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SOLIDO RIGIDO

Dadas las masa de los cuerpos m1 y m2 y el coeficiente de rozamiento entre m1 y la superficie horizontal, as como la masa de la polea mp, que puede considerarse como un disco homogneo, calcular la aceleracin del sistema de la figura. Solucin: I.T.I. 01, 04, I.T.T. 04 Vamos a tomar el sentido positivo del movimiento unidimensional del bloque 1 hacia la derecha. Para el bloque 2 tomamos el sentido positivo de movimiento hacia abajo. Dado que la cuerda que los une tiene longitud fija las aceleraciones de los dos cuerpos son iguales a1 = a2 = a . Para la polea tomamos el sentido positivo de giro horario. En la periferia de la polea la aceleracin tangencial tambin ser a con lo que su aceleracin a angular ser: " = , donde R es el radio de la polea. Teniendo en cuenta que la tensin R de la cuerda que tira de los cuerpos 1 y 2 es diferente para cada uno de ellos debido a que la polea posee un momento de inercia (no es una polea ideal sin masa) y dibujando el diagrama de fuerzas para los dos bloques y para la polea y aplicando la segunda ley de Newton: ! ! ! T1 T2 N1 ! T ! 1 ! 1 2 Froz. T2 ! ! $1 &$ a & m1 g m2 g T2 R " T1R = I# = m p R 2 %2 ' % R' T1 " m1g = m1a m2 g " T2 = m2 a 1 ( T2 " T1 = m p a 2 Tenemos tres ecuaciones con tres incgnitas. La solucin es: 1 2

1 " % m2 (1 + ) + m p $ ' 2 T1 = $ ' m1 g 1 $ m1 + m2 + m p ' # & 2 1 % " m (1 + ) + m p $ 1 2 'm g T2 = $ ' 2 1 $ m1 + m2 + m p ' # & 2

" % m ( m $ ' 2 1 a=$ 1 'g $ m1 + m2 + mp ' # 2 &

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Pgina 1

Un cilindro homogneo pesado tiene una masa m y un radio R. Se ve acelerado por una fuerza T que se aplica mediante una cuerda arrollada a lo largo de un tambor ligero de radio r unido al cilindro (ver figura). El coeficiente de rozamiento esttico es suficiente para que el cilindro ruede sin deslizar. a) Hallar la fuerza de rozamiento. b) Hallar la aceleracin del centro del cilindro. c) Es posible escoger r de forma que la aceleracin sea mayor que T/m? Cmo? d) Cul es el sentido de la fuerza de rozamiento que aparece en el apartado c)? Solucin: I.T.I. 01, 04, I.T.T. 04 a) y b) Aplicando la segunda ley de Newton para la traslacin y para la rotacin.
( * ) 1 $1 2 & $ aC .M . & T r + Froz.R = I# = MR = MRaC .M . * %2 '% R ' 2 +
1 # 2 r% 1" & T 3$ R 2# r% T aC.M . = $ 1 + & 3 R M
! T

T " Froz . = M aC.M .

! Froz.

Froz. =

c) Si la aceleracin es mayor que T/M tenemos que.


2" r$ 1 + &1 3 # R% '

r"

R 2

d) Si sustituimos el resultado anterior en la expresin del mdulo de la fuerza de rozamiento nos sale un valor negativo, lo cual es absurdo. Esto implica que en este ltimo caso la fuerza de rozamiento no est orientada hacia la izquierda como se haba supuesto en los clculos iniciales, sino hacia la derecha, en el sentido del movimiento del cilindro. Es lgico, ya que si queremos que la aceleracin sea mayor que T/M tenemos que tener una fuerza adicional que empuje hacia la derecha ayudando a la tensin T.

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Pgina 2

En un sistema como el de la figura constituido por un anillo de radio r1 = 0.1 m y masa m1= 5 kg, un cilindro homogneo de radio r2 = 0.15 m y masa m2 = 13 kg y una masa m de 12 kg, soltamos sta ltima desde el reposo y la dejamos descender 6 m. Despreciando el rozamiento calcular: a) la velocidad final de la masa m, b) su aceleracin, c) las aceleraciones angulares del anillo y del cilindro, d) la tensin en las cuerdas. Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04 a) Si tomamos el sentido positivo de movimiento hacia abajo para la masa que cae y tomamos sentidos positivos de giro horario para el anillo y antihorario para el cilindro sus velocidades angulares estarn relacionadas con la velocidad de cada del v v cuerpo: "1 = y "2 = . Tomando como origen de energa potencial gravitatoria r r2 1 cuando se encuentra m en el punto ms bajo y aplicando la conservacin de la energa:

E arriba = mgh E abajo = 1 2 1 2 1 mv + I1"1 + I 2" 2 2 2 2 2 I2 = 1 m2 r22 2

2 I1 = m1 r 1

# % E ' arriba = E abajo % % % $ 2mgh v= = 7.75 m / s % m2 % m + m1 + 2 % % &

2 b) En un movimiento uniformemente acelerado tenemos que: v 2 = v 0 + 2ah donde h es el recorrido realizado por el cuerpo desde la situacin inicial. En nuestro caso la velocidad inicial v0 es nula y por comparacin con el resultado anterior:

" % mg $ ' v 2 = 2$ 1 'h $ m + m1 + m2 ' # 2 &

a=

m2 = m + m1 + 2

mg

5.00 m / s2

c) Para el anillo y el cilindro tenemos:

"1 =

a = 50.0 rad / s2 r1

"2 =

a = r2

33.4 rad / s2

d) Aplicando la segunda ley de Newton a la rotacin del anillo y del cilindro

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Pgina 3

2 # a& T1 r 1 = I1 " 1 = (m1 r 1 )% ( = m1a r 1 $ r1 '

T1 = m1 a = 25.0 N 1 m a= 2 2

T2 r2 = I 2 " 2 =

#1 & # a& 1 m2 r22 % ( = m2 ar2 $2 ' $ r2 ' 2

T2 =

32.5 N

Con el fin de determinar el momento de inercia de una polea de 600 mm de radio, se cuelga un bloque de 12 kg de masa por medio de una cuerda inextensible y sin masa. Se observa que el bloque desciende 3 m en 4.6 s cuando parte del reposo. Para eliminar los clculos de rozamientos en la polea se utiliza otro bloque de 24 kg de masa, que desciende los 3 m en 3.1 s. Suponiendo que el momento de rozamiento no vara calcular el momento de inercia de la polea. Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 Dibujando el diagrama de fuerzas para la polea y el bloque y planteando la segunda ley de Newton en los dos casos: ! ! ai Ti " roz.
! mi g

! Ti
Ti = mi (g " ai ) # # T2 " T1 = m2 (g " a2 ) " m1 (g " a1 )

mi g " Ti = mi ai

&a( Ti R " $ roz. = I% i = I ' i ) R


!

&a " a( T2 " T1 = I ' 2 2 1 ) R # I=

& a2 " a1 ( = m2 (g " a2 ) " m1( g " a1 ) ' R2 )

[ m (g " a ) " m (g " a )] R


2 2 1 1

a2 " a1

y teniendo en cuenta que segn los intervalos de tiempo que nos dan y dado que el movimiento de los bloques es uniformemente acelerado:
s= 1 2 at 2 ii " ai = 2s ti2

"

* m $ g 1 ' $ g 1 ' -$ t 2 t 2 ' I = , 2 & # 2 ) # & # 2 ) /& 2 1 2 2 ) m1R 2 = 112.0 kg m 2 , + m1 % 2 s t2 ( % 2 s t1 ( / .% t1 # t2 (

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Una bolita, inicialmente en reposo en el punto ms alto de una gran esfera fija, comienza a rodar sin deslizamiento por la superficie de la esfera. Determinar el ngulo desde el polo de la esfera hasta el punto donde la bolita pierde el contacto con aquella. Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04 Primeramente vamos a aplicar el principio de conservacin ! ! N de la energa para calcular la velocidad de la bolita en Froz . funcin del ngulo a medida que se desplaza sobre la esfera. Vamos a llamar r y R al radio de la bolita y de la esfera ! respectivamente. A medida que la bolita rueda la velocidad ! mg de traslacin de su C.M. y su velocidad de rotacin estn relacionadas por la condicin de rodadura: vC .M . = " r . Si tomamos el origen de energas potenciales gravitatorias en el ecuador de la esfera (la altura que aparece en la expresin de la energa potencial gravitatoria es la del C.M.!):

E arriba = mg(R + r) 1 2 1 E abajo = mg(R + r) cos" + mvC IC.M .# 2 .M . + 2 2 IC .M . = 2 2 mr 5

$ & & E arriba = E abajo ( & & % & v 2 = 10 g(R + r) (1 ) cos" ) & C .M . 7 & & '

Aplicando la segunda ley de Newton y teniendo en cuenta que el C.M. de la bolita realiza un movimiento circular de radio R + r podemos calcular la fuerza normal que aparece en el contacto entre los dos cuerpos :

! ! ! ! mg + N + Froz . = maC .M .

mg cos" # N = maC .M . = m
normal

2 vC 10 .M . = mg (1 # cos" ) (R + r) 7

La bolita se despegar de la superficie cuando N = 0. Si llamamos !critico al valor del ngulo en ese momento: ! 10 10 "crtico = 54 mgcos" crtico = mg (1 # cos" crtico ) $ cos" crtico = $ 7 17
!

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Un disco A gira a una velocidad angular "A, otro disco B tiene un momento de inercia 3 veces menor que el A y gira con una velocidad angular dos veces mayor y en sentido contrario. Se deja caer el disco B sobre el A y en el acoplamiento se pierde 315 J en forma de calor. Calcular las energas cinticas iniciales de ambos discos. Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01, 04 Aplicando la conservacin del momento angular en el choque podemos calcular la velocidad angular conjunta con la que giran finalmente los dos discos:

IA "A + I B" B = ( IA + I B )"

"=

I A" A + I B" B = IA + I B

IA " A +

$1 & I ((2" A ) % 3 A' 1 = "A $1 & 4 IA + IA %3 '

La variacin de energa cintica de rotacin producida en el choque ser:


1 $1 ' $1 2 2' "Ec = & ( IA + I B )# 2 ) * & IA #A + I B #B = ) 2 %2 ( %2 (
2 $1 + 1 - + 1 - ' $1 1 +1 2' 2 = & , I A + IA . , # A . ) * & I A # A + , IA . (*2# A ) ) = 3 4 2 3 & ) ( %2 ( %2

=*

27 I # 2 = *315 J 24 A A

2 I A #A = 280 J

Las energas iniciales de rotacin de los dos discos seran por lo tanto:

E c.rot .A = E c.rot .B =

1 2 I A "A = 140 J 2 1 1#1 % 2 2 2 I B "B = I A ('2" A ) = IA " 2 186.7 J A = 2 2$3 & 3

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Dos nios cada uno con una masa de 25 kg estn sentados en extremos opuestos de una plancha horizontal de 2.6 m de largo y una masa de 10 kg. La plancha est rotando a 5 rpm con respecto a un eje que pasa por su centro. a) Cul ser la velocidad angular si cada nio se mueve 60 cm hacia el centro de la plancha sin tocar el piso? b) Cul es el cambio en la energa cintica de rotacin del sistema? De dnde viene dicho incremento de energa? Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 a) El momento angular del sistema no puede variar debido a interacciones internas con lo que:
Antes:
2 ' * 1 # L% L = I " = ) 2mnio + mbarra L2 , " $ 2 & 12 ) , ( +

2 ' * 1 #L % Despus: L- = I - " - = )2 mnio . d + mbarra L2 , " $2 & 12 ) , ( +

Igualando:
2 ) , 1 % L' + mbarra L2 . +2 mnio & 2 ( 12 + . - $= $# = * 2 ) , 1 %L ' 2 +2 mnio & / d( + mbarra L . 2 12 + . * -

"

15.0 rpm = 1.57 rad / s

b) El cambio en la energa cintica de rotacin es:

1 1 1 I 2 1 2 1 2& I ( "E = E # $ E = I #% # 2 $ I% 2 = % $ I% = I% $1 = ' I# ) 2 2 2 I# 2 2


2 * 1 & L( 2 ,2 mnio ' ) + mbarra L / 2 12 , / . m d( L $ d )% 2 = = + 2 * - nio 1 &L ( 2 ,2 mnio ' $ d) + mbarra L / 2 12 , / + .

24.6 J

Dicho incremento de energa cintica de rotacin se debe a una disminucin similar en la energa potencial interna del sistema debido al trabajo muscular de los nios para acercarse al centro, permaneciendo la energa propia del sistema (energa cintica ms potencial interna) constante.

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Suponga que a un disco slido de radio R se le da una velocidad angular "0 respecto de un eje que pasa por su centro y despus se baja hasta una superficie horizontal spera (coef. de roz. ) en donde se suelta. Demostrar: a) que la velocidad angular del disco una vez que se establece el movimiento de rodadura es "0/3, b) que la fraccin de energa cintica que se pierde desde que se libera el disco hasta que comienza a rodar sin deslizar es de 2/3, c) que el R" 0 tiempo que tarda en alcanzar dicho movimiento est dado por , y d) que la distancia que 3g 2 R 2"0 recorre el disco durante dicho tiempo es . 18g Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 a) y c) Dibujando el diagrama de fuerzas, aplicando la segunda ley de Newton para la traslacin y la rotacin y teniendo en cuenta que inicialmente est deslizando:
! N

! a
! Froz.

N " mg = 0 Froz. = ma "Froz.R = I$

# # #

N = mg F N a = roz. = = g m m

! Mg

$="

Froz.R mgR g =" 1 = "2 I R mR 2 2

Aplicando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado para la rotacin y la traslacin y teniendo en cuenta las condiciones iniciales del movimiento (ponemos el cronmetro a cero cuando el disco entra en contacto con el plano horizontal) podemos calcular en funcin del tiempo las velocidades de traslacin y rotacin:

v (t ) = v inicial + at = gt

"( t) = " inicial + # t = " 0 $ 2

g t R

Podemos calcular en que instante t = t * se alcanza la condicin de rodadura:

!
!
!

$ & v (t *) = " ( t *) R g % & "( t *) = " 0 # 2 t * & R ' (

v ( t *) = gt *

gt* = " 0 R # 2gt *

t* =

R" 0 3g

Las velocidades de traslacin y rotacin sern en dicho momento:

1 v (t *) = " 0 R 3
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1 " ( t *) = " 0 3
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A partir de que se ha alcanzado la condicin de rodadura las dos velocidades permanecern constantes (no habr rozamiento con el plano horizontal), as como la energa del disco. b) La variacin de energa sufrida por el disco debida al rozamiento ser:

1 %1 2 2( %1 2( "E = E final # E inicial = ' m v( t *) + I $ (t *) * # ' I $0 = * 2 &2 ) &2 ) %3 2( %1 %1 (%1 2( 2( = ' mR2 $ ( t *) * # ' mR2$ 0 = ' # 1* ' mR 2$ 0 = * * &4 ) &4 ) & 3 )&4 ) 2 %1 2( = # ' mR2$ 0 = " 2 E inicial * 3 &4 ) 3
d) La distancia recorrida por el disco durante todo el tiempo que estuvo deslizando ser:

x (t ) =

1 2 1 at = gt 2 2 2

"

2 1 R 2"0 x ( t *) = gt *2 = 2 18g

y el ngulo girado por el disco desde el inicio hasta dicho momento ser:

1 g "( t) = # 0 t + $ t 2 = # 0 t % t 2 2 R

&

g 2 2R # 2 0 " ( t *) = #0 t * % t * = R 9g

Se puede verificar que la energa perdida por el disco coincide con el trabajo realizado por la fuerza de rozamiento (tngase en cuenta que la fuerza de rozamiento va a favor de la traslacin mientras que el momento de fuerzas de rozamiento va en contra de la rotacin):
Wroz. = Froz.x ( t *) " # roz.$ ( t *) = Froz. x (t *) " # roz .$ (t *) =
2 & R 2% 0 ) & 2 R% 2 1 0) 2 2 = mg( " mgR + ( + =" mR % 0 = ,E ' 18g * ' 9g * 6

Una esfera rueda sin deslizar por un plano horizontal rugoso con velocidad v0, y empieza a subir por un plano inclinado. a) Cul es la altura que alcanzar si el plano inclinado es tambin rugoso y sube rodando sin deslizar? b) Y si el plano fuese liso y subiese deslizando? c) En este segundo caso cuando vuelva al plano inclinado y empiece a moverse por el plano horizontal razone cmo ser inicialmente el movimiento se deslizar o rodar? d) Cul ser la velocidad final de traslacin que alcanzar la esfera?

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Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01 a) A medida que asciende por el plano inclinado disminuye la velocidad de traslacin. Si el v "0 = 0 plano es rugoso aparece una fuerza de R rozamiento que suponemos suficientemente ! v0 ! intensa como para que sea capaz de disminuir Froz. la velocidad angular de la esfera de forma que siga mantenindose la condicin de rodadura v = " R (segn la figura hemos cogido sentido positivo para la traslacin hacia la derecha y sentido positivo de giro el horario). Dicha fuerza de rozamiento acta por lo tanto introduciendo un momento de fuerzas en sentido antihorario frenando la rotacin, como se indica en la figura (obsrvese que sin embargo acta favoreciendo el ascenso de la esfera!). La fuerza de rozamiento en un movimiento de rodadura no realiza trabajo, por lo tanto la energa de la esfera se conserva. Cuando alcance el punto ms alto la velocidad de traslacin, y consecuentemente tambin la de rotacin, se habrn anulado. Las energas cinticas de traslacin y de rotacin se habrn transformado en energa potencial gravitatoria. Tomando como origen de energa potencial gravitatoria la altura del C.M. de la esfera cuando rodaba por el plano horizontal podemos escribir:

1 1 2 2 M v0 + I "0 = Mgh 2 2 # h= 1 $ 2 I 2& 1 $ 2 $ 2 2& $ v 0 & 2& v + " = v0 + R = % 5 '% R' ) 2g % 0 M 0 ' 2g ( % '
2 % 7 " v0 $ ' 10 # g &

b) Si el plano fuese liso y subiese deslizando al no existir fuerza de rozamiento que ejerza un momento de fuerzas el movimiento de rotacin horario se va a mantener constante. Cuando llegue al punto ms alto la velocidad de traslacin se anular, siendo la velocidad de rotacin la misma que tena inicialmente. En este caso slo la energa cintica de traslacin se ha transformado en energa potencial gravitatoria, con lo que podemos escribir:
!

1 2 M v0 = Mgh" 2

h" =

2 % 1 " v0 $ ' 2# g &

La altura alcanzada en este caso es inferior a la alcanzada en el apartado a) (lgico ya que en aqul caso la fuerza de rozamiento ayudaba al ascenso de la esfera). c) En este segundo caso cuando vuelva al plano horizontal se v invertir el proceso y la energa potencial gravitatoria se "0 = 0 transformar en energa cintica de traslacin. La esfera R ! alcanzar por lo tanto la misma velocidad que la que tena "v 0 cuando empez a subir por el plano pero ahora movindose hacia la izquierda. El punto de contacto de la esfera con el ! Froz. plano horizontal est deslizando hacia la izquierda, con lo que aparecer una fuerza de rozamiento hacia la derecha que contribuir a frenar el movimiento de traslacin hacia la izquierda y a disminuir el
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movimiento de rotacin horario intentando acompasar de este modo la velocidad de traslacin y la de rotacin hacia la condicin de rodadura. d) Aplicando la segunda ley de Newton para la traslacin y la rotacin podemos calcular las respectivas aceleraciones (recordemos que nuestro sentido positivo de traslacin ha sido escogido hacia la derecha y el de rotacin ha sido escogido horario): F Mg Froz . = Ma " a = roz. = = g M M

#Froz.R = IC .M .$

"

$ =#

Froz .R MgR 5 g =# =# 2 IC.M . 2 R MR 2 5

Aplicando las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado para la rotacin y la traslacin y teniendo en cuenta las condiciones iniciales del movimiento (ponemos el cronmetro a cero cuando ha acabado de descender del plano inclinado) podemos calcular en funcin del tiempo las velocidades de traslacin y rotacin:

v (t ) = v inicial + at = "v 0 + gt

#( t) = # inicial + $ t = # 0 "

5 g t 2 R

Podemos calcular en que instante t = t * se alcanza de nuevo la condicin de rodadura:

v (t *) = "v 0 + gt * $ & 5 g % v (t *) = # (t *)R # ( t *) = #0 " t* & 2 R ' ( 5 " v0 + gt* = # 0 R " gt * ! 2


v0

t* =

4 v0 7 g

Las velocidades de traslacin y rotacin sern en dicho momento:

3 v (t *) = " v 0 7

3 3v # ( t *) = " # 0 = " 0 7 7 R

A partir de que se ha alcanzado la condicin de rodadura las dos velocidades permanecern constantes (no habr rozamiento con el plano horizontal).

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En el dibujo de la figura tenemos un cilindro inhomogneo de radio R, masa M y momento de inercia ICM = KMR2. Dicho cilindro est sujeto por A un cable y se encuentra situado sobre un plano inclinado un ngulo #. a) Determinar el valor d a mnimo del coeficiente de rozamiento esttico para que el cilindro no deslice. b) Suponiendo que el L 1 cable se rompa cul ser la velocidad que alcance el cilindro en el punto 2? y su aceleracin? c) 2 Cul debe de ser el valor mnimo del coeficiente de rozamiento esttico para que el cilindro no deslice en su recorrido de 1 a 2? d) Si el cilindro choca con la barra de la figura (de masa m) con la misma velocidad con la que lleg al punto 2 de forma que su velocidad se anula, determinar la velocidad del C.M. de la barra despus del choque. e) Cul es la reaccin en el punto A sobre la barra justo despus del choque? Solucin: I.T.I. 04, I.T.T. 01 a) Como el cilindro se encuentra en equilibrio la fuerza total y el momento de fuerzas total que actan sobre l deben anularse para no producir ningn tipo de aceleracin. Aplicando las leyes de Newton:
$ & & Mg sen# " T " Froz . = 0 % & & Froz.R " TR = 0 ' N " Mg cos# = 0 N = Mg cos# ( Froz. = T = 1 Mg sen# 2
! T ! N

! Froz.

! Mg

La fuerza de rozamiento es esttica y no puede sobrepasar su valor mximo:

Froz. " Froz.mx. = e N = e Mg cos# $ 1 Mgsen # " e Mg cos# 2 $

e "

1 tg# 2

b) Suponemos que en la bajada por el plano inclinado el rozamiento es lo suficientemente importante como para que no deslice y se produzca el movimiento de rodadura. En este caso la fuerza de rozamiento que aparece es esttica y no realiza trabajo con lo que podemos aplicar la conservacin de la energa. Tomando como origen de energa potencial gravitatoria la altura del C.M. del cilindro cuando se encuentra en 2:
! !

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E1 = Mgd sen " E2 = 1 1 2 MvC IC .M .# 2 .M . + 2 2 v IC.M . = KMR 2 , # = C.M . R

$ & E1 = E 2 & & % & & vC .M . = & '

" 2 $ # 1 + K % gd sen &

Comparando el resultado obtenido con lo que nos dicen las ecuaciones del movimiento uniformemente acelerado:
v
2 C .M .

=v

2 C .M .,inicial

+ 2ad

"

2 vC a = .M . = 2d

g sen" 1+ K

c) En el apartado anterior hemos supuesto que la fuerza de rozamiento era lo suficientemente intensa para que no hubiese deslizamiento sino rodadura. Dibujando el diagrama de fuerzas sobre el cilindro y aplicando la segunda ley de Newton a la traslacin y a la rotacin podemos calcular su valor: ! N ) N " Mg cos# = 0 N = Mg cos# + + + g sen # ! Mg sen # " Froz. = MaC.M . * aC .M . = 1+K Froz. + ! %a ' + % K ' Mg Froz.R = I$ = (KMR 2 )& C .M . ( + Froz. = & Mg sen # R , 1 + K( (el clculo anterior confirma el resultado sobre la aceleracin obtenido en el apartado b))
" Ky no $ puede sobrepasar su valor mximo: La fuerza de rozamiento es esttica # 1 + K % tg &

Froz. " Froz.mx. = e N = e Mg cos# $ $ % K ' & 1 + K ( Mg sen# " e Mg cos#

e ) e,mnimo =

d) Si consideramos el conjunto cilindro-barra no podemos considerar que el momento lineal vaya a conservarse en el choque ya que durante ste el enganche A en el extremo superior ejerce una fuerza intensa para evitar que la parte superior de la barra se despegue del techo. En otras palabras, el choque se produce al mismo tiempo entre tres cuerpos, el cilindro, la barra y el armazn (toda la tierra!) al que est enganchada la barra. Si quisiramos aplicar la conservacin del momento lineal tendramos que tener en cuenta estos tres cuerpos en nuestras ecuaciones. ! En cambio si que podemos aplicar la conservacin del momento angular si lo calculamos respecto del punto A ya que la fuerza del armazn sobre la barra en el enganche A no produce ningn momento de fuerzas respecto de dicho punto.
!
Fsica ! Tema Pgina 13

Tomando el origen de coordenadas en el punto A y el eje Z hacia fuera del plano de la figura podemos escribir entre justo antes y justo despus del choque:

Antes:

! ! !C.M . ! ! LA = LA = L + r " P cilindro. cilindro. C.M .,cilindro cilindro

A LA z = Lcilindro,z = # IC.M .cilindro$ cilindro + Mv C.M .,cilindro a ! ! Despus: LA = LA barra A LA z = Lbarra,z = Iz,barra .$ barra =

%1 ' m L2 $ barra &3 (

Igualando los momentos angulares:

"

$ M & $ a ( KR & # barra = 3% ' % m L2 '

2 gd sen ) 1+K

La barra va a comenzar a rotar alrededor del eje Z y la velocidad de su C.M ser:


# L% vC .M .,barra = " barra $ & = 2

3 " M $ " a & KR $ 2# m%# L %

2gd sen' 1+ K
! RA
A

e) Teniendo en cuenta que el C.M. de la barra va a realizar un movimiento circular que no va a ser uniforme su aceleracin presentar en general dos componentes, una tangencial y una normal. En la situacin que se muestra en la figura justamente despus del choque si aplicamos la segunda ley de Newton para variables de rotacin tenemos que:

#"
i

!A
i

=0

%=0

at = 0

! mg

! vC .M .,barra

Al ser inicialmente nulo el momento de fuerzas "barra respecto del punto A no habr en ese instante aceleracin angular y consecuentemente la componente tangencial de la aceleracin del C.M. de la barra tambin ser nula. En cuanto a la componente normal tenemos que: v2 an = C.M .,barra L /2 Aplicando la segunda ley de Newton para variables de traslacin:

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! ! ! RA + mg = maC .M .,barra

"

( * RA ,x = mat = 0 * * * $ 2 m& 2 ) RA ,y # mg = man = % ' vC .M .,barra L * * 2 2 ( " M $ " a & KR $ " d $ " sen' $ + * $ 2m & 2 1 + 9# % # * " RA ,y = mg + % L ' vC .M .,barra = mg * m L % # L % #1 + K % * ) , +

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Plantear de nuevo las ecuaciones que resolvan los siguientes problemas de dinmica (ver figura) teniendo en cuenta poleas con masa. 1 A B 2
! aB

90 20 B

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 Al poseer masa las poleas las tensiones a ambos lados de la cuerda que pasa por dichas poleas ya no sern por lo general la misma. ! T1 1 En el caso del carro acelerado, como los bloques se encuentran en reposo ! respecto del carro, la polea no posee 2 B T ! 2 aceleracin angular. Aplicando la aB segunda ley de Newton a la rotacin de la polea:

T2 R polea " T1 R polea = I polea# = 0

T1 = T2 = T

Vemos que en este caso el hecho de que la polea tenga masa no cambia nada de los resultados obtenidos cuando la polea era ideal sin masa. En el caso del plano inclinado los bloques estn acelerados respecto de dicho plano con lo que las poleas tendrn aceleracin angular. En vez de una nica tensin tendremos en este caso tres tensiones y dos aceleraciones angulares, necesitamos por lo tanto cuatro ecuaciones ms para completar el sistema de ecuaciones. Aplicando la segunda ley de Newton a la rotacin de cada polea: ! 1 $1 T ! B ! TA A TC 2 90 ! 2 1 20 TB
$2
B

TB R1 " TA R1 = I1#1

TC R2 " TB R2 = I2# 2

Las dos ecuaciones que nos faltan las sacamos de la relaciones entre las aceleraciones angulares de las poleas y las aceleraciones de traslacin de los bloques. Dichas relaciones son en realidad relaciones entre las aceleraciones angulares de cada polea y la ! aceleracin tangencial en la cuerda que las rodea. En nuestro caso:

aA = "1 R1 , aB = " 2 R2 TA " din .mA g cos # " mA g sen # = mA aA


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Estas ecuaciones junto con:


Fsica

aB =

aA 2

mB g cos" # TB # TC # din.mB g sen " = mB aB

completan nuestro sistema de siete ecuaciones con siete incgnitas: aA, aB, TA, TB, TC, $1 y $2.

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Tema

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La barra de la figura se separa muy ligeramente de la posicin vertical de forma que empieza a caer. Calcular en funcin del ngulo de inclinacin ! : a) su velocidad angular, b) su aceleracin angular, c) la aceleracin de su centro de masas, d) la fuerza de rozamiento y la reaccin en el punto de apoyo. Si el punto de contacto de la barra con el suelo comienza a deslizar cuando el ngulo de inclinacin es de 30 calcular e) el coeficiente de rozamiento esttico con el suelo. Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

C.M.

a) Aplicando la conservacin de la energa desde que estaba prcticamente vertical hasta que forma un ngulo ! , y teniendo en cuenta el momento de inercia de la barra respecto a su extremo tenemos que:
Mg L L 1 = Mg cos" + I# 2 2 2 2 1 I = ML2 3 $ & & % & & '

"(# ) =

$ g& 3% ' (1 ( cos# ) L

b) Dibujando el diagrama de fuerzas sobre la barra y teniendo en cuenta que su centro de masas est realizando un L movimiento circular de radio rgiro = y que por lo tanto su 2 aceleracin tendr una parte tangencial y otra normal, al aplicar la segunda ley de Newton para el movimiento angular tenemos que:
! ! " = I# $ $ L &1 2( Mg sen% = ' ML ) # 2 3

! an ! R

! at ! Mg

! Froz.

3$ g& " (# ) = % ' sen# 2 L

c) Con lo cual las aceleraciones normal y tangencial de su centro de masas sern:


# L% # 3% an = " 2 rgiro = " 2 $ & = $ & g (1 ' cos ( ) 2 2 # L % # 3% at = ) rgiro = ) $ & = $ & g sen( 2 4

d) Planteando la segunda ley de Newton para las fuerzas del diagrama anterior:
! ! ! ! " Fi = M a = M ( at + an )
i

& Froz. = M (at cos $ % an sen $ ) ( ' ( ) R % Mg = M (%a t sen$ % an cos $ )


Tema Pgina 18

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! !

Sistema cuya solucin es:

Froz. =

3 $3 & Mg sen" % cos " # 1' 2 2

(1 3 $3 &+ R = Mg * + cos" % cos " # 1' 2 )4 2 ,

e) Si la barra comienza a deslizar cuando " = " d = 30 , entonces en dicho instante la fuerza de rozamiento, que era esttica, habr alcanzado su mximo valor permitido:

Froz. (" d ) = e R("d )

3 )1 3 %3 ' %3 ', Mg sen" d cos" d $ 1 = e Mg+ + cos" d cos" d $ 1 . &2 ( &2 (2 *4 2

%3 ' cos" d $ 1 &2 ( e = = %3 ' 1 + 6cos "d cos "d $ 1 &2 ( 6sen" d

0.35

Calcular el periodo de las pequeas oscilaciones para una bolita de radio r oscilando en la parte inferior de una cavidad esfrica de radio R. Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 Llamemos !0 a la pequea desviacin angular inicial desde la que se suelta la bolita. Tomando para simplificar como nivel nulo de energa potencial la situacin de mnima altura de la bolita y aplicando la conservacin de la energa entre dicha situacin y la situacin inicial:

% 1 2' + E inicial = mgR(1 " cos# 0 ) $ mgR& # 0 ( 2 2 v % ' 1 2 1 abajo E abajo = mvabajo IC .M . ) * , . + 2 2 & r ( 2 2 IC .M . = mr 5 .
Donde hemos utilizado las aproximaciones:

E inicial = E abajo vabajo %5 ' = gR &7 (

/
1/2

#0

% ' & (1 + $ )n # 1 + n$ ' $ <<1 (


" <<1

sen " # "

cos" = (1 * sen " )


2

1/2

+ (1 * "

2 1/ 2

1 2 + 1* " 2

La bolita realiza un movimiento oscilatorio de amplitud angular !0. La velocidad angular de dicho movimiento es mxima cuando la bolita pasa por el punto de
Fsica Tema Pgina 19

equilibrio, es decir por su punto ms bajo, con lo que teniendo en cuenta que el centro de masas de la bolita realiza un movimiento circular de radio (R " r) :
v abajo # d" % # d" % #5 % = = = $ dt & mxima $ dt & abajo ( R ' r) $ 7 gR&
1/ 2

"0 (R ' r )

Y recordando que en un movimiento armnico simple la mxima velocidad est relacionada con la amplitud a travs de la frecuencia angular " del movimiento:

# d" % $ dt & mxima = '" 0

'=

1 #5 % gR (R ) r ) $ 7 &

1/2

con lo que el periodo de las pequeas oscilaciones vendr dado por:

2" T= = #

$5 & 2" ( R # r)% gR' 7

#1/2

Un aro, un cilindro homogneo y una esfera homognea todos de masa m y radio r ruedan sin deslizar por un plano inclinado un ngulo #. Determinar: a) cul de estos cuerpos bajar ms rpidamente y cuales sern las aceleraciones respectivas. b) el valor mnimo del coeficiente de rozamiento compatible con el movimiento de rodadura. Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 a) Si no hay deslizamiento la fuerza de rozamiento que aparece es esttica y no realiza trabajo con lo que podemos aplicar la conservacin de la energa. Tomando como origen de energa potencial gravitatoria la altura del C.M. del cuerpo cuando ha descendido una distancia d por el plano inclinado:

E arriba = Mgd sen" E abajo = 1 1 2 MvC I #2 .M . + 2 2 C.M . vC.M . R

IC.M . = KMR 2 , # =

$ & E arriba = E abajo ( & & % & 2 ) 2 + & vC .M . = * 1 + K , gd sen" & '

Teniendo en cuenta que en un movimiento uniformemente acelerado: 2 v2 final = v inicial + 2 ad , comparando con el resultado anterior tenemos que la aceleracin de bajada del cuerpo es:

a=

g sen" 1+K

Aqul cuerpo cuyo momento de inercia tenga un coeficiente K menor ser el que descienda con mayor aceleracin, en nuestro caso es la esfera:
Fsica Tema Pgina 20

Para el aro: K = 1

"

aaro =

1 g sen" 2 acilindro = 2 g sen" 3

Para el cilindro: K =

1 2

"

Para la esfera: K =

2 5

"

aesfera =

5 g sen" 7

b) La fuerza de rozamiento es la responsable de la aceleracin angular de estos cuerpos, con lo que:


Froz.R = I" = KMR 2" # $ K & Froz. = KMR" = KMa = % Mg sen( 1+ K '

Como esta fuerza de rozamiento es esttica tendr un valor mximo:


Froz. " Froz.mx. # # $ K & Mg sen( " est .N = est. M cos ( % 1+ K '

est . )

$ K & g tg ( % 1+ K '

Con lo que: Para el aro: K = 1


"

est .mnimo =

1 g tg" 2 1 g sen" 3 2 g sen" 7

Para el cilindro: K =

1 2

"

est .mnimo =

Para la esfera: K =

2 5

"

est .mnimo =

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Los cuerpos del problema anterior deben realizar un rizo vertical de radio R. Desde que altura mnima h deben dejarse caer para que consigan realizarlo? Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 Vamos a aplicar la conservacin de la energa entre la situacin inicial a altura h y la situacin en la parte ms alta del rizo, donde tomamos el origen de energa potencial gravitatoria (a altura (2R " r) sobre el suelo).

E inicial = Mg[h " (2R " r)] $ & E inicial = E final ( & & 1 1 E final = Mv 2 + IC .M .# 2 % 2 2 )1 + K , 2 & h=+ v + (2 R " r ) & * 2g . v & 2 IC .M . = KMR , # = R '
En la cima del rizo si dibujamos el diagrama de fuerzas y planteamos la segunda ley de Newton, teniendo en cuenta que el centro de masas del cuerpo realiza un movimiento circular de radio R " r :

mg + N = ma = m N #0
Con lo que:

v2 R" r

$ & & % & & '

v#

g( R " r)

! N

! mg

! a

"1 + K % 2 " 1+ K % (R ( r) + (2R ( r) hmnima = $ ' v mnima + (2R ( r) = # # 2g & 2 &


Para el aro: K = 1
" hmnima = (3R " 2r)

Para el cilindro: K =

1 2

"

hmnima =

1 (11R " 7 r) 4 1 (27R " 17r) 10

Para la esfera: K =

2 5

"

hmnima =

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!
! !

Un trompo con forma de paraboloide de masa M, altura H y radio R est girando alrededor de su eje de simetra con una velocidad angular ". Dicho eje de simetra forma un ngulo ! con la vertical. Calcular: a) el momento angular del trompo respecto del punto de apoyo debido solamente al movimiento de rotacin alrededor de su eje de simetra, b) la velocidad angular % de precesin del eje de simetra alrededor del eje vertical. Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03

!
H a

a) Si llamamos Z al eje de rotacin del paraboloide, colocamos el origen de coordenadas en el vrtice y dividimos el paraboloide en rodajas de espesor dz la cantidad de masa contenida en una de las rodajas ser:

$ R2 ' dm = "# r 2 dz = "# & z) dz %H (


La ecuacin del paraboloide nos da la relacin entre la coordenada z y el radio r de las rodajas que hemos utilizado en el clculo anterior:
2 z = kr " $ # 2$ H=kR %

&

H k= 2 R

&

' R2 * r = ) z, (H +

1/2

El momento de inercia respecto del eje Z ser la suma de los momentos de inercia de todas las rodajas:
H

# 1 ( R4 + 2 1 1 2 Iz = " dI z = # dm r = &' * 2 - z dz = &' R 4 H % % $2 6 $2 )H ,


0

Para escribir el resultado en funcin de la masa del paraboloide:


H

+ % R2 ( 1 M = " dm = - #$ ' z* dz = #$ R 2 H 2 , &H )


0

#=

2M $ R 2H

Sustituyendo en la expresin del momento de inercia: Iz =

1 M R2 3

El momento angular debido al movimiento de rotacin alrededor de su eje de simetra ser:

L = I z" = 1 M R 2" 3
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b) La frecuencia angular del movimiento de precesin viene dada por: " =

Mgb , L donde b es la distancia del centro de masas del girscopo al punto de apoyo, en nuestro caso b = zC.M . + a .
El volumen de cada una de las rodajas es:

# R2 & dV = " r dz = " % z( dz $H '


2

El volumen total del paraboloide es:


H

* $ R2 ' 1 V = " dV = , # & z) dz = # R 2 H 2 + %H (


0

La coordenada z del C.M. ser:


a

* 1 $ R2 ' 2 1 z dV = z dz = # R 2 H 2 ) , 2# & " %H( 6 +


0

zC.M . =

" z dV = " dV

2 H 3
Mg #2 % H+a $3 & = L

Con lo que la frecuencia de precesin ser: " =

g(2 H + 3a) R 2"

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Tenemos un pndulo formado por un disco homogneo de radio R y masa M y una barra tambin homognea de longitud L y masa m unidos entre s. Calcular: a) la posicin del C.M. de dicho pndulo, b) su momento de inercia respecto del eje de rotacin que pasa por el enganche A, c) el periodo de las pequeas oscilaciones alrededor de la vertical. d) Si se suelta desde un ngulo ! con la vertical, calcular la fuerza que el enganche A realiza sobre dicho pndulo cuando pase por la vertical.
0

A L

Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 a) Podemos dividir el pndulo en dos piezas sencillas: una barra rectilnea y un disco con sus centros de masa a L/2 y a (L + R ) respectivamente del enganche en A. El centro de masas del pndulo se encontrar por tanto a una distancia de dicho enganche dada por:
m1 l1 + m2 l2 = m1 + m2

"

lC.M . =

" L$ m + M ( L + R) # 2% m+M

b) El momento de inercia respecto de un eje que pase por A ser la suma de los momentos de inercia de la barra y del disco, y para este ltimo utilizamos el teorema de Steiner:

IA = Ibarra,A + I disco,A = I barra,A + Idisco, + M (L + R ) =


centro

1 2 1 2 mL + MR 2 + M (L + R ) 3 2

c) El periodo de oscilacin para pequeas amplitudes viene dado por:


T= 2" = # 2" = Mtotal glC .M . IA

2"

IA (M + m) glC .M .

d) Teniendo en cuenta que el C.M. del pndulo va a realizar un movimiento circular que no va a ser uniforme su aceleracin presentar en general dos componentes, una tangencial y una normal. En la situacin que se muestra en la figura, justamente en la situacin vertical, si aplicamos la segunda ley de Newton para variables de rotacin tenemos que:

! RA
A
lC.M .

#"
i

!
i,A

( M + m )g

! vC .M .

=0

% =0

at = 0

Al ser inicialmente nulo el momento de fuerzas respecto del punto A no habr en ese instante aceleracin angular y
Fsica Tema Pgina 25

consecuentemente la componente tangencial de la aceleracin del C.M. del pndulo tambin ser nula. En cuanto a la componente normal tenemos que:
2 vC an = .M lC.M .

Aplicando la conservacin de la energa entre la situacin inicial y la mostrada en la figura, y tomando el nivel nulo de energa potencial gravitatoria en esta ltima situacin:

E inicial = ( M + m)glC.M .(1 " cos# 0 ) * E inicial = E abajo . , , 2 2 2( M + m) glC 1 $ v C.M .' 1 $ IA ' + .M . (1 " cos #0 ) , E abajo = I A & an = ) = & ) an IA 2 % lC.M . ( 2 % lC.M . ( , Aplicando la segunda ley de Newton para variables de traslacin:
! ! ! RA + ( M + m)g = ( M + m)aC .M . $ R = ( M + m )a = 0 t & A ,x & % RA ,y # ( M + m)g = ( M + m) an & & " RA ,y = ( M + m)( g + an ) = ' "

2 $ 2( M + m) lC ' .M . (1 " cos #0 ) &1 + ) ( M + m) g IA % (

La reaccin en A no tiene por lo tanto componente horizontal justamente en dicho momento.

Una bala de masa mbala y velocidad v golpea la varilla del pndulo del problema anterior (cuando ste se encontraba vertical) a una distancia a de A, (a < L), y se incrusta en ella. a) Encontrar el momento angular del sistema respecto a A inmediatamente antes y despus de que la bala d contra la varilla. b) Determinar el momento lineal inmediatamente antes y despus de la colisin. c) Bajo que condiciones se conservarn el momento lineal y el angular? Solucin: I.T.I. 03, I.T.T. 03 a) Podemos aplicar la conservacin del momento angular entre justamente antes y despus del choque si lo calculamos respecto del punto A ya que las nicas fuerzas externas que actan sobre nuestro sistema (bala ms pndulo) son la reaccin en A y las fuerzas de gravedad que no producen ningn momento de fuerzas respecto de dicho punto al pasar sus lneas de accin por l en el momento del choque. Tomando el origen de coordenadas en el punto A y el eje Z hacia fuera del plano de la figura podemos escribir entre justo antes y justo despus del choque:

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Antes:

LA = Lbala ,A = mbala v a

Despus: LA " = Lsistema ,A = I sistema,A # = I pendulo,A + mbala a #


Igualando obtenemos la velocidad angular justo despus del choque:

"=

mbala v a I pendulo,A + mbala a 2

b) En lo que respecta al momento lineal del sistema

Antes:

P = pbala = mbala v

Despus: P " = Psistema = M sistemaVC .M . = M pndulo + mbala # lC.M . = = M pndulo l pndulo + mbala

( a)# =

(M

pndulo pndulo

" % mbala v a + mbala a $ 2' # I pendulo,A + mbala a &

donde lpndulo es la distancia del centro de masas del pndulo al punto A. c) No podemos considerar que el momento lineal vaya a conservarse en el choque ya que durante ste el enganche A en el extremo superior del pndulo ejerce una fuerza intensa para evitar que la parte superior de la varilla se despegue del techo (esta fuerza intensa comunica un impulso apreciable a nuestro sistema durante el breve tiempo que dura el impacto, impulso que se traduce en una variacin del momento lineal). En otras palabras, el choque se produce al mismo tiempo entre tres cuerpos, la bala, el pndulo y el armazn (toda la tierra!) al que est enganchado el pndulo. Si quisiramos aplicar la conservacin del momento lineal tendramos que tener en cuenta estos tres cuerpos en nuestras ecuaciones. El momento lineal se conservar en el caso en que P = P " :

"

# M pndulo l pndulo a + mbala a 2 & =1 % I pendulo,A + mbala a 2 ( $ '

"

M pndulo l pndulo a = I pendulo,A

"

I pendulo,A a= = M pndulo l pndulo

1 1 2 mL2 + MR 2 + M ( L + R ) 3 2 ! L$ m # & + M ( L + R) " 2%

Slo si la bala impacta a esta distancia se conservar el momento lineal (no se produce un aumento brusco de la reaccin en A, y no se comunica impulso al sistema)

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