Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Mtodo de Margem de Ganho Outros Processos Separao e de de Fase

custo

Profa Ninoska Bojorge

Resposta de Frequncia malha fechada

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Mtodos de Margem de Ganho e Fase

Resposta de Frequncia malha aberta

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Resposta de Frequncia malha aberta

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Margem de ganho (Gm)

Define-se como a variao requerida no ganho da malha aberta para levar o sistema instabilidade. Sistemas com margens de ganho grande podem suportar grandes mudanas nos parmetros do sistema antes de atingir a instabilidade em malha fechada.

Tenha em conta que um ganho unitrio na magnitude equivale a zero dB.

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Resposta de Frequncia malha aberta

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Margem de ganho (MG) A margem do ganho de um sistema de primeira ou segunda ordem infinito, mas os diagramas polares para esses sistemas no cruzam o eixo real negativo. Por tanto, em teoria os sistemas de primeira ou segunda ordem no podem ser instveis. No obstante, nota-se que tais sistemas de 1 e 2 ordem so s aproximaes no sentido de que se desprezam pequenos retardos ao deduzir as equaes do sistema. Si se tem em conta esses pequenos retardos, os sistemas de primeira ou segunda ordem podem tornar-se instveis.

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Margem de ganho (MG ou Kg) A margem de ganho o reciproco de fase -180 . Se define como frequncia de oscilao como a frequncia na qual o ngulo de fase da funo na malha aberta igual a -180 . A margem de ganho Kg, se expressa como :
Kg = 1 G ( jw)
= 20 log G ( jw)

na frequncia onde o ngulo de

Em termos de decibelios ser:

1 Kg[dB ] = 20 log Kg = 20 log G ( jw)

Para um sistema estvel de fase mnima, a margem do ganho indica quanto ganho se pode aumentar antes de que se torne instvel o sistema.

Parmetros Crticos

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Para um sistema instvel, a margem de ganho indicativo de quanta ganho se deve diminuir para fazer estvel o sistema. No diagrama de Bode possvel visualizar estes margens. Tal como se v na seguinte figura encontramos a margem de ganho quando a fase atinge os -180 e encontramos a margem de fase quando o ganho atinge os 0 dB.

Caractersticas R.F dos Controladores

Lembre-se que a R. F caracteriza-se por 1. Razo de Amplitude (AR) 2. ngulo de fase () Para qq F.T , G(s)

Chapter 14

AR = G ( j )

= G ( j )
A) Controlador Proportional

GC ( s ) = K C
B) Controlador PI Para

AR = K C , = 0
AR = K C 1 +1

1 GC ( s ) = K C 1 + Is

I2
2

= tan 1

1 I

O diagrama de Bode de um controlador PI mostrado no prximo slide. Note b = 1/I . Inclinao assinttica ( 0) -1 no plote log-log.

b : frequncia de interrupo
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Controlador Ideal PID. 1 Gc ( s ) = K c (1 + + D s) Is

Re-lembrando

(14 48)

Controlador PID em Series . A verso mais simples do controlador PID em srie s +1 Gc ( s ) = K c I (14-50) ( D s + 1) s I Controlador PID em Srie com um filtro da ao derivativa.

s + 1 D s + 1 Gc ( s ) = K c I I s D s + 1

(14-51)
10

Curvas de Bode do controlador PID ideal paralela e do controlador PID srie com filtro derivativo ( = 1). Ideal paralelo:

1 Gc ( s ) = 2 1 + + 4s 10 s
Srie com Filtro derivativos : 10 s + 1 4 s + 1 Gc ( s ) = 2 10 s 0.4 s + 1
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Vantagens da Anlise de R.F. para o projeto do controlador 1) Aplicvel ao modelo dinmico de qualquer ordem (incluindo no-polinmios). 2) Projetista de controle de processos pode especificar a resposta caracterstica desejada em malha fechada. 3) Informaes sobre a estabilidade e sensibilidade / robustez so fornecidos. Desvantagem: A abordagem tende a ser repetitiva e, portanto demorada. - Usar Computao Grfica interativa desejvel (MATLAB)

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Resposta de Frequncia de Controlador - Margens de Estabilidade Analisar

GOL(s) = GCGVGPGM

(ganho malha aberta)

Trs mtodos em uso: (1) Diagrama de Bode |G|, vs. (R.F. malha aberta) (2) Diagrama de Nyquist grfico polar de G(j) - Anexo J (Seborg) (3) Carta de Nichols chart |G|, vs. G/(1+G) (R.F. malha fechada) - Anexo J (Seborg)

Vantagens: no necessitam de calcular razes da equao caracterstica podem ser aplicadas a sistemas com tempo morto pode identificar margem de estabilidade, ou seja, que to perto se esta da instabilidade.

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14.8

14

Critrios de Estabilidade de Resposta de Frequncia

Dois resultados principais: 1. Critrio de estabilidade de Bode 2. Critrio de Estabilidade de Nyquist I) Critrio de estabilidade de Bode Um sistema de malha fechada instvel se a RF da F.T malha aberta. GOL=GCGPGVGM, tem uma razo de amplitude maior que 1 na frequncia critica, c . Caso contrrio, o sistema de malha fechada estvel.

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Note: C = valor de quando o ngulo de fase em malha aberta -180. Assim

O Critrio de Estabilidade de Bode fornece informao sobre malha fechada e informao da estabilidade da R.F malha aberta.

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Exemplo 1:
Seja um processo que tem a F.T,

G p (s) =

2 (0.5s + 1)3

E GV = 0.1, GM = 10 . Se o controle proporcional usado, determine A estabilidade malha fechada para 3 valores de Kc: 1, 4, e 20.

Soluo:
A FTMA GOL=GCGPGVGM ou...

GOL ( s ) =

2 KC (0.5s + 1)3

Os diagramas de Bode para os 3 valores de Kc so apresentados na seguinte figura. Nota: As curvas de ngulo de fase so idnticas. A partir do diagrama de Bode observa-se:
KC 1 4 20 AROL 0,25 1,0 5,0 estvel? sim condicionalmente estvel No

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Chapter 14

Figura - Diagrama de Bode para GOL = 2Kc/(0.5s + 1)3.

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Para o controle Proporcional, o melhor ganho Kcu definido como sendo o maior valor de Kc que resulta em um sistema malha fechada estvel. Para o controle Proporcional, GOL= KcG e G = GvGpGm.

AROL()=Kc ARG()
onde ARG denota a razo de amplitude de G. no limite da estabilidade, = c, AROL(c) = 1 e Kc= Kcu.

K CU =

1 ARG (c )
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Exemplo 2 Determine a estabilidade do sistema malha fechada ,

4e s G p (s) = 5s + 1
onde GV = 2.0, GM = 0.25 e GC =KC . Encontrar C do diagrama de Bode. Qual o valor maximo de Kc para um sistema estvel? Soluo: O diagrama de Bode para Kc= 1 mostrado na seguinte figura Note que:

C = 1.69 rad min

AROL = = 0.235
C

K C max =

1 1 = = 4.25 AROL 0.235

20

14.11
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Ganho ultimo e perodo crticos

Ganho ltimo: KCU = valor mximo de |KC| que resulta em um sistema em malha fechada estvel quando usado somente o controle proporcional. Perodo ultimo:

P U

KCU pode ser determinado da RFMA quando o controle usado proporcional com KC =1. Assim

K CU =

1 AROL =
C

for K C = 1

Nota: sistemas de primeiro e de segunda ordem (sem tempo morto) no tm um valor KCU se a ao do controlador PID incorreto.

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Margem de Ganho e Margem de Fase

A margem de ganho (MG) e margem de fase (MF) fornecem medidas do sistema malha fechada no seu limite de estabilidade. Margem de ganho : seja AC = AROL em = C. Logo, a margem do ganho definido como: MG = 1/AC Critrio de estabilidade do Bode, MG >1 estabilidade Margem de fase : seja g = frequncia na qual AROL = 1.0 e o correspondente do angulo de fase angulo g . A margem de fase definida como: MF = 180 + g Critrio de estabilidade Bode, MF >0 estabilidade ver Figure 14.12.(Seborg)

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24

Regras de ouro:
Um sistema de controle FB bem projetado ter:

1,7 MG 2,0

30 MF 45

R.F. Caracterstica malha fechada:

Uma anlise dos RFMF fornece informao til sobre o desempenho do sistema de controle e sua robustez. As RFMF desejadas tpicas para perturbao e para mudanas no setpoint so mostradas no Apndice J do livro de Seborg.

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Para obter o diagrama de Bode de uma funo de transferncia, podemos usar a funo bode do MATLAB. Por exemplo:

>> num = 50; >> den = [1 9 30 40]; >> sys = tf(num,den); >> bode(sys) ou com a nica ordem: >>bode(50,[1 9 30 40])

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Tambm se podem achar diretamente as margens de fase e de ganho utilizando a funo margin. Esta funo Matlab devolve os valores das mrgens de fase (MF) e de ganho (MG nas frequncias critica da fase (FC) e de ganho (GC), estas ltimas entre parnteses, e sua representao num diagrama de Bode.

>> margin(sys)

FC

GC

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Obtenha os mrgens de fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.

>> num = 10; >> den = conv([1 0],conv([1 1],[1 5])) >> sys = tf(num,den); >> bode(sys) >> margin(sys)

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Obtenha os mrgens de fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.

>> num = 100; >> den = conv([1 0],conv([1 1],[1 5])) >> sys = tf(num,den); >> bode(sys) >> margin(sys) Resultados:
MG 9.5424 dB
(at 2.2361 rad/sec)

MF 25.39 (at 1.2271 rad/sec) -23.65 (at 3.9073 rad/sec)

-10.458 dB
(at 2.2361 rad/sec)

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Obtenha os mrgens de fase e ganho do sistema para os casos em que K = 10 e K = 100.

Concluso: K
10 MG 9.5424 dB (at 2.2361 rad/sec) -10.458 dB (at 2.2361 rad/sec) MF 25.39 (at 1.2271 rad/sec) -23.65 (at 3.9073 rad/sec)

Estvel

100

Inestvel

30