7 Gemma

1
Automatizacin Industrial
UPCO ICAI Departamento de Electrnica y Automtica 1 Prof. Jos A. Rodrguez Mondjar
Gemma
Gua GEMMA
Gemma
Introduccin a GEMMA
En la automatizacin de una mquina o de un proceso
industrial es necesario prever todos los estados posibles:
Funcionamiento manual
Funcionamiento semiautomtico
Situaciones de fallo
Paradas de emergencia
Puestas en marcha
Prioridad mxima de una automatizacin: SEGURIDAD
Ante una situacin de fallo o una parada de emergencia, el sistema
debe evolucionar hacia un estado seguro
Gua GEMMA:
Gua para un estudio sistemtico de todos los modos o estados en
que se puede encontrar un proceso de produccin automatizado.
Cubre tambin el estudio de los saltos o transiciones entre modos.
2
Gemma
Modos fundamentales segn GEMMA
Proceso en Funcionamiento
Proceso en Parada o Puesta en Marcha
Proceso en Defecto
C
o
n
t
r
o
l

s
i
n

a
l
i
m
e
n
t
a
c
i
n
A PROCESO EN PARADA
D PROCESO EN DEFECTO
F- PROCESO EN
FUNCIONAMIENTO
Marcha
Paro
Defecto
Conex.
Desco.
PRODUCCIN
Gemma
Proceso en funcionamiento (estados posibles) I
Puesta en servicio y funcionamiento normal
F1: Produccin normal
Estado en que la mquina produce normalmente. En l se realizan
las tareas para las cuales ha sido construida la mquina.
Estado ms importante
F2: Marcha de preparacin
Son las acciones necesarias para que la mquina entre en
produccin.
Ejemplo: precalentamiento, preparacin de componentes, etc.
F3: Marcha de cierre
Acciones a realizar antes de la parada.
Ejemplo: vaciado o limpieza antes de parar la mquina (planta) o
de cambio de las caractersticas del producto a fabricar.
3
Gemma
Proceso en funcionamiento (estados posibles)
Ensayos y verificaciones
F4: Marchas de verificacin sin orden
La mquina bajo control del operario realiza cualquier movimiento
o determinados movimientos preestablecidos.
Se suele asimilar al control manual.
Ejemplo: funciones de mantenimiento y verificacin.
F5: Marchas de verificacin con orden
La mquina (planta o sistema) realiza un ciclo completo de
funcionamiento en orden pero al ritmo fijado por el operador.
Se asimila al llamado control semiautomtico.
Ejemplo: labores de mantenimiento y verificacin.
F6: Marchas de test
Realizar operaciones de ajuste y mantenimiento predictivo
Ejemplo: comprobar la activacin de los sensores en un tiempo
mximo, curvas de comportamiento de algunos actuadores,
comprobacin de las comunicaciones, etc.
Gemma
Proceso en parada o puesta en marcha (I)
A1: Parada en el estado inicial
Estado de reposo de la mquina.
La mquina normalmente se representa en este estado en los
planos de construccin y en los esquemas elctricos.
A2: Parada solicitada al final de ciclo
Es un estado transitorio en que la mquina, que estaba
produciendo normalmente hasta el momento, termina el ciclo y
pasa a estar parada en el estado inicial.
A3: Parada solicitada en un estado determinado
Estado transitorio hasta que la mquina para en un determinado
estado que no coincide con el final de ciclo.
Es un estado transitorio de evolucin al A4.
A4: Parada obtenida
Es un estado de reposo de la mquina distinto al estado inicial.
4
Gemma
Proceso en parada o puesta en marcha (II)
A5: Preparacin para la puesta en marcha despus de un
defecto
Se realizan las operaciones necesarias para la puesta en
funcionamiento de la mquina despus de un defecto.
Ejemplo: operaciones de vaciado, limpieza, reposicin de un
determinado producto, etc.
A6: Puesta del sistema en el estado inicial
Operaciones necesarias para llevar al sistema al estado inicial
desde situaciones diferentes a la de produccin: control manual o
semiautomtico, parada de emergencia, etc.
El resultado final es el estado A1.
A7: Puesta del sistema en un estado determinado
Operaciones necesarias para llevar al sistema, que no est en
produccin, a un estado distinto del inicial para su puesta en
marcha.
Resultado final: estado A4.
Gemma
Proceso en defecto (estados posibles)
D1: Parada de emergencia
Estado al que evoluciona un sistema despus de una parada de
emergencia.
Deben de tenerse en cuenta tanto las paradas como los
procedimientos y precauciones necesarias para evitar o limitar las
consecuencias debidas a defectos.
Legislacin sobre seguridad.
D2: Diagnstico y/o tratamiento de fallos
Estado que permite el examen de una mquina despus de un
defecto para determinar los motivos del fallo.
Puede operar con o sin ayuda del operador.
D3: Produccin a pesar de los defectos
Estado correspondiente a casos donde se debe continuar
produciendo a pesar de los defectos.
Ejemplo: cadenas de produccin, sustituir transitoriamente parte
del trabajo de la cadena por el de un operario.
5
Gemma
A1
Parada en el estado inicial
A2
Parada
solicitada
al final de
ciclo
A3
Parada
solicitada en
un estado
determinado
A4
Parada obtenida
A5
Preparacin para la
puesta en marcha
despus de defecto
A6
Puesta del sistema
en el estado inicial
A7
Puesta del
sistema en un
estado
determinado
D2
Diagnstico
y/o tratamiento
de fallos
D3
Produccin a pesar
de los defectos
D1
Parada de emergencia
F1
Produccin normal
F2
Marcha de
preparacin
F3
Marcha
de
cierre
F4
Marcha de
verificacin
sin orden
F5
Marcha de
verificacin
con orden
F6
Marcha de
test
Gemma
Gua para aplicar GEMMA a una automatizacin (I)
Paso 1: Determinar los aspectos generales del proceso y
generar el Grafcet de produccin normal.
Grafcet funcional del estado de produccin normal.
Paso 2: Determinar los captadores (sensores) y actuadores
(accionamientos) adecuados.
Paso 3: Grafcet tecnolgico del estado de produccin
normal.
Paso 4: Estudiar qu estados de Gemma son necesarios en
la automatizacin
Estados tpicos que aparecen en cualquier sistema: Parada,
Parada de emergencia, Produccin o funcionamiento normal, etc.
Paso 5: Definir las condiciones de evolucin entre los
diferentes estados
6
Gemma
Gua para aplicar GEMMA a una automatizacin (II)
Paso 6: Definir el pupitre de control (operador)
Pulsadores con el rtulo de las acciones asociadas, pilotos.
Paso 7: Preparar el grafcet final (o grafcets)
Enriquecimiento del grafcet inicial: casos sencillos
Organizacin en varios grafcets coordinados entre s, donde tarea
es recogida en un grafcet independiente.
Paso 8: Escoger la tecnologa de control: nmero de
autmatas programables, tipo de entrada y salidas,
reguladores industriales, bus de comunicacin.
Paso 9: Programacin
Paso 10: Pruebas antes de la instalacin
Paso 11: Instalacin, puesta a punto y pruebas
Gemma
Caso funcionamiento semiautomtico simple
A demanda del operador la
mquina slo realiza un ciclo
(ejemplo: producir una pieza)
En el pupitre de control hay
un pulsador con la leyenda
INICIO CICLO
A1
Parada en el estado
inicial
F1
Produccin
normal
INICIO
CICLO
TodoBajoControl
ARRANCADA PARADA
PIC
7
Gemma
Aplicado a la lavadora o similar
1
2
0
Parada
Inicializar
Giro Der.
Giro Izq.
RESET
PIC
ESTP
SBP
SMGD, SBA
SMGI, SBA
SBP, SBA
3
ESTP
0
1
Parada
Giro Der.
Giro Izq.
PIC
ESTP
SBP
SMGD, SBA
SMGI, SBA
2
ESTP
Eliminada la operacin de RESET. Por
hardware o por software se debe ir a la
etapa de parada (inicial) en la conexin
a alimentacin
Gemma
Significado de los colores: Pulsadores
Pulsador BLANCO:
Puesta en marcha/puesta en tensin.
En el caso de mquinas antiguas es aceptable el color VERDE.
Pulsador NEGRO:
Parada/puesta fuera de tensin:
En el caso de mquinas antiguas es aceptable el color ROJO.
Pulsador ROJO sobre fondo AMARILLO:
Parada de emergencia o iniciacin de una funcin de emergencia
Pulsador AMARILLO:
Supresin de condiciones anormales o restablecimiento de un ciclo
automtico interrumpido:
Pulsador AZUL.
Rearme
8
Gemma
Significado de los colores: Pilotos
Piloto ROJO
Emergencia: condicin peligrosa que requiere una accin
inmediata (presin fuera de los lmites de seguridad,
sobrerrecorrido, rotura de acoplamiento)
Demanda intervencin urgente por parte del operador.
Piloto AMARILLO:
Anomala condicin anormal que puede llevar a una situacin
peligrosa (presin fuera de los lmites normales, activacin de un
dispositivo de proteccin)
Demanda intervencin por parte del operador
Piloto BLANCO:
Neutro informacin general (presencia de tensin de red)
Piloto VERDE:
Mquina preparada para entrar en servicio.
Mquina en funcionamiento normal.
Gemma
Rtulo tpicos
ENGANCHE
ABRIR
PARADA
PARADA GENERAL
CIERRE
DERECHA
BAJADA
DESCONECTADO
EMERGENCIA
FUERA DE SERVICIO
ATRS
EN SERVICIO
MARCHA
RESET
SUBIDA
IZQUIERDA
ENERGIZADO
START
STOP
STOP-RESET
DEPRISA
AUTO-MAN
MAN-O-AUTO
OFF-ON
AUTO-O-MAN
PARADA-MARCHA
STOP-START
9
Gemma
Caso funcionamiento automtico simple
Al pulsar MARCHA la
mquina se pone en marcha
Cuando se pulsa PARO la
mquina acaba el ciclo y a
continuacin se para.
Piloto parada intermitente
A1
Parada en el estado
inicial
F1
Produccin
normal
MARCHA
A2
Parada
solicitada al
final de ciclo
PARO
MARCHA
TodoBajoControl
EN SERVICIO PARADA
PARO
Gemma
Ejemplo de funcionamiento automtico simple
Se memoriza la parada en una
marca o posicin de memoria.
PM: Pulsador marcha
PP: Pulsador de paro
T1, T2 temporizadores
MPP posicin de memoria que
registra la orden de parada
Con MPP se genera tambin el
piloto intermiten.
0
1
Parada
Giro Der.
Giro Izq.
PM
T1
2
T2*MPP
2
T2*MPP
0
MARCHA
TodoBajoControl
EN SERVICIO PARADA
PARO
10
Gemma
Sustituir pulsadores por conmutador
El conmutador hace de
memoria.
El ejemplo incluye la marcha
de verificacin con orden (F5)
SEMI
TodoBajoControl
MARCHA
AUTO
STOP
RED 220V
0
1
Parada
Giro Der.
Giro Izq.
AUTO + MAN
T1
2
T2
Gemma
Caso funcionamiento con marcha de arranque
En automtico se cubre la
etapa de llenado cuando es
necesario y la de vaciado
cuando se pasa a STOP
F2
Marcha de
preparacin
LLENAR
F3
Marcha de
cierre
VACIAR
A1
Parada en el
estado inicial
LLENO O
VACIO
F1
Produccin
normal
A2
Parada
solicitada al
final de ciclo
LLENO O
VACIO
Vacio
Vacio(AUTO+MANCICLO)
Lleno
AUTO+
MAN
MAN
Lleno(AUTO+MANCICLO)
MAN
TodoBajoControl
VACIAR
AUTO
STOP
LLENAR NORMAL
CICLO
11
Gemma
Caso parada de emergencia
obligatoria
Primer nivel: Cableada
Segundo nivel:
Programada (Rearme)
A1
Parada en el estado
inicial
A2
Parada
solicitada al
final de ciclo
A5
Preparacin para
la puesta en
marcha despus
de defecto
A6
Puesta del
sistema en el
estado inicial
D1
F1
Produccin
normal
TodoBajoControl
NORMAL DEFECTO
MARCHA PARO
STOP
MARCHA
PARO
BOCINA
Gemma
Ejemplo de parada de emergencia (I)
Con inhibicin e
inmovilizacin
Redundante con tener en
serie la seta de seguridad
con los contactores
correspondientes.
En el rearme se vuelve al
mismo punto donde se
gener la alarma.
No es muy correcto
La seta de seguridad se
debe pulsar cuando hay
una emergencia y no
simplemente para parar
en un determinado ciclo.
Pulsador de PAUSA con
pulsador de CONTINUAR
0
1 Giro Der.
Giro Izq.
PE PIC
PE ESTP
2
PE ESTP
SMGD SBA
PE PE
SMGI SBA
PE
PE
Parada SBP
PE
Seta de paro de
emergencia o seta de
seguridad
12
Gemma
Ejemplo de parada de emergencia (II)
0
Giro Der.
Giro Izq.
PE PIC
PE ESTP
2
PE ESTP
Parada
SBP
SMGD,SBA
SMGI,SBA
1
PE
PE
PE
BOCINA
PE
EMERGENCIA 4
0
PEREARME
4
Etapa especial para la
situacin de emergencia
y retorno a la etapa
inicial mediante
maniobra
Gemma
M3
Diseo estructurado: Macroetapas
Las macroetapas sustituyen
secuencias de etapas.
El objetivo es mayor simplicicidad
y legibilidad de los diagramas
Grafcet.
Reglas:
La expansin de una macroetapa
siempre tendr una sola etapa de
entrada y una sola etapa de salida.
La etapa de entrada (E) se activar
cuando se active la macroetapa.
La activacin de la etapa de salida
(S) implicar la validacin de las
transiciones inmediatamente
posteriores a la macroetapa.
Las macroetapas pueden anidarse.
M3
2
6
T2
T6
E3
3
4
5
S3
(M3)
T3
T4
T5
(S3)
13
Gemma
Diseo estructurado: Grafcet jerarquizados
Diagramas Grafcet jerarquizados
El control se organiza como un conjunto de grafcet parciales
jerarquizados.
Los grafcets de orden superior pueden forzar a los de orden inferior
Muy til para el tratamiento de la parada de emergencia.
La jerarquizacin debe respetar una serie de reglas:
Si un grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, ste no tendr
ninguna posibilidad de forzar al anterior.
En todo instante un grafcet slo podr ser forzado por un nico
grafcet.
Sintaxis del forzado
F/G2:{0}
Forzar el grafcet G2 a ir a su etapa 0
F/G2:{}
Desactivar todas las etapas del grafcet G2
Gemma
Ejemplo diseo estructurado I
60 Entrada F1
61
89
90
Primera Operacin F1
ltima operacin F1
Salida F1
X3
FIN
X4+PARADA
100 Entrada F3
101
121
122
Primera Operacin F3
ltima operacin F3
Salida F1
X4
FIN
X1
1 A1:Parada estado Inicial
2
3
4
F2:Marcha de preparacin
F1:Produccin Normal
F3:Marcha de cierre
MARCHA
X57
X90PARADA
X122
Grafcets coordinados
sin forzado entre ellos
14
Gemma
Ejemplo diseo estructurado II
60 Entrada F1
61
89
90
Primera Operacin F1
ltima operacin F1
Salida F1
X3
FIN
X4+PARADA
100 Entrada F3
101
121
122
Primera Operacin F3
ltima operacin F3
Salida F1
X4
FIN
X1
1 A1:Parada estado Inicial
2
3
4
F2:Marcha de preparacin
F1:Produccin Normal
F3:Marcha de cierre
MARCHA
X57
X90PARADA
X122
1 Normal
2 EMERGENCIA
PE
REARME
F/G1:{}
F/G60:{}
F/G100:{}
3 Operacin REARME
F/G1:{1}
F/G60:{60}
F/G100:{100}
Gemma
Estacin 2: Dosificado y llenado Estacin 3: Taponado
Llenado
Taponado
Estacin 1:
Carga o
transferencia
Mquina de llenado y taponado de botellas
c0 c1
b0 b1
a1
a0
g0 g1
e0
15
Gemma
Funcionamiento
Estacin de carga (1)
Las botellas llegan por una cinta y se transfieren a la cinta de embotellado
mediante el cilindro neumtico A. Los finales de carrera a0 y a1 controlan el
avance y el retroceso.
Cinta de embotellado
Avanza un paso con el avance del cilindro B. No retrocede al retroceder el
cilindro B. b0 y b1 controlan el recorrido de B.
Estacin de dosificacin y llenado (2)
El cilindro C carga la dosis en el depsito intermedio y a travs de la vlvula
controlada por D se descargar sobre la botella, siempre que hay botella. c0
y c1 controlan el recorrido de C
Estacin de taponado (3)
El cilindro G presenta un tapn al receptculo del cilindro E. El cilindro E
coloca el tapn sobre la botella, roscndolo a travs del motor neumtico F.
El final de carrera e0 controla el retroceso de E y la vlvula de sobrepresin
e1 controla el avance de E. Al avanzar el cilindro E, si choca con un
obstculo aumenta la presin interna en el cilindro. El efecto es detectado
por e0.
Gemma
Grafcet de produccin funcional
1
2
3
4
Cargar botella
Esperar
5
6
Llenar botella
Esperar
7
8
Poner tapn
Esperar
Avanzar cinta
Mquina parada
Conmutador: Marcha
Avance realizado
STOP MARCHA
PRIMERO: Tener
idea del
funcionamiento
general de la planta a
controlar. Despus
los detalles.
16
Gemma
Grafcet de produccin tecnolgico
1
2
4
b+
Marcha
b1
a-
a1b0
c-
a+ b- c+ d+ 3 5
6
12
11
10
9
8
7 g+
e+
e-
g-
e-
e+ f+
a0c0e0
c1 g1
e1
e0
g0
e1
Previo al Grafcet
tecnolgico est la
seleccin de
accionamientos y
sensores
Gemma
Defectos del grafcet de produccin
Qu ocurre si no hay botellas?
Se desparrama el lquido
Falta una secuencia de arranque.
Y una secuencia de parada para que la cinta quede vaca.
Cuando los sensores CP1, CP2 y CP3 estn activados se puede poner la
mquina a pleno rendimiento (F1)
Dnde est la parada de emergencia?
En caso de parada de emergencia (rotura de una botella, avera de una
estacin) el sistema debera ir a una situacin segura (cerrar la vlvula D).
El sistema debera permitir la solucin del defecto y reiniciar.
O permitir el trabajo bajo defecto: un operador cubre manualmente el
defecto de una de las estaciones (taponar).
Qu ocurre si queremos parar de forma momentnea la
produccin?
Si en el arranque y en la parada se gastan 5 minutos, y no hay otra
posibilidad, la parada sera de 10 minutos mnimo.
17
Gemma
Ms necesidades
Modo manual
Permitir comprobar el funcionamiento de cada uno de los
elementos de la planta por separado: Pulsadores para cada
elemento con sealizacin adecuada.
Modo de test
Comprobar que la mquina realiza un ciclo completo o que cada
estacin es capaz de realizar un ciclo completo.
Comprobar el dosificador
Cada cierto tiempo hay que colocar un botella de referencia para
comprobar que la cantidad de lquido suministrado es la adecuada.
Gemma
Estados de GEMMA necesarios (I)
A1: Planta en condiciones iniciales
Una botella sobre la cinta de embotellado
F2: Planta en condiciones de trabajar a pleno rendimiento
En cada estacin hay una botella
F1: Produccin a pleno rendimiento
Una botella por ciclo
F3: Parada de la produccin
No se admiten nuevas botellas y se consumen las que hay en la
cinta.
F4: Modo manual
Mover cada cilindro por separado: un pulsador con su indicador por
cada movimiento.
F5: Modo test
Realizar un ciclo completo de una estacin de la embotelladora. Un
selector para indicar qu estacin.
18
Gemma
Modos de Gemma necesarios (II)
F6: Calibrar el dosificador
Slo debe funcionar la estacin correspondiente
D1: Parada emergencia
Se cierra la vlvula D y se para el automatismo
D2: Diagnstico de la avera
Se realiza una comprobacin manual.
A5: Retirada y limpieza. Reparacin.
Se realiza de forma manual
A7: Poner manualmente los accionadores en sus
posiciones iniciales.
El modo manual nos puede servir para realizar esta operacin.
A6: Alimentacin con una botella si es necesario.
A6 y A7 pueden ser el mismo.
Gemma
TodoBajoControl
MANUAL
AUTOMATICO
TEST
MARCHA
ALIMENTACION TAPONADO
LLENADO
INICIO a+ b+
a- b- c-
c+ d+
e+
e-
f+ g+
g-
STOP
PARO
NO
BOTELLAS
BOTELLAS MANUAL AUTO
TAPONADO
19
Gemma
Pupitre de control
Conmutador entre modo Manual, Test y Automtico.
Pulsador de Marcha para el modo automtico
Pone el sistema en marcha aunque no tengan botella todas las estaciones.
Pulsador de Paro para el modo automtico
Parada del sistema con o sin botellas.
Conmutador de Botellas o No botellas.
Cierra la alimentacin de botellas para poder parar la mquina sin botellas
(pulsador de Paro) en modo automtico.
Conmutador Manual y Auto en Taponado
Permite sustituir la etapa de taponado automtica por manual.
Conmutador de Alimentacin, Llenado y Taponado
Permite verificar cada estacin en modo test.
Pulsadores con indicacin luminosa para gobierno de cilindros en
modo manual.
Cada pulsador lleva un piloto integrado para indicar que el final de carrera
correspondiente se ha activado.
Gemma
A1
Parada en el estado inicial
A2
Parada
solicitada
al final de
ciclo
A3
Parada
solicitada en
un estado
determinado
A4
Parada obtenida
A5
Preparacin para la
puesta en marcha
despus de defecto
A6
Eliminacin defecto
A7
Puesta del
sistema en un
estado
determinado
D2
Diagnstico
y/o tratamiento
de fallos
D3
Produccin a pesar
de los defectos
D1
F1
Produccin normal
F2
Marcha de
preparacin
F3
Marcha
de
cierre
F4
Marcha de
verificacin
sin orden
F5
Marcha de
verificacin
con orden
F6
Marcha de
test
PARADA
NO BOTELLAS
AUTO
MARCHA
PARADA
MANUAL
TAPONADO MANUAL
TEST
PE
CP3
PE
MANUAL
AUTO
AUTO
TEST
PE
MANUAL
Pos correcta cilindros
Pos correcta cilindros
20
Gemma
Gemma con A1-F2-F1
1
4
b+
AUTOa0b0c0e0g0
b1
a-
a1b0
c-
b-
c+ d+
3
6
7
14
13
12
11
10
9 g+
e+
e-
g-
e-
e+ f+
a0c0e0
c1
g1
e1
e0
g0
e1
a+
CP1
5
CP2 CP2
2
8
CP3 CP3
Gemma
Gemma con A1-F2-F1, F1-A3-A4, F1-F3-A1
1
4
b+
AUTOMMarchaMParoa0b0c0e0g0
b1
a-
(a1+Botellas)b0
c-
b-
c+ d+
3
6
7
14
13
12
11
10
9 g+
e+
e-
g-
e-
e+ f+
a0c0e0
c1
g1
e1
e0
g0
e1
a+
CP1Botellas
5
CP2 CP2
2
8
CP3 CP3
MMarcha se
activa con Marcha
y se desactiva
con Paro.
Semejante para
MParo.
21
Gemma
Gemma con A1-F2-F1, F1-A3-A4, D3
1
4
b+
AUTOMMarchaMParoa0b0c0e0g0
b1
a-
(a1+botellas)b0
c-
b-
c+ d+
3
6
7
14
13
12
11
10
9 g+
e+
e-
g-
e-
e+ f+
a0c0e0
c1
g1
e1
e0
g0
e1
a+
CP1Botellas
5
CP2 CP2
2
8
CP3TAPOAUTO
CP3
15
C
P
3
T
A
P
O
A
U
T
O
CP3
Gemma
Emergencia y Manual
En la parada de emergencia el
cilindro D se cierra
automticamente al inhibir la
seal d+.
Desde la parada de
emergencia hay que pasar
siempre por control manual
para posicionar los cilindros
en el lugar adecuado.
Falta por indicar cmo se
trabaja en modo manual y en
modo test.
Modo manual cubre A6 y F4
Hay otras versiones:
El cliente tiene la palabra
Mejor dicho, la especificacin
tiene la palabra.
100
101 Modo manual
102 Modo automtico
MANUAL
AUTOa0b0c0e0g0
MANUAL
200
201 Parada emergencia
202 Rearme
PE
PE
En servicio
F/G1:{}
F/G100:{}
F/G1:{1}
F/G100:{100}

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