GPS Principes Et Methodes

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LE SYSTEME GPS
PRINCIPES
METHODES
Gnralits
page 2
CHAPITRE I
GENERALITES
I. INTRODUCTION
La dfinition de la forme de la Terre est une proccupation trs ancienne.
Dj, en 240 avant J.C., ERATOSTHENE
1
dterminait le rayon approximatif de la Terre
en mesurant la hauteur du soleil en deux villes gyptiennes le jour du solstice d't.
La godsie tait ne.
Cette science se propose d'tudier la forme et la structure numrique des surfaces de niveau
terrestre dans leur description gomtrique d'une part, dans leurs relations avec la pesanteur
d'autre part. Elle apporte une attention particulire la surface d'altitude nulle, le gode,
concidant avec le niveau moyen des mers prolong sous les continents. Cette surface se
distingue de l'ellipsode qui dcrit la forme modlise de la Terre, abstraction faite des
irrgularits du relief.
Pendant longtemps, la godsie a repos sur l'utilisation de mesures d'angles dans l'espace.
En effet, s'il tait trs facile de raliser une mesure d'angle entre deux points trs loigns avec
une grande prcision, le mesurage prcis d'une distance se limitait de trs courtes portes.
L'apparition d'appareils lectromagntiques de mesure des distances rvolutionna les
techniques tant de godsie que de topomtrie.
Le principe de dtermination d'une distance partir du temps de propagation d'un signal
entre deux points est dsormais couramment utilis. En effet, les mesures les plus fines que la
technologie permet de raliser sont les mesures de dure ou d'intervalle de temps entre deux
instants.
Une contrainte demeurait nanmoins : assurer l' inter-visibilit des points dterminer sur
le terrain.
Ds l'apparition du premier satellite artificiel SPOUTNIK 1, le 4 octobre 1957, les
godsiens ont vu tout l'intrt de mesures entre des points au sol et des satellites. En effet, le
satellite, durant son passage au dessus de l'horizon est visible depuis une zone trs tendue de
la surface terrestre, permettant ainsi de s'affranchir de la condition d' inter-visibilit.
Un champ d'investigations nouveau s'ouvrait non seulement la godsie mais aussi de
nombreuses autres activits telles que les tlcommunications, la gographie physique et
conomique, la physique, la mdecine, le renseignement militaire, les sciences de l'univers.

1
ERATOSTHENE (276-194 av J.C.) : astronome, mathmaticien et gographe grec.
Gnralits
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II. LES SYSTEMES DE GEODESIE SPATIALE
La ralisation des premiers satellites artificiels a boulevers les donnes de la godsie et
accru ses possibilits :
+ d'une part, ils constituent des cibles leves, visibles de points trs loigns et
permettent des liaisons plusieurs centaines de kilomtres.
+ d'autre part, les satellites tant soumis aux lois de l'attraction newtonienne, l'tude de
leurs orbites permet une analyse plus fine du champ de pesanteur terrestre.
Les applications godsiques sont trs nombreuses :
+ dtermination de la forme et des dimensions de la Terre ;
+ tablissement de modles du potentiel terrestre ;
+ positionnement en points isols ou en groupes de points ;
+ rajustement des rseaux godsiques traditionnels ;
+ connexion de systmes godsiques diffrents ;
+ godynamique : mares, mouvements du ple, drive des continents.
Ces diffrentes mesures sont utilises dans deux mthodes de dtermination : gomtrique
ou dynamique.
A. Godsie gomtrique
1. Photographie sur fond d'toiles
La photographie sur fond d'toiles est une technique dveloppe dans les annes 60. Le
principe peut s'exposer schmatiquement comme suit.
Le satellite artificiel joue le rle de mire godsique auxiliaire. Il met des signaux
lumineux instantans que l'on photographie sur fond d'toiles de plusieurs stations terrestres
diffrentes. La connaissance en chaque station de l'heure prcise de la prise de vues permet
par mesure et interpolation sur les plaques de dterminer la position des clairs dans le
systme terrestre.
Si plusieurs clairs successifs sont enregistrs par les mmes stations dont certaines
dterminer, les vises correspondantes dfinissent partir des positions calcules des clairs
des intersections inverses qui se recoupent sur les stations inconnues les dfinissant ainsi en
position dans systme gnral de coordonnes : c'est une triangulation spatiale, que deux
points connus en position suffisent dfinir.
Les satellites utiliss taient de plusieurs types :
+ certains (ANNA, GEOS B) mettaient des signaux lumineux (salve de 5 7 clairs
espacs de une seconde) un instant bien prcis : ils sont dits actifs.
+ d'autres, dits passifs (GEOS A, STARLETTE), rflchissaient grce des prismes
cataphotes tout signal lumineux mis depuis une station terrestre.
+ les satellites ECHO et PAGEOS taient des ballons d'une dizaine de mtres de rayon
revtus d'une couche mtallise rflchissant le soleil. Ils taient lancs plis et se
dployaient dans le vide par sublimation d'un compos chimique dpos l'intrieur. Ils
laissaient sur la plaque photographique une trace trs brillante comparable l'clat de
l'toile polaire ou de l'toile VEGA.
Gnralits
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2. Tlmtrie laser
Le dveloppement de la technologie des missions laser a permis la dtermination prcise
de la distance entre une station terrestre et un satellite. Le principe mis en oeuvre est simple.
Un metteur laser envoie une impulsion qui est retransmise par un rflecteur vers un tlescope
rcepteur plac tout cot de l'metteur.
L'observation est le temps de propagation aller et retour qui fournit la distance recherche.
L'mission et la rception peuvent avoir lieu au niveau du satellite ou l'oppos depuis une
station terrestre. Les cibles permettant des mesures laser sont des satellites (STARLETT,
LAGEOS, STELLA, DIADEME , ...) ou des rtros-rflecteurs dposes sur le sol lunaire lors
des missions Apollo ou Lunakhod.
Les rsultats de ces mesures ont une prcision dcimtrique et ont favoris la
dtermination des paramtres de rotation de la Terre, l'tude des mares et des mouvements
de l'corce terrestre.
Cette technique prsente nanmoins l'inconvnient majeur de ne pouvoir tre utilise que
par ciel parfaitement dgag.
3. L'altimtrie radar
Une nouvelle technique de godsie spatiale allait voir le jour lors d'un vol de Skylab en
1974 : l'altimtrie radar.
Le satellite met des impulsions radar qui sont rflchies par le milieu (terre, mer ou glace)
et reues bord du satellite. La mesure du temps de propagation du signal permet de
dterminer la distance entre le satellite et le milieu. En outre, la forme de la tache (intersection
entre l'impulsion et le milieu rflchissant) renseigne sur la nature du milieu.
Cette technique a t particulirement utilise au dessus des ocans o le rayon de la tache
ne dpend que de la hauteur des vagues.
Ainsi, diverses missions (GEOS 3, SEASAT, GEOSAT) allaient avoir des rpercussions
de premier ordre sur la dtermination du gode au niveau des ocans.
4. L'interfromtrie trs longue distance (ou V.L.B.I.)
Cette technique repose sur l'analyse d'un signal radiolectrique mis par une source situe
l'infini et reu en deux stations distinctes trs loignes l'une de l'autre.
A la sortie de chacun des deux rcepteurs, ces signaux sont enregistrs sur support
magntique. Pour en assurer l'exploitation, il est ncessaire de disposer d'une rfrence
temporelle. Aussi, paralllement au signal sont enregistrs des repres temporels issus
d'horloges atomiques. Ces informations sont ensuite achemines vers un centre de calcul o
les signaux sont ajouts ou corrls.
La "frange", dsignant le signal ainsi obtenu en sortie, permet de dterminer le temps de
retard (r) correspondant la diffrence de temps d'arrive du mme train d'onde aux deux
rcepteurs.
Gnralits
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S
A
B
b
u
A s

On appelle ligne de base (
b
) le vecteur joignant les deux stations rceptrices.
Soit S la source du signal situ l'infini, on a :
r
S
c
=
A

o r reprsente le temps de retard de rception de l' onde en B et c la vitesse de propagation
de l'onde.
On peut aussi crire :

=
S b S b
. . .cosu
Or, on a :
cosu =
AS
b

Donc :

=
=
S b S b
S
b
S
. . .
A
A

avec
=
S
1,
S
tant un vecteur unitaire.
On obtient alors : r
b S
c
=

.

La source mettrice peut tre artificielle (satellite HIPPARCUS, sonde VEGA) ou naturelle
(quasar extragalactique, radio-toile de type pulsar).
Actuellement, une douzaine de radiotlescopes dans le monde est quipe pour faire des
observations V.L.B.I. et est utilise en godsie pour la mesure des distances
intercontinentales, avec une prcision dcimtrique, assurant ainsi la connexion de rseaux
nationaux.
Une campagne VLBI a eu lieu en Europe en 1989, l'initiative de la commission EUREF.
Elle a permis de dterminer 6 points dont 3 en France (Toulouse, Brest et Grasse). C'est sur la
base de ces points qu'a t tabli le Rseau de Rfrence Franais (RRF) confectionn par l'
IGN, lors de la campagne GPS de 1990.
Gnralits
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B. Godsie dynamique
1. Le systme TRANSIT
Le systme TRANSIT est un systme de satellites artificiels mis au point et entretenus
depuis 1958 par l'U.S. NAVY, pour assurer la navigation de sous-marins nuclaires
amricains. Il est galement connu sous le sigle N.N.S.S. (Navy Navigation Satellite System).
Initialement rserv des besoins militaires, il a pu tre utilis progressivement pour des
applications civiles partir de 1967.
Peu peu, les appareils rcepteurs s'amliorant et les mthodes de dtermination des
donnes orbitales prcises progressant galement, des applications de topographie terrestre de
base moyenne longue ont pu tre envisages, ouvrant la voie l're des applications de
topographie et de la godsie spatiale.
Le nombre de satellites mis en orbite est variable, mais reste dans une fourchette de 4 7 et
plus gnralement 5. Les orbites sont polaires, quasi-circulaires et d'altitude moyenne 1000
km. La priode d'observation est infrieure deux heures.
La dtermination de la position d'un point au sol peut tre obtenue en accumulant et en
traitant dans les rcepteurs les rsultats de mesures successives de variation de la distance
entre un satellite et le point d'observation, sur une priode de temps de 15 minutes environ
(les donnes de position du satellite sur son orbite rfrences la terre tant supposes
connues).
A cette fin, chaque satellite transmet des signaux radiolectriques sur deux frquences
voisines de 400 et 150 Mhz. Ces frquences porteuses stables sont pour les rcepteurs placs
au sol la base des mesures de variation de phase en fonction du temps (effet Doppler, voir
chapitre III) permettant de dterminer sur un intervalle de temps court les variation de la
distance satellite/point d'observation.
Pour calculer la solution de sa position, l'observateur devra connaitre les phmrides
caractrisant l'orbite du satellite (calcules et transmises par des stations de controle au sol) et
une indication de temps aussi prcise que possible.
Le lieu de tous les points de l'espace o l'on mesurerait un instant donn la mme
altration de frquence est un hyperbolode de rvolution. La ligne d'intersection de cet
hyperbolode avec la surface terrestre est un lieu gomtrique pour l'emplacement du
rcepteur. Un deuxime lieu gomtrique est obtenu par une mesure analogue un instant plus
tard. La position du rcepteur est l'intersection de ces lieux gomtriques. En pratique, cette
position est calcule par le principe des moindres carrs partir d'un grand nombre
d'hyperbolodes.
Une telle utilisation immdiate des signaux des satellites TRANSIT caractrise la plupart
des applications de navigation. Les indications de position sont gnralement tablies en
longitude, latitude et lvation, bases sur un ellipsode gocentrique.
La prcision ainsi obtenue est de l'ordre de 50 m si le point d'observation est fixe. Elle peut
atteindre 100 300 m si le rcepteur est install sur une plate-forme mouvante.
2. Le systme NAVSTAR-GPS
Ce nouveau systme de satellites constitue pour les Etats-Unis l'tape suivante de
l'avnement des moyens de navigation et de localisation base spatiale.
Le systme GPS de positionnement par satellites a t dvelopp depuis 1972 par le
dpartement de la dfense des Etats-Unis. Initialement, c'tait un systme de radionavigation
Gnralits
page 7
(positionnement de mobiles) destin des fins militaires. Appel NAVSTAR GPS
(NAVigation Satellite Timing And Ranging), ce systme est maintenant utilisable dans le
domaine de la godsie et de la topomtrie
La prsentation de ce systme est dveloppe dans le chapitre V.
Caractres gnraux des mouvements priodiques
page 8
CHAPITRE II
CARACTERES GENERAUX DES MOUVEMENTS
PERIODIQUES
I. GENERALITES-DEFINITIONS
A. Mouvement sinusodal
On dit qu'un mouvement vibratoire est sinusodal quand son longation y, dans un repre
(O,t,y) orient , varie comme le sinus d'un angle qui est fonction linaire du temps.
L'quation horaire d'un tel mouvement est alors :
y = a sin (et+)
avec :
+ a amplitude du mouvement ;
+ et+ angle variable en fonction du temps appel phase l'instant t ;
+ e pulsation du mouvement ;
+ constante, valeur de la phase l'instant t = 0, appele phase initiale.
t
y
a
O

B. Priodicit du mouvement
Suivons la propagation de l'onde partir d' un instant quelconque t.
Au bout d'un certain temps T, quand la phase aura augment de 2t radians, le sinus et par
suite y auront repris les mmes valeurs. Ainsi, partir d'un instant t quelconque, le
mouvement se reproduit identique lui-mme, chaque fois que le temps augmente de T.
Un tel mouvement est dit priodique.
page 9
On appelle priode l'intervalle de temps constant T qui spare deux passages conscutifs
de l'onde au mme point dans le mme sens.
On peut crire, d'aprs la dfinition de T :
( )
t = e
t + + e = + e + e
t + + e = + + e
2 T
2 t T t
2 t T t

On obtient donc :
T =
2t
e

T exprim en secondes et e en radians par seconde.
On appelle oscillation le mouvement qu'effectue l'onde pendant une priode.
La frquence, note f, est le nombre d'oscillations ( ou nombre de cycles ) par seconde.
Puisque chaque oscillation dure T, on a :
f
T
= =
1
2
e
t

exprime en s
-1
ou hertz (hz).
La longueur d'onde est la distance parcourue par l'onde pendant une priode T. Elle est
note . On a, v tant la vitesse de propagation de l'onde :
= v T .
C. Reprsentation de Fresnel
2

Le vecteur
OA
, de module a, tourne
dans un plan (OX,OY) autour de son
origine O, avec une vitesse angulaire
constante e.
Si l'instant initial t = 0, l'angle
|
.
|
\
|

OA
,
OX
a la valeur , il a l'instant t, la
valeur et+
Y
X
O
A

Projetons le vecteur tournant
OA
sur l'axe OY. La valeur algbrique de sa projection est
l' instant t : y = a sin (et+)
Ainsi :
+ le mouvement de la projection de l'extrmit du vecteur tournant sur l'axe OY est un
mouvement sinusodal, d'amplitude a, gale au module du vecteur ;
+ la pulsation e du mouvement sinusodal est gale la vitesse angulaire du vecteur
tournant ;

2
FRESNEL Augustin (1788-1827) : physicien franais, crateur de l'optique vibratoire.
page 10
+ la phase initiale est gale l'angle que fait le vecteur tournant avec l'axe OX
l'instant initial t=0.
O
A
t=0
y
t

Rciproquement, on peut faire correspondre un vecteur tournant toute fonction
sinusodale de la forme y = a sin (et+)
Une telle reprsentation est dite reprsentation de Fresnel.
D. Diffrence de phase entre deux fonctions sinusodales
Soit par exemple la fonction ( )
1 1
t sin a y + e =
et la fonction ( )
2 2
t sin a y + e =
Ces deux fonctions ont mme pulsation et donc mme priode.
La reprsentation vectorielle de Fresnel donne immdiatement leur diffrence de phase (ou
dphasage) :
=
2 1

A cette diffrence de phase correspond un dcalage horaire, gal au temps u que mettrait le
vecteur tournant
OA2
pour passer de la direction OM
2
la direction OM
1
.
On a : u

e
=
Ce retard de y
2
par rapport y
1
mesure sur l'axe des temps le dcalage des deux sinusodes
reprsentatives.
O
M
1
M
2
2
1
u
u

Valeurs particulires du dphasage :
+
1 2
= : on a = 0.
page 11
Le dcalage horaire est nul ou vaut un nombre entier de priodes.
y
1
et y
2
varient en phase : elles s'annulent aux mmes instants et atteignent ensemble
leurs valeurs maximales et minimales.
+ t = (ou t t +2k )
Le dcalage horaire vaut une demi-priode (ou un nombre impair de demi-priodes).
y
1
et y
2
sont dits en opposition de phase : elles s'annulent en mme temps mais l' une est
maximale quand l'autre est minimale, et rciproquement.
II. ONDES HERTZIENNES
A. Dfinitions
On appelle onde lectromagntique, ou onde hertzienne, l'ensemble des deux champs
lectrique et magntique qui se propagent en mme temps et la mme vitesse, ou clrit, en
transportant de l'nergie rayonnante.
MAXWELL
3
conclut, ds 1865, dans une tude thorique, l'existence des ondes
lectromagntiques. Il prcisa leur constitution, calcula l'nergie qu'elle transportent. Il
conclut galement que leur clrit est gale celle de la lumire dans l'air.
Note c, elle a pour valeur c = 3.10
8
ms
-1
.
Quelques annes plus tard, HERTZ
4
mit exprimentalement en vidence l'existence des
ondes lectromagntiques sur un oscillateur amorti qui porte son nom.
B. Constitution d'une onde lectromagntique
L'onde lectromagntique est caractrise par deux vecteurs
E
et
B
, dont les intensits
varient sinusodalement avec la mme frquence f et avec la mme phase.
E
est le champ lectrique.
B
est le vecteur induction magntique.

3
MAXWELL James Clerk (1831-1879) : physicien cossais. On peut le considrer comme l'un des inventeurs de la
T.S.F dont il tablit les fondements thoriques.
4
HERTZ Heinrich (1857-1894) : physicien allemand. Il dcouvre les ondes lectromagntiques et montre qu'elles
suivent les mmes lois que la lumire (1888).
page 12

Les ondes hertziennes sont essentiellement caractrises par la grandeur de leur longueur
d'onde.
page 13
Le tableau suivant classe, en fonction de la longueur d'onde les diffrentes ondes
lectromagntiques.
LIBELLE VALEUR DE LA
LONGUEUR D'ONDE
UTILISATION
GRANDES ONDES
(ou ondes longues)
> 800 m tlcommunications maritimes
radiodiffusion
PETITES ONDES
(ou ondes moyennes)
800 > >100 m radiodiffusion
ONDES COURTES 100 > > 10 m radiodiffusion
radiotlphonie
ONDES TRES COURTES
(ou mtriques,
dcimtriques,
centimtriques)
< 10 m radiodiffusion en modulation de frquence
tlvision
radar
relais tlphoniques hertziens
La porte des ondes hertziennes est influence par des phnomnes complexes faisant
que le sol, la mer et surtout l'ionosphre se montrent plus ou moins rflchissants ou
absorbants pour telle "bande" de longueur d'onde plutt que pour telle autre.
C'est ainsi, par exemple, que les ondes longues et moyennes peuvent contourner le globe
grce une srie de rflexions entre le sol et l'ionosphre.
Par contre, les ondes trs courtes ne sont pas renvoyes par l'ionosphre et peuvent
atteindre la Lune ou les satellites artificiels (ou tre mises par ceux-ci).
Remarque :
L' ionosphre est une couche de la trs haute atmosphre (entre 100 et 500 km d'altitude)
o le rayonnement solaire entretient une ionisation intense des molcules gazeuses qui donne
cette couche les proprits d'une couche conductrice. Ces proprits varient avec l'heure du
jour, la saison, l'activit solaire...
page 14
400 k m
Troposphre
Mt Ev er es t
10 k m Tr opopaus e
50 k m Str atopaus e
80 k m Ms opaus e
Stratosphre
Msosphre
I
O
N
O
S
P
H
E
R
E
H
O
M
O
S
P
H
E
R
E
Pression ( mb)
Temprat ure ( C)
- 100 - 50 0 50 100
temprature
500 k m Ther mopaus e
Thermosphre
100 k m
200 k m
300 k m
Leffet Doppler
page 15
CHAPITRE III
L'EFFET DOPPLER
I. DEFINITIONS
Effet Doppler
5
-Fizeau
6
: c'est la modification dans le temps de la frquence d'une onde
progressive par suite du mouvement de la source de radiation ou d'un observateur.
L'effet Doppler - Fizeau permet donc un mesurage de distances partir d'une variation de
frquence.
Cet effet se manifeste avec tous les types d'ondes. Il est particulirement et facilement
observable avec les ondes sonores.
Exemples :
O variation de la frquence de l'onde mise par une sirne d'un camion de pompiers en
mouvement.
O variation de la frquence de l'onde mise par un train en mouvement et perue par un
observateur lui-mme en mouvement, dans un autre train roulant en sens inverse.
II. MISE EN EQUATION DE L'EFFET DOPPLER-FIZEAU
A. Equation gnrale
En physique non relativiste, la frquence modifie f
D
est donne en fonction de la
frquence primitive f par la formule gnrale :
f f
V V
V V
D
o O
S S
=
+
+
cos
cos
u
u

avec :
+ V = vitesse de l'onde mise ;
+ V
O
= vitesse de l'observateur O ;
+ V
S
= vitesse de la source S ;
+ u
O
angle form par
V
O
et
OS
;
+ u
S
angle form par
V
S
et
OS
.

5
DOPPLER Christian (1803-1853) : physicien autrichien. Il dcouvre en 1842 l'effet auquel son nom reste attach.
6
FIZEAU (Armand Hyppolyte Louis) (1819-1896) Professeur l' Ecole Polytechnique en 1863. Il fut le premier
mesurer la vitesse de la lumire sans faire appel aux observations astronomiques (1849). Il appliqua l'optique les lois
acoustiques de Doppler.
Leffet Doppler
page 16
Vo
Vs
O
S

Application numrique :
Soit une onde acoustique, anime d'une vitesse V = 300 ms
-1
.
Soit un observateur anim d'une vitesse = 100 km/h = 28 ms.
-1
.
Soit une source mettrice anime d'une vitesse = 200 km/h = 56 ms.
-1
.
Soit u
O
= t/4 rad et u
S
= 3t/4 rad.
Soit f = 100 MHz = 10
8
Hz la frquence de l'onde mise.
On obtient :
f MHz
D
=
+
+
= 10
300 28
4
300 56
3
4
122 81
8
cos
cos
.
t
t

B. Cas particuliers
Ils sont rsums dans le tableau suivant :
f
(MHz)
V
(ms
-1
)
V
O

(ms
-1
)
V
S

(ms
-1
)
u
O

(rad)
u
S

(rad)
f
D

(MHz)
Observations
100 300 0 56 0
t
123
Observateur immobile
Source se rapproche
100 300 0 56 0 0 84.3
Observateur immobile
Source s'loigne
100 300 28 0 0 0 109.3
Observateur se rapproche
Source immobile
100 300 28 0
t
0 90.6
Observateur s'loigne
Source immobile
100 300 28 56
t/2 t/2
100
Dplacement perpendiculaire OS :
effet Doppler nul
100 3700 28 28 0 0 100
Dplacement dans le mme sens et de
mme vitesse : effet Doppler nul
100 300 28 56
t
0 76
Dplacement de sens contraire sur
l'axe OS
Leffet Doppler
page 17
III. APPLICATION AUX ONDES ELECTROMAGNETIQUES
A. Equation
Les rsultats prcdents sont rigoureux pour les ondes lastiques (ondes acoustiques par
exemple).
Ils ne sont qu'approximatifs pour les ondes lectromagntiques.
L'effet Doppler-Fizeau dpendra alors de la vitesse relative V
r
de la source par rapport
l'observateur.
En effet, dans le cas des ondes lectromagntiques, on a :
1
c
V
O
<< et
V
c
S
<<1
avec c = vitesse de la lumire = 300000 kms
-1
= 10
6
ms.
-1

L'expression gnrale devient alors :
S
S
O
O
S S
O O
S S
O O
D
cos
c
V
1
cos
c
V
1
f
cos V c
cos V c
f
cos V V
cos V V
f f
u +
u +
=
u +
u +
=
u +
u +
=

Or
1
1+
V
c
S
S
cosu
peut s'crire sous la forme suivante (dveloppement limit) en ngligeant
les termes de second degr :
1
1
1
+
=
V
c
V
c
S
S
S
S
cos
cos
u
u
On obtient alors :
|
.
|
\
|
u |
.
|
\
|
u + =
S
S
O
O
D
cos
c
V
1 cos
c
V
1 f f
Cette quation peut s'crire sous la forme (en ngligeant les termes du second degr) :
|
.
|
\
| u u
=
c
cos V cos V
1 f f
O O S S
D

Soit : |
.
|
\
|
=
c
V
1 f f
r
D

o V
r
= V V
S S O O
cos cos u u vitesse relative de la source par rapport l'observateur.
Leffet Doppler
page 18
B. Variation en distance
Applique aux satellites, cette quation peut se mettre sous la forme :
f f
f
c
V
f
c
dR
dt
D r
= =
o dR reprsente la variation en distance entre observateur et source (satellite).
R
R
dR
instant t
instant t + dt
Rcepteur

Soit :
( ) dR
c
f
dt f f
D
=
En intgrant par rapport au temps (entre t
1
et t
2
), on obtient :
( )
}
=
}
=
}

2
1
2
1
2
1
R
R
R
R
t
t
D
dR
c
f
dR
c
f
dt f f

( ) ( )
1 2
t
t
D
R R
c
f
dt f f
2
1
=
}

Cette relation exprime la variation en distance en fonction de la variation de frquence
dans le temps.
Dans le systme GPS, on observera des variations de frquence mise par le satellite pour
en dduire la distance antenne/satellite.
Lois de Kepler
page 19
CHAPITRE IV
LOIS DE KEPLER
Le mouvement d'un satellite sur son orbite obit aux lois de KEPLER
7
.
A. Premire loi (ou loi des orbites elliptiques)(1605)
Les orbites des plantes sont des ellipses dont le Soleil occupe l'un des foyers. Par
extension, l'orbite d'un satellite S gravitant autour de la Terre, est une ellipse dont un foyer est
au centre de la Terre.
Le plan de cette ellipse est invariable par rapport aux toiles.
On dfinit :
a : demi-grand axe ;
b : demi-petit axe ;
e : excentricit =
a b
a
2 2
;
P : prige - point de l'orbite au plus prs de O ;
A : apoge - point de l'orbite le plus loin de O ;
F1 et F2 : foyers

F2
F1
O P
A
a
b

7
KEPLER Johannes (1571-1630) : astronome allemand. Partisan convaincu du systme hliocentrique de Copernic, il
dcouvrit les lois du mouvement des plantes en 1609 et 1619. On lui doit aussi des tables du mouvement des plantes.
Lois de Kepler
page 20
B. Deuxime loi (loi des aires)(1609)
Les plantes dcrivent, autour du Soleil, des trajectoires planes. Les aires balayes par le
rayon vecteur joignant le centre du Soleil au centre d'une plante sont proportionnelles au
temps employ les dcrire. Par extension, l'orbite du satellite est dcrite suivant la loi des
aires par le rayon vecteur centre Terre / satellite.
Le mouvement de chaque plante est tel que, pendant des dures gales, les aires balayes
par le rayon vecteur sont gales.
La deuxime loi de Kepler s'crit alors : h r
d
dt
=
2
u

o :
+ h est la constante des aires ;
+ (r,u) sont les coordonnes polaires de la plante, l'origine des coordonnes concidant
avec le soleil ;
+ ds r d =
2
u est l'aire lmentaire balaye pendant l'intervalle de temps dt.
En d'autres termes, la vitesse du satellite est d'autant plus importante qu'il se rapproche
du prige. Au contraire, celle-ci est minimale l'apoge.
ds
ds
t1
t2
t3
t4
F1
F2

Lois de Kepler
page 21
C. Troisime loi (1619)
Le carr du temps de rvolution sidral d'une plante autour du Soleil est proportionnel au
cube du demi-grand axe a de l'orbite.
Ainsi, la priode T du satellite est telle que :
( ) constante
T
a 4
m M G
2
3 2
=
t
= + (1)
avec :
+ G : constante newtonienne d'attraction universelle : G = 6.664.10
-8
cm
3
g
-1
s
-2
;
+ M : masse de la Terre ;
+ m : masse du satellite ;
+ T : priode de rvolution ;
+ a : demi-grand axe de l'ellipse dcrite.
Or, la pesanteur g (d'aprs la loi de gravitation de Newton) a pour expression :
g
GM
R
=
2

En remplaant dans (1), on obtient :
( )
2
3
2
3
2 2
gR
a
4
m M G
a
4 T
t =
+
t =

en considrant que G(M+m) ~ GM
Ce qui donne :
2
1
2
3
gR
a
2 T
|
|
.
|
\
|
t = (2)
Cette relation permet de dterminer, connaissant la valeur de a, la priode T du satellite.
Elle permet aussi, en imposant la priode, de dterminer a.
Lois de Kepler
page 22
Ainsi, un satellite "gravitant" la surface terrestre (ce qui entrane a = R) aurait pour
priode :
2
1
0
g
R
2 T
|
|
.
|
\
|
t =
Soit T
0
= 5075 s = 1 h 24 mn ,avec :
+ R = 6400 km ;
+ g = 9.81 ms
-2
L'expression (2) peut s'crire aussi en fonction de T
0
:
2
3
0
2
1
3
3
2
1
2
1
2
3
R
a
T
R
a
g
R
2
gR
a
2 T
|
.
|
\
|
=
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
|
t =
|
|
.
|
\
|
t =

On obtient donc l'expression de la priode d'un satellite en fonction de son loignement.
Applications numriques :
Pour une hauteur h de gravitation donne, on calcule la valeur de a = h + R (rayon de la
Terre).
On en dduit alors la priode T du satellite :
HAUTEUR DEMI-GRAND AXE PERIODE
1000 km 7400 km 1 h 45 mn
20 000 km 26 400 km 11 h 50 mn
36 000 km 42 400 km 24 h
Le systme GPS
page 23
CHAPITRE V
LE SYSTEME G.P.S.
I. PRESENTATION
Dans le courant des annes 70, le dpartement de la Dfense des Etats-Unis (DOD) a
cherch imaginer un nouveau systme militaire de navigation plus performant afin de
remplacer terme le systme TRANSIT/NNSS, appel disparatre progressivement.
Ce systme devait :
+ remplir toutes les conditions d'un systme militaire (rsistance aux tentatives de
destruction, de brouillage intentionnel, de l'abus par une force hostile...)
+ permettre tout instant, en tout endroit de la surface terrestre, de fournir un
utilisateur autoris (fixe ou mobile) sa position ou sa vitesse dans un systme de
rfrence mondial, ainsi qu'une information de temps.
La prcision envisage pour un positionnement absolu et immdiat d'un utilisateur militaire
est d'environ 20 m (niveau de fiabilit de 95%).
Ds 1978, les premiers satellites prototypes du systme global de positionnement GPS ont
t lancs sur orbite et ont pu tre utiliss en vraie grandeur. Ce systme est en partie
dclassifi et peut tre utilis pour des applications civiles.
Initialement destin la navigation, il a dmontr trs rapidement ses possibilits dans le
domaine de la godsie.
Le systme GPS
page 24
II. LES COMPOSANTES DU SYSTEME GPS
Ce systme est constitu de trois entits distinctes : le secteur spatial ;
le secteur de contrle ;
le secteur utilisateur.
Secteur spatial
Diego Garcia
Ascencion
Kwajalein
Hawa
Colorado Springs
Secteur de contrle
Secteur Utilisateur

Le systme GPS
page 25
A. Le secteur spatial
1. La constellation
Le secteur spatial est constitu des satellites de la constellation NAVSTAR GPS. La
rception de 4 satellites au minimum, simultanment et tout moment doit tre possible en
tout point du globe.
La constellation finale comprend 24
satellites dont 3 dits de secours.
La dure de vie de ces satellites est
estime 7 ou 8 ans. Aussi, ils sont
remplacs au fur et mesure de leur
dfaillance (le programme de lancement
des satellites a t ralenti par l'explosion
de la navette spatiale "Challenger").

Il existe six plans orbitaux inclins de 55
par rapport au plan de l'quateur.

Chacun est identifi par un numro
"P.R.N." (Pseudo Random Noise) ainsi
que par un numro d'ordre de lancement.
Les satellites psent environ 900 kg, ils
ont une orbite quasi circulaire et voluent
environ 20 200 km d'altitude.

La priode de rvolution est de 12 heures sidrales (soit 11 heures 58 minutes). Chaque
satellite fait donc deux fois le tour de la Terre en 24 h sidrales, soit 23 h 56 mn. En
consquence, les satellites sont visibles 4 minutes plus tt chaque jour.
Les fonctions que doivent assurer ces satellites G.P.S. sont les suivantes :
maintenir une chelle de temps trs prcise (grce des horloges au csium et au
rubidium embarques bord) ;
mettre deux signaux ultra-stables en frquence, moduls en phase par des codes
pseudo-alatoires sur les deux frquences spcifiques du systme (voir ci-dessous)
recevoir et stocker les informations en provenance du segment de contrle ;
effectuer des manoeuvres orbitales limites en fonction des ordres mis par le
segment de contrle ;
effectuer bord des calculs limits ;
retransmettre de l'information au sol.
L'alimentation en courant lectrique est assure par des panneaux solaires ayant une
surface de 7.25 m.
Le systme GPS
page 26
2. Les signaux
Chaque satellite met continment sur deux frquences porteuses :
+ la frquence L
1
1575,42 Mhz (longueur d'onde 19 cm) ;
+ la frquence L
2
1227,60 Mhz (longueur d'onde 24 cm).
qui sont un multiple de la frquence de 10,23 Mhz de l'oscillateur atomique du satellite.
Elles sont modules en phase par des codes pseudo-alatoires (ou P.R.N. pour Pseudo
Random Noise car ces codes sont perus comme un "pseudo bruit de fond") de deux types :
+ la frquence L
1
par le code C/A (Coarse Acquisition ou "approximatif") pour un
usage civil (positionnement standard) ; sa frquence porteuse est module par une
frquence de 1,023 mhz (longueur d'onde 300 m environ), la priode du code est d'une
milliseconde.
+ les frquences L
1
et L
2
.par un code P destination militaire (positionnement prcis).
Sa frquence porteuse est module par une frquence de 10,23 mhz (longueur d'onde 30
m environ), la priode du code est de 267 jours.
Les frquences porteuses et celles initialisant les signaux cods sont cohrentes et issues de
la mme source de frquence trs stable pilote par un groupe de rsonateurs au csium
embarqu sur chaque satellite.
Les quations des deux ondes porteuses peuvent alors s'crire sous la forme :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t f 2 cos t D t P a t L
t f 2 sin t D t A / C a t f 2 cos t D t P a t L
2 2 2
1 1 1 1 1
t =
t + t =

o :
+ a
1
et a
2
sont les amplitudes de L
1
et L
2
;
+ P(t), C/A(t) et D(t) sont des fonctions du temps qui reprsentent respectivement les
codes P et C/A, ainsi que les donnes du message.
Frquence Fondamentale :
10,23 MHz
L2
L1
x 154 x 120
1575.42 MHz
L2
1227.60 MHz
code P code P code C/A
10.23 MHz 10.23 MHz 1.023 MHz
: 10

Les codes C/A et P sont uniques et propres chaque satellite.
Le codage correspond une inversion ventuelle de phase de 180 . Cet vnement est
appel transition de code ou image miroir. Cela revient dcoder une srie de bits sur l'onde
porteuse ( "1" pour une inversion de phase, "0" sinon).
Le systme GPS
page 27
Exemple de modulation de la phase par changement de parit :
1
0
1
293 m
293 m
Code C/A

Remarque : modulation d'amplitude ou modulation de phase (de frquence)
Pour transmettre entre des points des signaux dont la porte est trs limite, on utilise le
plus souvent, comme vhicule de liaison, une onde lectromagntique dont on modifie une ou
plusieurs caractristiques en fonction du signal transporter. Cette combinaison de deux
grandeurs, suivant une loi de combinaison non linaire dtermine, se nomme modulation.
Elle doit permettre la transmission du message entre les points d'mission et de rception et
autoriser, sans ambigut, sa restitution la rception. L'onde porteuse ainsi module peut tre
transmise par cbles (tlphonie) ou rayonne par une antenne (radiodiffusion, tlvision,...)
avec la puissance convenable pour tre capte par des postes rcepteurs o elle est
"dmodule", afin de restituer le signal original de modulation : l'information.
3. Accs aux signaux
a Laccs slectif
L'accs slectif (S/A ou slective avaliability) tait une dgradation volontaire du systme
G.P.S. Il avait pour but de refuser laccs la prcision maximale du GPS aux civils et aux
puissances trangres hostiles par dgradation volontaire des informations transmises par les
horloges des satellites. Il concernait essentiellement le positionnement absolu. Il a t
supprim en Mai 2000.
b Lanti- leurrage
Lanti-leurrage ou antibrouillage (A-S ou anti spoofing) est une autre dgradation
volontaire du systme G.P.S. Elle est destine viter le brouillage du systme par un
utilisateur qui renverrait en lger diffr un signal proche du GPS (en frquence et en code).
Le code P est alors crypt pour le transformer en signal appel code Y. Aucune mesure
n'est alors possible en code P, seul le code C/A reste disponible.
Cependant, si ces mesures sur la frquence L2 ne sont pas ncessaires en mesure de phase,
elles permettent d'acclrer les calculs d'ambiguts entires. De plus, pour pouvoir traiter la
phase, le rcepteur doit pouvoir retrouver une onde dbarrasse des codes.
En effet, lorsqu'il y a AS, le code P(t) connu est remplac par le code Y(t) = P(t) + W(t), o
W(t) est inconnu. On a alors :
( ) ( ) ( ) t f 2 cos t D t Y a t L
2 2 2
t =
Les constructeurs ont mis au point les diffrents processus suivants qui permettent, soit
d'liminer, soit de reconstituer le code Y :
+ lvation du signal au carr ;
+ corrlation croise ;
+ corrlation avec le code et lvation au carr ;
Le systme GPS
page 28
+ technologie Z.
1. Elvation du signal au carr ou mthode du squaring :
Cette mthode consiste multiplier l'onde par elle-mme, ce qui peut se mettre sous la
forme :
( ) ( ) ( ) ( ) t f 2 cos t D t Y a t L
2
2 2 2 2
2
2
2
t = (1)
L' lvation au carr des fonctions Y(t) et D(t) donne des fonctions constantes gales 1.
( ) ( ) 1 t D t Y
2 2
= =
L'quation (1) peut alors s'crire sous la forme : ( ) ( ) ( ) t f 2 2 cos K t L
2
2
2
t =
o K reprsente une valeur constante connue.
La frquence est double, la longueur d'onde est donc divise par deux. Ce signal est alors
trs sensible aux interfrences. Le signal est de moins bonne qualit.
Cette mthode limine les codes : aucune mesure de code ne peut tre faite sur la frquence
L
2
.
2. Mthode de la corrlation croise :
Cette mthode consiste multiplier L
1
et L
2
, sans que le rcepteur ne gnre de code.
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t f 2 cos t D t P a t L
t f 2 sin t D t A / C a t f 2 cos t D t P a t L
2 2 2
1 1 1 1 1
t =
t + t =

Le produit se met alors sous la forme :
( ) ( ) ( ) ( ) t f 2 cos t f 2 cos t D t P a a ' K t L t L
2 1
2 2
2 1 2 1
t t + =
les termes ( ) ( ) t f 2 sin t D t A / C a
1 1
t et K' tant des quantits connues
La mesure se fait alors sur des longueurs d'ondes compltes sur L
1
et L
2
. Elle est donc plus
prcise que la mthode prcdente. De plus, le bruit est aussi plus faible.
3. Corrlation avec le code et lvation au carr (code-aided squaring) :
Le rcepteur gnre le code P et fait la corrlation avec le code L
2
- P. Aprs corrlation,
seule la partie inconnue W du code P reste sur L
2
: elle est limine par lvation au carr.
Cette mthode amliore le signal, mais la mesure se fait sur une demi longueur d'onde.
4. Technique Z : lecture du code Y avec reconstitution des codes W et P :
Le rcepteur gnre le code P et fait la corrlation avec le code Y sur L
1
et L
2
.Aprs
corrlation, seule la partie inconnue W du code reste sur L
1
et L
2
. Le rcepteur dtermine une
estimation du code W sur chacune des ondes, chaque estimation tant retire sur l'autre onde.
On obtient ainsi un signal pur, le meilleur possible en ce qui concerne les interfrences,
avec une longueur d'onde entire et qui permet les mesures les plus prcises en un temps
court.
Le systme GPS
page 29
En rsum :
CODE ET
METHODE
UTILISEE
LONGUEUR
D'ONDE
BRUIT UTILISATION
DU CODE P
AS off P
2

x 1 oui
AS on W : squaring
2

x 4 non
AS on W : code aided
squaring
2

x 2 non
AS on W : corrlation
croise
2

x 4 non
AS on W : Z tracking
2

x 1.01 oui

4. Le message de navigation
Sur les deux frquences L
1
et L
2
est modul un code particulier qui fournit ce qu'on appelle
le message des satellites.
Ce message se compose des informations suivantes :
orbite du satellite ;
formule de correction d'horloge ;
identification de chaque intervalle de temps standard ;
almanach de la constellation.
Le message ainsi transmis se compose de registres, feuillets et mots.
Un mot comprend 30 bits de 1/50 seconde, soit en tout 0,6 seconde.
Un feuillet comprend 10 mots, soit 6 secondes.
Un registre comprend 5 feuillets et contient les informations propres un satellite.
Pour obtenir les informations relatives toute la constellation, il convient d'enregistrer 25
registres conscutifs, soit 12 minutes 30 de rception.
Ces informations sont dcodes par le rcepteur pour informer l'utilisateur sur les hauteurs
et positions en temps rel des satellites.
Le systme GPS
page 30
Coefficient de correction d'horloge
Sant du satellite
Paramtres de l'orbite
Feuillet 1
Feuillet 2
Feuillet 3
Feuillet 4
Feuillet 5
Ephmrides et sant
Coefficients de correction ionosphrique
des autres satellites de la constellation

Le systme GPS
page 31
B. Le secteur de contrle
Le secteur de contrle comprend cinq stations de contrle qui sont :
HAWAII ;
ASCENSION ;
KWAJALEIN ;
DIEGO GARCIA ;
COLORADO SPRINGS.
Hawa
Colorado
Ascencion
Diego
Garcia
Kwajalein

Springs

Les missions de ces stations de contrle sont :
= pour les 4 premires :
enregistrer les messages mis par les satellites ;
calculer les paramtres des orbites (phmrides) et les coefficients de
correction d'horloge ;
= pour la station de COLORADO SPRINGS :
piloter les satellites et leur transmettre les informations sur toute la constellation
(les prvisions d'orbites ainsi que les coefficients de correction d'horloge sont
transmis 3 fois par jour aux satellites).
Une station complmentaire, celle de SUNNYVALE est une station de secours.
En cas de ncessit (militaire notamment), l'accs aux signaux G.P.S. peut tre restreint et
le systme protg par un antibrouillage.
Le systme GPS
page 32
C. Le secteur utilisateur
1. Les utilisateurs
Le secteur utilisateur se compose de tous les utilisateurs civils ou militaires du systme
G.P.S., c'est dire toute personne possdant un rcepteur adapt.
Ces rcepteurs peuvent enregistrer sur une ou deux frquences (L
1
et/ou L
2
) deux types de
mesures : les mesures de code ou les mesures de phase.
Les applications du G.P.S. sont trs nombreuses : navigation spatiale, maritime ou
terrestre, topographie, surveillance des barrages hydrauliques, tectonique, calcul de la drive
des continents ...
Un rcepteur est appel rcepteur godsique s'il peut enregistrer les mesures de phase
GPS (qui sont les mesures les plus prcises) sur l'une au moins des deux frquences.
2. Catgorie de matriel
Les matriels utiliss peuvent tre rangs en deux grandes catgories :
+les rcepteurs monofrquences ;
+les rcepteurs bifrquences.
a Les rcepteurs monofrquence
On trouve dans cette catgorie les appareils :
+qui captent uniquement le code C/A sur la porteuse L
1
;
+qui captent le code C/A et la frquence L
1
;
+qui captent les codes C/A et P et la frquence L
1
.
b Les rcepteurs bifrquence
On trouve dans cette catgorie les appareils :
+qui captent le code C/A sur la porteuse L
1
et les frquences L
1
et L
2
;
+qui captent le code C/A sur la porteuse L
1
, le code P sur la porteuse L
2
et les
frquences L
1
et L
2
;
+qui captent les codes C/A et P sur la porteuse L
1
, le code P sur la porteuse L
2
et les
frquences L
1
et L
2
.
c Matriel utilis la DGI
Le matriel utilis au Cadastre lors d'un chantier trait par G.P.S. se compose de rcepteurs
bi-frquence.
En pratique, il s'agit de rcepteurs ou antennes comprenant le dispositif lectronique qui
permet de capter les ondes mises par les satellites, de gnrer les signaux correspondants et
d'effectuer des mesures de pseudo-distance et de phase.
Un capteur sera reli un contrleur permettant la gestion des observations : dmarrage,
arrt de la session, visualisation d'informations sur la constellation, enregistrement des
donnes, transmission radio ou GSM des donnes ou rception radio ou GSM de ces donnes.
Il est ncessaire d'utiliser deux ensembles capteur - contrleur au moins pour raliser un
chantier, la mthode diffrentielle tant mise en uvre.
Le systme GPS
page 33
Les rsultats de la mission G.P.S. pourront tre obtenus grce :
+ au traitement des donnes issues des diffrentes sessions d'observation par un
logiciel de post - traitement.
Ce logiciel fourni avec le matriel d'observation fonctionne sur micro-ordinateur de type
PC. Selon les constructeurs, la prsentation de ces matriels peut varier sensiblement.
Cette mthode sera obligatoirement mise en uvre si lon utilise des quipements temps
diffr .
On pourra galement utiliser cette mthode si lon utilise des quipements temps rel
avec option enregistrement des donnes et post traitement.
+ au calcul immdiat sur le terrain, le logiciel de traitement tant install directement
sur le contrleur.
Cette mthode sera mise en uvre si lon utilise des quipements temps rel avec
option liaison radio ou transmission GSM (liaison tlphonique).
Le systme GPS
page 34
III. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
A. La dtermination de la distance satellite / rcepteur
Toutes les positions GPS sont bases sur la mesure de distance entre le satellite et le
capteur au sol.
5Le calcul s'appuie sur le principe suivant : en connaissant la distance entre le rcepteur au
sol et trois points connus (les satellites), il est possible den dterminer la position par rapport
ces trois points. La distance vers un satellite situe la position du capteur sur la surface de la
sphre imaginaire ayant le satellite pour centre et pour rayon la distance mesure.
La position du capteur pourra par consquent tre dfinie comme l'intersection de trois
sphres imaginaires, puis calcule.

En ralit, compte tenu des biais d'horloges, 4 satellites au moins sont ncessaires pour
dterminer un point.
Deux mthodes vont tre utilises :
+ La mesure du temps de parcours dun code
+ La dtermination du nombre de longueurs donde et fraction de longueur donde
entre le satellite et le capteur.
1. La mesure de pseudo-distance
a Principe
Le principe de cette mesure consiste dterminer la distance entre le satellite et le
rcepteur en mesurant le temps de parcours dun code.
Pour dterminer une de ces distances, le rcepteur gnre une rplique du code satellite,
synchronise avec le code satellite. Au sein de l'lectronique du rcepteur, une corrlation est
ralise entre le signal gnr par le rcepteur et le signal reu. Le maximum de corrlation
correspond une transition de code qui permet de dterminer sans ambigut le temps
d'mission de cet vnement (dans l'chelle de temps du satellite).
Le systme GPS
page 35

Il suffit alors de noter le temps affich par l'horloge du rcepteur, gnralement un quartz
de bonne qualit, pour dterminer le temps de rception de cette transition de code particulire
(dans l'chelle de temps du rcepteur).
On dispose ainsi d'une mesure du temps de propagation du signal (code), pour un
vnement bien dfini (la transition de code) ; elle s'effectue par comparaison entre le signal
reu et celui gnr par le rcepteur.
2. La mesure de phase
a Principe
La rsolution de la mesure de pseudo-distance est insuffisante pour permettre d'atteindre
une prcision centimtrique en raison des erreurs multiples qui affectent la mesure du temps
de parcours (voir infra).
On va donc, au lieu de mesurer un temps de parcours pour dterminer la distance
satellite/rcepteur, mesurer le nombre de fois que l'onde se reproduit identique elle-mme.
Ce nombre correspond au nombre de cycles, entiers et fraction de cycle, ncessaires pour
parcourir la distance satellite/rcepteur.
Exemples :
O Soit une onde de longueur d'onde = 1 m. Elle parcourt la distance D = SR.
On mesure le nombre de cycles N = 10.
On a donc :
D = N = 10 m
O Le nombre de cycles mesurs est N = 10,25 = 10 + 0,25 = 10 + 1/4
On peut dcomposer 10,25 cycles en 10 cycles entiers et 1/4 de cycle.
Le systme GPS
page 36
Cas gnral :
La distance parcourue par l'onde est gale au nombre de cycles entiers multiplis par la
longueur d'onde plus la fraction de cycle multiplie par la longueur d'onde.
Soit :
( ) ( ) ( ) m r m m
F N D + =
N et F
r
sont des valeurs numriques sans unit

F
r
est directement mesur sur le phasemtre
8
du rcepteur. La prcision de mesure est
estime 2.
Le problme va tre de dterminer le nombre entier N n'importe quel moment de la
mesure. En effet, il n'existe aucun moyen direct pour mesurer la valeur entire. La prcision
de la distance satellite/rcepteur dpendra directement de la dtermination de N par le calcul.
La valeur N s'appelle ambigut de phase. C'est une inconnue dans le calcul des
coordonnes des points dtermins par GPS.
Il s'agit alors de relier la valeur F
r
mesure la distance D relle, cherche avec prcision.
A l'instant T
0
du verrouillage, la distance satellite/rcepteur peut s'crire :
( ) + = = . T F . N SR D
0 r

Exprime en nombre de cycles C, on peut crire :
( )
0 r
T F N C
D
+ = =

8
phasemtre : dispositif permettant de mesurer la diffrence de phase entre deux grandeurs lectriques alternatives de
mme frquence.
Le systme GPS
page 37
b Mesure de la phase de battement
Le rcepteur va comparer le signal mis par le satellite et un signal qu'il va lui-mme
gnrer. Cette onde gnre sera de frquence identique celle mise par le satellite. La
diffrence entre ces deux signaux s'appelle phase de battement.
Le signe de cette diffrence traduira le fait que le satellite s'est loign ou au contraire s'est
rapproch.
En effet, si le satellite s'loigne (ou se rapproche), la frquence de l'onde mise sera
modifie de l'effet Doppler (voir chapitre III). Il y aura donc dcalage entre l'onde reue par le
rcepteur et l'onde gnre par celui-ci au moment du verrouillage.
Par contre, si le satellite reste distance constante (vitesse radiale nulle), la frquence
mise ne sera pas modifie de l'effet Doppler. La phase de battement sera nulle.
La mesure de la phase de battement permettra de mesurer la variation de distance
satellite/rcepteur.
Remarque :
Il est possible de compter les cycles de la phase de battement entre deux instants car sa
frquence est nettement infrieure celle de l'onde mise par le satellite.
c Mise en quation : Variation de frquence par rapport au temps
Dsignons par :
+ f
s
la frquence de l'onde mise par le satellite ;
+ f
D
la frquence reue par le rcepteur, diffrente de f
s
cause de l'effet Doppler ;
+ f
r
la frquence de l'onde mise par le rcepteur.
Entre les instants T
0
et T (temps pris au niveau de l'horloge du rcepteur), le nombre de
cycles lis la phase de battement aura pour expression :
( ) ( )dT f f T , T P
T
T
r D 0
0
}
= (1)
Soit :
( ) dT f dT f T , T P
T
T
r
T
T
D 0
0 0
}
}
=
C dT f
T
T
D
0
}
reprsente le nombre de cycles reus par le rcepteur. Or, ce nombre est gal
au nombre de cycles mis par le satellite. Il n'y a pas durant le parcours de l'onde entre
le satellite et le rcepteur de cration de cycles. On applique donc le principe de la
conservation des cycles.
On peut donc crire : dt f dT f
t
t
s
T
T
D
0 0
}
=
}

o t
0
et t sont les temps relatifs l'horloge du satellite.
C dT f
T
T
r
0
}
reprsente le nombre de cycles mis par le rcepteur.
L'quation (1) devient alors :
Le systme GPS
page 38
( ) dT f dt f T , T P
T
T
r
t
t
s 0
0 0
}
}
= (2)
Or, les frquences du satellite et du rcepteur sont gnres par des oscillateurs qui
assurent une stabilit sur un intervalle de temps court : on considrera f
s
et f
r
indpendantes
du temps. Les temps T-T
0
et t-t
0
reprsentent des quantits trs peu importantes.
( )
( ) ( )
0 r 0 s
T
T
r
t
t
s
T
T
r
t
t
s 0
T T f t t f
dT f dt f
dT f dt f T , T P
0 0
0 0
=
}
}
=
}
}
=
(3)
B. Les sources derreurs
Il existe diffrentes sources derreurs pouvant fausser la position la position GPS de
quelques mtres plusieurs dizaines de mtres. Ce sont :
+ les erreurs dhorloges du satellite et du capteur ;
+ les biais de propagation des signaux dans la troposphre et latmosphre ;
+ laffaiblissement de la prcision (GDOP)
+ les trajets multiples ;
+ les dgradations volontaires des messages (voir le paragraphe Accs aux signaux )
1. Les erreurs dhorloges
Les drives des horloges embarques bord sont corriges par le secteur de contrle (voir
supra).
Par contre, ne sont pas corriges les erreurs de lhorloge du capteur utilis. Lincidence de
ces erreurs va en particulier affecter la mesure du temps de parcours de londe (voir ci-
dessous).
2. Les biais de propagation
Le signal mis par un satellite peut tre ralenti durant sa traverse de lionosphre. Ceci va
influer sur le calcul de la distance satellite / rcepteur puisque la vitesse de la lumire (vitesse
de propagation des ondes hertziennes) nest plus constante (elle nest constante que dans le
vide).
Ces biais de propagation dpendront :
+ De la hauteur du satellite au-dessus de lhorizon
Lpaisseur de ionosphre traverser sera plus importante pour un satellite rasant que
pour un satellite situ au znith.
+ De lactivit solaire
Des modles de biais existent (on parlera alors de modles de ionosphre) : ils
interviendront dans le calcul des vecteurs. Si lon dispose de suffisamment de temps
dobservation, un modle local peut tre dtermin par le systme de calcul.
Le systme GPS
page 39
Lutilisation de capteurs bi-frquence attnue les effets de la traverse de lionosphre. Il
existe une corrlation entre la frquence de londe mise par le satellite et le ralentissement d
la traverse de lionosphre. Une tude comparative se fera alors sur les deux frquences
reues par le capteur.
3. Affaiblissement de la prcision
Le GDOP est un coefficient d'affaiblissement de la prcision. Il permet d'valuer la
gomtrie de la constellation satellitaire.
+ Un faible GDOP garantie une bonne gomtrie.
+ Un GDOP lev traduit une constellation dfavorable.
Plus la valeur du GDOP est faible, plus grande est la prcision des rsultats obtenus. Les
observations devront tre ralises avec un GDOP infrieur 8.
Exemples de configuration des satellites :
Situation n1 :
Position des satellites dans lespace mauvaise intersection des sphres
Situation n2 :
Position des satellites dans lespace bonne intersection des sphres
Dans ce cas, le GDOP nest pas bon, car les lieux de dtermination (sphres) sintersectent
de manire imprcise.

a Slection des bonnes fentres GPS
Une session d'une quinzaine de minutes permet d'enregistrer le message GPS contenant les
phmrides des satellites (voir supra).
Le logiciel de post - traitement permettra, grce ces observations, de visualiser les
fentres correspondant de bonnes conditions d'observation. Une bonne fentre GPS contient
Le systme GPS
page 40
au moins quatre satellites avec un GDOP s 8 et un angle de coupure de 15 par rapport la
station de rfrence et au rcepteur mobile.
Cela permet, pralablement aux travaux, d'organiser un chantier.
b Gestion des masques
Il convient, pour avoir une fentre d'observation aussi large que possible, d'viter les
obstacles naturels (btiments, arbres ...) proximit des sites choisis. En particulier, on vitera
les obstacles au del de 15 d'lvation.
Si l'on ne peut pas faire autrement, loprateur relvera les "masques" (orientation et
lvation des obstacles) existant autour du site pour pouvoir les intgrer aux donnes du
logiciel et ainsi prvoir les meilleures fentres d'observation.
Cet inconvnient est devenu moindre au fil des progrs raliss par les constructeurs,. Si au
dmarrage de la session le GDOP est trop lev, en consultant le contrleur, on peut prvoir
son volution et dcider soit de changer de site pour revenir un moment propice, soit
attendre sur place un meilleur GDOP s'il doit diminuer.
4. Trajets multiples
Outre les obstacles, il convient d'viter la proximit de surfaces rflchissantes (ex : toits
mtalliques, grande tendue deau,). En effet, des signaux vont tout dabord arriver sur ces
surfaces puis tre orients par rflexion sur le capteur. La distance mesure dans ces
conditions sera alors errone.
5. Incidence de ces erreurs sur les mesures
a Mesure de code
Le temps de propagation mesur pour dterminer la distance satellite/rcepteur est biais
car il comporte un terme d au dcalage d'horloge invitable entre l'horloge du rcepteur et
celle du satellite et des biais de propagation du signal, d'o le terme de pseudo-distance.
Compte tenu des diffrentes mesures de pseudo-distances, la position du rcepteur s'inscrit
dans un volume d'indcision.
Soit le schma suivant :
S1
S2 S3
S4
R1
R2
R3
R4
dt1
dT
dt2
dt3
dt4
dT
dT
dT e1
e2
e3
e4

o :
+ S
1
, S
2
, ...reprsentent les diffrents satellites ;
+ dt
1
, dt
2
, ... reprsentent les biais d'horloge des satellites 1, 2 ,...;
Le systme GPS
page 41
+ dT reprsente le biais d'horloge du rcepteur ;
+ R
1
, R
2
, ...reprsentent les distances vraies entre les satellites et le rcepteur ;
+ e
1
,e
2
, ... reprsentent les erreurs de propagation.
Considrons un satellite qui met un signal au temps absolu GPS t
a
.
Ce signal est reu par le rcepteur au temps absolu T
a
.
En thorie, la distance vraie R va tre dduite du temps de parcours absolu
AT = T
a
- t
a
soit : R = c.AT = c(T
a
- t
a
)
Or, le temps absolu n'est pas mesurable. On mesure par contre sur une chelle des temps
modifie par les biais d'horloge, soit : AT' = T - t
o :
+ t est le temps mesur sur l'horloge relle du satellite : t = t
a
- dt ;
+ T est le temps mesur sur l'horloge relle du rcepteur : T = T
a
- dT.
La pseudo-distance s'crit alors :
( )
( ) ( ) | |
( ) ( )
( ) dt dT c R
dt dT c t T c
dt t dT T c
t T c ' R
a a
a a
=
=
=
=

En rintgrant les biais de propagation, on obtient : ( ) e dt dT c R ' R + =
Cette quation est appele Equation de la pseudo-distance.
b Mesure de phase
Lquation dfinie prcdemment ( ) ( ) ( )
0 r 0 s 0
T T f t t f T , T P =
fait apparatre un terme qui dpend du temps mesur par le satellite ainsi quun terme fonction
du temps mesur par le rcepteur.
Les diffrents biais vus ci-dessus vont donc avoir une incidence sur la mesure de phase.
(1) Equation de temps
Les chelles de temps des rcepteurs sont telles que :
T T dT
a
= +
o
+ T
a
reprsente le temps absolu du rcepteur ;
+ dT reprsente une combinaison de plusieurs erreurs :
= dsynchronisation de l'horloge ;
= drive de la frquence (vieillissement) ;
= diffrence de la frquence par rapport la valeur nominale ...
De mme, les chelles de temps des satellites sont telles que :
t t dt
a
= +
Le systme GPS
page 42
o
+ t
a
reprsente le temps absolu du satellite ;
+ dt reprsente une combinaison de plusieurs erreurs, les mmes qui gnrent dT
auxquelles il convient d'ajouter un facteur rsultant de la relativit.
On a alors : Ta = ta + dure de la propagation
Soit : T dT t dt dt
r dr dr dr
c
RE RE
rel
iono tropo rel
r s
+ = + + +
+ + +
+ +
o
+ dt
rel
reprsente la variation de temps due la relativit ;
+ dr
iono
reprsente la variation de distance satellite/rcepteur due la traverse de la
ionosphre ;
+ dr
tropo
reprsente la variation de distance satellite/rcepteur due la traverse de la
troposphre ;
+ dr
rel
reprsente la variation de distance due la relativit ;
+ RE
r
reprsente le retard lectronique d'horloge du rcepteur ;
+ RE
s
reprsente le retard lectronique d'horloge du satellite ;
+ c est la vitesse de propagation de l'onde, c'est--dire la vitesse de la lumire.
On peut donc crire :
t T dT dt dt
r dr dr dr
c
RE RE
rel
iono tropo rel
r s
= +
+ + +

(2) Ecriture de la phase de battement
En remplaant t par son expression dans (3), on obtient :
( ) ( )
0 r 0 s r
rel tropo iono
rel s 0
T T f t RE RE
c
dr dr dr r
dt dt dT T f T , T P
|
|
.
|
\
|

+ + +
+ =
Ajoutons le terme T
0
-T
0
au facteur de f
s
.
On obtient, en dveloppant :
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
s r s 0 0 s rel s rel tropo iono
s
0 r s
s
rel tropo iono
s s
s r s 0 0 s rel s r s 0 r s
0 r r 0 s 0 s 0 s s s r s
rel tropo iono
s rel s s s s 0
RE RE f t T f dt dt dT f dr dr dr
c
f
T T f f r
c
f
dr dr dr
c
f
r
c
f
RE RE f t T f dt dt dT f f f T f f T
T f T f T f T f t f RE f RE f
c
dr dr dr r
f dt f dt f dT f T f T , T P
+ + + + + + =
+ + + + + =
+ +
+ + +
+ =

quation dans laquelle :
+
f
c
r
s
reprsente la distance (exprime en nombre de cycles) entre le satellite et le
rcepteur, l' instant t ;
+ ( )( )
0 r s
T T f f reprsente la phase de battement, entre les instants T et T
0
;
Le systme GPS
page 43
Remarque :
Si on considre que la frquence mise par le satellite et la frquence mise par le
rcepteur sont gales, alors on peut crire : f f f
s r
= =
+ ( )
rel tropo iono
s
dr dr dr
c
f
+ + reprsente la correction (en nombre de cycles) de la
propagation de l'onde.
On la notera :
f
c
dr
s

+ ( )
0 0 s
t T f est un terme constant qui donne le nombre de cycles avant verrouillage.
Ce n'est pas forcment un nombre entier de cycles (ambigut N), mais on peut l'crire
sous la forme nombre entier plus une fraction de cycle, soit :
( )
0 r
T F N+
+ ( )
rel s
dt dt dT f est un terme de correction des horloges du rcepteur et du satellite
par rapport au temps absolu ;
+ ( )
s r s
RE RE f + correspond la correction lectronique des oscillateurs.
Pour simplifier l'criture de l'quation de la phase, on considrera que :
+ f f f
s r
= = ;
+ les retards lectroniques et les termes de relativit sont ngligeables.
On obtient alors :
( ) ( ) ( )
0 r 0
T F N dr
c
f
dT dt f r
c
f
T , T P + + = (4)
( ) T , T P
0
, phase de battement, correspond bien la variation de distance entre les instants T
et T
0
.
En effet :
+ ( ) dr
c
f
dT dt f r
c
f
reprsente la distance, au temps T, entre le rcepteur et le
satellite ;
+ ( )
0 r
T F N+ est la distance au moment du verrouillage, soit l'instant T
0
.
Si l'on ne tient compte que de la variation de phase aprs T
0
, on peut soustraire ( )
0 r
T F ,
valeur connue car mesure l'aide du phasemtre.
( ) ( ) ( )
( ) N dr
c
f
dT dt f r
c
f
T F T , T P T P
0 r 0
+ =
=
(5)
En multipliant par =
c
f
et en posant ( ) ( ) T T P u = , on obtient :
( ) ( ) N dr dT dt c r T + + = u (6)
Le systme GPS
page 44
Cette quation (6) exprime les mmes rapports entre les variables que l'quation (5). On ne
change que l'unit : l'quation (5) est exprime en nombre de cycles, alors que l'quation (6)
est exprime en unit de longueur.
Aux biais prs, cette quation montre que l'on mesure dans le rcepteur la variation de
distance satellite/rcepteur de l'instant T
0
(moment du verrouillage) un instant postrieur T.
(3) Prcision
La prcision de cette mthode s'exprimera par la prcision avec laquelle on peut mesurer la
fraction de phase, soit technologiquement environ 2 sur 360.
L
1
ayant une longueur d'onde de 19 cm, la prcision de la mesure est de l'ordre de :
2
360
19 0 1 1 . , = = cm mm
condition de considrer les erreurs en position dues aux diffrents biais comme nulles.
Il faut donc trouver une mthode qui permette d'liminer toutes ces erreurs
+ traverse de la ionosphre et de la troposphre ;
+ biais d'horloge rcepteur ;
+ biais d'horloge satellite.
Soit au total une erreur environ de lordre de 10 20 m.
On utilisera donc une mthode diffrentielle qui annulera les erreurs systmatiques lies
soit au satellite, soit au rcepteur.
(4) La mthode diffrentielle
Elimination des biais d'horloge rcepteur (simple diffrence)
L'quation lie au satellite 1 s'crit :
( ) ( )
1 1 1 1 1
N dr dT dt c r T + + = u
L'quation lie au satellite 2 s'crit :
( ) ( )
2 2 2 2 2
La simple diffrence entre ces deux quations permet d'liminer cdT :
( ) ( ) ( ) ( )
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
N N dr dr dt dt c r r T T + + = u u
Le systme GPS
page 45
Elimination des biais d'horloge satellite (simple diffrence)
L'quation lie au rcepteur A s'crit :
( ) ( )
A A A A A
L'quation lie au rcepteur B s'crit :
( ) ( )
B B B B B
S
A
uA(T)
B
uB(T)

La simple diffrence entre ces deux quations permet d'liminer cdt :
( ) ( ) ( ) ( )
A B A B B A A B A B
N N dr dr dT dT c r r T T + + = u u
Elimination des biais d'horloge satellite et rcepteurs : doubles diffrences
On considrera deux satellites et deux rcepteurs aux mmes instants.
On obtient :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
A 1 2 B 1 2
A 1 2 B 1 2
A 1 2 B 1 2 A 1 2 B 1 2
N N N N
dr dr dr dr
r r r r
+
+
= u u u u

Le terme ( ) ( )
2 1 2 1
dt dt c dt dt c
correspondant aux biais d'horloges, a disparu.
De plus, si les conditions atmosphriques sont
similaires en A et B, on peut crire :
dr dr
dr dr
A B
A B
1 1
2 2
=
=

S1
S2
A
u1A(T)
B
u1B(T)
u2B(T)
u2A(T)

On obtient alors :
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
A 1 2 B 1 2
A 1 2 B 1 2 A 1 2 B 1 2
N N N N
r r r r
+
= u u u u

Il faut maintenant liminer les ambiguts.
Le systme GPS
page 46
Elimination des ambiguts : triples diffrences
Une triple diffrence combine des doubles diffrences sur les mmes rcepteurs et mmes
satellites, des instants diffrents.
S1 (t1)
A
u1A
B
u1B
u2B
u2A
S1 (t2)
S2 (t1)
S2 (t2)
u1A
u1B
u2A
u2B
(t1)
(t1)
(t1)
(t1)
(t2)
(t2)
(t2)
(t2)

+ les distances entre les satellites et les rcepteurs sont diffrentes.
On a donc :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2 t B 2 B 1 A 2 A 1 1 t B 2 B 1 A 2 A 1
r r r r r r r r =
+ de t
1
t
2
, le mme rcepteur suit le (ou les ) mme(s) satellite(s) : les ambiguts
N
1A
, N
1B
, N
2A
et N
2B
sont indpendantes du temps : elles disparaissent par diffrence.

Finalement, on obtient :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 t A 1 A 2 B 1 B 2 2 t A 1 A 2 B 1 B 2
1 t A 1 A 2 B 1 B 2 2 t A 1 A 2 B 1 B 2
r r r r r r r r =
u u u u u u u u

Le systme GPS
page 47
IV. LES TYPES DE POSITIONNEMENT
1. Positionnement absolu
L'utilisateur muni d'un rcepteur mesure la distance entre sa station et plusieurs satellites
l'aide des codes C/A ou P. Chaque mesure de distance dfinissant une sphre, dont le centre
est le satellite, trois satellites au minimum seront ncessaires pour obtenir un point
d'intersection des trois sphres.
Ce type de positionnement est peu prcis : de quelques mtres 100 mtres suivant la
qualit des phmrides et les dgradations volontaires.
L'intrt de cette mthode est l'obtention d'une position instantane. Son utilisation
principale est la navigation sur terre ou sur mer.
O
Satellite S (X ,Y ,Z )
S S S
Station M (X, Y, Z )
O

Soit O le centre de l'ellipsode WGS 84.
Soit M le point dont on cherche les coordonnes (X ,Y ,Z) dans le repre li cet
ellipsode.
On a :

= +
OS OM MS

On peut donc crire :

=
OM OS MS

Or, la position du satellite est connue et la norme du vecteur
MS (soit la distance sparant

M et S) est mesure. On en dduit donc la position du rcepteur.
Le systme GPS
page 48
2. Positionnement relatif
La distance est calcule soit partir des codes P ou C/A, soit partir de mesures de phase
sur les ondes porteuses L
1
et L
2
, simultanment en deux stations sur les mmes satellites. Le
rsultat est le vecteur entre les deux stations.
O
Satellite S (X ,Y ,Z )
S S S
O
Station M (X ,Y ,Z )
1 1 1 1
Station M (X ,Y ,Z )
2 2
2 2

Les coordonnes (X
1
,Y
1
,Z
1
) de la station M
1
et (X
2
,Y
2
,Z
2
) de la station M
2
sont
dterminer.
On a :
+ =
+ =

S
M
2
OM OS
S
M
1
OM OS
2
1

Or, on peut crire :

= + M M M O OM
1 2 1 2

Soit :
( )
2 2 2 1 1 1
Z , Y , X , Z , Y , X F
S
2
M S
1
M
S
2
M
OS OS
S
1
M
2
M
1
M
=
=
+ =

La gamme de prcision varie de quelques mtres en pseudo-distance 2 mm 10
-6
D (
10
-8
D) en mesure de phase (mode godsique statique).
Le systme GPS
page 49
V. LES TYPES DE TRAITEMENT
1. Temps diffr ou post traitement
Cest la mthode de travail la plus ancienne : la station de rfrence et la station itinrante
doivent enregistrer simultanment les observations faites sur un nombre communs de
satellites (4 au minimum).
Le temps de station peut varier en fonction de la distance entre les points, du matriel
utilis,
Le calcul des points stationns se fait ensuite au bureau sur un logiciel de post traitement.
2. Temps rel
Comme en post traitement, les deux stations doivent capter au moins 4 satellites
communs.
La station de rfrence doit tre installe sur un point de coordonnes connues.
Elle transmettra alors ses coordonnes ainsi que les observations ralises vers la station
itinrante, o les calculs des points stationns seront effectus directement sur le terrain. On
pourra alors nenregistrer que les coordonnes calcules.
La transmission des donnes se fera soit par lintermdiaire :
+ de modem radio ;
+ de tlphones portables GSM.
Le systme GPS
page 50
VI. LES MODES DE POSITIONNEMENT
A. Le mode statique
Dans le mode statique, un rcepteur
G.P.S. est positionn sur un point connu,
l'autre (ou les autres) sont eux placs sur
un (ou des) point(s) inconnu(s)
dterminer. On ralise ainsi la
dtermination d'une ligne de base.
O
O
O
O
O
O

Une session est la priode pendant laquelle le contact est maintenu entre un nombre
suffisant de satellites (au moins 4) et les deux rcepteurs permettant de recueillir
suffisamment de mesures pour calculer le point nouveau.
La dure de cette session dpend de la longueur des vecteurs.
Les constructeurs proposent des
rcepteurs capables de raccourcir ce temps
"d'observation" quelques minutes si la
distance entre les deux rcepteurs ne
dpasse pas la dizaine de kilomtres, ce qui
est gnralement le cas pour un chantier de
canevas d'ensemble.
Ce mode s'appelle le statique-rapide.
O
O
O
O
O
O

Une fois la session effectue, on conserve un rcepteur sur une des extrmits de la ligne
de base, appele station de rfrence provisoire ou pivot, et on dplace l'autre rcepteur sur un
nouveau point dterminer pour raliser une nouvelle session.
On peut ainsi de proche en proche dterminer tous les points du chantier.
Les diffrences de coordonnes entre le rcepteur sur le pivot et le rcepteur sur un point
inconnu peuvent tre dtermines avec une prcision de 1/100 000 (1 cm au km).
Le systme GPS
page 51
B. Le mode cinmatique
Le mode cinmatique "vrai" consiste
placer un rcepteur sur un point connu
pendant qu'un autre rcepteur se dplace.
A tout moment pendant la session, le
contact doit tre maintenu entre les
rcepteurs et les satellites. Cette mthode
est essentiellement utilise en
trajectographie et peu utile pour la
ralisation d'un canevas d'ensemble.
O
O

Toutefois, une technique proche de celle-ci appele stop and go permet de complter
utilement la mthode statique.
Aprs avoir dtermin une ligne de
base, le rcepteur mobile est positionn
quelques instants (quelquefois quelques
secondes suffisent) sur des points que l'on
veut dterminer. Ces points peuvent tre
assimils soit des points rattachs
(stations excentres par exemple), soit
des points de canevas polygonal ou de
dtail soit encore des points d'appui
doubls lors d'une stroprparation.
O
O
O
O
O
O

La difficult de la technique stop and go consiste maintenir le contact entre les satellites
et les deux rcepteurs pendant le dplacement du rcepteur mobile. A dfaut, on gnre des
sauts de cycles qui vont augmenter le nombre d'ambiguts et donc le temps d'observation.
Cette mthode est actuellement dlaisse au profit de la mthode temps rel .
C. La roccupation (ou pseudo-cinmatique)
Ce mode particulier permet d'viter un des principaux inconvnients de la mthode statique
qui est la dure des sessions. En effet, on a vu que le mode statique demande des sessions
assez longues pour permettre la configuration satellitaire de varier suffisamment.
L'ide est de conserver un rcepteur fixe (rfrence) et de dplacer un rcepteur (mobile)
sur les points inconnus en "stationnant" (plusieurs minutes) deux fois chaque point deux
poques espaces denviron deux heures. On obtient ainsi des fichiers de mesures deux
poques diffrentes pour lesquelles la constellation a suffisamment volu. En fusionnant les
deux fichiers, on se ramne un calcul analogue celui pratiqu en mode statique.
Cette mthode est en ralit peu pratique du fait de l'apparition du mode statique rapide.
Toutefois, elle peut se rvler utile si lors d'une session le rcepteur ne capte pas
suffisamment de satellites (rcepteur dfaillant ou constellation dfavorable). En effet, en
roccupant le site plus tard, on obtiendra un second fichier de mesures qui, ajout au premier,
permettra la dtermination du point.
Le systme GPS
page 52
VII. METHODES MISES EN UVRE SUR LE TERRAIN
Les deux mthodes les plus utilises sont celle de la polygonale ou celle du pivot.
A. Polygonale
Cette mthode consiste former une polygonale double. Toutes les antennes sont mobiles.
Elles vont permettre de recueillir les observations sur les sommets des triangles
simultanment. Ensuite, deux antennes restent en station alors que la troisime se dplace sur
le troisime sommet du triangle suivant. On obtient ainsi une chane de triangles, ayant deux
deux une base commune.
Cette mthode peut tre mise en uvre pour des chantiers prsentant une forme longiligne,
de longueur suprieure 10 km.
Elle prsente l'avantage d'optimiser le temps d'observation, chaque antenne tant mobile.
De plus, les points tant relis entre eux par plusieurs vecteurs, leur dtermination est
possible, mme en prsence de vecteurs dfaillants. Cependant, elle ncessite des liaisons
radio entre les oprateurs, les observations devant tre faites simultanment, et impose le suivi
d'un planning rigoureux. De plus, elle ncessite de disposer de trois antennes.
O O
O
O
O
Antenne 1 (1)
Antenne 2 (1)
Antenne 3 (1) O
O
Antenne 3 (2)
(1)
Antenne 3 (3)
Antenne 2 (2)
Antenne 1 (2)
Antenne 2 (4)
Antenne 1 (5)
(2)
Antenne 1 (3)
(3)
Antenne 2 (3)
Antenne 1 (4)
(4)
Antenne 3 (4)
Antenne 3 (5)
Antenne 2 (5)
(5)

Le systme GPS
page 53
B. Mthode du pivot
Cette mthode consiste crer sur le chantier une ou plusieurs stations de rfrence
(appeles pivots) partir desquelles on dtermine, grce un (ou plusieurs) rcepteur(s)
itinrant(s), des points nouveaux.
La mthode du pivot prsente l'avantage d'une grande souplesse d'utilisation. Les antennes
mobiles sont indpendantes l'une par rapport l'autre, elles doivent seulement tre couvertes
par les observations du pivot.
1. Cas d'un "petit" chantier
La longueur des vecteurs limite 5 km dtermine la taille maximale d'un chantier mis en
uvre avec une seule station de rfrence.
Sur la station de rfrence est positionne une antenne, en observation continue. Pendant
ce temps, une ou plusieurs antenne(s) mobile(s) se dplace(nt) sur tous les points nouveaux
dterminer ainsi que sur les points de la NTF qui serviront d'appui au rattachement au systme
local.
O
O
O
O
O
O
Pivot
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile

Le contrle est assur par l'observation de vecteurs indpendants (la dfinition de vecteurs
indpendants est donne dans la notice Les levers cadastraux raliss par la technique du
positionnement par satellites ). Les mmes vecteurs sont robservs des poques et avec
une constellation satellitaire diffrentes.
2. Cas d'un chantier important
Plusieurs stations de rfrence seront choisies de manire couvrir la totalit du chantier
par des vecteurs de longueur infrieure 5 km.
Dans ce cas, les oprations de terrain consistent, outre l'observation des points nouveaux,
relier toutes les stations de rfrence par une double dtermination de vecteurs.
Le systme GPS
page 54
O
O
O
O
O
Pivot
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Pivot
Pivot
O
O
O
O
O
Pivot
O
O
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile
Antenne mobile

Le systme GPS
page 55
CHAPITRE I - GENERALITES ....................................................................................... 2
I. INTRODUCTION .............................................................................................................................................. 2
II. LES SYSTEMES DE GEODESIE SPATIALE ............................................................................................... 3
A. Godsie gomtrique ..................................................................................................................................... 3
1. Photographie sur fond d'toiles ........................................................................................................................ 3
2. Tlmtrie laser ............................................................................................................................................... 4
3. L'altimtrie radar.............................................................................................................................................. 4
4. L'interfromtrie trs longue distance (ou V.L.B.I.) ..................................................................................... 4
B. Godsie dynamique ........................................................................................................................................ 6
1. Le systme TRANSIT ..................................................................................................................................... 6
2. Le systme NAVSTAR-GPS ........................................................................................................................... 6
CHAPITRE II - CARACTERES GENERAUX DES MOUVEMENTS PERIODIQUES ..... 8
I. GENERALITES-DEFINITIONS...................................................................................................................... 8
A. Mouvement sinusodal ..................................................................................................................................... 8
B. Priodicit du mouvement ............................................................................................................................... 8
C. Reprsentation de Fresnel ................................................................................................................................ 9
D. Diffrence de phase entre deux fonctions sinusodales ................................................................................. 10
II. ONDES HERTZIENNES ................................................................................................................................ 11
A. Dfinitions ..................................................................................................................................................... 11
B. Constitution d'une onde lectromagntique ................................................................................................... 11
CHAPITRE III - L'EFFET DOPPLER ............................................................................ 15
I. DEFINITIONS.................................................................................................................................................. 15
II. MISE EN EQUATION DE L'EFFET DOPPLER-FIZEAU ........................................................................ 15
A. Equation gnrale .......................................................................................................................................... 15
B. Cas particuliers .............................................................................................................................................. 16
III. APPLICATION AUX ONDES ELECTROMAGNETIQUES ..................................................................... 17
A. Equation ......................................................................................................................................................... 17
B. Variation en distance ..................................................................................................................................... 18
CHAPITRE IV - LOIS DE KEPLER ............................................................................... 19
A. Premire loi (ou loi des orbites elliptiques)(1605)......................................................................................... 19
B. Deuxime loi (loi des aires)(1609) ................................................................................................................ 20
C. Troisime loi (1619) ...................................................................................................................................... 21
CHAPITRE V - LE SYSTEME G.P.S. ........................................................................... 23
I. PRESENTATION ............................................................................................................................................ 23
II. LES COMPOSANTES DU SYSTEME GPS ................................................................................................. 24
A. Le secteur spatial ........................................................................................................................................... 25
1. La constellation.............................................................................................................................................. 25
2. Les signaux .................................................................................................................................................... 26
3. Accs aux signaux ......................................................................................................................................... 27
a Laccs slectif ......................................................................................................................................... 27
b Lanti- leurrage ......................................................................................................................................... 27
4. Le message de navigation .............................................................................................................................. 29
B. Le secteur de contrle .................................................................................................................................... 31
C. Le secteur utilisateur ...................................................................................................................................... 32
1. Les utilisateurs ............................................................................................................................................... 32
2. Catgorie de matriel ..................................................................................................................................... 32
Le systme GPS
page 56
a Les rcepteurs monofrquence.................................................................................................................. 32
b Les rcepteurs bifrquence ....................................................................................................................... 32
c Matriel utilis la DGI ........................................................................................................................... 32
III. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT .......................................................................................................... 34
A. La dtermination de la distance satellite / rcepteur ...................................................................................... 34
1. La mesure de pseudo-distance ....................................................................................................................... 34
a Principe ..................................................................................................................................................... 34
2. La mesure de phase ........................................................................................................................................ 35
a Principe ..................................................................................................................................................... 35
b Mesure de la phase de battement .............................................................................................................. 37
c Mise en quation : Variation de frquence par rapport au temps .............................................................. 37
B. Les sources derreurs ..................................................................................................................................... 38
1. Les erreurs dhorloges ................................................................................................................................... 38
2. Les biais de propagation ................................................................................................................................ 38
3. Affaiblissement de la prcision...................................................................................................................... 39
a Slection des bonnes fentres GPS ........................................................................................................... 39
b Gestion des masques ................................................................................................................................. 40
4. Trajets multiples ............................................................................................................................................ 40
5. Incidence de ces erreurs sur les mesures ........................................................................................................ 40
a Mesure de code ......................................................................................................................................... 40
b Mesure de phase ........................................................................................................................................ 41
IV. LES TYPES DE POSITIONNEMENT .......................................................................................................... 47
1. Positionnement absolu ................................................................................................................................... 47
2. Positionnement relatif .................................................................................................................................... 48
V. LES TYPES DE TRAITEMENT .................................................................................................................... 49
1. Temps diffr ou post traitement ................................................................................................................ 49
2. Temps rel ..................................................................................................................................................... 49
VI. LES MODES DE POSITIONNEMENT ........................................................................................................ 50
A. Le mode statique ............................................................................................................................................ 50
B. Le mode cinmatique ..................................................................................................................................... 51
C. La roccupation (ou pseudo-cinmatique) ..................................................................................................... 51
VII. METHODES MISES EN UVRE SUR LE TERRAIN ......................................................................... 52
A. Polygonale ..................................................................................................................................................... 52
B. Mthode du pivot ........................................................................................................................................... 53
1. Cas d'un "petit" chantier ................................................................................................................................ 53
2. Cas d'un chantier important ........................................................................................................................... 53

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