3.1.2 Elasticidad, masa y amortiguadores equivalentes en sistemas vibratorios.

MASA La primera y la tercera ley de Newton se utilizan para analizar sistemas elsticos, analizar sistemas elsticos, para sistemas dinamicos la segunda ley de Newton resulta apta. Un cuerpo de una masa m puede poseer diferentes tipos de movimiento de los cuales tenemos: Movimiento rectilneo: un cuerpo de masa m sometido a un sistema de fuerzas F poseer una aceleracin rectilnea.

Movimiento Rotacional Centroidal: Un cuerpo con un movimiento de inercia de masa con respecto a su centro de gravedad JG y aceleracin angular queda determinado como:

Movimiento Combinado: cuando un cuerpo posee movimiento rectilneo y angular se dice que su movimiento es combinado, en ocasiones el anlisis se puede sustituir por uno solo.

Energa cintica de traslacin: un cuerpo de masa m con movimiento de traslacin a velocidad x posee una energa cintica igual: ECT=1/2 mx2 Energa cintica de rotacin: un cuerpo de masa m y un momento de inercia de masa c respecto al pivote p Jp y una velocidad angular ECR=1/2 Jp 2 Energa potencial gravitacional: un cuerpo de masa m que esta a una altura h de una referencia poseer una energa potencial igual. EPG= mgh

ELEMENTOS ELASTICOS Resortes y la Ley de Hooke Los resortes son uno de los elementos elsticos utilizados en sistemas vibratorios, estos pueden ser lineales o no lineales. Si la causa-efecto se conserva, entonces el resorte es lineal, o bien se dice que es perfectamente elstico, cosa que se puede suponer en muchos problemas de la tcnica

Aun cuando se tenga un resorte no lineal, este se puede utilizar sobre un punto de operacin tal que sobre ese punto p el resorte es lineal (Fig. 2.4) Un ejemplo de un elemento no lineal es el caucho, cuyo material es usado con frecuencia y donde la relacin F X tiene una variacin no lineal.

El estudio de resortes o elementos no lineales no corresponde a este capitulo, mas sin embargo vamos a ver unos ejemplos. El primer ejemplo de un sistema mecanico es el mostrado en la figura 2.5, donde la contante elastica equivalente Keq no es contante

La linealidad se rompe al entrar en accion el resorte K3 o K4.

Otro caso muy ilustrativo es el de un Resorte estirado entre dos puntos fijos A y B y en donde la masa m est atada a un punto del resorte.

2.3 ELEMENTOS ABSORVEDORES DE ENERGA La ley de conservacin de la energa establece que la energa no se crea ni se destruye slo se transforma. La friccin es un ejemplo de prdida de energa. El amortiguamiento es un sinnimo de absorcin de energa en los sistemas vibratorios.

1-. Sistemas: se puede observar que el desplazamiento transversal de la viga en cantiliver K2 es igual a la del resorte K1 por lo tanto estan en paralelo.

2.- sistema : Aqu el desplazamiento en cada uno de ellos es diferente, tal vez es mas facil ver por la fuerza transmitida ya que se transmite en la misma proporcion por lo tanto estan en serie.

3.- sistema:

Aqu tenemos una combinacin el elemento K1 y K2 estan en paralelo y todo el conjunto esta en serie con K3. Por lo tanto en el caso en que los resortes esten en paralelo tenemos: Xt = X1 = X2 Sin embargo la fuerza se distribuye, en cada uno de: Fr = F1 + F2 Nuevamente, como: FT = KT XT F1 = K1 X1 F2 = K2 X2 Sustituyendolo en la ecuacin 2.10 tenemos KT XT = K1X1 + K2X2 Pero como XT = X1 = X2 KT = K1 + K2 En resumen tenemos: Definicin 2.2.B Si dos o mas resortes estan conectados en paralelo el se puede sustituir por uno equivalente de la forma:

Keq = K1+ K2 + K3 + ..... Kn Es facil identificar si 2 o mas resortes estan pero cuando se tienen otros elementos, por ejemplo, se torna un poco mas difcil identificarla. Dependiendo del empotramiento y de las dimensiones, peso de las vigas ser su constante elstica. Por otro lado el desplazamiento total es igual a la suma de cada uno de ellos, de tal forma que: XT = X1 + X2

Vamos a ver como podemos representar 2 o mas resortes en serie por uno equivalente Ft = Xt Kt Xt = Ft/Kt F1 = X1 K1 X1 = F1/K1 F2 = X2 K2 X2 = F2/K2 Sustituyendolo en la Ec 2.9 Ft = F1 + F2 Kt K1 K2 Como Ft = F1 = F2 tenemos que: 1=1=1 Kt K1 K2 Llamando Keq a los Kt resumimos: Definicin 2.2.D Dos o mas resortes conectados en serie, la constante elastica equivalente al efecto de todas queda determinada como 1 = 1 + 1 + ........ 1 Keq K1 K2 Kn Vamos a analizar el caso en Que se tenga 2 o mas resortes En paralelo. (Fig. 2.11)

Definicin 2.2.C Resortes paralelo: 2 o mas resortes Estan conectados en paralelo si el Desplazamiento en cada uno de ellos Es el mismo.

Con viscosidad, la fuerza es directamente proporcional, mientras que en la turbulenta la fuerza es proporcional al cuadrado de velocidad. En la amortiguacin sera (o de Coulomb) la fuerza es constante, el amortiguamiento solido es debido a las fuerzas internas.
o o o Amortiguamiento seco F = cte o Amortiguamiento solido
2

Uno de los amortiguadores mas presentes en sistemas vibratorios es el viscoso. En los resortes existe la contante elstica K que elimina la proporcionalidad de F X. En los amortiguadores del tipo viscoso existe otra constante llamada coeficiente de amortiguamiento y generalmente se denota como C. De tal forma que la fuerza de un amortiguador Fd queda determinada como: Fd = -cx (Ec. 2.12) Donde las unidades para el sistema M.K.S son: Fd = New x = m/s c = Nw s Mt

3.2 METODOLOGIA DE ANALISI DEL MODELO VIBRATORIO Vibraciones Mecnicas

Consideremos el sistema mecnico Amortiguador-Masa-Resorte.

Utilizando la segunda Ley de Newton de movimiento translacional: La aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la fuerza que actue sobre l e inversamente proporcional a la masa del curpo, es decir:

Haciendo el diagrama de cuerpo libre del la masa en el modelo:

Podemos damos cuenta de que sobre dicha masa actuan tres fuerzas:
la fuerza del resorte ( FR), la fuerza del amortiguador( FA) posiblemente alguna fuerza externa (peso, friccin, etc).

Podemos establecer las siguientes relaciones para modelar las furezas tanto del resorte como del amortiguador

FR = k (y2 y1) Donde: k constane del resorte b es la constante de amortiguamiento.

FA = b (y02 y01)

Conociendo lo anterior y la segunda ley de Newton del movimiento, tendremos que si queremos analizar el desplazamiento vertical de la masa el modelo matemtico que lo describe se obtiene de la siguiente manera:

Como:

Entonces;

Donde: m, k y b son constantes FE es una fuerza externa (exitacin del sistema). La anterior es una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes no homogenera en general. En caso de que FE = 0 se dice que es un movimiento libre mientras que si se habla de un movimiento forzado. Vibraciones libres Si el modelo matemtico para un sistema mecnico simple es

Se habla de movimiento libre, adems si se tiene que el sistema carece de amortiguamiento (b = 0) - la friccin se puede ver como un tipo de fuerza de amortiguamiento - entonces se habla de un sistema no amortiguado o de movimiento libre no amortiguado; en caso contrario ( ) se habla de movimiento libre amortiguado. Consideraremos un sistema mecnico el cual experimenta una vibracion libre no amortiguada como la que se describe a continuacin

Un problema de valor inicial asociado considera el estiramiento del resorete por debajo o por encima de la lnea de equilibrio esttico. Para hacer anlisis de este sistema definiremos sistema toma la forma por lo que el modelo del

Resolviendo esta ecuacin ..(1)

(2) Esta es la solucin general de la ecuacin, tambin hay una forma alternativa de presentarla que proporciona ms infomacin respecto del comportamiento del sistema. Al tener una suma de funciones seno y coseno con la misma frecuencia y amplitudes distintas, la suma de ella es una funcin sinusoidal con la misma frecuencia pero con un desfasamiento y con amplitud diferente. Para lograr nuestro objetivo consideraremos las siguientes relaciones

para calcular el valor del ngulo es necesario calcular tan1(B/A) . La forma natural del la tangente, considera valores angulares solo entre /2 < x < /2, mientras que tiene valores desde 0 hasta 2. Para ver cual es el comportamiento del ngulo respecto de los valores de A y B tenemos que: (A>0, B>0) primer cuadrante = (A < 0) segundo y tercer cuadrante (A > 0, B < 0) cuarto cuadrante Si multiplicamos el lado derecho de la ecuacin (2) por C/C :

Y aprovechando las identidades cos = A/C y sin = B/C, se reescribe la funcin anterior

Ahora como cos (A B) = cos(A) cos (B) sin (A) sin(B) es entonces posible escribirla como

Donde: C Amplitud de la onda 0 Frecuencia angular (natural) Angulo de fase (desfasamiento)

lo que nos representa la oscilacin del resorte al rededor de la posicin de equilibrio. A este tipo de movimiento se le conoce como movimiento armnico simple. Un par de conceptos importanes de este fenmeno son los siguientes: Periodo ( T = 2): es el tiempo que tarda el sistema en realizar una oscilacin completa. Frecuencia ( f = 1/T ): mide el nmero de ciclos completos por segundo (Hertz-Hz)

ELEMENTOS DE INERCIA El movimiento de traslacin de una masa se describe como el movimiento a lo largo de la trayectoria que sigue el centroide. La propiedad de inercia asociada depende slo de la masa total del sistema y es independiente de la forma como se distribuye la masa en el sistema. Sin embargo, la propiedad de inercia de una ma sa que est sujeta a movimientos de rotacin es una funcin de la distribucin de la masa, en especial del momento de inercia de la masa, el cual se define casi siempre con respecto a su centroide o un punto fijo O. Cuando la masa oscila con respecto a un punto fijo O o un punto pivote O, la inercia rotatoria J es

donde m es la masa del elemento, G es el momento de inercia de la masa con res pecto al centroide y d es la distancia desde el centro de gravedad hasta el punto O. Los momentos de inercia y J son definidos en la ecuacin (2.1) con respecto a los ejes normales al plano de la masa. Esta relacin entre el momento de inercia de la masa con respecto a un eje que pasa por el centroide G y un eje paralelo a tra vs de otro punto O, se deduce del teorema de los ejes paralelos. En la tabla 2.2 se proporcionan los momentos de inercia de la masa de algunos cuerpos comunes. A continuacin se examinan las cuestiones de cmo las propiedades de iner cia se relacionan con las fuerzas y los momentos y cmo estas propiedades afec tan la energa cintica de un sistema. En la figura 2.1 se muestra una masa m que se traslada con una velocidad de magnitud A en el plano X- Y. La direccin del vector de velocidad se seala tambin en la figura junto con la direccin de la fuerza que acta sobre esta masa.

Al establecer los principios de las cantidades de movimiento lineal y angular en el captulo 1 se supusieron ciertas relaciones entre las propiedades de inercia y las fuerzas y momentos. Estas relaciones se vuelven a tratar en este apartado. Con base en el principio de la cantidad de movimiento lineal, el cual se expresa por me dio de la ecuacin (1.11), la ecuacin que rige el movimiento de la masa es

la cual, cuando m e i son independientes del tiempo, se simplifica a

Al examinar la ecuacin (2.2) es evidente que en el caso del movimiento de traslacin, la propiedad de inercia m es la relacin de lafi y la aceleracin. Las unidades para la masa que se proporcionan en la tabla 2.1 son tambin evi dentes en la ecuacin (2.2). A partir de la ecuacin (1.22) se sigue que la energa cintica de la masa m se expresa como

y hemos utilizado la identidad i i = 1. Segn la definicin dada en la ecuacin (2.3), es evidente que la energa cintica del movimiento de traslacin es lineal- mente proporcional a la masa. Asimismo, la energa cintica es proporcional al cuadrado de la magnitud de la velocidad. Para llegar a la ecuacin (2.3) de una manera distinta, consideremos el teorema de trabajo-energa que se analiza en la seccin 1.2.4. Suponemos que la masa que se ilustra en la figura 2.1 se traslada desde el estado inicial en reposo, donde la velocidad es cero en el tiempo t has ta el estado final en el tiempo tf. Entonces, se deduce de la ecuacin (1.26) que el trabajo W efectuado bajo la accin de la fuerza Fi es

donde hemos usado la relacin dx = dt. Por tanto, la energa cintica es

que es idntica a la ecuacin (2.3). En el caso de un cuerpo rgido que slo est sometido a rotacin en el plano con una velocidad angular O, se puede mostrar a partir del principio de la canti dad de movimiento angular, que se estudi en la seccin 1.2.3, que

donde M es el momento que acta con respecto al centroide G o un punto fijo O, como se muestra en la figura 2.2, en la direccin normal al plano de movimiento y J es el momento de inercia de la masa. De la ecuacin (2.6) se deduce que en el caso del movimiento de rotacin, la propiedad de inercia J es la relacin del momento y la aceleracin angular. Una vez ms, se puede comprobar que las uni dades de J que aparecen en la tabla 2.1 son consistentes con la ecuacin (2.6). Es ta propiedad de inercia se conoce tambin como inercia rotatoria. Adems, para determinar qu tanto afecta la propiedad de inercia J a la energa cintica se em plea la ecuacin (1.25) para mostrar que la energa cintica del sistema es

Por tanto, la energa cintica del movimiento en rotacin slo es linealmente pro porcional a la propiedad de inercia .J, el momento de inercia de la masa. Por otro lado, la energa cintica es proporcional al cuadrado de la magnitud de la veloci dad angular.

En los anlisis de las propiedades de inercia de los sistemas vibratorios efec tuados hasta ahora, se supone que las propiedades de inercia son independientes del desplazamiento del movimiento. Este supuesto no se cumple para todos los sistemas fsicos. En el caso del mecanismo deslizante que se analiza en el ejemplo 2.2, la propiedad de inercia es una funcin del desplazamiento angular. En las publicaciones especializadas tambin es posible encontrar otros ejemplos.

EJEMPLO 2.1 Determinacin de los momentos de inercia de la masa A continuacin, se ilustra cmo determinar los momentos de inercia de diferen tes cuerpos rgidos con varias distribuciones. Disco uniforme Considere el disco uniforme que se muestra en la figura 2.2a. Si G es el momen to de inercia de la masa con respecto al centro del disco, entonces, de la tabla 2.2,

y, por tanto, el momento de inercia de la masa con respecto al punto O, que se lo caliza a una distancia R desde el punto G, es

Barra uniforme Una barra de longitud L est suspendida como se muestra en la figura 2.2b. La ma sa de la barra est uniformemente distribuida a lo largo de su longitud. Entonces, el centro de gravedad de la barra se localiza en L/2. De la tabla 2.2, se tiene que

y, por consiguiente, despus de aplicar el teorema del eje paralelo, el momento de inercia con respecto al punto O es

EJEMPLO 2.2 Mecanismo deslizante: sistema con propiedad de inercia variable En la figura 2.3 se muestra un mecanismo deslizante con un pivote en el punto O. Una corredera de masa m se desliza a lo largo de una barra uniforme de masa en Otra barra, la cual tiene un pivote en el punto 0, es de longitud b y su masa de b; hay otra porcin de longitud e y su masa es m Se determinar la inercia ro tatoria J de este sistema y demostraremos que depende de la coordenada de des plazamiento angular .

Si a es la distancia desde el punto medio de la barra de masa me hasta O Y ab es la distancia desde el punto medio de la barra de masa mb hasta O, entonces, segn los principios geomtricos, encontraremos que

y, en consecuencia, es posible describir todos los movimientos del sistema desde el punto de vista de la coordenada angular . La inercia rotatoria .J de este sis temaes

Para llegar a las ecuaciones (b) y (e) se ha aplicado el teorema de los ejes pa ralelos para determinar las inercias de la barra mh me Y mj De acuerdo con l as ecuaciones (b) y (c) es evidente que la inercia rotatoria J de este sistema es una funcin del desplazamiento angular c.

ELEMENTOS DE RIGIDEZ 2.3. 1 Introduccin Los elementos de rigidez almacenan y liberan la energa potencial de un sistema. Para examinar cmo se define la energa potencial, considere la figura 2.4, en la cual un resorte se mantiene fijo en el extremo O, y en el otro extremo una fuerza de magnitud F sigue la direccin del vector unitarioj. Bajo la accin de esta fuer za, el elemento se estira desde una longitud inicial o sin estiramiento L hasta una longitud L + x en la direccin dej. Al sufrir esta deformacin, la relacin entre F y x puede ser lineal o no lineal, como se analizar posteriormente. Si F representa la fuerza interna que acta dentro del elemento de rigidez, segn se ilustra en el diagrama de cuerpo libre de la figura 2.4b, entonces esta fuerza es igual y de sentido contrario a la fuerza externa F en la porcin inferior del resorte; es decir,

Como la fuerza F trata de restablecer el elemento de rigidez a su configuracin no deformada, se le llama fuerza restauradora. A medida que el elemento de rigi dez se deforma, la energa se almacena en l, y conforme el elemento de rigidez regresa a su configuracin inicial se libera la energa. La energa potencial V se define como el trabajo efectuado para llevar al elemento de rigidez desde la po sicin deformada hasta la posicin sin deformacin, es decir el trabajo necesa rio para llevar al elemento hasta su forma original. En el caso del elemento que se ilustra en la figura 2.4, lo anterior se expresa como

donde se ha empleado la identidadj . j = 1 y F = Fj. Al igual que la energa cintica T, la energa potencial y es una funcin con valor escalar. La relacin entre la deformacin que experimenta un resorte y una fuerza aplicada externamente puede ser lineal, como se estudi en la seccin 2.3.2 o no .. lineal, como se analizo en la seccion 2.3.2. La idea de un elemento equivalente ., del resorte tambien se introduce en la seccion 2.3.2.

2.3.2 Resortes lineales

Resortes de traslacin Si se aplica una fuerza F a un resorte lineal, como se muestra en la figura 2.5a, esta fuerza produce una deflexin x tal que

donde el coeficiente k se denomina constante de resorte y existe una relacin li neal entre la fuerza y el desplazamiento. De acuerdo con las ecuaciones (2.8) y (2.9), la energa potencial V almacenada en el resorte se expresa como

De aqu que, para un resorte lineal, la energa potencial asociada guarda una pro porcin lineal con la rigidez del resorte k y proporcional a la segunda potencia de la magnitud del desplazamiento. Resorte de torsin Si se considera un resorte lineal de torsin) se aplica un momento T al resorte en uno de sus extremos, mientras el otro extremo del resorte se mantiene fijo, entonces donde k es la constante del resorte y 8 es la deformacin del mismo. La energa potencial almacenada en este resorte es

Combinaciones de resortes lineales En seguida se estudian diferentes combinaciones de resortes lineales y se deter mina la rigidez equivalente de dichas combinaciones. Primero, se tratan combi naciones de resortes de traslacin como las que se muestran en las figuras 2.5b y 2.5c, y despus las combinaciones de los resortes de torsin que se ilustran en las figuras 2.6a y 2.6b. Cuando hay dos resortes en paralelo, como los que aparecen en la figura 2.5b, y la barra sobre la cual acta la fuerza F permanece para1ela su posicin original, entonces los desplazamientos de ambos resortes son iguales y, por tan to, la fuerza total es

donde (x) es la resultante en el resorte ., j = 1, 2, y ke es la constante equiva lente del resorte para los dos resortes en paralelo dada por

Cuando hay dos resortes en serie, como los que se ilustran en la figura 2.5c, la fuerza sobre cada resorte es la misma y el desplazamiento total es

donde la constante equivalente del resorte ke es

En general, para N resortes en paralelo se tiene

y para N resortes en serie,

Para dos resortes de torsin en combinaciones en serie y en paralelo, consulte la figura 2.6. Segn la figura 2.6a, la rotacin 9 de cada resorte es la misma y, por consiguiente,

donde es el momento resultante en el resorte k = 1, 2, y es la rigidez equi valente de torsin dada por

Por lo que se refiere a los resortes de torsin en serie, como los que aparecen en la figura 2.6b, el par de torsin en cada resorte es el niismo, pero las rotaciones son desiguales. Entonces,

donde la rigidez equivalente kte es

Constantes equivalentes de resorte para elementos estructurales ms comunes en los modelos vibratorios Para determinar la constante de resorte de numerosos elementos estructurales elsticos se pueden usar las conocidas relaciones entre fuerza y desplazamiento. En la tabla 2.3 se presentan varias constantes de resorte que se han determinado para diferentes formas y condiciones de carga. Para fines de modelado, se igno ran, por lo regular, las inercias de los elementos estructurales, como las vigas de los casos 4 a 6 de la tabla 2.3. En el captulo 9 se demuestra bajo qu condicio nes es razonable hacer tal suposicin. Como no siempre es posible obtener mediante anlisis una constante de re sorte para un sistema dado, entonces se tiene que obtener experimentalmente. Co mo ejemplo representativo, consulte la figura 2.4a y considere la determinacin experimental de la constante de resorte de este sistema. La carga F se incremen ta en forma gradual hasta un valor seleccionado y la deflexin resultante x a par tir de la posicin sin estiramiento del elemento se registra para cada valor de E. Estos datos se grafican en la figura 2.7, donde los cuadros denotan los valores de los datos obtenidos experimentalmente. Luego, suponiendo que el elemento de ri gidez es lineal, se efecta el ajuste de la curva para estimar el parmetro desco nocido k en la ecuacin (2.9). El valor que resulta de la constante del resorte se muestra tambin en la figura 2.7. Observe que la constante de rigidez k es un con cepto esttico y, por tanto, una carga esttica es suficiente para determinar este parmetro.

Se pueden aplicar otras relaciones fuerza-desplazamiento aparte de la ecua cin (2.9) para determinar parmetros como k, que caracterizan un elemento de rigidez. La determinacin de parmetros para un resorte no lineal se estudia en la seccin 2.3.3. En un contexto ms amplio, los procedimientos que se aplican pa ra determinar parmetros como k de un elemento de un sistema vibratorio estn incluidos en el rea llamada identificacin de sistemas o identificacin de par metros. La identificacin y estimacin de parmetros de sistemas vibratorios se tratan en el campo del anlisis modal experimental. En el anlisis modal experimental, la carga dinmica se utiliza para estimar parmetros. En el captulo 5 se proporciona una explicacin amplia, cuando se tratan las relaciones de entrada- salida de un sistema (funciones de transferencia y funciones de frecuencia de la respuesta). A continuacin se proporcionan algunos ejemplos para ilustrar la manera en que la informacin que aparece en la tabla 2.3 se usa para determinar constantes de resorte equivalentes para distintas configuraciones fsicas.

EJEMPLO 2.3 Rigidez equivalente de una combinacin viga-resorte Considere las combinaciones que se ilustran en la figura 2.8. En las figuras 2.8a y 2.8b se presenta una viga empotrada por un extremo y en el extremo libre se ha sujetado un resorte. En la figura 2.8a, la fuerza se aplica en el extremo libre del resorte. En este caso, las fuerzas que actan en la viga y el resorte son las mismas que se ven en el diagrama del cuerpo libre y, por consiguiente, los resortes estn en serie. Entonces, segn la ecuacin (2.18), llegamos a

donde, segn la tabla 2.3,

En la figura 2.8b, la fuerza se aplica de modo simultneo al extremo libre de la viga empotrada en un extremo y a un resorte lineal de rigidez k En este ca so, los desplazamientos en el punto de fijacin de la viga y el resorte son iguales y los resortes estn en paralelo. Por consiguiente, de acuerdo con la ecuacin (2.17), tenemos que

.EMPLO 2.4 Rigidez equivalente de una viga con un extremo filo y un apoyo mvil En la figura 2.9 se observa una viga uniforme de longitud L y rigidez a la flexin El, donde E es el mdulo de elasticidad de Young e 1 es el momento de inercia del urea con respecto al eje de flexin, como se ilustra. La viga est fija en un extremo y libre para trasladarse a lo largo de la direccin vertical por el otro extremo con la restriccin de que la pendiente de la viga es cero en este extremo. Se quiere determinar la rigidez equivalente de esta viga cuando este elemento est sujeto a una carga transversal F en el extremo que se puede trasladar. en el otro extremo

Como el punto medio de una viga fija en los dos extremos con una carga transversal a la mitad se comporta como una viga con un extremo mvil, prime ro se determinar la rigidez equivalente de una viga fija en sus dos extremos de longitud 2L, que est cargada en el punto medio. Entonces usamos el caso 6 de la tabla 2.3 y hacemos a = b = L, con lo que obtenemos

Si observamos que la rigidez equivalente de una viga con longitud 2L apoyada en sus dos extremos y con una carga en su punto medio es igual a la rigidez equiva lente total de una combinacin (de resortes en paralelo) de dos vigas cargadas en sus extremos en la forma que se muestra en la figura 2.9, entonces, por medio de las ecuaciones (2.17) y (a), tenemos

EJEMPLO 2.5 Rigidez equivalente de resortes en paralelo: eliminacin de una restriccin Examinemos una vez ms el par de resortes en paralelo que se muestran en la figu ra 2.5b. Pero, ahora eliminaremos la restriccin de que la barra a la cual se aplica la fuerza tiene que permanecer paralela a su posicin original. Entonces tenemos la configuracin que se ilustra en la figura 2.10. La constante equivalente de resorte para esta configuracin ser determinada. Por tringulos semejantes, vemos que

Si F es la fuerza que acta en k y F es la fuerza que acta en k entonces, a par tir de la suma de fuerzas y momentos en la barra, obtenemos, respectivamente,

Por consiguiente, las ecuaciones (b) generan

En consecuencia,

De las ecuaciones (a) y (d), se obtiene

Al comparar la ecuacin (e) con la forma

encontramos que la constante equivalente de resorte ke es

Se observa que, aun cuando la fuerza se aplica en el centro de la barra (es decir, a = b) y k + k este resultado no anula el obtenido para el sistema de la figura 2.5b, donde la barra cargada contina estando paralela a su posicin original. Es tos dos casos son idnticos slo cuando k = k EJEMPLO 2.6 Rigidez equivalente de una viga empotrada en un extremo con una carga transversal en su extremo libre Una viga con uno de sus extremos empotrado, la cual es de una aleacin cuyo m dulo de elasticidad de Young es E = 72X i0 N/m recibe una carga transversal en su extremo libre. Si la longitud de la viga es de 750 mm y su seccin transversal es anular con 110 mm de dimetro interior y 120 mm de dimetro exterior, determi ne la rigidez equivalente de esta viga. Por la carga dada, la rigidez equivalente de la viga con uno de sus extremos empotrado se determina a partir del caso 4 de la tabla 2.3:

donde el momento de inercia del rea 1 con respecto al eje de flexin se determi na de la manera siguiente:

Entonces, segn la ecuacin (a)

Cuando la longitud aumenta de 750 mm al doble de su valor, es decir, a 1 500 mm, la rigidez decrece ocho veces desde 3.06X 106 NIm hasta 0.39X 106 N/m. EJEMPLO 2.7 Rigidez equivalente de un sistema microelectromecnico (SMEM) con flexores fijos en ambos extremos En la figura 2.11 se ilustra un sistema microelectromecnico de sensores (SMEM) que consta de cuatro flexores. Cada uno de los flexores est fijo en uno de sus extremos y conectado a una masa por el otro extremo. La longitud de ca- da flexor es L, el espesor de cada flexor es h y el ancho de cada flexor es b. Hay una carga transversal que acta en la masa a lo largo de la direccin Z, la cual es normal al plano X-Y. Cada flexor est fabricado con el material polisilicn, cuyo

Fuente: tomado de G. K. Fedder, Simulation of Microelectromechanical Systems, tesis de doctorado, Department of Electrical Engineering and Computer Sciences, Universidad de California en Berkeley, CA (1994). Reimpreso con permiso del autor. mdulo de elasticidad de Young E = 150 GPa. Si la longitud de cada flexor es de 100 m y el ancho y espesor miden 2 j cada uno, determine la rigidez equiva lente del sistema. Cada uno de los cuatro elementos flexores se puede tratar como si fuera una viga que est fija en un extremo y libre para moverse por el otro, de igual manera que el sistema que aparece en la figura 2.9. Esto quiere decir que la rigi dez equivalente de cada flexor se puede determinar con la ecuacin (b) del ejem plo 2.4:

donde el momento de inercia del rea es

porque el eje de flexin sigue la direccin Y. Como cada uno de los cuatro flexo res experimenta el mismo desplazamiento en su extremo en la direccin Z, es una combinacin de cuatro elementos de rigidez en paralelo; por tanto, la rigidez equivalente del sistema es

Por consiguiente,

2.3.3 Resortes no lineales Los elementos de rigidez no lineales tienen muchas aplicaciones, sin olvidar los muelles de las suspensiones de los vehculos y los dispositivos microelectrome cnicos uniaxiales en presencia de la accin electrosttica. En cuanto a un resor te no lineal, la fuerza del resorte F(x) es una funcin no lineal de la variable de desplazamiento x. La expansin en una serie de esta funcin se interpreta como una combinacin de componentes de resorte lineales y no lineales. Por lo que se refiere a un elemento de rigidez con un elemento de resorte lineal y un elemento de resorte no lineal cbico, la relacin fuerza-desplazamien to se expresa como

donde a representa el coeficiente de rigidez del trmino no lineal desde el punto de vista de la constante del resorte lineal k. (Esta notacin se aplica posteriormen te en las secciones 4.6.1 y 5.10.) La cantidad a puede ser positiva o negativa. Un elemento de resorte para el cual a es positiva se llama resorte de endurecimiento y un resorte para el cual a es negativa se denomina resorte de suavizacin. Segn la ecuacin (2.23), la energa potencial V es

Por consiguiente, en el caso de un resorte no lineal, la energa potencial es pro porcional a potencias de la magnitud del desplazamiento superiores a dos. En cuanto a un elemento de rigidez lineal, la grfica de fuerza contra despla zamiento es una recta, y la pendiente de esta recta da la constante de rigidez k. Por lo que se refiere a un elemento de rigidez no lineal descrito mediante la ecuacin (2.23), la grfica ya no es una recta. La pendiente de esta grfica en un lugar x= se obtiene con

En consecuencia, por la cercana de los desplazamientos en una vecindad de x = x el elemento de rigidez no lineal cbico se podra reemplazar por un elemento de ri gidez lineal con una constante de rigidez dada por la ecuacin (2.25). La constante de proporcionalidad ak para el resorte cbico no lineal se deter mina de manera experimental del mismo modo que la constante k para un resor te lineal, como se muestra en la seccin 2.3.2. Los resultados de un experimento representativo se presentan en la figura 2.12. La recta ajustada se encuentra me diante la aplicacin de tcnicas no lineales estndar para el ajuste de curvas.

EJEMPLO 2.8 Rigidez no lineal a causa de la forma En este ejemplo se ilustra el hecho de que, en ciertas condiciones geomtricas, in cluso un resorte lineal puede originar rigidez no lineal en un sistema vibratorio. Uno de tales sistemas se muestra en la figura 2.13, en el que el estiramiento del resorte lineal se expresa mediante la ecuacin (2.9). Suponga que cuando y = 0, el resorte est bajo una deflexin inicial 6,, y, por consiguiente, est inicialmente bajo una fuerza de tensin T = k6 Cuando el resorte sube o baja una cantidad x en la direccin vertical, la fuerza del resorte es

La fuerza en la direccin x se obtiene de la ecuacin (a) como

lo cual muestra con toda claridad que la fuerza del resorte que se opone al movi miento es una funcin no lineal del desplazamiento x. Por tanto, un modelo vibra torio del sistema que aparece en la figura 2.13 tendr rigidez no lineal. Resortes cbicos y resortes lineales

Si suponemos que lx!LI 1 en la ecuacin (b) y se expande el denominador de cada trmino del lado derecho de la ecuacin (b) como una expansin binomial y conservamos slo los dos primeros trminos, obtenemos

Cuando el trmino no lineal es insignificante, la ecuacin (e) genera la siguiente relacin lineal:

Segn la ecuacin (d), se nota que la constante de resorte es proporcional a la tensin inicial en el resorte. Otro ejemplo de resorte no lineal es uno donde el resorte es lineal por partes, como se ilustra en la figura 2.14. En este caso, cada resorte es lineal; sin embar go, conforme la deflexin se incrementa otro resorte lineal entra en accin y la constante del resorte cambia (aumenta). En la seccin 4.6.1 se proporciona un ejemplo de los efectos de este tipo de resorte en un sistema vibratorio.

2.3.4 Otras formas de elementos de energa potencial En las dos subsecciones anteriores se trataron elementos de rigidez en los cuales el origen de la fuerza de restauracin es un elemento estructural. Ahora conside raremos otros elementos de rigidez en los cuales hay un mecanismo para alma cenar y liberar energa potencial. El origen de la fuerza de restauracin es un fluido o una carga gravitacional. Elementos con fluidos Como ejemplo de un elemento de este tipo considere el manmetro que se mues tra en la figura 2.15, en el cual el lquido se desplaza una cantidad x en una rama del manmetro. Por consiguiente, el fluido se desplaz un total de 2x. Si la den sidad del lquido es p y el manmetro tiene un rea A entonces la magnitud de la fuerza total que ejerce el lquido desplazado sobre el resto del fluido es

Por tanto, la constante del resorte equivalente de este sistema hidrulico es

donde es evidente que la rigidez del elemento fluido depende de la densidad p, del rea de la seccin transversal del manmetro A y de la aceleracin de la gra vedad g. La energa potencial correspondiente es

Otra posibilidad para obtener la energa potencial directamente es a partir de] trabajo realizado

Gas comprimido Considere el pistn que se muestra en la figura 2.16, en el cual el gas est alma cenado a una presin P y conforma un volumen V = A donde A es el ret del pistn y L es la longitud original de la cavidad del cilindro. Por consiguien te, cuando el mbolo se desplaza una cantidad x a lo largo de su eje, y disminu ye a un volumen V donde

La ecuacion de estado para el gas es

Cuando un gas se compnme lentamente, la compresin es isotrmica y n = 1. Si la compresin se efecta con rapidez, el proceso es adiabtico y n = CV, la ra zn de calores especficos del gas, la cual es de 1.4 para el aire. Para determinar la constante de resorte vemos que la magnitud de la fuerza sobre el mbolo es Por tanto, luego de la sustitucin de V dada por la ecuacin (2.30) obtenemos

Entonces, el elemento a presin con gas proporciona la rigidez. Mediante la ecua cin (2.33) se describe una relacin no lineal de fuerza contra desplazamiento. Segn se trat antes, esta relacin se podra reemplazar en la vecindad de x = x por una recta con pendiente ke, donde ke es la rigidez de un elemento con rigidez lineal equivalente. Esta rigidez equivalente se expresa mediante

Para lx 1, al simplificar la ecuacin (2.34a) se obtiene

Para un x/L arbitrario, la energa potencial V(x) se determina mediante la ecuacin (2.33) de la siguiente forma:

Sistema oscilante Figura 2.17(a) Considere la barra de masa uniformemente iim con un pivote en la parte superior que se presenta en la figura 2.17a. Ubique la posicin de referencia a una distancia L/2 abajo del punto de pivoteo, donde se sita el cen

troide cuando el pndulo est en 8 = 0. Cuando la barra gira en el sentido de las manecillas del reloj o en direccin contraria, la distancia vertical a la que el cen tro de gravedad de la barra se ubica a partir de la posicin de referencia es

Como F = mg, el incremento de energa potencial es

o bien, segn la ecuacin (2.36),

Cuando el ngulo de rotacin O con respecto a la posicin O = O hacia arri ba es pequeo, es posible aplicar la aproximacin de la serie de Taylor

y se sustituye esta expresin en la ecuacin (2.37b) para obtener

donde la constante de resorte equivalente es

Figura 2.17(b) De manera similar, en el caso de rotaciones pequeas con res pecto a la posicin fI = O hacia arriba en la figura 2.17b, se obtiene el incremen to en la energa potencial para el sistema. Aqu se supone que una barra sin peso soporta la masa m Si elegimos la posicin de referencia como la posicin infe rior llegamos a

donde la constante de resorte equivalente es

Consulte la configuracin que se muestra en la figura 2.17b; si la barra sin peso se reemplaza por una cuya masa m est uniformemente distribuida, enton ces la energa potencial total de la barra y la masa es

donde la constante de resorte equivalente es

Figura 2.17(c) Cuando el pndulo se invierte, como se muestra en la figura 2. 17c, hay un decremento en la energa potencial; es decir,

EJEMPLO 2.9 Rigidez equivalente debido a la carga de la gravedad Considere la barra con pivote de la figura 2.18. La porcin inferior de la barra tiene una masa m y la parte superior posee una masa m La distancia del centro de gravedad de la parte superior de la barra hasta el pivote es a y la distancia del centro de gravedad de la parte inferior de la barra hasta el pivote es b. Para pe queas rotaciones con respecto a la posicin hacia arriba O = O, la energa poten cial es

Hay una ganancia o prdida de energa potencial, lo cual depende de si m > m o viceversa. Un caso especial de la ecuacin (a) es cuando la barra posee una masa m uni formemente distribuida, de modo que

donde L = L + L Entonces, como b = L y a = L la ecuacin (a) se trans forma en

donde la rigidez equivalente ke es

En consecuencia, la rigidez se debe a la carga de la gravedad. Cuando L = L V = O. Se dice que si los sistemas fueran a quedar en el plano de la pgina, es decir, normales a la direccin de la gravedad, entonces no hay fuerza de restaura cin cuando la barra gira una cantidad O, por lo que estas relaciones no son apli cables. Adems, cuando L = O, la ecuacin (c) se reduce a la ecuacin (2.39) en donde L reemplaza a L. ELEMENTOS DE DISIPACIN Se supone que los elementos de amortiguamiento no tienen inercia, ni medios de almacenar o liberar energa potencial. El movimiento mecnico impartido a estos elementos se convierte en calor o sonido y, por tanto, se les denomina no conser vativos o disipativos porque el sistema mecnico no puede recuperar esta energa. Hay cuatro tipos comunes de mecanismos de amortiguamiento que se usan para modelar los sistemas vibratorios: i) amortiguamiento viscoso, u) amortiguamiento de Coulomb o de friccin seca, iii) amortiguamiento material o slido o histerti co, y iv) amortiguamiento por fluido. En todos estos casos, la fuerza amortiguado ra se expresa, por lo regular, como una funcin de la velocidad. 2.4.1 Amortiguamiento viscoso Cuando un lquido viscoso fluye a travs de una ranura o alrededor de un mbo lo en un cilindro, la fuerza de amortiguamiento que se genera es proporcional a la velocidad relativa entre los dos lmites que confinan al lquido. Una represen tacin usual de un amortiguador viscoso es un cilindro con una cabeza de pistn, como se muestra en la figura 2.19. En este caso, la cabeza del mbolo o pistn se desplaza con una velocidad t en relacin con la carcasa del cilindro, la cual est fija. La magnitud de la fuerza del amortiguador F siempre acta en la direccin opuesta a la de la velocidad. La magnitud de la fuerza del amortiguador F( es una funcin no lineal de la velocidad o puede ser aproximadamente una funcin lineal de la velocidad, lo cual depende de la construccin del amortiguador y del rango de la velocidad. En el caso lineal, la relacin se expresa como

donde la constante de proporcionalidad denotada por c se denomina coeficiente de amortiguamiento. Las unidades de este coeficiente son N/(mls). El amortigua miento viscoso de la forma dada por la ecuacin (2.46) tambin recibe el nombre de amortiguamiento hidrulico lento.

En el caso de un amortiguador viscoso no lineal descrito por una funcin Ft), el amortiguamiento viscoso lineal equivalente alrededor de una velocidad de operacin = se determina como se indica a continuacin:

x=xl Los elementos de amortiguamiento viscoso lineal se pueden combinar de la misma manera que los resortes lineales, excepto que las fuerzas son proporciona les a la velocidad y no al desplazamiento. Disipacin de lo energa La energa disipada por un amortiguador viscoso lineal se expresa mediante

Amortiguador de placas paralelas En la figura 2.20 se presenta un ejemplo de un amortiguador viscoso, y se emplea para ejemplificar cmo el coeficiente de amortiguamiento c depende de la visco sidad del lquido, que se denota por ji.. El sistema consta de dos placas paralelas y una capa de lquido viscoso de altura h confinada entre dichas placas. La pla ca superior, que se desplaza a una velocidad t en relacin con la placa inferior, tiene un rea superficial A. Por lo que se refiere a la construccin del amorti guador que se ilustra en la figura 2.20 y suponiendo que el lquido se comporta como un fluido newtoniano, la fuerza cortante que acta en la placa inferior se expresa como

La ecuacin (2.49) tiene la misma forma que la ecuacin (2.46), en la que el coeficiente de amortiguamiento c para la construccin de las placas paralelas de la figura 2.20 est dado por

Segn la ecuacin (2.50), es evidente que el coeficiente de amortiguamiento guarda una proporcin lineal con la viscosidad del lquido ji., as como con el rea superficial A de la placa superior, pero es inversamente proporcional a la separa-