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E,,,S,I,L
v1
kr =
EI
L3
v2
m
EI
U= 3
2L
v1 12 6 L v1 EI
+ 3 (v1 v 2 ) 2 ;
2
1 6 L 4 L 1 2 L
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examen_janv_2007_efdynamique_m2-8.doc
-1Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble
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T
SL v&1 156 22 L v&1 SL
T=
+
(v&2 ) 2 .
&
2 &
840 1 22 L 4 L 1 14
4. A partir des quations de Lagrange , montrer que les quations de mouvements du systme
conservatif sont gales
156 420 22 L 420 0 v&&1
13 6 L 1 v1 0
&& EI
2
SL 22 L 420 4 L 420
0 1 + 3 6 L 4 L2
0 1 = 0
L
1
0
0
1 / 7 v&&2
0
1 v 2 0
(1)
1 =
2.143 EI
4.346
, 2 =
2
S
L
L2
EI
34.92
, 3 =
S
L2
EI
S
0.2
0.17
0.1316
1 = 0.3 , 2 = 0.22 , 3 = 1 / L .
0.6
0.1
0.0007
Calculer les deux premires frquences propres et reprsenter les deux premiers modes avec leurs
positions extrmes.
6. On tudie maintenant llment poutre encastre-libre en flexion avec un ressort son extrmit
libre. La raideur du ressort est k r = ck EI L3 , o c k est le paramtre que lon fait varier (figure 2.).
E,,,S,I,L
k r = ck .
v1
EI
L3
Donner les quations de mouvements du systme conservatif. Lexpression des frquences propres
est
f 1 ( ck ) =
f 2 ( ck ) =
1
2
1
2
EI
2
612 + 6 ck 6 9984 + 64ck + ck ,
4
SL
EI
SL4
612 + 6 c k + 6 9984 + 64 c k + c k
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-2Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble
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et leurs volutions en fonction de c k
sont prsentes sur la figure 3
( f 1 ( 0 ) = 28 Hz , f 2 ( 0 ) = 280 Hz ).
Commenter linfluence du ressort rajout lextrmit libre de la poutre.
7. On tudie maintenant llment poutre encastre-libre en flexion avec une masse son extrmit
libre. La masse rajoute est mr = cm .SL , o c m est le paramtre que lon fait varier (figure 4).
E,,,S,I,L
1
v1
mr
Donner les quations de mouvements du systme conservatif. Lexpression des frquences propres
est
f 1 ( cm ) =
1
2
f 2 ( cm ) =
1
2
2 SL4 ( 1 + 12cm )
2 SL4 ( 1 + 12c m )
8. La poutre est discrtise partir de cinq lments finis de flexion de mme longueur ( L 5 ). Les
degrs de libert sont nots (vi , i )i =1,..,6 et correspondent respectivement au degr de dplacement
vertical et au degr de rotation. La masse suspendue lextrmit libre de la poutre est mr et la
raideur du ressort est k r .
Dans le cas o mr = k r = 0 , le calcul des valeurs propres de M 1 K donne :
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f4
f4
f3
f3
f2
f2
f1
f1
9. Des modlisations partir dlments finis volumiques en deux dimensions nous donnent (aprs
une convergence en maillage, 5211 noeuds et 2404 lments)
Mode 2
Mode 4
Mode 3
Figure 7. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = k r = 0 . Calcul effectu avec des
lments finis volumiques en 2D.
Mode 1
Mode 2
Mode 4
Mode 3
Figure 8. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = 1000 , k r = 0 . Calcul effectu avec
des lments finis volumiques en 2D.
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mr = 0 , k r = 1e9 , f1 = 128Hz , f 2 = 400Hz , f 3 = 781Hz , f 4 = 1222Hz.
Mode 1
Mode 2
Mode 3
Mode 4
Figure 9. Reprsentation des quatre premiers modes propres mr = 0 , k r = 1e9 . Calcul effectu
avec des lments finis volumiques en 2D.
Commenter les rsultats prsents. Des comparaisons dtailles des deux types dlments finis
utiliss, de linfluence de lajout de masse ou de raideur feront partie des commentaires. Ceux-ci
pourront sappuyer sur les rsultats analytiques dmontrs en M1MK et rappels ci-dessous.
n =
(2n 1)
2L
Poutre encastre-libre
Vibrations de flexion
n =
Xn
L2
EI
; X 1 = 3.516, X 2 = 22.03, X 3 = 61.69, X 4 = 120.9
S
Poutre encastre-encastre
Vibrations de flexion
n =
Xn
L2
EI
; X 1 = 22.37, X 2 = 61.67, X 3 = 120.9, X 4 = 199.8
S
Poutre encastre-appuye
Vibrations de flexion
n =
Xn
L2
EI
; X 1 = 15.41, X 2 = 49.96, X 3 = 104.2, X 4 = 178.2
S
, n=1,2,
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Problme II (6 pts)
But : Dterminer partir de la mthode des lments finis la rponse dune poutre encastreencastre en vibrations libres.
La poutre est discrtise partir de quatre lments finis de flexion ayant en chaque nud i deux
degrs de libert nots (vi , i ) correspondant respectivement au degr de dplacement vertical et au
degr de rotation.
v1
L
v2
L
v3
L
x3
-0.4141
0.4873
0.4266
-0.0000
-0.4141
-0.4873
x1
-0.3278
-0.4590
-0.6031
-0.0000
-0.3278
0.4590
x2
0.3931
0.2119
0.0000
-0.7753
-0.3931
0.2119
1=70.9 ;
2=197
(v1)
(1)
(v2)
(2)
(v3)
(3)
(v& ,& )
(vi , i )t =0
= ( 0,0 , v 2 = 1,0 ,0 ,0 ) et
t =0
= (0,0,0,0,0,0) a t obtenue numriquement et est prsente sur une des figures suivantes
(11, 12, 13). Malheureusement lauteur sest mlang les pinceaux entre trois figures. Retrouvez la
bonne figure en argumentant votre choix.
i
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Figure 11
Figure 12
Dplacement vertical des nuds en fonction du temps
Figure 13
3. Lauteur ne sait plus quelles conditions initiales en vitesse il a imposes la poutre pour obtenir
t =0
t =0
la figure 14. Aidez le retrouver lexpression de v& ,&
sachant que (v , ) = ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) .
b
c
(vi , i )t =0
= ( v1 = 1,0 ,0 ,0 , v 3 = 1,0 ) et
(v& ,& )
t =0
= ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) ,
lauteur a test deux matriaux ayant uniquement la masse volumique diffrente ( 1 > 2 ).
Affecter en argumentant les figures 15 ou 16 aux masses volumiques 1 ou 2 .
Figure 15
Figure 16
Dplacement vertical des nuds en fonction du temps
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_____________________________ CORRECTION ________________________
PROBLEME I
1. Lnergie potentielle est gale
1
EI 12 6 L
U p = q T Kq avec q T = [ v1 , 1 ] et K = 3
.
2
L 6 L 4 L2
Lnergie cintique est gale
1
SL 156 22 L
T p = q& T Mq& avec q& T = [ v&1 ,&1 ] et M =
.
2
420 22 L 4 L2
2. Lnergie potentielle du ressort est gale
1 1 v1 1 T
EI
1
EI
U r = [v1 v 2 ]k r
= q k r q = 3 ( v1 v 2 )2 avec q T = [ v1 v 2 ] et k r = 3 .
2
2L
L
1 1 v 2 2
Lnergie cintique de la masse est gale
1
SL 2
SL
Tm = q& T mq& =
v&2 avec q& T = [ v&2 ] et m =
.
2
14
7
3. Immdiat :
EI
U = U p +Ur = 3
2L
v1 12 6 L v1 EI
2
6 L 4 L2 + 3 ( v1 v 2 )
2
L
1
1
EI
( 12v12 12 Lv1 1 + 4 L2 12 + ( v1 v 2 ) 2 )
2 L3
EI
= 3 ( 13v12 12 Lv1 1 + 4 L2 12 2v1 v 2 + v 22 )
2L
et
T
SL v&1 156 22 L v&1 SL
T = T p + Tm =
+
( v&2 ) 2
2 &
&
840 1 22 L 4 L 1 14
.
SL
SL
=
( 156 v&12 44 L&1 v&1 + 4 L2&12 ) +
( v&2 ) 2
840
14
=
+
= fi ( t ) ,
t q& i qi qi
U EI
3 ( 26 v1 12 L 1 2v 2
v1 2 L
U
EI
on a :
=
( 12 Lv1 + 8 L2 1 )
1 2 L3
U
EI
( 2 v 1 + 2 v 2 )
2 L3
v 2
)
13 6 L 1 v1
EI
= 3 6 L 4 L2
0 1
1
0
1 v 2
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T
&
&
SL
T1
0
0
1 7 v&2
v&2
v& 2
do les quations de mouvement
2
SL 22 L 420 4 L 420
0 &&1 + 3 6 L 4 L2
0 1 = 0
L
1
0
0
1 / 7 v&&2
0
1 v 2 0
5. On calcule les valeurs et les vecteurs propres de la matrice M 1 K avec
156 420 22 L 420 0
13 6 L 1
EI
2
M = SL 22 L 420 4 L 420
0 et K = 3 6 L 4 L2
0 .
L
1
0
0
1 / 7
0
1
La matrice M 1 K a pour expression
240 E II
ro S L 4
1950 E II
ro S L 5
7 E II
ro S L 4
192 E II
ro S L 3
1476 E II
ro S L 4
0
EI
4.346
, 2 =
S
L2
12 E II
ro S L4
66 E II
ro S L5
7 E II
ro S L 4
EI
34.92
, 3 =
S
L2
EI
S
0.2
0.17
0.1316
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Les quations de mouvement sont
156 420 22 L 420 v&&1 EI 12 + c k
&& + 3
2
22 L 420 4 L 420 1 L 6 L
SL
6 L v1 0
.
=
4 L2 1 0
SL 156 + 420c m
420
22 L
22 L v&&1 EI 12 6 L v1 0
.
+
=
4 L2 &&1 L3 6 L 4 L2 1 0
f 1 = 1265 Hz
f 1 = 28 Hz , f 2 = 177 Hz , f 3 = 491Hz , f 4 = 967 Hz
f 1 = 180 Hz , f 2 = 491Hz , f 3 = 967 Hz , f 4 = 1603 Hz
f 1 = 124 Hz , f 2 = 402 Hz , f 3 = 838 Hz , f 4 = 1434 Hz
La
solution
avec
des
lments
finis
volumiques
en
2D
( mr = 0 , k r = 0 ,
f1 = 29Hz , f 2 = 185Hz , f 3 = 513Hz , f 4 = 991Hz. ) est moins de 3% de la solution analytique.
Dans
le
cas
o
lon
rajoute
une
masse
( mr = 1000 , k r = 0
,
f 1 = 7Hz , f 2 = 130Hz , f 3 = 409 Hz , f 4 = 420 Hz. ) les modes 2 et 3 correspond respectivement
aux premier et deuxime mode dune poutre encastre-appuye ( 124 Hz et 402Hz ). La masse totale
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de la poutre est maintenant de mv = S L+ mr . On peut estimer alors la densit de la poutre partir
de v = mv ( SL ) = 107800 kg / m 3 . En tenant compte de cette densit, la premire frquence propre
de la barre en vibrations longitudinales est de 340Hz, valeur correspondant la quatrime frquence
f4 .
Dans le cas o lon rajoute une raideur importante ( mr = 0 , k r = 1e9
,
f1 = 128Hz , f 2 = 400Hz , f 3 = 781Hz , f 4 = 1222Hz. ), les quatre modes correspondent ceux
dune poutre encastre-appuye.
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PROBLEME II
0
312
0
8 L2
13 L
SL 54
La matrice de masse cohrente est : M =
420 13 L 3 L2
0
0
0
0
0
24
8 L2
EI
La matrice de raideur est : K = 3
L
sym.
12
6L
6 L 2L
24
0
8 L2
54
13 L
13 L
3L
312
8 L2
54
13 L
13 L 3 L2
0
0
0
54 13 L
13 L 3 L2
312
0
0
8 L2
0
0
0
0
12 6 L
6 L 2 L2
24
0
8 L2
0
(vi , i )t =0
(v& ,& )
t =0
= ( 0,0 , v 2 = 1,0 ,0 ,0 )
et
On doit donc sattendre retrouver sur une figure un nombre de priodes gal
0.0886
5 . Cest
0.5
( )
ii) (v& ,& )
i
t =0
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Pour la condition i) :
Si 2 > 0 alors :
(a) = dplacement du nud 3 ;
(b) = dplacement du nud 2 ;
(c) = dplacement du nud 1.
Si 2 < 0 alors :
(a)
(b)
(c)
t =0
= ( 0,0 ,0 ,&2 0 ,0 ,0 )
t =0
t =0
= 0.032 sec .
t =0
= ( 0,0 ,0 ,0 ,0 ,0 ) . A
partir de la formule " = k m " , on sait que laugmentation de la masse dun systme fait diminuer
sa pulsation propre, donc augmenter sa priode ou diminuer sa frquence propre. On en dduit donc
que les figures 15 et 16 correspondent respectivement aux masses volumiques 1 et 2 .
m1 3.8
m2
3.8
2
m1 = 2.7 m2 . La fraction
est obtenue en comptant
2.3
k
2 .3
k
le nombre de priodes en 0.2s partir des figures ci-dessous. On a bien 7800 2.7x2700 = 7300 .
Remarque : T1 = 2
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=7800kg/m3
=2700 kg/m3
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Programme Matlab : dyn_poutre_flexion_enc_enc.m
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Laurent BAILLET
% LGIT UJF Grenoble
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% frequence / valeur propre - poutre deplacement vertical - rotation 4 elements
% encastre / encastre
L=1
ro=7800
S=1e-2
E=2e11
I=1e-6
mc=ro*S*L/420*[312 0 54 -13*L 0 0
;0 8*L*L 13*L -3*L*L 0 0
;54 13*L 312 0 54 -13*L
;-13*L -3*L*L 0 8*L*L 13*L -3*L*L
;0 0 54 13*L 312 0
; 0 0 -13*L -3*L*L 0 8*L*L];
k=E*I/(L*L*L)*[24 0 -12 6*L 0 0
;0 8*L*L -6*L 2*L*L 0 0
;-12 -6*L 24 0 -12 6*L
;6*L 2*L*L 0 8*L*L -6*L 2*L*L
;0 0 -12 -6*L 24 0
;0 0 6*L 2*L*L 0 8*L*L];
%mc : matrice de masse coherente
%k : matrice de raideur
mcm1=inv(mc)
a=mcm1*k
[V,D] = eig(a)
pul_prop=sqrt(D)
freq=pul_prop/(2*pi)
kbarre=V'*k*V
mbarre=V'*mc*V
sqrt(kbarre(1,1)/mbarre(1,1))
sqrt(kbarre(2,2)/mbarre(2,2))
sqrt(kbarre(3,3)/mbarre(3,3))
sqrt(kbarre(4,4)/mbarre(4,4))
sqrt(kbarre(5,5)/mbarre(5,5))
sqrt(kbarre(6,6)/mbarre(6,6))
%calcul des force d inertie
pul_prop*mc*V
i=0:4
xx = 0:.25:4;
VV=[zeros(2,6) ; V ; zeros(2,6)]
yy1 = spline(i,VV(1:2:10,1),xx);
yy2 = spline(i,VV(1:2:10,2),xx);
yy3 = spline(i,VV(1:2:10,3),xx);
yy4 = spline(i,VV(1:2:10,4),xx);
yy5 = spline(i,VV(1:2:10,6),xx);
yy6 = spline(i,VV(1:2:10,5),xx);
plot(xx ,yy1,'k.-',xx,yy2,'kx-',xx,yy3,'k+-',xx,yy4,'k*-',xx,yy5,'k>-',xx,yy6,'k<-')
legend('Mode 6','Mode 5','Mode 4','Mode 3','Mode 2','Mode 1');
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%calcul de la reponse temporelle
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
tini=0
tfin=.1
npoin=200000
deltat=(tfin-tini)/(npoin-1)
%coefficient d amortissement
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- 15 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble
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amor_a0=0.;
amor_a1=0;
mat_amor=amor_a0*k+amor_a1*mc;
%amplitude de la force imposee
force_imposee=0
% conditions initiales sur u
u_base_ini=[0 0 0 0 0 0]'
% conditions initiales sur u'
up_base_ini=[1 0 0 0 -1 0]'
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%schema Euler implicite
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
figure(2)
hold on
deltat=(tfin-tini)/(npoin-1)
mat_a=[-mat_amor -mcm1*k ; eye(6) zeros(6)]*deltat;
mat_ima=inv(eye(12)-mat_a);
vi=[up_base_ini' u_base_ini']';
masse_force=[mcm1 zeros(6) ; zeros(6) zeros(6)]
tt=tini
for i=1:npoin
% v1 t1
% v2 t2
% v3 t3
vip1=mat_ima*vi+force_imposee*sin(pul_prop(6,6)*tt)*masse_force*[0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0]';
vi=vip1;
% trace du deplacement des 3 noeuds de la barre
if mod(i,1000) == 0
plot(tt,vi(7),'k+',tt,vi(9),'k.',tt,vi(11),'ko')
end
tt=tt+deltat ;
end
legend('Dep noeud 1','Dep noeud 2','Dep noeud 3');
________________________________________________________________________________
;54 312 ];
mctteta=ro*S*L/420*[0 -13*L
;13*L 0 ];
mctetat=ro*S*L/420*[0 +13*L
;-13*L 0 ];
mctetateta=ro*S*L/420*[8*L*L -3*L*L
;-3*L*L 8*L*L ];
ktt=E*I/(L*L*L)*[24 -12
;-12 24 ]
ktteta=E*I/(L*L*L)*[0 6*L
;-6*L 0 ]
ktetat=E*I/(L*L*L)*[0 -6*L
;6*L 0 ]
ktetateta=E*I/(L*L*L)*[8*L*L 2*L*L
;2*L*L 8*L*L ]
t=[eye(2) ; -inv(ktetateta)*ktetat]
metoile=t'*[mctt mctteta ; mctetat mctetateta]*t;
ketoile=t'*[ktt ktteta ; ktetat ktetateta]*t;
ac=inv(metoile)*ketoile
[Vc,Dc] = eig(ac)
pul_propc=sqrt(Dc)
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- 17 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble
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Programme td_efdynamique_m2_poutreflexion_masseressort.mws
*****************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre en flexion avec 1 seul element
*****************************************************
> m:=Matrix([[ro*S*L*156/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[12*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));invm[1,1];
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
32000.49270193274932999553946 + 0. I
e :=
7
0.310646104575960571220846599898 10 + 0. I
> v := evalf([eigenvectors(mat)]);
v := [ [ 32000.49270193274932999553944 , 1., {
[ -0.587472582334197502762425134561 , -0.809244070108387965193848146074 ]
} ], [ 0.310646104575960571220846599898 10 7, 1., {
[ -0.272571280124856094715190163336 , -2.07767430996216013146915300320 ] }
]]
********************************************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre encastre-libre en flexion avec 1 seul element et avec un
ressort son extremite libre
********************************************************************************
> restart;
> with(LinearAlgebra):
> with(linalg):
> m:=Matrix([[ro*S*L*156/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[(12+ck)*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));invm[1,1];
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> L:=1;E:=2e11;S:=1e-2;ro:=7800;II:=1e-6;
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
( 612. + 6. ck + 6. 9984. + 64. ck + ck 2 ) II E
S
L
ro
e :=
4
S L ro
________________________________________________________________________________
> evalf(fonctione1(0));evalf(fonctione2(0));
280.513061235648013802665577348
28.4707209150814168307265273175
>
********************************************************************************
Valeurs et vecteurs propres de la poutre encastre-libre en flexion avec 1 seul element et avec une
masse rajoute son extremite libre
********************************************************************************
> restart;
> with(LinearAlgebra):
> with(linalg):
> m:=Matrix([[ro*S*L*(156+cm*420)/420,-ro*S*L*22*L/420],[ro*S*L*22*L/420,ro*S*L*4*L*L/420]]);
> k:=Matrix([[(12)*E*II/L^3,-6*L*E*II/L^3],[6*L*E*II/L^3,4*L*L*E*II/L^3]]);
> invm:=Matrix(inverse(m));
> mat:=MatrixMatrixMultiply(invm, k);
> Digits := 30;
> e:=evalf(Eigenvalues(mat));
0.5000000000 ( 1224. + 5040. cm + 48. 624. + 5040. cm + 11025. cm 2 ) II E
(
1.
+
12.
cm
)
S
L
ro
e :=
4
(
1.
+
12.
cm
)
S
L
ro
> v := evalf([eigenvectors(mat)]);
> L:=1;E:=2e11;S:=1e-2;ro:=7800;II:=1e-6;
fonctione1:=unapply(sqrt((e[1]))/2/Pi,cm);fonctione2:=unapply(sqrt
((e[2]))/2/Pi,cm);
> plot([(fonctione1(cm)),(fonctione2(cm))],cm=.01..10,legend=["f2
(Hz)", "f1 (Hz)"]);
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examen_janv_2007_efdynamique_m2-8.doc
- 19 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble
________________________________________________________________________________
> evalf(fonctione1(0));evalf(fonctione2(0));
280.5130612
28.47072073
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examen_janv_2007_efdynamique_m2-8.doc
- 20 Laurent BAILLET / LGIT / UFR Mcanique UJF Grenoble