Automatique linaire

1. Systme asservi

07/04/200 2

Andr BONNET

Un systme linaire est dfini par des quations diffrentielles coefficients constants. On peut associer ces quations des fonctions de transfert exprimes en utilisant la notation complexe ou les transformes de Laplace !" # p$ 1.1. Principe %c&ma du systme en 'oucle ferme (

On sou&aite asser)ir la )aria'le de sortie s la )aria'le d*entre c. La )aria'le d*entre est appele consigne ( elle correspond l*ima+e de la )aleur sou&aite en sortie. L*erreur e est la diffrence entre la consi+ne c et l*ima+e si de la sortie s. L*idal serait que l*erreur e soit nulle pour que la sortie s sui)e fidlement les )aleurs de c. Le systme est qui)alent une fonction de transfert d*entre c et de sortie s. Le systme comprend un mlan+eur qui la'ore l*erreur, une c&a-ne d*action . et une c&a-ne de retour /.

1.2. Schma retour unitaire

La sortie du sc&ma fonctionnel est l*ima+e si de la sortie s.

1.3. Fonction de trans ert du systme en !oucle erme A partir du sc&ma 'loc du 0.0. % # ..E # .. 1 2 /.% $ T # % 31 # . 3 04/..$ 5emarque ( %i /.. # 20 le module de T tend )ers l*infini. Alors la sortie % existe la pulsation " telle que /.. # 20 a)ec une certaine amplitude tandis que l*entre c ne )arie pas 6 7l y a donc oscillation du systme la pulsation ". On dit que le systme est insta'le. 1ette situation est contraire l*o'!ectif d*un systme asser)i car s n*est plus contr8le par c.

2. "egr de sta!ilit d#un systme !oucl

9our s*assurer que le systme asser)i est sta'le il faut considrer le produit /.. et )rifier qu*il existe une mar+e suffisante entre /.. et 20. :ans la ma!orit des applications il est ncessaire de corri+er . en a!outant une fonction de transfert dans l*lectronique de commande. La fonction insrer porte le nom de correcteur du systme asser)i. La sta'ilit du systme est d*autant plus +rande que /.. est diffrent de 20. 7l s*a+it donc de respecter une marge sur le module ou le +ain de /.. et sur sa p&ase par rapport 20. L*exprience montre qu*une mar+e de ;<= ><= sur la p&ase ou 'ien une mar+e de ? 0@dB sur le +ain assurent une sta'ilit satisfaisante. La mar+e de p&ase est +ale 4 Ar+ /..$ pour la pulsation qui donne A # @

La mar+e de +ain est +ale 2B@ lo+C /.. C pour la pulsation qui permet d*o'tenir ar+ /..$ # 2

2.1. $aractrisation de la rponse d#un systme asservi 5ponse un c&elon

%oumis un c&elon ou la consi+ne )arie de @ une )aleur donne, le systme rpond a)ec un dpassement exprim en D de la )aleur finale sf , un temps de rponse tr et une )entuelle erreur statique.

5ponse une rampe

Euand la consi+ne est une rampe, la sortie peut sui)re a)ec un retard constant ( l*erreur de tra%nage est le paramtre qui caractrise cette rponse. Le dia+ramme de Bode trac en fonction de " nous rensei+ne sur la rponse du systme ( la rponse aux pulsations le)es correspond la rponse en r+ime transitoire. :e la rponse aux fai'les pulsations on peut dduire la prcision en r+ime permanent erreur statique$.

2.2. &'emples de rponse d#un systme asservi 1as oF la mar+e de p&ase est trop fai'le

1as d*une mar+e de p&ase de ;<=

1as d*une trs forte mar+e de p&ase

2.3. "ilemme sta!ilit ( prcision L*erreur sur la sortie d*un systme asser)i est s # lim"2G @ C% 3 .C. 9our amliorer la prcision il suffit d*au+menter C.C de .@ quand " 2G @. Hais la mar+e de p&ase se rduit et la sta'ilit du systme se d+rade (

5ares sont les applications oF il suffit d*au+menter le +ain pour o'tenir une prcision con)ena'le tout en conser)ant un 'on ni)eau de sta'ilit. 7l faut en +nral faire une correction plus sop&istique qui )olue en fonction de la pulsation.

3. $orrection d#un systme du deu'ime ordre

%oit un systme du Bme ordre tel que /.. # T # T@ 3 04!. e."$ 04!. m."$. On )eut dterminer le correcteur .c qui permet d*o'tenir la rponse attendue du systme en matire de prcision et de sta'ilit. 1elui ci est insr dans la c&a-ne d*action.

3.1. Pour une prcision inchange et une augmentation de la sta!ilit

:ans cet exemple le correcteur ne modifie pas les dia+rammes aux fai'les pulsations. La prcision est inc&an+e. 9ar contre la mar+e de p&ase est amliore de I@= >@=. )a sta!ilit est donc meilleure. Le correcteur a)ance la p&ase dans le domaine des pulsations oF il faut au+menter la mar+e de p&ase.

7l faut .c # 04!. e."$3 04!. m."$. 9our 03 m J " J 03 e , .c K 04!. m." et ec # e 4 de3dt. L*action du correcteur est proportionnelle et dri)e L 9.: L. 1onclusion ( Si la prcision est satis aisante on amliore le degr de sta!ilit par un correcteur en cascade de type proportionnel et driv. Exemple de ralisation (

3.2. Pour augmenter la prcision sans changer le degr de sta!ilit 7l faut au+menter le +ain aux fai'les pulsations sans modifier aux fortes pulsations.

7ci .c # 04!. m."$ 3 !. m." et aux fai'les pulsations C.cC tend )ers l*infini. )#erreur de rgime permanent est donc nulle. La mar+e de p&ase est inc&an+e. Le correcteur int+ral produit le si+nal d*erreur corri+ ec # e 4 03 m$ edt 7l assure une action proportionnelle et intgrale L 9.7 L sur le systme asser)i. Exemple de ralisation (

3.3. Augmentation de la prcision et du degr de sta!ilit On con!u+ue les effet des deux para+rap&es prcdents en montant en

cascade un correcteur L 9.: L et un correcteur L 9.7 L. L*ensem'le est un correcteur L 9.7.: L.

3.*. +emarques technologiques Les erreurs de la c&a-ne d*action peu)ent Mtre limines par un correcteur int+ral. Hais les erreurs dues au mlan+eur et la c&a-ne de retour affectent la prcision sur la sortie. Les dfauts d*offset de l*AL7 du mlan+eur, les imprcisions du capteur et des lments du retour sont considrer pour )aluer la prcision relle du systme asser)i.