Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF Disciplina: TEQ102 !"#T$"%E DE P$"!

E&&"&

Controle em Cascata

Profa Ninoska Bojorge

&um'rio
2

Introduo Caractersticas Diagrama de Blocos do Controle em Cascata Conceitos Aplicaes Critrio para implementao Sintonia do Controle em Cascata

Controle em Cascata
3

Introduo

O controle em cascata implementado quando a malha de controle simples j no responde satisfatoriamente, principalmente, em processos de grande inrcia e quando o processo possui uma contnua perturbao na varivel regulante O controle em cascata permite um controlador primrio regular um secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os distrbios causados pela malha secundria.

Controle em Cascata
4

Funcionamento

Uma malha de controle em cascata tem dois controladores com realimentao negativa, com a sada do controlador primrio (mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida.

Controle em Cascata
5

Se utiliza quando as perturbaes afetam diretamente varivel de processo manipulada (na maioria dos casos ser um fluxo de matria ou fluxo de energia). Este tipo de perturbaes se denominam perturbaes entrada. Utiliza a medida de variveis internas (auxiliares) para detectar rapidamente o efeito das perturbaes e iniciar antes a ao corretora. Se realiza mediante malha de realimentao negativas fechadas.

Controle em Cascata
Caractersticas:
1) Dois controladores FB, mas apenas uma nica vlvula de controle (ou outro elemento final de controle). O sinal de sada do "controlador do mestre" o set-point para "controlador escravo".
Elemento primrio controle
6

2)

Controlador secundrio

PROCESSO

3)

Duas malhas de controle FB fechadas ("aninhadas) com a malha de controle do "escravo" (ou "secundrio") dentro da SP2 malha de controle do "mestre" (ou "primrio"). O controlador primrio cascateia o secundrio.

Medio varivel secundria Medio varivel primria

4)

Controlador primario

Terminologia: Escravo vs Mestre Secundrio vs Principal Interior vs Exterior

SP1

T sp
Controle escravo

TTC TC H 101 101

sp

T reator TT 101
Controle Mestre

TH
Forno Preaquecedor

TT 102

TC 102 T TH H

Reator

gua de resfriamento

Reagente A

Produto

Combustvel

Controle em Cascata do Processo preaquecedor/reator

Controle em Cascata
8

Diagrama de Blocos

Malha Primria Malha Secundria

Controle em Cascata
Y1
D2 G P1Gd 2 1 + G c 2 G v G p 2 Gm 2 + G c1 G c 2 G v G p 2 G p1 Gm1
Temperatura do fluido no reator Y1 = hot oil temperature

(16 5)

Y2 = fuel gas pressure Temperatura do fluido aquecido D1 = cold oil temperature oil flow Temperatura do leo (or friocold (ou vazo dorate) combustvel) pressure of gas fuel D2 = supply Presso do gs combustvel value hot oil temperature Ym1 = measured Valor medido daof temperatura no reator value fuel gas tem perature Ym 2 = measured Valor medido da of temperatura do forno Ysp1 = set point de forYY1 setpoint 1 %sp 2 = set setpoint Y point de forY Y 2

Conceitos

Controle em Cascata

Conceitos
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo. Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores.

10

Conceitos

Controle em Cascata

fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona. 1) a varivel primria deve ser mais lenta que a varivel secundria. 2) a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que a do primrio. 3) o perodo natural da malha primria deve ser maior que o da malha secundria. 4) a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que a do controlador secundrio. 5) a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga que o valor calculado para o seu uso isolado.
11

Controle em Cascata
Quando os perodos das malhas primrias e secundrias so aproximadamente iguais, o sistema de controle fica instvel, por causa das variaes simultneas do ponto de ajuste e da medio da malha secundria. Usualmente, o controlador primrio P + I + D ou P + I e o secundrio P + I.

12

Controle em Cascata
Combinaes tpicas das variveis primrias (P) e secundaria (S) no controle em cascata so: Temperatura (P) e Vazo (S), Composio (P) e Vazo (S), Nvel (P) e Vazo (S), Temperatura (P) e Presso (S) e Temperatura lenta (P) e Temperatura rpida (S).

13

Conceitos

Controle em Cascata

As vantagens do sistema de cascata so: 1) os distrbios que afetam a varivel secundaria so corrigidos pelo controlador secundrio, que mais rpido, antes que possam influenciar a medio primaria.
2) o

atraso de fase existente na parte secundria reduzido pela malha secundria, melhorando a velocidade de resposta da malha primria. malha secundria permite uma manipulao exata da vazo de produto ou energia pelo controlador primrio.

3) a

14

Aplicaes do Controle em Cascata

15

Malha simples de controle de Temperatura Objetivo: Aquecer uma corrente de processo, Fe, manipulando a vazo de combustvel, Fv, que entra ao trocador. A queda de presso na vlvula pode sofrer variaes. Assim mesmo, a vazo de entrada, Fe, pode flutuar arredor de seu valor nominal.

Aplicaes do Controle em Cascata

16

Malha Simples de Controle de Temperatura Variveis significativas: Varivel de sada ou controlada: Temperatura T (C) Varivel manipulada ou controlada: u (% abertura da vlvula). Varia Fv (l/s), vazo de vapor que a varivel de processo manipulada. Variveis de perturbao: perturbao entrada: Pa (atm), queda de presso na vlvula (se Pa muda mesma abertura da vlvula (u) a vazo Fv ser diferente. Fv uma varivel auxiliar que reflexa a perturbao antes de que se propague sada e existe uma relao causal entre Fv e a varivel de controle, u:

Perturbao sada: Fe (l/s), mudanas na vazo de entrada (se transmitem diretamente sada sem afetar previamente a outra varivel de processo auxiliar)

Aplicaes Aplicaes do Controle em Cascata

17

Malha Simples de Controle de Temperatura

Resposta a mudanas na presso de subministro de combustvel: Se Pa muda, mesma abertura de vlvula (u), mudar Fv (energia aportada) e por tanto, afetar temperatura T O efeito da perturbao se traduz numa mudana em T que ser corregido pelo controlador de realimentao modificando a abertura da vlvula, u

Aplicaes do Controle em Cascata

18

Malha Simples de Controle de Temperatura Diagrama de blocos:

D1: perturbao devido a Pa (com dinmica GD1) D2: perturbao devido a Fe(com dinmica GD2) O controlador realimentado no rejeitar as perturbaes at que seu efeito se propague sada.

Aplicaes do Controle em Cascata

19

Estrutura do Controle em Cascata

A estrutura de controle em cascata se caracteriza por dois controladores realimentados aninhados, sendo a sada do primrio (mestre) o ponto de referencia do controlador secundrio escravo). A sada do controlador secundrio a que atua sobre o processo.

Objetivos: Minimizar o efeito de algumas perturbaes Melhorar as prestaes dinmicas do sistema de controle

Aplicaes do Controle em Cascata

20

Diagrama de blocos:
Malha Primria Malha Secundria

D(s): perturbao entrada X(s): varivel secundria reflexa a perturbao antes de que se transmita sada tem relao causal com U(s)

Aplicaes do Controle em Cascata

21

Exemplo Trocador de calor: Malha de controle (em notao ISA simplificada)

Malha Primria

O controlador externo (TC-temperatura) fixa o ponto de referencia do controlador interno (FC-vazo) cujo objetivo corrigir o efeito sobre a vazo de combustvel (Fv) da variao em Pa antes de que afete de forma significativa temperatura T.

Aplicaes do Controle em Cascata

22

Exemplo Trocador de calor: Diagrama de Controle

O controlador externo (TC-temperatura) fixa o ponto de referncia do controlador interno (FC-vazo) cujo objetivo corrigir o efeito sobre a vazo de combustvel (Fv) da variao em Pa antes de que afete de forma significativa temperatura T.

Aplicaes do Controle em Cascata

23

Exemplo Trocador de calor: Diagrama de Controle

processo principal: (TC-trocador) processo de dinmica mais lenta

processo secundrio: (FC-Vapor) processo de dinmica mais rpida o efeito das perturbaes sobre o processo secundrio controlvel necessrio utilizar mais instrumentao.

Aplicaes do Controle em Cascata

24

Controle Cascata
Critrios de implementao:
recomendado quando se cumprem as seguintes condies: A malha simples no da uma resposta satisfatria (processo de dinmica lenta, tempo morto grande em relao constante de tempo, submetido a perturbaes significativas, ...) Existe uma varivel secundaria, X(s), medvel a custo razovel, que satisfaz as seguintes condies: Deve indicar a existncia de uma perturbao importante Deve existir uma relao causal entre a varivel manipulada e a varivel secundaria X (s) /M(s)) A dinmica da varivel secundaria (X(s) /M(s)) deve ser mais rpida que a da varivel primaria (Y(s) /X(s)). Desta forma, a malha interna controla a varivel secundaria antes de que o efeito da perturbao se propague varivel primaria (varivel controlada) de forma significativa.

Sintonia do Controle em Cascata

25

Controle Cascata
SINTONIA: primeiro se ajustam os parmetros do controlador secundrio. Posteriormente, com a malha secundaria ferrado, se ajustam os do controlador primrio. ETAPAS: SINTONA DA MALHA SECUNDARIA Obter um modelo da parte do processo includa no secundrio (modelo fenomenolgico ou modelo experimental) Sintonizar o controlador secundrio por qualquer dos mtodos conhecidos (normalmente se utiliza um PI j que o secundrio deve ser uma malha rpida) SINTONA DA MALHA PRIMARIA Obter um modelo da varivel controlada a mudanas no SP do controlador secundrio (com malha secundaria fechada).

G processo ( s ) =

Y (s) Gc 2G1 = GP = Gmlha int erna ( s )GP ( s ) M ( s ) 1 + Gc 2G1GT

Sintonizar o controlador primrio por algum dos mtodos conhecidos.

Sintonia do Controle em Cascata

26

Controle Cascata
Sintona:

Sintonizar primeiro as malhas interiores, logo as exteriores Em geral, um sistema em cascada resulta mais rpido que uma malha simples Se uma malha est em modo manual, todos os externos a ela tambm devem estar em modo manual

Sintonia do Controle em Cascata

27

Controle Cascata
Sintona:

D2 + Gc1 + Gc2 Gv Gm2 Gm1 Gp2 + Gp1

D1 +

R1

C1

Sintonizar primeiro a malha interna, logo a externa, Em geral, um sistema em cascada resulta mais rpido que uma malha simples Se uma malha est em modo manual, todos as malhas externas a ela tambm devem estar em modo manual

Funo de transferncia do Controle em Cascata

28

1. Malha Interna

G p2 Gv 2 Gc2 C2 = = Gcl 2 R2 1 + G p2Gv 2 Gc2Gm2

2. Malha Externa

G p1Gcl 2Gc1 C1 = R1 1 + G p1Gcl 2Gc1Gm1

Funo de transferncia do Controle em Cascata

29

Equao Caracterstica

1 + G p1Gcl 2Gc1Gm1 = 0 1 + G p1 G p2Gv 2Gc2 1 + G p2Gv 2Gc2Gm2 Gc1Gm1 = 0

1 + G p2Gv 2Gc2Gm2 + G p1G p2Gv 2Gc2Gc1Gm1 = 0

Sintonia do Controle em Cascata

30

A estratgia em Cascata produz um ganho final, ou limite de estabilidade, maior do que malha de controle de realimentao simples. E o valor da frequncia final tambm maior, indicando resposta de processo mais rpida. O mtodo de anlise de estabilidade so os mesmo das malhas de realimentao simples

Sintonia do Controle em Cascata

31

Exemplo 16.1 (Seborg) Considere o diagrama de blocos da fig. 16.4 com as seguintes funes de transferncias: 5 4 Gv = Gp1 = Gp2 =1 s +1 4 s + 1 ( )( 2s +1)
Gd 2 =1 Gm1 = 0.05 Gm2 = 0.2 Gd1 = 1 3s +1

Sintonia do Controle em Cascata

32

Aplicao do Controle em Cascata

33

Controle Cascata
Cascata Presso -Temperatura

A malha secundria (PC) controla a presso no interior do tanque. De esta forma se podem corrigir mais perturbaes (todas as que afetam presso e, posteriormente temperatura) de forma mais eficaz.

Outras Aplicaes do Controle em Cascata

34

Controle Cascata
Cascata Presso Temperatura: Diagrama de Blocos

o controle externo (temperatura-TC) fija a referncia do controlador interno (presso-PC) cujo objetivo corregir o efeito das perturbaes (por ejemplo, variaes na queda de presso em la vlvula) sobre a presso no interior do tanque (Ps) antes de que afeitem de forma significativa temperatura T.

Outras Aplicaes do Controle em Cascata

35

Controle do Nvel

Resposta a mudanas da presso na linha de descarga: afeita o nvel no tanque (h) e ser corrigido pelo controle modificando u

Outras Aplicaes do Controle em Cascata

36

Controle Cascata do Nvel-Vazo

o controle externo (nvel-LC) fixa a referncia do controle interno (vazoFC), cujo objetivo corrigir as perturbaes sobre a vazo F antes de que atingir significativamente o nvel do tanque ou reservatrio.

Aplicaes do Controle em Cascata

37

Controle Cascata do NvelVazo: Diagrama do blocos

O controlador externo (nvel-LC) fixa o ponto de referencia do controlador interno (caudal-FC), cujo objetivo corrigir as perturbaes sobre a vazo F antes de atingir significativamente ao nvel do reservatrio.

Example: Cascade Control

38
Alimentao

tanque de compensao de gua

Reator Sada gua resfriamento Produto

Bomba de recirculao

Controle em Cascata de reator qumico exotrmico

Aplicaes do Controle em Cascata

39

Controle de Temperatura de um reator

Reagente

u
Ti
Refrigerante

Produto

Resposta a mudanas na temperatura do refrigerante, Ti : afeita T do reator e, por tanto, reao. Ser corrigido pelo controlador modificando a abertura da vlvula, u, e por tanto a vazo do refrigerante.

Aplicaes do Controle em Cascata

40

Controle Cascata TemperaturaTemperatura

Reagente

Tc

u
Ti
Refrigerante Produto

O controlador externo (temperatura no interior-TC1) fixa o ponto de referncia do controlador interno (temperatura da camisa-TC2) cujo objetivo corrigir as perturbaes que afetam a Tr antes de que afetem significativamente temperatura T.

Aplicaes do Controle em Cascata

41

Controle Cascata: Diagrama de Blocos

o controlador externo (temperatura no interior-TC1) fixa o setpoint do controlador interno (temperatura da camisa-TC2) cujo objetivo corrigir as perturbaes que afetam a Tr antes de que afetem significativamente temperatura T T

Bibliografia
42

Mais informao Seborg , Capitulo 16 Cascate Control Smith & Corripio, Capitulo 9 Controle em cascata