LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

Les trains picyclodaux

1. Prsentation
Sous le nom de train picyclodal ou engrenage plantaire, on dsigne un systme de transmission de puissance entre deux ou plusieurs arbres dont certains tournent non seulement autour de leur propre axe, mais aussi avec a leur axe autour d'un autre axe. Les engrenages peuvent tre cylindriques ou coniques. Ceux dont l'axe concide avec un axe fixe dans l'espace s'appellent ''plantes plantes'' plantes'' et ceux qui tournent avec leur axe autour d'un autre s'appellent ''satellites ''satellites''. satellites Ces derniers sont gnralement maintenus par un chssis mobile nomm ''porte porte satellites''. satellites Avantages : Possibilit ossibilit d'arrangement coaxial des arbres. Rduction duction du poids et de l'encombrement pour une puissance donne. Rapport apport de vitesse trs lev possible possib avec un minimum d'lments pour des transmissions faible puissance. Excellent xcellent rendement quand le systme est judicieusement choisi. Inconvnients : Fortement hyperstatique Rendement li au mode de fonctionnement Difficult aligner les lments et viter les dformations qui modifient l'alignement

MATHIEU ROSSAT

1/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

2. Le train simple
Le train picyclodal est donc compos de: un plantaire d'entre (1) un plantaire de sortie (3) un ou plusieurs satellites (2) un porte satellite (4) ou (PS) 3 2 4 3 2

1 0 0

Train plan

Train sphrique

Les trains picyclodaux ont besoin de deux lois dentre/sortie. Gnralement un des lments est bloqu (ce qui donne une loi dentre/sortie, , reste une trouver). trouver) On obtient alors les cas as particuliers suivants :

MATHIEU ROSSAT

2/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

3. Etude cinmatique
Soit le train picyclodal suivant. Prenons un satellite double pour ltude gnrale.

3 B 4 2 O2 A 2

y y4 x4

4
O4 0 O1 1 O3

Le profil de denture tant en dveloppante de cercle on peut exprimer le Roulement Sans Glissement (RSG) au point A et au point B :

V A,1 / 2 = 0 VB , 2'/ 3 = 0
De plus on remarque que les arbres des plantaires, du porte satellites et du satellite sont mobiles dans le repre li au bti (l'axe du satellite tourne autour des autres axes). Si on se place dans un repre li au porte satellites, tous les axes sont fixes dans ce repre (le repre tourne). Dcomposons les vitesses en passant par le porte satellites.

3.1. RSG en A :
V A,1/ 2 = V A,1/ 4 + V A, 4 / 2 = VO1 ,1/ 4 + O1 A 1/ 4 + VO2 , 4 / 2 + O2 A 4 / 2 = 0 ( R1. y 4 + 1.z ) 1/ 4 .z + ( R2 . y 4 + 2 .z ) 4 / 2 .z = 0 R1.1/ 4 .x4 R2 . 4 / 2 .x4 = 0 R1.1/ 4 R2 . 4 / 2 = 0
MATHIEU ROSSAT 3/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

3.2. RSG en B :
VB , 2 / 3 = VB , 2 / 4 + VB , 4 / 3 = VO2 , 2 / 4 + O2 B 2 / 4 + VO3 , 4 / 3 + O3 B 4 / 3 = 0
( R2' . y 4 + 2' .z ) 2 / 4 .z + ( R3 . y 4 + 3 .z ) 4 / 3 .z = 0 R2' . 2 / 4 .x4 + R3 . 4 / 3 .x4 = 0 R2' . 2 / 4 + R3 . 4 / 3 = 0
Remarque : Les 4 axes de rotations tant fixes dans le repre du porte satellites ceci nous ramne des quations de trains ordinaires. On peut donc crire directement (sans passer par le RSG) :

s / 4 Rmenantes = (1) p . e / 4 Rmenes

avec p nombre de contact extrieur.

3.3. Formule de Willis

A partir des rsultats des parties 3.2. et 3.3. on peut exprimer une relation liant les 3 vitesses de rotation :

2 / 4 =
Do, en gardant les deux derniers termes :

R3 R .3 / 4 = 1 .1/ 4 R2 ' R2

1/ 4 R .R = 2 3 3 / 4 R2' .R1
Dfinition : On appelle raison basique le rapport des vitesses de rotation des deux plantaires par rapport au porte satellites. On le note et vaut = On a alors la formule de Willis :

1 3

.
4 = 0

R .R 1 4 = 2 3 = Formule de Willis R2' .R1 3 4

MATHIEU ROSSAT

4/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

3.4. Formule de Ravignaux

A partir des relations cinmatiques on peut aussi dterminer la formule de Ravignaux suivante :

1 .3 + ( 1). 4 = 0 Formule de Ravignaux

On s'aperoit en gnral que les trois vitesses sont dpendantes. Remarque : La somme des coefficients est nulle.

MATHIEU ROSSAT

5/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

4. Condition de montage
Pour que le montage soit possible, il faut respecter certaines conditions d'assemblage : Condition sur les entraxes. Condition sur le nombre de dents. Condition de voisinage pour les satellites. On regardera dans ce cours que la conditions sur les entraxes et sur le nombre de dents.

4.1. Condition sur les entraxes

3 2 R3 R2 a14 1 0 R1

Les conditions gomtriques lies lentraxe imposent :

a14 = R1 + R 2 = R3 R 2 R1 + 2.R 2 = R3
Pour des engrenages raliss sans dport et avec des modules identiques (cf. cours engrenages), cette condition s'crit aussi :

Z 1 + 2.Z 2 = Z 3

MATHIEU ROSSAT

6/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

4.2. Condition sur le nombre de dents

Un engrenage plantaire trois lments, mme s'il satisfait aux conditions d'entraxe, doit encore satisfaire une certaine relation entre les nombres de dents, si on dsire assembler n satellites sur le mme porte satellite. Pour viter un dsquilibre des masses, on prvoit gnralement n satellites formant le mme angle Cette condition s'crit :

2. entre eux. n

Z1 + Z 2 = nombre entier n

MATHIEU ROSSAT

7/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

5. Exemple : Rducteur ATV

Soit le Rducteur ATV fournit en annexe.

Z1 = 166
Donnes :

Z 2 = 160 Z 2' = 164 Z 3 = 170

3

1 2 4 2

On a donc 1 = 0 , ce qui entrane, daprs la formule de Willis Application numrique :

4 = avec = 1 3 3 1

=
4 = 0

Z 2 .Z 3 Z1.Z 2'

0.9991

do

4 = 1133 3

Le rducteur ATV permet davoir un fort rapport de rduction avec un encombrement rduit.

MATHIEU ROSSAT

8/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

6. Exercice : Scateur lectrique Pellenc

Soit le schma cinmatique reprsentatif du scateur lectrique Pellenc suivant : Donnes :

1 0

Pm = 3 kW N 1 = 1400 tr / min N 4 = 350 tr / min = 0.9 Z 1 = 19

Questions : Calculer le couple dentre C m et de sortie C s Dterminer le nombre de dents des satellites Z 2 et du plantaire extrieur Z 3

Rponses : Couple dentre C m et de sortie C s :

Cm =
et

Pm

3000 30 = 20,46 1400

N .m

Cs =

Ps

.Pm 0.9 3000 30 = = 73.67 N .m s 350

Nombre de dents des satellites Z 2 et du plantaire extrieur Z 3 : On commence par dterminer la raison du train :

1 3

=
4 =0

Z3 Z1

Ensuite on utilise la formule de Ravignaux (ou Willis) :

1 .3 + ( 1). 4 = 0 avec 3 = 0

MATHIEU ROSSAT

9/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

1 = 1 4
Puis on vrifie la condition dentraxe :

(1)

Z 1 + 2.Z 2 = Z 3
On alors un systme de 2 quations et 2 inconnues : (1)

(2)

Z 3 1 1400 = 1 = 1 = 3 Z 1 4 350

Z2 = Z 3 Z1 2

Z 3 = 57

(2)

Z 2 = 19

MATHIEU ROSSAT

10/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

7. Cas particulier de trains trains picyclodaux picyclodaux : le diffrentiel

Sur un vhicule les roues motrices motric sont relies par des demi arbres commands par un renvoi d'angle (couple conique, ou cylindrique dans le cas d'un moteur transversal). Sur chacune des roues il s'exerce un couple gal la moiti de celui fourni par le renvoi d'angle. A cause de la liaison liaison rigide constitue avec l'arbre de transmission, les deux roues motrices tournent la mme vitesse angulaire, ce qui ne prsente pas d'inconvnients particuliers dans la marche en ligne droite. En virage, la roue extrieure suit une trajectoire ayant aya un rayon plus grand que celle de la roue intrieure. Si les roues ne sont pas motrices, aucun problme. Sinon, il est ncessaire d'interposer un mcanisme diffrentiel permettant aux roues de tourner des vitesses diffrentes. En virage, par contre, le parcours de la roue intrieure est rduit par rapport celui de la roue extrieure ; ces deux distances devant tre effectues dans le mme intervalle de temps il faut que la vitesse angulaire des deux roues soit diffrente. Dans le cas considr. une des roues glisse sur le sol (ce qui est un grave inconvnient pour la dure des pneumatiques et pour la tenue de route ; la limite, on en arrive au tte--queue); tte queue); par ailleurs, les demi arbres subissent un effort de torsion qui peut, tt ou tard entraner entraner leur rupture. Un diffrentiel, permettant aux deux roues de tourner ventuellement des vitesses angulaires diffrentes, limine ces inconvnients.

7.1. Schma cinmatique

Le schma cinmatique est le suivant :

Roue Gauche

Roue Droite

Entranement moteur 4

MATHIEU ROSSAT

11/12

LES TRAINS EPICYCLOIDAUX

22/11/2011

7.2. Marche en ligne droite

Les trajectoires parcourues par les roues sont identiques, donc les vitesses de rotation sont gales. Les satellites ne tournent pas sur eux-mmes. Le porte satellites tourne sous l'effet du couple en transmettant le mouvement aux plantaires qui reoivent un couple quivalent gal la moiti du couple principal.

1 = 3 = 4

7.3. Rotation atour du point P

Si l'on soulve les roues motrices et que l'on fait tourner une roue dans un sens, l'autre tournera dans le sens oppos en consquence de l'inversion du mouvement provoque par les satellites. Ceci correspondrait une rotation du train autour d'un point P situ en son milieu.

1 = 3 4 = 0

7.4. Rotation autour du point Q

Si l'on bloque une roue, le porte satellites et les satellites tournent en transmettant tout le couple du moteur l'autre demi essieu qui tourne ainsi une vitesse double. La roue concerne tournera une vitesse deux fois suprieure ce qu'elle serait en ligne droite.

1 = 0 3 = 2. 4

MATHIEU ROSSAT

12/12