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Outros Processos de Separao

Resposta de Modelos Dinmicos Variveis de estado

Profa Ninoska Bojorge

Departamento de Engenharia Qumica e de Petrleo UFF

Controle Feedback ... continuao

Gc Controlador

Atuador GV

PROCESSO GP

GH Sensor

Introduo
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Dado um processo com uma funo de transferncia

y(s)/u(s) = Gp(s), ao implementar um controlador tb. com uma funo de transferncia de GC (s), o sistema torna-se, portanto, uma funo malha fechada.

muito conveniente para analisar o sistema malha fechada no domnio de s uma vez que apenas equaes algbricas esto envolvidas. Em um sistema malha fechada, existem duas entradas para o sistema, o ponto de ajuste (servo) da sada e as perturbaes (regulamento) que afetam a sada.

Relembrando

Equaes de Conservao: Massa, Molar, ou Balanos de Energia

Taxa de Acumulao no Sistema = Taxa Entrada no Sistema Acumulao Taxa de Sada Taxa de Gerao / Consumo por no Sistema Re ao dentro do Sistema

Transformada de Laplace e Funo de Transferncia

Fornecer informaes valiosas sobre a dinmica do

processo e da dinmica dos sistemas feedback. Fornecer um maior entendimento da terminologia da profisso controle do processo. Geralmente na prtica no so diretamente utilizado no controle do processo. Mas, uma ferramenta prtica para entender as relaes entre as entradas e sadas dos sistemas a controlar.

Mtodo para resolver EDO Linear usando transf. de Laplace

sY(s) - y(0) = F(s,Y)

LaplaceLaplace Domain Domnio Time Tempo Domain Domnio

Y(s) = H(s)

dy/dt = f(t,y)

y(t) = h(t)

Funo de Transferncia
Definida como

Y ( s) G(s) = U ( s)
representa um modelo de um processo normalizado, ou

seja, pode ser usado para qualquer entrada.

Y(s) e U(s) so ambas escritas na forma de varivel desvio. a forma da funo de transferncia indica o comportamento

dinmico do processo.

Exemplo da derivao de uma funo de transferncia

CSTR trmico F1, CA1, CB1

Fws, Tws

Fwe, Twe F2, CA2, CB2, T

Exemplo da derivao de uma funo de transferncia

dT (t ) = F1 T1 (t ) + F2 T2 (t ) ( F1 + F2 ) T (t ) dt
dT (0) = F1 T1 (0) + F2 T2 (0) ( F1 + F2 ) T (0) dt

Modelo dinmico de um CSTR trmico.

Aplic. Equao no estado de equilbrio

T = T T

T 1 = T1 T1 T2 = T2 T2

Subst. varivel desvio

Equao em termos de variveis desvio: ^ ^ ^ d T (t ) M = F1 T1 ( t ) ( t ) + F 2 T 2 ( t )

dt

( F1 + F 2 ) T ( t )
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Derivao da Funo de Transferncia

Aplicar transf. de Laplace para

T (s) =

F1 T1 ( s ) + F2 T2 ( s ) [M s + F1 + F2 ]

cada termo, considerando s mudanas temperaturas de entrada e sada.

T ( s) F1 G (s) = = [M s + F1 + F2 T1 ( s )

Determinar a funo de transf.

para o efeito das alteraes da temperatura de entrada sobre a temperatura de sada.

G (s) =

T (s) K = [ s + 1 ] T1 ( s )

Note-se que a resposta de

primeira ordem

11

E se o modelo do processo no-linear

Antes de transformar as variveis de desvio, linearizar o

termo no-linear.
Transformar as variveis desvio. Aplicar transformada de Laplace para cada termo da

equao.
Junte os termos e formar as funes de transferncia

desejadas.

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Use a Expanso de Series Taylor para linearizar uma equao no linear

dy + ... y ( x) y ( x0 ) + ( x x0 ) dx x = x0
Esta expresso fornece uma aproximao linear de y(x) em

x=x0 .
Quanto mais prximo x a x0, mais precisa ser esta

equao.
Quanto mais no-linear seja a equao original, menos

precisa ser esta aproximao.

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Forma Geral de uma Funo de Transferncia Exemplo

G( s) =

K p ( L s + 1) e s s
n =0 k

(
m=1

s + 1)

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Exemplo 1: Tanques em srie

Considerem-se dois tanques de reteno de lquido que so colocados em srie, de modo que a sada do primeiro tanque uma entrada para o segundo tanque. Se a taxa de fluxo de sada a partir de cada tanque est linearmente relacionada com a altura do lquido (cabea). Encontrar a funo de transferncia relativa as mudanas na taxa de fluxo do segundo tanque a partir de alteraes na taxa de fluxo do primeiro tanque.

qi h1 A1 R1 q1 h2 A2
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R2

q2

Exemplo 1: Tanques em srie cont.

Tanque1:

A1

dh1 1 = qi h1 dt R1
h1 R1

eq.1
eq.2

q1 =

a fim de converter variveis em forma varivel desvio, as equaes de estado estacionrio para eqs 1 e 2 devem ser escrita como;

0 = q i,s
q1, s =

1 h1, s R1

h1, s R1
onde:

Subtraindo equaes em estado de equilbrio da equaes gerais, temos:

dh 1 A1 = qi h1 dt R1

h1 = h1 h1, s q = q q
i

q1 =

h
1

i, s

R1

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Exemplo 1: Tanques em srie cont.

Tomando T. Laplace na eq. 1 , temos;

A1

1 dh = qi h1 dt R1

(s) H (0)) = Q (s) 1 H (s) A ( sH i 1 1 1 1 1 2 3 R1

0

1 A1sH1 ( s ) + H1 ( s ) = Qi ( s ) R1

A1R1sH1 ( s ) + H1 ( s ) = Qi ( s ) R1

H1 ( s ) { A1R1 s + 1 = R1Qi ( s )
1

17

Exemplo 1: Tanques em srie cont.

H1 ( s )(1s + 1) = R1Qi ( s )
Tomando T. Laplace na eq. 2 , temos;

H1 ( s ) , eq 2 Q1 ( s ) = R1

essas duas funes de transferncia do informaes sobre: entrada: Qi, de sada; H1 e entrada: H1, sada: Q1

H1 ( s ) R1 K1 = = Qi ( s ) 1s + 1 1s + 1

Q1 ( s ) 1 1 = = H1 ( s ) R1 K1
18

No entanto, a relao entre Q2 e Qi so necessria...

Exemplo 1: Tanques em srie cont.

Para o tanque 2 requerido :

H 2 ( s ) R2 K2 = = A2 R2 s + 1 2 s + 1 Q1 ( s ) 1 2 3
2

Q2 ( s ) 1 1 = = H 2 ( s ) R2 K 2

Q2 ( s ) Q2 ( s ) H 2 ( s ) Q1 ( s ) H1 ( s ) = . . . Qi ( s ) H 2 ( s ) Q1 ( s ) H1 ( s ) Qi ( s )

1 Q2 ( s ) = Qi ( s ) (1s + 1)( 2 s + 1)
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Exemplo 2: Sistemas interativos

qi h1 A1 balano de massa no tq 1: balano de massa no tq 2: onde: R1 h2 A2 R2

q1

q2

dh1 dt dh q1 q 2 = A2 2 dt 1 q1 = (h1 h2 ) R1 h q2 = 2 R2 qi q1 = A1

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Exemplo 2: Sistemas interativos cont.

Em st.st.

qi , s q1, s = 0 q1, s q2, s = 0

q1, s =

1 (h1, s h2, s ) R1

q2 , s =

h2, s R2

Onde, as variveis desvios:

qi = qi qi , s q = q q
1 1

q2 = q2 q2, s h = h h h2 = h2 h2, s
1 1 1, s
21

1, s

Exemplo 2: Sistemas interativos cont.

Assim, as EDOs:

dh qi q1 = A1 1 dt dh q1 q2 = A2 2 dt 1 q1 = (h1 h2 ) R1 h q2 = 2 R2
22

Exemplo 2: Sistemas interativos cont.

Tomando Transformada de Laplace;

Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1 ( sH1 ( s ) H1 (0)) 1 2 3
0

Q1 ( s ) Q2 ( s ) = A2 ( sH 2 ( s ) H 2 (0)) 123
0

Q1 ( s ) =

1 ( H1 ( s ) H 2 ( s )) R1

H 2 ( s ) Q2 ( s ) = R2

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Exemplo 2: Sistemas interativos cont.

reordenando;

Q1 ( s ) H 2 ( s ) . Qi ( s ) Q1 ( s ) Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1s ( R1Q1 ( s ) + H 2 ( s )) 1442443

H1 ( s )

Qi ( s ) Q1 ( s ) = A1sR1 H 2 ( s )Q1 ( s ) + A1sH 2 ( s ) H 2 (s) Q1 ( s ) = A2 sH 2 ( s ) + R2 12 3

Q2 ( s )
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Exemplo 2: Sistemas interativos cont.

H (s) H (s) 2 + A2 sH 2 ( s ) + A1sH 2 ( s ) + 2 + A2 sH 2 ( s ) Qi ( s ) = A1R1s R2 R2

H 2 ( s ) H 2 ( s ) + A1R1sA2 sH 2 ( s ) + A1sH 2 ( s ) + + A2 sH 2 ( s ) Qi ( s ) = A1R1s R2 R2

} 6 7 8 6 7 8 } A R s + A1R1 s A2 R2 s + A1R2 s + 1 + A2 R2 s Qi ( s ) = H 2 ( s ) 1 1 R 2
1 1 2 2

Q2 ( s ) 1 = 2 Qi ( s ) 1 + 1s + 1 2 s + A1R2 s + 2 s

H 2 ( s ) R2 = 2 Qi ( s ) 1 + 1s + 1 2 s + A1R2 s + 2 s

Represente em diagrama de bloco!

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Exemplo 3: CSTR Exotrmico

EDO no lineais
Dados:
k A B k (T ) = k 0 exp ( E / RT )

Q = UA(Tc T )
Do balano de massa por componente:

dC A q = (C Af C A ) k0 exp( E RT ) C A f1 (C A,T ) dt V
(3.1) Do balano de energia:

( H ) k 0 dT q UA = (T f T ) + exp( E / RT )C A + (Tc T ) f 2 (C A , T , Tc ) dt V C p VC p (3.2)

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Exemplo 3: CSTR Exotrmico ... cont.

Linearizao do modelo do CSTR
' f1 dC A f1 (C A , T ) + 1 4 2 4 3 dt C A ( C 0

f ' + 1 CA T ( C ,T )
f ' CA + 2 T ( C )

T
A

,T )

f 2 dT f 2 (C A , T ,T c) + 14 4 244 3 dt C A (C 0

,T ,Tc

,T ,Tc

f 2 T' + T c (C )

Tc'
A

,T ,Tc )

. . .

fazer!!

27

Exemplo 3: CSTR Exotrmico ... cont.

Logo,
' dC A ' = a11 C A + a12T dt

(3.3)

dT ' = a21C A + a22T ' + b2Tc' dt

onde:

(3.4)

28

Exemplo 3: CSTR Exotrmico ... cont.

Aplicando T. Laplace na eqs (3.3) e (3.4):

' ( s a11 ) C A ( s ) = a12T (s )

(3.5)

' ( s a22 )T ' ( s ) = a21C A ( s ) + b2Tc' ( s )

(3.6)

a12 ( s a11 ) a21 ( s a22 )

CA(s)

Tc(s)

b2 ( s a22 )

T(s)
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Exemplo 3: CSTR Exotrmico ... cont.

Aplicando T. Laplace na eqs (3.3) e (3.4):

Substituindo para T(s), temos:

' ( s a11 )( s a22 )C A' ( s ) = a12 a21C A ( s ) + a12 b2Tc' ( s )

reordenando, temos:
' (( s a11 )( s a22 ) a12 a21 )C A ( s ) = a12b2Tc' ( s )
' CA (s) a12b2 = Tc' ( s ) ( s 2 ( a11 + a22 ) s + a11a21 a12 a21 )

FT de 2aordem

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Exemplo 3: CSTR Exotrmico ... cont.

tambm representado por de vetores de equao de estado de EDO
' dC A ' a a12 C A 0 ' dt 11 = + Tc ' ' a a b dT 21 22 T 2 dt

No nosso modelo do CSTR:

Forma padro para as equaes de estado:

a 1 x = 11 x a21 2

a12 x1 0 + u a22 x2 b2
A B

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Variveis de estado de modelos

Forma geral:

dx' = Ax'+Bu' x' R n u' R m dt y ' = Cx' y ' R p

x um vetor de estado, n-dimensional u um vetor de entrada, m-dimensional y um vetor de sada p-dimensional n representa a dimenso do sistema
' dC A ' = a11C A + a12T ' dt ' C A x' = ' u ' = Tc' T ' y' = C A = [1 0]x' = Cx'

No exemplo do CSTR exotrmico:

dT ' ' = a21C A + a22T ' + b2Tc' dt

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Funo de Transferncia de modelos

Modelo de uma dimenso

dy ' Y ' ( s) K = y '+ Ku ' = G (s) = dt U ' ( s) s + 1 Modelo de 2-dimenses

dx1' ' = a11 x1' + a12 x2 + b1u ' dt ' K ( s + 1) dx2 Y ' (s) ' = a21 x1' + a22 x2 + b2u ' = G(s) = 2 2 a s + 2s + 1 dt U ' (s) ' ' y ' = c1 x1 + c2 x2 No CSTR:
d dt
' C A a11 '= T a21 ' a12 C A 0 ' ' + Tc a22 T b2

' (s) CA a12 b2 = Tc' ( s ) s 2 ( a11 + a22 ) s a12 a21

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Modelo Multi-Dimensional
Modelo de variveis de estado dx ' = Ax'+Bu ' x' (0) = 0 x R n dt y ' = Cx' u, y R Transformada de Laplace

sX' ( s ) x' (0) = AX' ( s ) + BU ' ( s ) ( sI A ) X ' ( s ) = B U ' ( s ) X' ( s ) = ( sI A) 1 BU ' ( s ) Y ' ( s ) = CX' ( s ) = C( sI A) 1 BU ' ( s )
Modelo de funo de Transferncia Y ' (s) = G ( s ) = C( sI A ) 1 B U ' (s)
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voltando ao exemplo do CSTR

Modelo de varivel de estado
' C A dx' a11 a12 0 ' = x x + = ' u ' ' u ' = T ' c b dt a21 a22 T 2 ' y ' = [1 0]x' y' = C A

Calcula a inversa

det( sI A) =

s a11 a21

a12 = ( s a11 )( s a22 ) a12 a21 s a22

1

s a11 ( sI A) 1 = a21

a12 s a22 1 = s a22 det( sI A) a21

a12 s a11
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voltando ao exemplo do CSTR

Realizasse multiplicao da matriz

G ( s ) = C( sI A ) 1 B =

1 s a22 [1 0] det( sI A ) a21

a12 0 s a11 b2

G (s) =

1 [s a22 det( sI A )
=

a12b2 0 a12 ] = b2 det( sI A )

a12b2 s 2 ( a11 + a22 ) s a12 a21

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No Matlab
Funo de Transferncia para variveis de estados:

O comando: [A,B,C,D] = tf2ss(num,den) Converte o sistema na forma de funo de transferncia:

Para a forma de espao de estados.

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Exemplo 4: Tanque de mistura

Considere o processo de mistura num tanque agitado:

X1, w1

X2, w2

I/P
AT AC

xsp

X, w1

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Exemplo 4: Tanque de mistura

Objetivo de controle: regular a composio x no tanque,

ajustando w2. Varivel perturbao: composio na entrada, x1 Suposies: w1 constante, Inicialmente o sistema est no estado estacionrio, Ambas as composies de alimentao e de sada so diludas, Vazo de alimentao constante Na corrente 2 um material puro
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Exemplo 4: Modelo do Processo

Balano de massa

dV 1 = ( w1 + w2 w) dt
Balano por componente

dx w1 w2 = ( x1 x ) + (x2 x) dt V V
V dx = w x2 w 1 x1 w 1 x + w 2 { 2 x { { { dt w w 1 .0 0

dx = wx dt

wx + w 2
40

Exemplo 4: Modelo do Processo

No estado de equilbrio:

0 = w x1 w x + w2
Em termo de varivel desvio:

V
Logo:

dx = w x 1 w x + w 2 dt

V dx 1 = x 1 x + w2 w dt w { {

dx = x 1 x + K w 2 dt
41

Exemplo 4: Modelo do Processo

Aplicando transformada de Laplace

(s) X (s) + KW2(s) (sX (s) 1 X (0)) = X1 2 3

=0

(s) + KW2(s) X (s)(s +1) = X1 1 X (s) = G1(s) = (s) s +1 X1 K X (s) = G2 (s) = s +1 W2(s)

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Exemplo 4: Modelo do Processo

Representao em Diagrama de Bloco

(s) X1
1 s + 1

W2(s)

X (s)
K 2 s + 1

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Modelo do elemento de medio

Assumesse que o comportamento dinmico do sensor- transmissor da composio pode ser aproximado por uma funo de transferncia de primeira ordem;

(s) Xm Km = X ( s ) m s + 1
quando,
m

pode ser assumido como sendo igual a zero.

X(s)

Km

Xm
44

Exemplo 4: Modelo do controlador

C(s ) = KC E (s) 1 C(s ) 1 = KC + E (s) s I C(s ) = K C (1 + D s ) E ( s) C(s ) 1 1+ = KC + Ds E ( s) Is
Controle proporcional

Proporcional-integral

Proporcional derivativo

Proporcional-integral -derivativo

45

Exemplo 4: Conversor de Corrente a presso (I/P) Assumese um conversor linear com um ganho em estado de equilibrio KIP.

Ct ( s ) = K IP C ( s)

C ( s)

K IP

Ct ( s )
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Exemplo 4: Vlvula de Controle

Assumindo um comportamento de primeira ordem para a vlvula d:

Kv W 2 ( s ) = C t (s) vs + 1

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Exemplo 4: As variveis de estado

(s) Xd

Mudana na composio de sada devido mudana na composio de entrada X1(s)

(s) Xu

Mudana na composio de sada devido a uma mudana na composio de entrada W2(s)

(s) Xsp
~ (s) X sp

Set-point da composio (frao massa)

set-point da composio como um sinal de corrente eltrica equivalente.

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Exemplo 4: Representao da malha de controle

X1, w1
I/P AT AC

X2, w2

xsp

X, w1

Gc

KI/P

KV

GP

GH 49

Diagrama de bloco completo para o sistema de controle de composio no tanque de mistura

(s) X1

% massa

1 s + 1
X sp (s)

X sp ( s ) E(s)

C ( s)

Km mA % massa

1 1 KC + s I [mA]

Ct ( s )

W2( s )

% massa

K IP
[mA] [PSI]

Kv vs + 1

K 2 s + 1
[Kg/min]

X (s)
% massa

Xm

Km

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Problemas Tpicos de Controle ... Prx. aula

1) Controle Regulatrio

A tarefa compensar os efeitos de perturbaes externas, a fim de manter a sada no seu ponto de ajuste constante (rejeio de distrbios)
2) Controle Servo

O objetivo fazer com que a sada para controlar a mudana de set-point

Em ambos os casos, uma ou mais variveis so manipuladas pelo sistema de controle.

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