Sistemas Embarcados

Controladores PI, PD e PID

Controladores PI, PD e PID

O que so os controladores PI, PD e PID? Aplicaes dos controladores Implementao analgica dos controladores Implementao digital dos controladores utilizando microcontroladores Implementao de sa da utilizando ponte ! para otimizar a resposta do controlador digital "intonia de controladores PID

Controladores PI, PD e PID

O que so controladores PI, PD e PID?

PI$
"istemas de controle que %ormam a entrada da planta & partir do erro e da integral do erro no tempo' Os controladores P (proporcionais) somente utilizam o erro como *ari+*el de controle' A integral do erro no tempo permite que a sa da possa acompan,ar a entrada com erro muito menor, c,egando a zero, dependendo da planta'

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O que so controladores PI, PD e PID?

PI$
.ste controlador tende a zerar o erro, por/m tam0/m pode insta0ilizar o sistema se a ao integral %or muito acentuada1 Os *alores das constantes do controlador podem ser calculados utilizando *+rios m/todos e podem ser escritos nas %ormas$
1 t u t = K e t 0 e d Ti u t = K p e t K i 0 e d
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O que so controladores PI, PD e PID?

PD$
"istemas de controle que %ormam a entrada da planta & partir do erro e da deri*ada do erro no tempo' A deri*ada do erro no tempo permite que se acelere a sa da da planta, %azendo com que esta se3a mais r+pida' .sta *elocidade pode se traduzir em oscilaes indese3adas na resposta do sistema

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O que so controladores PI, PD e PID?

PD$
.ste controlador tende ser muito sens *el a ru dos no erro de entrada1 "e uma oscilao causada por ru do causar uma deri*ada muito ele*ada, esta oscilao pode insta0ilizar o sistema1 Os *alores das constantes do controlador podem ser calculados utilizando *+rios m/todos e podem ser escritos nas %ormas$
d u t = K e t T d e t dt u t = K p e t K d

d e t dt

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O que so controladores PI, PD e PID?

PID$
"istemas de controle que %ormam a entrada da planta & partir do erro e da integral e da deri*ada do erro no tempo' A integral do erro no tempo permite que a sa da possa acompan,ar a entrada com erro menor' A deri*ada do erro acelera a sa da, compensando a lentido gerada pela componente integral'

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O que so controladores PI, PD e PID?

PID$
As consideraes *+lidas para PI e PD so *+lidas para o PID1 Os *alores das constantes do controlador podem ser calculados utilizando *+rios m/todos e podem ser escritos nas %ormas$

1 t d u t = K e t 0 e d T d e t Ti dt
t

d u t = K p e t K i 0 e d K d e t dt
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O que so os controladores PI, PD e PID? Aplicaes dos controladores Implementao analgica dos controladores Implementao digital dos controladores utilizando microcontroladores Implementao de sa da utilizando ponte ! para otimizar a resposta do controlador digital "intonia de controladores PID

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Aplicaes dos controladores

Os controladores PID so amplamente utilizados na ind:stria e em aplicaes de ro0tica1 O%erecem uma 0oa relao entre preciso, *elocidade e custo de implementao para o controle de di*ersas plantas como$
"er*omotores1 Plantas t/rmicas1 Atuadores de preciso1 ;+l*ulas de *azo1 etc'

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Implementao anal ica dos controladores

.stes controladores podem ser implementados de maneira analgica utilizando ampli%icadores operacionais1 O diagrama de 0locos de um PID pode ser *isto na %igura$

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Implementao anal ica dos controladores

O su0trator na entrada do controlador ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao anal ica dos controladores

O gan,o proporcional do controlador ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao anal ica dos controladores

A componente integral do controlador ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao anal ica dos controladores

A componente deri*ati*a do controlador ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao anal ica dos controladores

A soma das componentes do controlador ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao anal ica dos controladores

O controlador completo ser+ implementado segundo o circuito a0ai<o$

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Implementao di ital dos controladores utili!ando microcontroladores

Pre=requisitos$ Con*ersor A>D para aquisio de set=point e realimentao1 "a da P?@ para a alimentao da planta1 "istemas de controle de posio podem utilizar uma ponte ! para o acionamento' O c+lculo do erro se realiza internamente ao microcontrolador, assim como os c+lculos de deri*ada e integral e aplicao dos coe%icientes do controlador'

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Implementao di ital dos controladores utili!ando microcontroladores

Algoritmo 0+sico$ Aquisio de entrada e sa da1 C+lculo de erro1 C+lculo da deri*ada do erro considerando o *alor do :ltimo erro armazenado1 C+lculo da integral do erro acumulando o :ltimo *alor de erro calculado1 Armazenamento do *alor atual de erro como *alor passado1 Atualizao da sa da seguindo a equao do controlador1
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Implementao di ital dos controladores utili!ando microcontroladores

Aquisio de entrada e sa da1 Aeitura de sensores de entrada e sa da1 C+lculo de erro1 .rro B Set-point = realimentao C+lculo da deri*ada do erro considerando o *alor do :ltimo erro armazenado1 d.rro B .rro(C=8) = .rro(C)

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Implementao di ital dos controladores utili!ando microcontroladores

C+lculo da integral do erro acumulando o :ltimo *alor de erro calculado1 Int.rro B Int.rro D .rro Armazenamento do *alor atual de erro como *alor passado1 .rro(C=8) B .rro(C) Atualizao da sa da seguindo a equao do controlador1 P?@ B EpF.rro D EiFInt.rro D EdFd.rro

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Implementao de sa"da utili!ando ponte # para otimi!ar a resposta do controlador di ital

"e a sa da utiliza Ponte !$ "e P?@ / positi*a$ "inal B 8 "e a sa da / negati*a$ "inal B 9

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Implementao de sa"da utili!ando ponte # para otimi!ar a resposta do controlador di ital

"e a Ponte ! utiliza - transistores iguais (GPG ou H.I canal G)$ De*e=se e*itar que am0as as sa das para o acionamento da ponte se3a positi*a so0 pena de curto=circuitar a %onte de alimentao atra*/s dos transistores' Geste caso se de*e utilizar uma lgica adicional para que esta situao no ocorra' ;+rios circuitos integrados de Ponte ! 3+ implementam esta lgica adicional para e*itar curto=circuitos na %onte atra*/s dos transistores'
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O que so os controladores PI, PD e PID? Aplicaes dos controladores Implementao analgica dos controladores Implementao digital dos controladores utilizando microcontroladores Implementao de sa da utilizando ponte ! para otimizar a resposta do controlador digital "intonia de controladores PID

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Sintonia de controladores PID

.<istem 0asicamente duas classes de m/todos de sintonia de controladores PID @/todos em mal,a a0erta Jtiliza in%ormao da resposta em mal,a a0erta da planta @/todos em mal,a %ec,ada Jtiliza in%ormao da resposta em mal,a %ec,ada da planta

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Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a a0erta Ao aplicar uma entrada degrau se o0ser*a a resposta da planta at/ que a mesma se esta0ilize1 "e o0ser*a o gan,o do processo, o tempo morto e o tempo de primeira ordem' Controladores PI, PD e PID

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Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a a0erta O gan,o do processo representa a *ariao da sa da em regime permanente para uma dada entrada
y K p= u
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#8

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a a0erta Os tempos representam a *elocidade com que o sistema reage &s *ariaes de entrada'

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#2

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a a0erta @/todo de Co,en=Coon

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##

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a a0erta @/todo de Kiegler=Gic,ols para mal,a a0erta

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#-

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a %ec,ada Ao utilizar um controlador proporcional o aumento do gan,o do controlador pro*oca uma acelerao na resposta e diminuio do erro em regime permanente1 "e o gan,o proporcional se ele*a muito a resposta do sistema tende a apresentar oscilaes1 .stas oscilaes podem ser atenuadas, sustentadas ou crescentes1 "e a amplitude das oscilaes / crescente, se diz que a planta est+ inst+*el'
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#2

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a %ec,ada O gan,o que pro*oca uma sa da com uma oscilao sustentada na sa da da planta / c,amado gan,o :ltimo ou gan,o limite1 Lan,os superiores ao gan,o limite insta0ilizam a planta1 Gesta condio de oscilao sustentada se de*e anotar o *alor do per odo de oscilao da sa da da planta, assim como o gan,o limite'

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#4

Sintonia de controladores PID

@/todos em mal,a %ec,ada k u / o gan,o :ltimo ou gan,o limite1 P u / o per odo de oscilao sustentada da planta'

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#5