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UNIVERSIDAD DE COLIMA FACULTAD DE INGENIERIA ELECTROMECANICA

AREA:

Ingeniero en Comunicaciones y Electrnica.

MATERIA:

Mecatrnica II

SEMESTRE: 8 B

CATEDRATICO

Ing. Fidel Chvez Montejano

ALUMNO:

Chad Alejandro Figueroa Aguilar

PRCTICA # 2

Encontrar las dimensiones del ROBOT KUKA KR-16.

Manzanillo, Col. a 27 de Febrero del 2014

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Objetivo: Encontrar las dimensiones del ROBOT KUKA KR-16. Solo considerar los primeros tres grados de libertad y los eslabones 4, 5 y 6 que formen parte del eslabn 3. Basndonos en el teorema de Denavit-Hartenberg y la formula de la matriz, calcularemos la cinemtica directa que deber seguir nuestro robot. En el software Matlab tambin nos apoyaremos.

Introduccin: El KUKA KR 6-2 y el KR 16-2 son los robots ms solicitados gracias a su versatilidad y flexibilidad. Estos Contorsionistas disponen de una capacidad de carga de 6 16 kg y su construccin los convierte en idneos para aquellas instalaciones en las que se desea ahorrar espacio y costes. Por ello, estos robots encuentran aplicacin en casi todos sectores, tanto en la industria suministradora del automvil como en otros. Gracias a contornos perturbadores mnimos y al diseo de su mueca, los robots de alta precisin ofrecen Una excepcional accesibilidad incluso en espacios reducidos. Para satisfacer las exigencias de salas blancas O reas con un alto grado de suciedad y elevadas temperaturas el KR 16-2 est disponible en los modelos: Cleanroom (CR) y Foundry (F). Las ventajas: elevada seguridad en la planificacin e inversin. Desarrollo: 1. 1ro Obtener los parmetros de Denavit-Hartenberg. Obtener la cinemtica directa del robot manipulador de 3 GDL

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Articulacin 1 2 3 90 0 90 di L1 0 0 ai L2 L3 L4

2. Utilizar los parmetros de D-H se obtiene la matriz

de acuerdo con:

cos sin 1 = 0 0

sin cos cos cos sin 0

sin sin cos sin cos 0

cos sin 1

=
=1

= 01 12

3. Resolver la matriz de transformacin con ayuda del software en Matlab:

clear all; clc

q1=0; q2=0; q3=0; l1=.675; l2=.270; l3=.645; l4=.670+.158;

A1=[cos(q1+(pi/2)) 0 sin(q1+(pi/2)) l2*cos(q1+(pi/2)); sin(q1+(pi/2)) 0 -cos(q1+(pi/2)) l2*sin(q1+(pi/2)); 0 1 0 l1; 0 0 0 1];

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A2=[cos(q2) -sin(q2) 0 l3*cos(q2); sin(q2) cos(q2) 0 l3*sin(q2); 0 0 1 0; 0 0 0 1];

A3=[cos(q3+(pi/2)) 0 sin(q3+(pi/2)) l4*cos(q3+(pi/2)); sin(q3+(pi/2)) 0 -cos(q3+(pi/2)) l4*sin(q3+(pi/2)); 0 1 0 0; 0 0 0 1];

T=A1*A2*A3; disp(T)

Con este programa nos queda una matriz de transformacin de esta manera:

Conclusiones: Esta prctica es muy til para saber cul es la posicin que tomar nuestro robot, es necesario conocer cul es la trayectoria y las posiciones del robot en tanto a X, Y & Z.

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