo que em casos anteriores. Para terminar de desenhar a imprensa lugar das razes qualquer tecla. Se voc ver que no responde segurar o momento chave. Ao desenhar o lugar das razes ver sobre x e sobre ou que indicam a localizao dos plos e zeros de malha aberta , respectivamente. s vezes pode parecer que atrai nada ou ser muito lento. Possveis causas e solues so: 1) A resoluo muito alta e pontos da trama primeiros esto fora de alcance. SOLUO : RES diminui o campo. 2) A resoluo muito baixa e leva muito tempo para desenhar cada ponto. SOLUO : aumentar o valor do campo de IC.

Resp
Utilizando este comando voc pode representar a resposta do sistema representado pela funo de transferncia de malha fechada que voc deseja para um sistema contnuo ou discreto com os tipos de entrada: Passo mpeto Ramp Peito

Campos:

NUM, DEN : Estes campos contm o numerador eo denominador da funo de transferncia de circuito fechado , um sistema que pode ser contnua ou discreta . T : tipo de entrada. Um : Se representam a resposta de um sistema contnuo , entrar neste campo a amplitude do sinal de entrada. O significado deste campo para cada tipo de entrada a seguinte: Passos : O valor neste caso indica a amplitude do passo Rampa : Atravs da variao do valor varia o declive da rampa Impulse : O seu valor indiferente e no leva em conta Seno : Indica a amplitude da onda de entrada sinusoidal

Se o sistema que voc est trabalhando discreto , insira neste campo o valor do perodo de exibio ou. w : s calculado esse valor quando a funo de entrada sinusoidal , indicando a frequncia da onda. AUTO : Quando ativo, escala do eixo vertical realizado automaticamente.

RH, RV : faixas horizontais e verticais de representao.

O menu:

S merecem ateno especial os seguintes: Inpu : Quando ativo, mais a resposta de entrada pontilhada desenhada. Exceto quando a entrada a funo impulso. LINS : Desabilite esta opo se voc quiser chamar a resposta com pontos em vez de uma linha contnua. DISC : Ative essa opo quando voc est trabalhando com um sistema discreto . Cada vez que voc alterar esse valor, voc ver que o valor mximo da faixa de exibio horizontal tambm modificado para no ter que modific-lo a si mesmo, porque normalmente varia do grfico das respostas discretas e contnuas muitas vezes no so o mesmo. No foram considerados neste caso com funes de transferncia atrasos porque o grfico da resposta exatamente o mesmo que sem eles apenas deslocado. grfico Depois de realizar na varivel EQ obter a equao da resposta ou o que o mesmo, o produto antitransformada das funes de transferncia do sistema ea entrada, se voc quiser v-lo ou trabalhar com ele. No se esquea de ativar DISC se eles esto trabalhando com um sistema discreto e digite o valor do perodo de amostragem em campo Para . lembre-se que este comando tambm funciona com a funo de transferncia LOOP FECHADO .

Dados
Com este comando, voc pode comear a abundncia de dados teis ao analisar um sistema pela sua funo de transferncia.

As opes:

Os resultados que voc pode obter so: As margens de lucro e de fase. Largura de banda. Os detalhes da resposta do sistema a uma entrada de unidade etapa (tempo de estabilizao, tempo de pico, o excesso de movimentao, o valor final eo erro de estado estacionrio). Plos em malha fechada. Limites de estabilidade, ou o que o mesmo, os pontos em que o lugar geomtrico das razes cruza o eixo imaginrio e o valor do ganho para estes pontos. Plos de malha aberta. Zeros lao aberto.

Algumas opes merecem alguns comentrios: 1) Al seleecionar fase e margens de ganho vai pedir ao atraso da funo de transferncia. Se voc no fizer isso, basta pressionar [ENTER] (que o mesmo que entrar em um 0). 2) Voc pode obter os detalhes da resposta ao degrau de um sistema contnuo ou discreto . A escolha feita s escolher a obteno de dados de resposta. Para aqueles de vocs que voc gosta do programa e gostaria de obter os resultados diretamente, sem passar pela tela principal selecione o tipo de clculo a ser executado foi implementado neste comando essa possibilidade. Para fazer isso, dependendo dos resultados, por favor, obter os dados necessrios ter que colocar na pilha, como mostrado abaixo: As margens de lucro e fase: Na pilha voc deve adicionar o seguinte: 4: numerador da funo de transferncia 3: denominador da funo de transferncia 2: atraso da funo de transferncia ( 0 se no estiver disponvel). 1: 0 (nmero real zero)

Voc vai obter em diferentes nveis de a seguinte pilha: 4: margem de lucro (MG) 3: frequncia para que a margem de lucro calculado, ou seja, a fase de frequncia de crossover (WCF) 2: margem de fase (MF) 1: freqncia para a qual se estima que margem de fase, ou seja, a frequncia de cruzamento de ganho (WCG) Resultados impossveis ou infinitas so retornados como -1 . Largura de banda : O que voc deve colocar na pilha, neste caso, a seguinte:

3: numerador da funo de transferncia 2: denominador da funo de transferncia 1 1

Como resultado, aps a execuo de 'dados' obtendrais lhe o seguinte: 1: Largura de banda (AB) 4: 3: 2: 1: Resposta ao degrau unitrio : Coloque na pilha:

numerador da funo de transferncia de malha fechada denominador da funo de transferncia de malha fechada Se o sistema estiver continuamente colocar um 0, se discreto colocar um 1. 2

Ento voc vai obter os dados de resposta na seguinte ordem: 5: 4: 3: 2: 1: Um tempo de estabilizao (para faixa de 2%) (ts (2%)) percentual mximo no pulso (Mp (%)) tempo de pico (tp) valor de sada em estado estacionrio (quando o tempo tende ao infinito) (r (inf)) erro de estado estacionrio (e) Plos de circuito fechado: Na pilha voc colocou:

3: numerador da funo de transferncia de circuito aberto 2: denominador da funo de transferncia de circuito aberto de 1: 3 Com o que voc vai ter: 1: lista de plos duplo circuito fechado Limites de estabilidade: Neste caso, os dados que voc tem para oferecer so:

3: numerador da funo de transferncia de circuito aberto 2: denominador da funo de transferncia de circuito aberto de 1: 4 E se o lugar das razes da funo de transferncia de colocar nos nveis 2 e 3 intercepta o eixo imaginrio, o que voc tem : 1: uma lista contendo campos (dado por listas) do formulrio {K {v
1

...}}

onde os valores de v i indica a interseco com o eixo imaginrio, ganhar valor nestes pontos iguais a K . Plos de malha aberta: Neste caso, voc tem que colocar na pilha:

3: numerador da funo de transferncia de circuito aberto 2: denominador da funo de transferncia de circuito aberto de 1: 5

Voc vai receber: 1: uma lista dupla de plos de malha aberta Zeros circuito aberto: Finalmente, indo na pilha

3: numerador da funo de transferncia de circuito aberto 2: denominador da funo de transferncia de circuito aberto de 1: 6 Voc vai receber: 1: uma lista de casal com os zeros de malha aberta

Cntr
Com este comando voc pode calcular controlador simples (proporcional (P) , proporcionalderivativo (PD) , proporcional-integral (PI) e proporcional-integral-derivativo (PID) , tanto contnuo e discreto , de modo que um determinado sistema atende uma especificao . sobre como deve ser a sua resposta a unidade passos sistemas so assumidos realimentao unitria negativa e controlador da srie com a funo de transferncia da planta, como mostrado abaixo:

Este comando est limitado simplesmente para encontrar a soluo que melhor atenda as especificaes exigidas eo tipo de controlador selecionado. A escolha do driver a ser usado em cada caso, ter que faz-lo sozinho ou julg-los todos e ver qual funciona melhor.

Campos:

NUM, DEN : numerador eo denominador da funo de transferncia de malha aberta. TIPO : Selecione o tipo de driver a ser calculado. Voc pode escolher entre controlador P , PD , PI ou PID . SPEC : Escolha como voc est indo para dar as especificaes que sero utilizadas para o clculo do controlador. H duas possibilidades: Sd (Zd): Esta opo indica que a prxima etapa para impor especificao a localizao do par de plos conjugadas (ou plo real) de circuito fechado dominante quer no plano s (SD) ou no plano discreto z (Zd). Quer dizer, pode impor o lugar das razes passa pelo ponto que voc quer (dentro de certos limites, claro.) Ao impor um local especfico para o par de plos conjugados dominantes fechado indiretamente tie're agindo em tempo no estabelecimento e sobreboost. Vamos olhar um pouco de teoria: Como voc sabe, um sistema de 2 ordem tem duas razes. Bem, se ns assumimos o caso mais geral, onde aquelas duas razes so dois nmeros complexos conjugados, estes sero os plos dominantes (j que so os nicos), pegue os dois que tem parte imaginria positiva e localicmosle no plano complexo:

De acordo com esta figura o plo dominante seria localizado em: Sd = (-x, y) = - x + i y. O coeficiente de amortecimento igual ao coseno do ngulo beta mostrado na figura e no pulso est relacionada com o amortecimento pela expresso:

Alm de tempo (2% de banda) estabelecendo tambm est relacionado com a relao de amortecimento e o mdulo do plo dominante (wn na figura) atravs da expresso:

Assim, pode ser visto que, variando a posio do plo dominante do ciclo fechado pode ser accionado ao longo da unidade de disco e no tempo de estabilizao. Enquanto um sistema de segunda ordem, a presena de um par de plos de conjugados de

circuito fechado dominante determina a resposta do sistema, o que pode ser assimilado, sob certas condies, para um sistema de segunda ordem. A relao entre os parmetros de resposta do sistema e a localizao do poste dominante no caso discreta , obtido a partir da correspondncia entre o nvel de s e o plano z dada por: z = exp (t-s) sendo T o perodo de amostragem. Erro, Mp, ts: . Selecionar esta opo, ento, introduzir os valores de erro de estado estacionrio, e pulso no tempo configurao que voc deseja que o sistema depois de ser controlado valoriza Mp e ts so usados para calcular a localizao dos plos de malha fechada dominante utilizam as expresses acima e da calcular a localizao dos plos e zeros do controlador, o valor de erro usado para calcular o ganho do controlador (juntamente com os valores dos plos e zeros do controlador calculado acima).

Em verses futuras, espero adicionar chumbo compensadores, lag e lag-liderar o grupo de potenciais condutores, bem como a possibilidade de as especificaes em termos de margem de fase e ganho.

O menu:

Apenas os seguintes merecem um comentrio especial: DISCO: Ative essa opo quando voc vai calcular um controlador discreto. DATS: Quando esta opo ativada (por padro ), depois de calcular os parmetros do controlador, alm de isso, voc vai ter o sistema de resposta de dados controlado a uma entrada em degrau (tempo de estabilizao, o excesso de movimentao, etc. ..). CNTR: Clique nesta opo para iniciar o clculo do controlador. Dependendo do modo que voc escolheu para dar as especificaes que voc vai encontrar uma dessas telas:

DISC desativada

DISC ativado

Sd (ZD)

De erro , MP, ts

Depois de entrar nas janelas apropriadas estas especificaes exigidas e pressionar OK controlador calculado e os resultados so exibidos em uma tela como esta

onde a primeira coisa que se v a forma da funo de transferncia do controlador como mostrado abaixo parmetros. Se voc ativou a opo DATS na tela principal, de acordo com os parmetros dos parmetros do controlador da resposta do sistema parecem controlados a um degrau unitrio. no menu uma opo chamada aparece GRAF que lhe permite ir diretamente para o comando Resp Bode-Routh passando automaticamente a funo de transferncia do sistema de circuito fechado controlado nos campos NUM e DEN se voc quiser tirar o resultado. Abaixo mostrada uma tabela onde as constantes proporcionais, derivados e integrais relacionar cada controlador na sua forma habitual, com as constantes calculadas BodeRouth: tipo de controlador expresso em Bode-Routh Relao entre parmetros

expresso habitual

P PD

contnuo discreto contnuo

discreto contnuo

PI

discreto

contnuo

PID
discreto

Routh
Aplicar critrio Routh ao nvel polinomial 1 da pilha, obtendo-se a este nvel uma lista dos coeficientes da primeira coluna da matriz Routh, e no nvel 2 toda a matriz. So considerados como casos especiais ou linhas inteiras de zeros primeiro coeficiente da linha acima de zero (que substitudo pelo valor 1.E-50). Voc pode inserir constantes e expresses simblicas. Veja Exemplo 12 , onde uma aplicao deste critrio mostrado. O resultado final depender do estado das bandeiras de utilizador 2 e 3. O significado destas bandeiras o mesmo que no Neopolys, ou seja, quando o sinalizador 2 sobre o resultado final simplificada e quando so os trs resultados possveis de sada numrica como fraces.

C2DM
Com este comando voc pode discretizar sistemas contnuos utilizando dois dos mtodos mais comumente usados. Antes de usar este comando voc tem que colocar na bateria da seguinte forma: 3: numerador sistema contnuo 2: denominador sitema contnua 1: amostragem perodo

E o que voc recebe : 2: numerador do sistema discreto 1: denominador do sitema discreta O mesmo comando vai pedir o mtodo que voc deseja converter atravs de uma caixa de dilogo, o que lhe d uma escolha: Zho: de ordem zero espera. Neste caso, se G (s) a funo de transferncia contnua, o que feito :

bilinear: transformao bilinear (ou mtodo de Tustin ), que consiste na substituio:

Este comando tambm fornece a capacidade de fazer a converso diretamente , sem passar pelo dilogo. Voc ter que indicar o mtodo que voc deseja aplicar (Zho ou bilinear) por um nmero no nvel 1 da pilha (0 ou 1 respectivamente). Quero dizer, voc tem que colocar na pilha como segue: 4: numerador 3: denominador 2: amostragem perodo de 1 0 a usar o Zho ou um mtodo de utilizao do mtodo bilinear

-> LC
Dada a funo de transferncia direta e feedback este comando permite a funo de transferncia de feedback negativo ou positivo fechada, como circuito indicado. Na pilha voc tem que colocar o seguinte: 5: numerador da funo de transferncia directa 4: denominador da funo de transferncia directa 3: numerador da funo de transferncia de realimentao 2: denominador da funo de transferncia do retorno 1: nmero real positivo ou negativo de retorno, indicando positivo ou negativo , respectivamente.

Ento voc comea a funo de transferncia de malha fechada, conforme mostrado abaixo: 2: o numerador da funo de transferncia do circuito fechado 1: denominador da funo de transferncia do circuito fechado Vou explicar melhor no caso de qualquer dvida permanece: Dado o sistema

a funo de transferncia do circuito fechado dado por

com correspondncia mostrado sinais, ou seja, se o feedback for positivo, o sinal de F (s) negativo e vice-versa. Embora o sinal de F (s) o oposto do que o retorno, o nmero real de nvel 1 para ter o mesmo sinal de feedback , e no um sinal que corresponde expresso de F (s). Se o sistema tem realimentao unitria deve ser colocado em nveis 2 e 3 do polinmio "{1}". O AUTOR A histria da minha vida muito chato to alheio ao furo passo contndosla. De qualquer forma, quando voc encontrar um erro nesta biblioteca, voc vai duvidar surge, ou voc pode pensar em alguma idia que voc acha que pode ajudar a melhor-lo, por favor, no hesite em contactar-me por escrito para: apolo1@usuarios.retecal.es

Mudar a histria

Mudanas desde a verso 6.5


Ele introduziu o novo comando Cntr que permite o clculo do tipo simples controlador P , PD , PI e PID .

comandos Fatos e C2DM agora fornecendo resultados diretamente, sem passar por modelos e caixas de dilogo iniciais. Consulte a ajuda destes comandos para obter mais informaes. Embora nenhuma errata significativa (aleluia!), desta vez o cdigo foi revisto e houve algumas pequenas alteraes. manuais foram reescritos em formato HTML para uma melhor compreenso e visualizao. foram adicionados aos manuais 12 exemplos de resolver problemas de engenharia de controle com Bode-Routh.

Mudanas desde a verso 6.3


A principal mudana a remoo de comandos de dados que estavam anteriormente no mbito dos vrios comandos e sua unio em um nico comando chamado 'Dados'. Calculando a largura de banda no foi correta. foram modificados diversos aspectos de comando ' lugre 'como: A escala muito melhor, tambm escalndose automaticamente a resoluo. Agora, ao pressionar CANCELAR (tecla [ON]), enquanto o diagrama desenhado, o comando abortado. plotagem de rotina foi ligeiramente modificado para otimizar um pouco o nmero de pontos para desenhar.

Mudanas desde a verso 6.1


Adicionado o novo comando 'C2DM. opo Substitudo comando de menu 'NCTC' Resp 'para dados' DATS "para calcular a resposta ao degrau unitrio. Adicionado a possibilidade de calcular a largura BANDA dentro do comando 'Bode'. Corrigidos alguns pequenos erros e otimizado um pouco o cdigo. Mudou o padro do 'AUTO' e campos 'RES' 'comando lugre. comando El 'lugre' foi totalmente reescrito para aumentar um pouco de velocidade.

Mudanas desde a verso 6.0


Comandos foram atualizados para usar as vantagens da nova verso 5.3 do Neopolys. manuais erros foram corrigidos.

Mudanas desde a verso 5.9


Ao atualizar Bode-Routh para a verso 5.8 fez um pequeno bug grficos deixar sempre pontilhada em vez de linhas. Que causou 's opo de nome' comando de menu 'lugre GRAF ", que foi" desenhar "antes Corrigida . ea sua resoluo ajustado para 0,7 em vez de uma opo de menu "APAGAR" no funcionou adequadamente, por vezes, apagando o grfico ia em 'PICT' mas reseteaba, de modo que as dimenses do grfico permaneceu mesmo que tinha anteriormente. verificando intervalos de exibio horizontal e vertical pode corrigidos, e agora voc pode inserir os valores mais baixos e mais altos em qualquer ordem e so automaticamente corrigidos, colocando-os na posio correta depois de desenhar o grfico e retornar ao modelo dados.

Mudanas desde a verso 5.8


Corrigido um erro no clculo das margens de fase e ganho em vez de fornecer esses valores para algumas funes de transferncia. Ele adicionou a capacidade de representar a resposta por pontos ou linhas (especialmente til para as respostas de sistemas discretos).

Mudanas desde a verso 5.6


Devido a um bug nas verses anteriores, no clculo das margens de ganho e fase no levou em conta o atraso da funo de transferncia (se houve algum). Devido incorporao de clculo Z transformado a biblioteca Neopolys, representando a resposta de um sistema permitido Discreto diferentes entradas do tipo usando o comando "RESP". todos os comandos foram atualizados para usar as novas vantagens de verso 4.4 Neopolys.

Mudanas desde a verso 5.5


No "MFG" o comando "BODE", que na verso 5.5 chamada de comando WCG era na verdade o WCF e vice-versa. Este erro foi corrigido notao. considerado o sinal para fechar o ciclo com o comando "-> LC" no estava correta. Este problema tambm foi corrigido. foram feitas outras pequenas mudanas para usar a verso 4.1 do Neopolys.

Mudanas desde a verso 5.1


Analisamos quase todos os comandos para que eles possam tirar proveito da nova verso 4.0 do Neopolys e fez uma extensa otimizao de cdigo tudo resultando em maior velocidade de operao. Certos termos especificados neste manual esto incorretos. Por exemplo, na verso 5.1 estava falando de plos de malha fechada, ao explicar o comando para desenhar o lugar das razes e foi realmente plos de malha aberta. Esta srie de erros foram verificados e corrigidos (Espero no ter perdido qualquer).

Mudanas desde a verso 5.0


Um erro para o qual o clculo das margens de fase e ganho no estava bem quando o modo "RAD" (radianos) foi ativo corrigido. comando "Resp" 's levou mais tempo para desenhar a resposta ao impulso quando a opo era ativo "inpu", porque ele estava tentando chamar a funo impulso. Este erro foi corrigido e agora a funo de impulso no desenhada, mas a opo de chamar a entrada est ativa.