14 AGOSTO 2013

GRIPPER DISEO Y PLANTEAMIENTO

David Acosta Laverde, 1801650, Jorge Armando Riveros, 1801750, Oscar Ochoa, 18017

AbstractThis report will record the initial approach of the gripper model to develop in the future and the basic concepts relating to the topic. Index TermsGripper, velocidad, fuerza, torque, posicion, motor, pic.

A. Tipos de Gripper La pinza comunmente llamada es la parte wue usa el robot para teneruna interaccin con el medio ambiente, se le usa con frecuencia para levantar elementos y transportar elementos, adems de muchas funciones ms. El diseo de la pinza requiere tanto conocimiento como sea posible del rango de objetos que se desea manejar, ya sea su masa, tamao, forma fuerza, etc., muchos de estos tipos manejan unicamente dos mordazas.

I. O BJETIVO 1) Identicar que es un gripper y sus clases. 2) Denir que tipo de gripper se va a disear (elctrico o neumtico) II. M ARCO T EORICO Gripper: Para ser exactos y ajustar el trmino a la aplicacin, el gripper lo tomaremos como pinza. Una pinza es una herramienta utilizada para agarrar objetos mediante la aproximacin de sus extremos hasta tomar el objeto que se requiere. Puede ser utilizada dependiendo de cmo est construida pues puede ser tan simple como un gancho de ropa o su modo de operacin puede ser denido por motores cuya secuencia ha sido programada, incluso su activacin puede ser neumtica o hidrulicamente, todo depende de su aplicacin. Cave aclarar que dependiendo el requerimiento y el diseo, una pinza puede ser utilizada para corte, sujecin y como prensa. Los grippers son elementos terminales utilizados para sujetar y sostener objetos. Los objetos son generalmente piezas de trabajo que tienen que ser movidas por el robot. Estas aplicaciones de manejo de piezas incluyen carga y descarga, tomar las piezas de una banda transportadora y colocar partes en un pallet. Adems de las piezas de trabajo, otros objetos manejados por el gripper del robot incluyen cajas, botes, materia prima y herramientas. Los grippers pueden ser clasicados como gripper sencillos o grippers dobles, aunque esta clasicacin se aplica mejor a los grippers mecnicos. El gripper sencillo se distingue por el hecho de que solamente es colocado un dispositivo de sujecin en el elemento terminal del robot. Un gripper doble tiene dos dispositivos de sujecin colocados en el elemento terminal y es utilizado para manejar dos objetos por separado. Ambos dispositivos pueden actuar independientemente. El doble gripper es utilizado para las funciones de carga y descarga. El trmino gripper mltiple es utilizado cuando son colocados dos o ms dispositivos de sujecin en el elemento terminal del robot.
Your Name is with the Department of ..., ... Institute of ..., City, Country, e-mail: xxx@xxx.xxx. Second Name is with the Department of ..., ... Institute of ..., City, Country, e-mail: xxx@xxx.xxx. Third Name is with the Department of ..., ... Institute of ..., City, Country, e-mail: xxx@xxx.xxx.

Figure 1. Mordaza simple movil de impulsion directa

Figure 2. Mordaza simple de impulsion directa a traves de reductor de tornillo sin n en angulo recto.

Hay varios tipos bsicos de geometras de pinzas. Los tipos ms bsicos tienen dos mordazas simples engranadas entre s de manera que el giro de la base de una gira la otra. Esto

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Figure 3. Pinza movida por pion y cremallera Figure 6. Mordazas paralelas sobre deslizamientos lineales

presionado en la pinza hasta que se cierre. Otra manera de obtener movimiento paralelo es usar un actuador lineal para mover una o las dos mordazas directamente hacia la opuesta, o alejandolas entre si.

Figure 4. Pinza de palanca recipocra

contrae a las dos pinzas en conjunto. Las mordazas pueden ser movidas a travs de un actuador lineal o pueden ser directamente montadas sobre el eje de la caja de reduccin de un motor o comandadas mediante un reductor de ngulo recto que coloca al motor ms alejado de la pinza.
Figure 7. Mordazas paralelas usando vnculos de 4 barras

Figure 5. Pinza de accionamiento por actuador lineal directo

Una distribucion de mordazas mas efectiva es la pinza de mordazas paralelas. Una posible distribucin suma unos cuactos vnculos mas a los dos dedos bsicos para formar un articulacin de cuatro barras que mantiene las mordazas paralelas entre s, facilitando la tarea de mantener el objeto

Figure 8. Mordazas paralelas usando vnculos de 4 barras y actuador lineal

B. Materiales

Servo.motor

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PIC Computador Gripper Pion III. A PLICACIONES

Aplicaciones: Los gripper abarcan varios campos de aplicacin en el sector industrial -Lineas de ensamble El balance de lnea es una de las herramientas ms importantes para el control de la produccin, El objetivo fundamental de un balanceo de lnea corresponde a igualar los tiempos de trabajo en todas las estaciones del proceso. -Procesos de manufactura -soldadura por puntos -Pintura -Carga de maquina -Transferencia de piezas -Medicina -Ciencia Nuclear -Astronomia IV. P LANTEAMIENTO G RIPPER Se tiene pensado construir un gripper cuyo funcionamiento est controlado por un servo-motor con el fn de tener mayor control del movimiento, partiendo de esta idea ya se dene plenamente el tipo de gripper que se va a construir ms adelante. El gripper ser manipulado a travs de un microcontrolador programado y constar de las extensiones para la pinza, el servo.motor, los engranajes y la armazn que lo sostendr. Se controlara de forma inalambrica, por medio de una interfaz realizada en un computador, en donde se podra observar la posicion del gripper y algunas otras caracteristicas, como presencia de un objeto. V. B IBLIOGRAFIA

http://www.cedip.edu.mx/tesinas/tesis_uam/Brazo.pdf http://www.tecnocio.com/soldadura/soldadura_robotica1.php