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CI5&7

TP1

Cinmatiques , Lois de Mvts et associs


Croix de Malte INDEXA
Dure : 3h

Problmatique
Ingnieur dessai ; vous faites voluer une chane de production , pour valuer les performances de la chane cinmatique et pour analyser leffet dynamique dun module et valuer son impact sur les produits conditionns.

Objectifs :
- Etablir des schmas cinmatiques paramtrs en vue dtablir une relation entre/sortie - Etablir une loi couple/vitesse pour une motorisation et un contexte dutilisation - Vrifier un critre du Cahier des Charges et simuler des conditions limites dutilisation

La capsuleuse de bocaux INDEXA

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Etude cinmatique du systme de transformation de mouvement croix de Malte

1. Prsentation de la capsuleuse.
Le conditionnement de nombreux produits alimentaires (condiments, confiture, compote, caf soluble...) est ralis dans des bocaux en verre ferms par des capsules visses. Si la varit des produits conditionns induit des systmes de remplissage diffrents, la mise en place et le serrage de la capsule restent identiques dans la plupart des cas. Le systme propos s'insre dans une chane de conditionnement de produits alimentaires, entre l'unit de remplissage des bocaux et le poste d'tiquetage et en amont du poste final de conditionnement en cartons. Sa fonction principale est la fermeture tanche de bocaux pralablement remplis de produits alimentaires . Ce systme comprend plusieurs parties (voir figures 1, 2 et 3) : un convoyeur linaire d'alimentation des bocaux ; un systme lectromcanique de transfert et indexation de bocaux (moto-rducteur, sys Croix de Malte, toile de transfert) ; un magasin de stockage des capsules ; un vrin de serrage des bocaux sous la tte de vissage ; une partie oprative pneumatique de pose et de vissage des capsules - vrin V1, tte de vissage comprenant les vrins V2 et VR, ventouse, pompe dpression par venturi permettant d'assurer la mise en dpression de la ventouse afin d'effectuer la prhension de la capsule; et un vacuostat (le vacuostat est une cellule de contrle de la prsence dun vide suffisant) ; un convoyeur linaire d'vacuation des bocaux ; une partie commande (automate programmable Tlmcanique TSX 37-10 64 entres/sorties) ; un pupitre de commande.

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Figure 1 : Capsuleuse de bocaux

Figure 2
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2. Fonctionnement (voir figures 1, 2 et 3)


Un convoyeur linaire d'alimentation amne du poste de remplissage un bocal Bn dans la rainure i de l'toile de transfert. Cette toile de transfert est lie un mcanisme Croix de Malte. Le mcanisme Croix de Malte est compos du maneton 1, du galet 2 et de la roue 3 (Croix de Malte). Le maneton 1, (command par un moteur courant continu dans sa premire version et maintenant par moteur triphas aliment frquence variable par une alimentation dcoupage), est en rotation autour de l'axe (A, z) et entrane dans son mouvement le galet 2. Au cours d'un tour du maneton 1, le galet 2 va s'engager dans une rainure de la roue 3, puis s'en dgager. La roue 3 est donc entrane en rotation autour de son axe de faon intermittente par le maneton 1. Dans son mouvement intermittent la roue 3 entrane l'toile de transfert, le bocal Bn est alors amen sous la tte de vissage. Ce bocal est immdiatement bloqu par le vrin de serrage. Ensuite le bocal Bn+1 , amen par le convoyeur dentre prend place dans la rainure i +1 de l'toile de transfert. Lorsque la capsule est visse sur le bocal Bn, le maneton 1 entrane nouveau la roue 3, le bocal Bn est dirig vers le convoyeur linaire d'vacuation et le bocal Bn+1 est quant lui conduit sous la tte de vissage. Par un repositionnement vertical de tout lensemble de vissage, ce mcanisme peut tre adapt des sries de pots de hauteurs diffrentes, si la simple adaptation de translation verticale de la tte de saisie - vissage ne suffit pas. But du TP : modliser et dtudier la cinmatique de la croix de malte de la machine Indexa et en tudier les diffrentes lois de mouvement ; pour les adapter aux conditions dutilisation et pour en dduire des limites.
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3. Etude thorique et analytique partir de la modlisation des fig 4 et 5.


3.1 Indexage de la position du plateau
Le mcanisme de transformation de mouvement par Croix de Malte est schmatis, sans chelle et sans proportion, sur les figures 4 et 5. La figure 4 reprsente la position particulire o le maneton 1, qui tourne r dans le sens trigonomtrique autour de l'axe (A, z ) , commence entraner la roue 3. Lengagement du maneton moteur 1 dans la roue croix de Malte 3 ainsi que son dgagement se font normalement la rainure. La croix de Malte 3 possde 4 rainures. Lentraxe croix de Malte 3 - maneton 1 est not E (OA = E) et le rayon du maneton est not R1 (AB = R1). Question 1 : Modlisation Faire le graphe des liaisons du mcanisme croix de Malte en fonctionnement. Et refaire un schma ci nmatique complet pour les pices : { 0, 1, 2 et 3 } ; sans la fonction immobilisation du plateau transfert. Question 2 : Avec la configuration de la figure 5 : crire la fermeture gomtrique { Boucle vectorielle ferme } de la chane simple ferme { 0, 1, 2 et 3 }. En dduire par projections et par rsolutions dquations ou par des relations de trigo : la loi entre sortie : = ( ). Remarque : la fermeture gomtrique sobtient en crivant : 0 = OA + AB + BO Question 3 : A partir de la loi entre sortie dtermine la question 2 et en se plaant dans le cas o le & = par rapport au bti 0 , dterminer, pour la roue 3, la vitesse maneton 1 tourne vitesse constante & ) et lacclration angulaire & 2) par rapport au bti. & = g( , && = h( , angulaire Question 4 : Par calculs de points ou partir de laffichage sur lcran de la calculatrice ou par un grapheur, & ) et de & 2) en fonction du temps. & = g( , && = h( , tracer lallure des courbes reprsentatives de & et && lorsque le maneton 1 sengage dans la roue 3, puis lorsquil sen dgage. Question 5 : Calculer

Figure 4 : position particulire dengagement ou de dgagement


Pour les AN,Vrifier les mesures des paramtres dimensionnels sur les pices contenues dans la valise. On retiendra au final pour ces applications numriques les valeurs suivantes : E = 125 mm et R1 = 88 mm.
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Question 6 : { Voir fig 4} Pour que lengagement et le dgagement du maneton 1 dans la croix de Malte 3 se fassent sans chocs, avec un entraxe OA de 125mm ; Justifiez et dterminez quelle doit tre exactement la valeur du rayon AB au 0,01mm. Pour un bon fonctionnement de la machine il faut, faire tourner la croix de malte 3 et le plateau transfert dun quart de tour ; puis dautre part bloquer cet ensemble pendant les phases de dpose et fermeture du couvercle. Question 7 : Expliquer comment la croix de malte prsente sur la machine Indexa ralise ces deux fonctions. Conclure, en prcisant sil est ncessaire de prvoir un verrouillage sur la roue 3 lorsque le maneton 1 nest pas engag dans une de ses rainures. Observez le systme ; si un verrouillage est ncessaire, quelle est alors la solution retenue sur le dispositif, cette solution est-elle efficace pour toutes les positions de configuration.

Figure 5 : de paramtrage en position quelconque Question 8 Simulation [A faire 10 , 30 et 50 tr/mn pour voir les effets sur les pots]
Une simulation de mouvement du mcanisme Croix de Malte INDEXA et des tracs de courbes thoriques seront raliss laide du logiciel INVENTOR sous Simulation dynamique ; puis imprims.

Paramtrer et simuler le mouvement du mcanisme Croix de Malte INDEXA 10 tr/mn, (pour 2 tours de 1). Dans le grapheur: reprer les liaisons de guidage en rotation du maneton 1 et de la croix de Malte 3 ; afficher les courbes de vitesse et dacclration et de couple moteur. Imprimer ces courbes. D Analyser la courbe de couple. Reprer sur ces courbes les points de dbut et de fin de transformation de mvt Justifier les allures des vitesses et des acclrations en utilisant le travail fait auparavant. Comparer la courbe obtenue pour la croix de Malte la courbe thorique trace auparavant. Conclure. Essayer laller relever lacclration subie par un pot au contact du plateau transfert ; en phase de transfert.
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3.2 Etude de Cinmatique Graphique de la Croix de Malte


A effectuer sur ou au dos de la Feuille Rponse ANNEXE 1 : Identique la Croix de Malte INDEXA Donnes : Le dessin lchelle 2 exploiter graphiquement reprend le paramtrage du dessin ci dessous ; il diffre lgrement des diffrents dessins et schmas de paramtrage exploits avant Dimensions utiles : OA = a = 125 mm et OB = b = 88 mm. Dessin Partiel de la feuille rponse lchelle 2. La vitesse de rotation du moteur M1 avant le plateau est de 1450 tr/min. Le rducteur associ au moteur M1 a un rapport de rduction de 1/50. Repre li au bti : R (O, x, y, z). Travaux effectuer : Question 0 : Lchelle 2 du dessin influe - t - elle sur les vitesses tudies en cinmatique graphique ? Question 1 : Dans une position intermdiaire quelconque, systme proche de = 30 ; Ecrire une relation de composition de vitesse en B ; lanalyser la tracer graphiquement et lexpliciter au niveau des proprits. Question 2 : Calculer la norme de VB1 / 0 . Choisir une chelle des vitesses et la prciser. positions : Pour les

= 0; = 15; = 30; = 40 et = 45 : Mettre en place VB1 / 0 ; puis dterminer

graphiquement pour ces diffrentes positions sur le document rponse les vitesses VB1 / 3 et VB3 / 0 . Question 3 : Pour ces diffrentes positions du maneton 1 ; consigner tous ces rsultats demands dans un tableau, o seront ventuellement intgrs dautres paramtres. En dduire pour chaque position : 3/0. Question 4 : Expliquer pourquoi ce dispositif est appropri, ( sous certaines conditions ), pour le dplacement dobjets fragiles ou de pots non ferms remplis de liquides. Vous pouvez vous aider de la courbe des vitesses dtermine ou imprime. ( Faire des remarques sur les limitations ). Question 5 : Avec un entre-axe OA constant = 125 mm ; indiquer et paramtrer les modifications quil faut apporter pour faire tourner le plateau transfert de 1/5me de tour. Dfinir et calculer tous les nouveaux paramtres ncessaires.

Dessin complet petite chelle utilis pour ltude graphique locale


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4. Mise en marche automatique.


La mise en marche de la machine ncessite une initialisation : _ Ouvrir le carter mobile de protection. _ Ouvrir le robinet darrive dair comprim, situ au fond gauche, sous le carter mobile de protection. _ Placer des bocaux vides sur le convoyeur de gauche et des capsules l'endroit dans le magasin vertical. _ Vrifier qu'il n'y a aucun bocal dans ltoile de transfert croix de malte. _ Dverrouiller ventuellement l'arrt d'urgence. _ Fermer le carter mobile de protection. _ Mettre la manette du sectionneur lectrique situ droite de l'armoire lectrique sur la position "ON". Le voyant blanc "sous tension" doit sallumer. _ Appuyer sur le bouton poussoir "en service", le voyant "vert" intgr s'allume, le voyant "dfaut" clignote lentement. _ Vrifier que le commutateur "exprimentation/production" soit sur "production". _ Vrifier que le potentiomtre rglage vitesse plateau ne soit pas sur "zro". _ Appuyer sur le bouton "initialisation" pour mettre la machine en position initiale. La machine est prte, le voyant "machine prte" s'allume. Aprs la procdure dinitialisation, on peut lancer le fonctionnement automatique : _ Placer le slecteur "auto/main" sur "auto" et appuyer sur le bouton "marche". Le convoyeur se met en route et les oprations de transfert, vissage, s'effectuent automatiquement. Le voyant "marche" s'allume. L'absence de bocaux l'entre de l'toile de transfert interrompt le cycle. Il reprend automatiquement l'arrive des bocaux. La saturation du convoyeur d'vacuation interrompt le fonctionnement du systme, il repart automatiquement l'enlve ment des bocaux. _ L'appui sur le bouton "arrt" provoque l'arrt en fin de cycle du systme. Le voyant "machine prte" s'allume. Pour vacuer le dernier bocal rest sous le poste de serrage, on utilise le mode pas pas : _ Placer le slecteur "auto/main" sur "main" et appuyer sur le bouton "marche". _ Le convoyeur se met en route et accumule les bocaux l'entre de l'toile de transfert. Le voyant "marche" s'allume. _ Appuyer sur le bouton "main". Chaque impulsion sur ce bouton dclenche successivement une tape du cycle. Le cycle de vissage s'effectue seulement s'il y a prsence d'un bocal au vissage. Une impulsion sur "initialisation" ramne le systme l'origine du cycle. _ L'appui sur le bouton "arrt" provoque l'arrt en fin de cycle du systme. Le voyant "machine prte" s'allume.

Pupitre de commande
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Informations et Mesures Caractrisant lentranement du plateau et du maneton


Le matriel est constitu de composants rels et de capteurs installs des fins pdagogiques. Uniquement des fins pdagogiques, la rotation du maneton de la Croix de Malte est asservie en vitesse. Instrumentation associe. Vues les fortes acclrations angulaires de ce mcanisme, on a cherch mesurer les couples transmis par le maneton et la Croix de Malte, ainsi que leurs frquences de rotations instantanes. La frquence moyenne de rotation de I'arbre de sortie du moto-rducteur d'entranement du maneton peut tre pilote entre 0 et 50 tr/min, et sa valeur instantane mesure par une dynamo tachymtrique. La valeur de la frquence instantane de rotation du plateau toil est aussi mesure par une autre dynamo tachymtrique. Le couple moteur d'entranement du maneton et le couple transmis par la croix de malte sont mesurs par des bras de couple dformables sur lesquels on a dispos des jauges extensomtriques de contraintes.
Plus ces vitesses et acclrations seront importantes, plus les phnomnes dinertie seront importants et influe- ront sur ces couples et sur le comportement du systme et en particulier sur les lois couple-vitesse.

Jauges extensomtriques de contrainte et botier de conditionnement du signal

Gnratrices tachymtriques

Cadence de fonctionnement de la machine et Manipulations Sur le pupitre de commande un rglage par potentiomtre accessible loprateur machine, permet dajuster la vitesse de fonctionnement du systme.. Pour un rglage 3, puis 6, puis 9, relever la dure moyenne de vissage dun pot. Donner une procdure permettant de minimiser lerreur de chronomtrage. Observer et commenter le fonctionnement diffrent du moteur dentranement du maneton dans les deux cas.
Observer et justifier la diffrence de position du capteur de rotation par rapport la rampe qui lie au maneton, en fonction de la vitesse de rotation du moteur.

Etude exprimentale et pratique des lois couple et vitesse Une carte dacquisition permet de tracer les courbes reprsentatives des vitesses angulaires par rapport au bti 1/0 et 3/0 et des couples mesurs sur le maneton 1 et sur la roue 3. Prciser pour chaque couple mesur Ci/1 et Cj/3 le nom des solides i et j. Dans cette partie, nous allons procder lacquisition des vitesses de rotation du maneton 1 et de la croix de Malte 3. Pour cela, il est ncessaire de configurer la capsuleuse en mode exprimentation et dutiliser le logiciel Digiview pour les mesures et le pilotage du maneton. En utilisant laide Mesure de couples et de vitesses de rotation , faire un essai dacquisition. Imprimer les courbes.
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